CN106394403B - 车辆和控制车辆的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆、控制该车辆的装置及方法。该车辆包括：线信息获取器，其配置成获取与线有关的信息；车辆控制器，其配置成基于与线有关的信息确定车辆是否移出车道，并且当车辆改变车道时，其配置成基于在车辆移出车道时的车辆周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在车辆改变车道时的车辆的危险程度的危险等级；以及警告单元，其配置成根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告。

Description

车辆和控制车辆的装置及方法

技术领域

本发明涉及一种车辆、和用于控制该车辆的装置及方法。

背景技术

当车辆沿着道路或者轨道行驶时，车辆能够将人员或货物运输至目的地。车辆可以以安装在车辆框架上的一个或多个车轮在某个方向上移动，来运载人员或货物。对于车辆，存在三轮或四轮车辆，或两轮车辆，例如摩托车、工程机械、自行车，沿着轨道上的铁轨行驶的火车等。

三轮车辆或四轮车辆通常在包括铺装道路和未铺装道路的道路上行驶。铺装道路可具有用于顺利地和安全地引导交通的车道，车道指的是以线进行划分来使车辆在车道中以一路纵队进行行驶的道路的一部分。上述线是用于表示车道之间的边界的安全标志，并且其可包括将在同一方向上移动的车辆分隔开的线、以及包括将在不同方向上移动的车辆分隔开的线(下文中称为中心线)。车辆可根据驾驶员的操作或预定设置沿着以线划分的车道行驶，或在改变车道的同时行驶。车道也可称为线，并且因此，“改变车道”以及“偏离车道”的表达也可分别称为“越过线”和“偏离线”。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种车辆、用于控制车辆的装置以及方法，当车辆改变车道时，其能够根据车辆的不同的危险等级提供不同的警告。

本发明的另一目的是提供一种车辆、和控制车辆的装置和方法，当车辆改变车道时，其能够根据车辆的不同的危险等级向驾驶员提供不同的警告，因此，能够改善车道偏离警告系统的感性质量(emotional quality)。

在本发明的一方面，提供一种车辆。该车辆包括：线信息获取器，用于获取与线有关的信息；车辆控制器，用于基于与所述线有关的信息确定所述车辆是否移出车道，并且基于在所述车辆移出车道时的车辆周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆改变车道时的车辆的危险程度的危险等级；以及警告单元，用于根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告。

所述警告单元可以在所述危险等级相对高时，提供第一级别的警告，并且在所述当危险等级相对低时，提供不同于所述第一级别的警告的第二级别的警告。

所述车辆还可以包括：至少一个后侧方车辆识别器，用于识别来自所述车辆的后方和侧方(或后侧方向)的另一车辆，其中，所述车辆控制器可以在所述车辆移出车道时，当所述后侧方车辆识别器识别出至少一辆其他车辆时，确定所述危险等级高，并且所述警告单元可以向驾驶员提供第一级别的警告。

所述车辆还可以包括：至少一个前方车辆识别器，其可以识别在所述车辆前方的另一车辆，其中，所述车辆控制器可以在所述车辆移出车道时，当所述前方车辆识别器识别出至少一辆其他车辆时，确定所述危险等级高，并且所述警告单元可以向驾驶员提供第一级别的警告。

所述车辆控制器可以当所述车辆移出车道时，将车辆的航向角与预定阈值角进行比较，并且当所述航向角大于所述阈值角时，确定所述危险等级为中等，并且所述警告单元可以向驾驶员提供第二级别的警告。

不同级别的警告还可以包括第三级别的警告，所述第三级别的警告对应于比对应于第二级别的警告的危险等级相对更低的危险等级，并且如果所述车辆的航向角小于所述阈值角，则所述警告单元可以向驾驶员提供第三级别的警告。

所述车辆还可以包括：车辆识别器，用于识别在所述车辆的前方或后侧方向中的至少一者上的另一车辆，并且所述车辆控制器可以当所述车辆识别器未能识别出其他车辆时，将所述车辆的航向角与所述预定阈值角进行比较。

所述车辆控制器可以当所述车辆移出车道时，检测车辆的车道偏离速度，并且配置成将所述车道偏离速度与预定阈值速度进行比较，并且所述警告单元可以当所述车道偏离速度高于所述阈值速度时，向驾驶员提供第二级别的警告。

所述警告单元可以包括振动器、显示器和声音输出中至少一者。

所述振动器可以位于轮辐或握持方向盘的轮缘中的至少一者中，并且配置成根据所述危险等级来提供不同强度的振动。

在本发明的另一方面，还提供一种用于控制车辆的方法，所述方法可以包括以下步骤：获取与线有关的信息；基于与所述线有关的信息确定所述车辆是否移出车道；基于当所述车辆移出车道时的车辆周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的车辆的危险程度的危险等级；以及根据所述危险等级向驾驶员提供不同级别的警告。

根据所述危险等级向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：当所述危险等级相对高时，提供第一级别的警告，并且当所述危险等级相对低时，提供不同于所述第一级别的警告的第二级别的警告。

所述方法还可以包括以下步骤：识别来自所述车辆的后侧方向上的另一车辆，并且基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤可以包括：在所述车辆移出车道时，当所述后侧方车辆识别器识别出至少一辆其他车辆时，确定所述危险等级高，并且根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：向驾驶员提供第一级别的警告。

所述方法还可以包括以下步骤：识别在所述车辆前方的另一车辆，并且基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤可以包括：在所述车辆移出车道时，当所述前方车辆识别器识别出至少一辆其他车辆时，确定所述危险等级高，并且根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：向驾驶员提供第一级别的警告。

基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤可以包括：在车辆移出车道时，将车辆的航向角与预定阈值角进行比较，并且当所述航向角大于所述阈值角时，确定所述危险等级为中等，并且根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：向驾驶员提供第二级别的警告。

基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤可以包括：提供第三级别的警告，所述第三级别的警告对应于比对应第二级别的警告的危险等级相对更低的危险等级，并且根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：如果所述车辆的航向角小于所述阈值角，则向驾驶员提供第三级别的警告。

当识别出在所述车辆的前方和后侧方向中的至少一者上没有车辆时，可以执行在车辆移出车道时比较车辆的航向角与预定阈值角的步骤。

基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤可以包括：当所述车辆移出车道时，检测所述车辆的车道偏离速度，将所述车道偏离速度与预定阈值速度进行比较，并且当所述车道偏离速度高于所述阈值速度时，确定所述危险等级为中等，并且根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤可以包括：向驾驶员提供第二级别的警告。

所述警告单元可以包括振动器、显示器和声音输出中至少一者。

所述振动器可以位于轮辐或握持方向盘的轮缘中的至少一者中，并且根据所述危险等级来提供不同强度的振动。

在本发明的另一方面，还提供一种用于控制车辆的装置，所述装置包括：车道偏离确定器，用于确定所述车辆是否移出车道；以及危险等级确定器，用于当确定所述车辆移出车道时，基于在所述车辆的前方是否有另一车辆，在所述车辆的后侧方向上是否有另一车辆，车辆的航向角和车辆的车道偏离速度中的至少一者来确定表示车辆移出车道时的危险程度的危险等级；并且用于基于所述危险等级控制警告单元。

从下文结合附图和公开了本发明的示例性形式的详细描述中，对于本领域的技术人员，本发明的其他方面、优势和突出特点将变得显而易见。

附图说明

通过参考附图详细描述本发明的示例性实施方式，本发明的上述及其他特征和优点将更显而易见，这些附图：

图1示出车辆的外部；

图2是车辆的俯视图；

图3示出车辆的内部；

图4是车辆的框图；

图5是车辆行驶的道路的示例；

图6是用于解释线识别过程的视图；

图7是用于解释前方车辆识别器的操作的视图；

图8是用于解释后侧方车辆识别器的操作的视图；

图9是用于解释当车辆越过中心线的场景的视图；

图10是用于解释当车辆移出车道时，在该车辆后方存在另一车辆的场景的视图；

图11是用于解释车辆正以相对大的航向角移出车道的场景的视图；

图12是用于解释车辆以相对小的航向角移出车道的场景的视图；以及

图13是示出用于控制车辆的方法的流程图。

贯穿附图，相同的附图标记可被理解为指代相同的部件、组件和结构。

具体实施方式

图1示出车辆的外部，并且图2是车辆的俯视图。为了便于解释，如图1和图2所示，车辆1向前移动的方向称作前方，并且相对于前方的左方和右方称作左方和右方。如果前方位于12点钟的位置，则右方定义为位于或邻近三点的位置，并且左方定义为位于或邻近9点的位置。前方的相反方向是后方。同样的，向下到车辆1的地面的方向称作下方，并且与下方相反的方向称作上方。此外，位于前方的侧方称作前侧方，位于后方的侧方称作后侧方，并且位于两侧的侧方称作侧方。侧方包括左侧方和右侧方。

车辆1指的是能够沿着道路或者轨道行驶的运输工具。为了便于解释，将使用四轮车辆作为车辆1的示例，但是车辆1不仅限于四轮车辆，而是可包括两轮车辆、三轮车辆，工程机械或自行车或摩托车。

参考图1和图2，车辆1包括组成车辆1的外部的外部框架2。在外部框架2上安装有阻止风吹入车辆1中的挡风玻璃3、为了驾驶员或乘客进出车辆1而开关的车门4、以及至少一个用于在一定的方向上移动车辆的车轮5。可在外部框架2的前部安装用于吸入空气来冷却散热器的散热器格栅(radiator grill)6。

车辆1可包括至少一个线信息获取器10、或至少一个车辆识别器21、22。线信息获取器10或车辆识别器20可安装在车辆1上的至少一个点sp1到sp4上，从而易于获取与车辆1的周围环境有关的信息。例如，线信息获取器10或车辆识别器20可安装在挡风玻璃3的内部(sp1)、散热器格栅6的一部分(sp2)，例如内部，C柱一部分(sp3)，和/或后挡泥板的一部分(sp4)上。线信息获取器10或车辆识别器20可安装成露出在车辆1外，或可以安装在，例如，外部框架2或挡风玻璃3上，从而不直接露出在车辆1的外部。

车辆1可包括至少一个车辆控制器100。车辆控制器100可具有能对车辆1的操作进行电控制的功能。根据设计者的选择，车辆控制器100可安装在车辆1内的任意位置上。例如，车辆控制器100可安装在发动机室和仪表板之间，或安装在中央仪表盘(centerfascia)内。车辆控制器100可包括能够接收电信号、处理电信号并且将处理电信号的结果输出的至少一个处理器。至少一个处理器可以以至少一个半导体芯片和相关组件来实施。至少一个半导体芯片和相关组件安装在印刷电路板(PCB：printed circuit board)上，PCB板可安装在车辆1的内部。

图3示出了车辆的内部。在车辆1的内部300中，存在驾驶座303、挨着驾驶座303的乘客座304、仪表板(dashboard)310、方向盘320，以及仪表盘(instrument board)321。

仪表板310指的是将内部空间与发动机室分隔的面板，并且其具有安装于其上的驱动所需的各种部件。仪表板310位于驾驶座303和乘客座304的前方。仪表板310可包括顶面板、中央仪表盘311、齿轮箱315等。

在仪表板310的顶面板上，安装有车辆的显示设备301。车辆的显示设备301可将各种信息以图像的形式呈现给车辆1的驾驶员或乘客。例如，车辆的显示设备301可以可视地呈现各种信息，例如，地图、天气、新闻、各种动态或静态图像、与车辆1的状态或操作有关的信息，例如，与空调有关的信息等。此外，车辆的显示设备301可向驾驶员或乘客提供对应于车辆1的危险等级的警告。具体地，如果车辆1改变车道，将根据不同的危险等级向驾驶员提供不同的警告。

车辆的显示设备301可以以常用导航系统实施。车辆的显示设备301可安装在外壳内从而与仪表板310一体地形成，使得车辆的显示设备301可露出。或者，车辆的显示设备310可安装在中央仪表盘311的中部或下部，或通过单独的支承部(未示出)的方式安装在挡风玻璃3的内部或仪表板310的顶部。此外，车辆的显示设备301可安装在设计者可考虑到的任意位置。

在仪表板310的后面，可安装有各种类型的设备，例如处理器、通信模块、全球定位系统(GPS：Global Positioning System)模块、存储器等。安装在车辆1中的处理器可配置成控制安装在车辆1中的各种电子设备，并且充当车辆控制器100。上文提及的设备可使用各种部件进行实施，例如半导体芯片、开关、集成电路、电阻器、易失存储器或非易失存储器、PCB板等。

中央仪表盘311可安装在仪表板310的中间，并且具有用于输入与车辆1有关的各种指令的输入装置312至314。输入装置312至314可以机械按键、旋钮、触摸板、触摸屏、杆型操作装置、轨迹球等进行实施。驾驶员可通过操控输入装置311至314、318，319来控制车辆1的多个不同的操作。

齿轮箱315位于中央仪表板311下方、驾驶座303和乘客座304之间。在齿轮箱315中，包括变速器316、容纳箱317、各种输入装置318、319等。输入装置318、319可以机械按键、旋钮、触摸板、触摸屏、杆型操作装置、轨迹球等进行实施。容纳箱317和输入装置318、319可在某些形式中省略。

方向盘320和仪表面板330位于驾驶座303前方的仪表板310上。

方向盘320可根据驾驶员的操作在一定的方向上旋转，并且因此，车辆1的前轮和后轮中的至少一者的方向改变，因此使车辆1转向。方向盘320包括连接至旋转轴的轮辐321和与轮辐321结合的用于握持的轮缘322。在轮辐上，具有用于输入各种指令的输入装置，并且该输入装置可以机械按键、旋钮、触摸板、触摸屏、杆型操作装置、轨迹球等进行实施。用于握持的轮缘322可具有便于驾驶员操作的圆形，但是不限于此。在轮辐321和用于握持的轮缘322中至少一者内，可安装振动器201(在图4中)，从而允许轮辐321和用于握持的轮缘322中至少一者根据外部控制信号在一定强度下振动。在某些方式中，振动器201可根据外部控制信号在各种强度下振动，并且因此，轮辐321和用于握持的轮缘322中的至少一者可在各种强度下振动。使用振动器201的这项功能，车辆1可向驾驶员提供触觉警告。例如，当车辆1改变车道时，轮辐321和用于握持的轮缘322中的至少一者可振动至对应于确定的危险等级的程度。以此种方式，可向驾驶员提供各种警告。具体地，危险等级越高，轮辐321和用于握持的轮缘322中的至少一者振动越强烈，从而向驾驶员提供高级别的警告。

仪表面板330形成为向驾驶员提供与车辆1有关的各种信息，例如，车辆1的速度，发动机rpm，剩余燃料，发动机油温、转向信号的闪烁、车辆已行驶距离等。仪表面板330可以以灯、指示器等实施，并且在某些方式中，其可以以显示器面板实施。在仪表面板330以显示器面板实施的情况下，除了上述信息，仪表面板330可通过显示其他各种信息，例如其里程、车辆1的各种功能是否执行等，从而将这些信息显示给驾驶员。在某些实施方式中，仪表面板330可基于车辆1的不同的危险等级，向用户输出并提供不同的警告。具体地，如果车辆1改变车道，仪表面板330可基于所确定的不同的危险等级向驾驶员提供不同的警告。

图4是车辆的框图。车辆1可包括线信息获取器10、车辆识别器20、车辆控制器100，以及警告单元200。

线信息获取器10、车辆识别器20、车辆控制器100，以及警告单元200彼此电连接从而进行数据交换。为此，可使用电缆或电路将线信息获取器10、车辆识别器20、车辆控制器100，以及警告单元200彼此连接从而来进行数据交换。或者是，可使用用于实施无线通信网络的无线通信模块来连接彼此从而进行数据交换。

电缆可包括例如成对电缆(pair cable)，同轴电缆，光纤电缆，以太网电缆等。

无线通信模块可包括短距离通信模块、移动通信模块等。短距离通信模块指的是在一定距离内执行短距离通信的设备，并且其可包括无线局域网(WLAN)、WiFi、蓝牙、Zigbee、WiFi直连(WFD)、超宽带(UWB)、红外数据组织(IrDA)、蓝牙低能耗(BLE)、近场通信(NFC)等。

移动通信模块指的是配置成基于对各种移动通信标准，诸如3GPP，3GPP2，或WiMax系列在无线通信网络上执行通信的设备。

此外，可使用其他通信方案和方式来使线信息获取器10、车辆识别器20、车辆控制器100，以及警告单元200与彼此进行数据交换。

图5是车辆行驶的道路的示例，并且图6是用于解释线识别过程的视图。线信息获取器10可按照需求收集与线有关的信息并且识别线。线信息获取器10可安装在可易于获得与车辆1的前方的情况有关的信息的位置，例如，在挡风玻璃3的内侧sp1处，或在散热器格栅6的内侧sp2处。此外，线信息获取器10可安装在可易于识别出线的其他各种位置上。

参考图5，车辆1可行驶在道路上，并且如果道路是铺装道路，则在道路上至少标记有一条线97。线97可包括中心线99和行驶线98a、98b。中心线99将道路一分为二，其中一半是用于行驶在一个方向d1上的车辆(例如1)，并且另一半是用于行驶在相反的方向d2上的车辆(例如，96)。行驶线98a、98b为行驶在相同方向上(例如，d1)的车辆(例如，1、94、95)划分车道，来引导车辆在道路上安全和迅速地行驶。

线信息获取器10可通过获取与车辆1的前方的情况有关的信息来收集与画在道路上的与线97有关的信息。

如图6所示，在某些方式中，线信息获取器10可拍摄车辆1的前方的图像来获得前方的图像数据。此处所使用的图像数据可以是静态图像数据或动态图像数据。线信息获取器10可以以相机实施，其可通过收集从车辆2的前方入射的可见光或红外射线来生成图像。照相机可包括车道偏离警告系统相机(LDWS：Lane Departure Warning System Camera)。照相机可以以单目相机或双目相机进行实施。

线信息获取器10可在预定的周期内获取图像数据。预定的周期可以是1/30、1/24、1/12、1秒等，该周期可由设计者任意确定。

线97可基于线信息获取器10获取的图像数据进行识别。具体地，在通过线信息获取器10获取的图像数据中，存在示出至少一道线98a,98a1,98a2,98b,98b1的部分。通过从图像数据中提取示出线98a,98a1,98a2,98b,98b1的部分可识别出线。在某些方式中，为了提取示出线98a,98a1,98a2,98b,98b1的部分，可在图像中提取特征点，并且随后可基于已提取的特征点来提取示出线98a,98a1,98a2,98b,98b1的部分。具体地，可从已提取的特征点提取对应于线98a,98a1,98a2,98b,98b1的边角或边缘的特征点，并且可通过基于已提取的特征点计算或比较线的现有数据来在图像中提取示出线98a,98a1,98a2,98b,98b1的部分。一旦提取出示出线98a,98a1,98a2,98b,98b1的部分，可基于已提取的部分确定线98a,98a1,98a2,98b,98b1的形状、方向、或实际位置。

线信息获取器10可从以预定周期获得的多个图像数据中识别线98a,98a1,98a2,98b,98b1。在这种情况下，线信息获取器10可基于从各个图像数据中获得的线98a,98a1,98a2,98b,98b1的识别结果来确定车辆1如何移动。

尽管描述成线信息获取器10识别线98a,98a1,98a2,98b,98b1，但是在另一方式中，可通过包括在车辆控制器100中的线识别器101执行识别线98a,98a1,98a2,98b,98b1的过程。

在线信息获取器10识别线98a,98a1,98a2,98b,98b1的情况中，可将线识别结果发送至车辆控制器100。具体地，可将结果发送至包括在车辆控制器100中的车道偏离确定器102或危险等级确定器103。

或者，如果线识别器101执行识别线98a,98a1,98a2,98b,98b1的过程，通过线信息获取器10获得的图像数据可首先发送至车辆控制器100的线识别器101，并且线识别器随后可使用所接收的图像数据识别道路上的线。通过线识别器101执行的识别线的结果可发送至危险等级确定器103。

车辆识别器20可确定在车辆1周围是否有另一辆车。车辆识别器20可安装在可易于识别另一辆车的位置上，且更具体地，在车辆1上安装在多个位置sp2至sp4上，从而使车辆识别器20能够识别出位于不同方向上的其他车辆。例如，车辆识别器20可安装在散热器格栅6的内部sp2处，在车牌附近、在C柱(C pillar)上或在后挡泥板上，或其他任意位置。安装在各个位置的车辆识别器20可识别出位于对应于该位置的方向上的另一车辆。

车辆识别器20可包括至少一个前方车辆识别器21和至少一个后侧方车辆识别器22。

图7是用于解释前方车辆识别器的操作的视图。

前方车辆识别器21可识别出是否有物体，例如行人或另一车辆94在车辆1的前方出现或接近。前方车辆识别器21安装在车辆的前方从而可适当地识别出车辆1前方的车辆，例如94。例如，前方车辆识别器21可安装在挡风玻璃3的内侧sp1处、安装在散热器格栅6的一部分上、安装在前挡泥板上，或安装在前车牌周围等。尽管安装前方车辆识别器21的某些示例在上文进行描述，但是车辆识别器21安装的位置不限于此。此外，前方车辆识别器21可安装在可被设计者所考虑的任意其他位置上。

前方车俩识别器21可通过使用电磁波或激光束识别在车辆1的前方是否存在另一车辆94出现或者接近。例如，如图7所示，前方车辆识别器21可朝前方发射电磁波23，例如微波或毫米波，并且通过接收从位于前方的物体，例如，另一车辆94反射回的电磁波来确定在车辆1的前方是否有物体出现或者接近。在此种情况下，前方车辆识别器21可通过使用返回电磁波所花费的返回时间来进一步地确定车辆1和该物体之间的距离。在某些方式中，前方车辆识别器21可朝向前方发出脉冲激光束、超声波或红外射线，并且通过接收从该物体反射或散射的脉冲激光束、超声波或红外射线来确定是否存在位于前方的物体。此外，前方车辆识别器21可通过接收从物体反射或散射的可见光来确定是否存在位于前方的物体。根据使用脉冲激光束、超声波、红外射线、以及可见光中的哪一者，前方车辆识别器21可获得到位于前方的车辆94的距离的不同的识别结果，或者天气情况或者亮度都将会对识别车辆94造成不同的影响。

这样，当车辆1沿着车道在一定方向d1上移动时，车辆1，具体地，车辆1的车辆控制器100可确定在相同车道上在车辆1的前方是否有另一车辆94出现或接近，或确定到另一车辆94的距离。

前方车辆识别器21可以以使用毫米波或微波的雷达、使用脉冲激光束的激光雷达(Lider)、使用可见光的视力(vision)、使用红外线的红外传感器、使用超声波的超声波传感器等实施。前方车辆识别器21可以其中任意一者实施，或以其结合实施。

图8是用于解释后侧方车辆识别器的操作的视图。

后侧方车辆识别器22可识别是否存在一个物体例如，行人或另一车辆95，从车辆1的侧方，或车辆1的后方，或从车辆1的侧方和后方之间的方向(在下文中，指代为后侧方)出现或接近。

如图1和图2所示，后侧方车辆识别器22可安装在可识别出位于车辆1的侧方、后方或后侧方的物体的适当的位置上。

在某些形式中，后侧方车辆识别器22可安装在车辆1的两侧，来识别位于车辆1左侧方和后方之间的方向上的物体、以及识别位于车辆1右侧方和后方之间的方向上的物体。例如，第一后侧方车辆识别器22a或第二后侧方车辆识别器22b可安装在车辆1的左侧方，并且第三后侧方车辆识别器22c或第四后侧方车辆识别器22d可安装在车辆1的右侧方。

此外，在某些方式中，后侧方车辆识别器22可安装在适合于识别其他车辆的多个不同的位置上。例如，第一后侧方车辆识别器22a和第二后侧方车辆识别器22b可分别安装在车辆1的左侧方C柱和后挡泥板上的左侧方位置上，从而可分别识别是否有行人或另一车辆95出现或接近。类似地，第三后侧方车辆识别器22c和第四后侧方车辆识别器22d可分别安装在车辆1的右侧方C柱和后挡泥板上的右侧方位置上，从而可分别识别是否有行人或另一车辆95出现或接近。

尽管描述了安装后侧方车辆识别器22的示例，但是后侧方车辆识别器22安装所在的位置并不限制于此，而是后侧方车辆识别器22可安装在车辆1上的其他各种位置上，例如，安装在车辆1的后车灯周围。

后侧方车辆识别器22可使用电磁波或激光束识别是否有另一车辆95从左侧方、右侧方、左后侧方或右后侧方出现或接近。例如，如图8所示，后侧方车辆识别器22可在左方或右方、后方、左后方或右后方发射电磁波例如微波或毫米波、脉冲激光束、超声波、红外射线24等，并且通过接收从该物体反射或散射的电磁波、脉冲激光束、超声波、红外射线等，来确定是否有物体出现在左侧方或右侧方、后侧方、左后侧方或右后侧方。在此种情况下，后侧方车辆识别器22可使用返回电磁波、脉冲激光束、超声波、红外射线24等所花费的返回时间来进一步地确定至该物体的距离。在某些方式中，后侧方车辆识别器22可通过接收从物体反射或者散射的可见光来确定是否有位于左方或右方、后方、左后方或右后方的物体。如上所述，根据使用电磁波、脉冲激光束、超声波、红外射线以及可见光中的哪一者，后侧方车辆识别器22可获得至位于车辆1左方或右方、后方、左后方或右后方的车辆95的距离的不同的识别结果，或者是天气情况或亮度将对识别车辆95造成不同的影响。

利用这个，当车辆1在车道中在d1方向上移动，车辆1，具体地，车辆1的车辆控制器100可确定是否有其他车辆95在另一车道中出现在车辆1的左方或右方、后方、左后方或者右后方。

后侧方车辆识别器22可以多个不同的设备进行实施，例如使用毫米波或微波的雷达，使用脉冲激光束的Lider，使用可见光的视觉，使用红外射线的红外传感器，使用超声波的超声波传感器等。后侧方车辆识别器22可以其中任意一者进行实施，或以其结合进行实施。如果在单个车辆1上安装多个后侧方车辆识别器22，各个后侧方车辆识别器22可以相同类型或不同类型的设备进行实施。例如，安装在C柱上的后侧方车辆识别器22a、22c可实施为Lider，并且安装在后挡泥板上的后侧方车辆识别器22b、22d可实施为超声波传感器或红外传感器。后侧方车辆识别器22也可实施为可被设计者所考虑的其他各种设备或其结合。

如上所述，车辆控制器100可实施为位于特定位置的例如在发动机室和仪表板之间的半导体芯片、PCB板等，并且其可使用从线信息获取器10和车辆识别器20中至少一者发送的数据来确定车辆1是否移出车道、以及确定由于车道偏离而导致的危险等级。

具体地，车辆控制器100可包括线识别器101、车道偏离确定器102，以及危险等级确定器103。

线识别器101可通过从由线信息获取器10发送的图像数据中提取线来识别线97。线识别器101可使用与线信息获取器10中使用的相同的方法来识别线97。具体地，如结合图6所描述的，线识别器101可通过从由线信息获取器10发送图像数据中提取示出线98a、98a1、98a2、98b、98b1的部分来识别道路上的线。在某些形式中，线识别器101可通过提取图像中的特征点来识别道路上的线98a、98a1、98a2、98b、98b1。

线识别器101可从由线信息获取器10以预定周期获得的多个图像数据识别出线98a、98a1、98a2、98b、98b1。在此种情况下，线识别器101可基于从各个图像数据中获得的线98a、98a1、98a2、98b、98b1的识别结果来确定车辆1如何移动。例如，线识别器101可确定车辆1是沿着线98a、98a1、98a2、98b、98b1移动、还是朝向线98a、98a1、98a2、98b、98b1歪斜地移动。

车道偏离确定器102可基于已识别的线98a、98a1、98a2、98b、98b1确定车辆1是否已偏离车道。具体地，车道偏离确定器102可基于使用多个图像数据识别出的线98a、98a1、98a2、98b、98b1的位置、方向、或移动模式来确定车辆1是否正在越过、已经越过，或将要越过上述线。

如果确定车辆1已经越过线98a、98a1、98a2、98b、98b1，车道偏离确定器102可通知危险等级确定器103车辆已经越过线。

图9是用于解释车辆越过中心线的场景的视图，并且图10是用于解释车辆后方的小车正在越过线的场景的视图。图11是用于解释车辆正以相对大的航向角移出车道的场景的视图，并且图12是用于解释车辆正以相对小的航向角移出车道的场景的视图。

当车辆1正在越过线98a、98a1、98a2、98b、98b1时(或正在移出车道时)，危险等级确定器103可基于车辆1周围的情况以及车辆1的行为中的至少一者来确定危险等级。

危险等级指示当车辆1改变车道时车辆1的危险程度。例如，可根据车辆1改变车道时车辆1发生事故的概率和可能发生的事故的严重性中至少一者来定义危险等级。例如，危险等级可根据车辆1发生事故的概率有多高来进行定义，例如，与另一车辆94、95、96相撞，或与道路上的建筑物，例如护杆相撞的概率，或者可基于由于突然改变车道而导致车辆1发生事故的概率有多高进行确定。

当车辆1改变车道时，危险等级也可使用车辆1周围的情况或车辆1的行为进行定义。例如，当车辆1改变车道时，危险等级可基于在车辆1周围是否出现其他车辆或者车辆1的速度进行定义。

危险等级可按需求细分为多个等级。例如，危险等级可分为第一危险等级、第二危险等级和第三危险等级。在此种情况下，特定的危险等级，例如，第一危险等级可定义为比其他危险等级，例如第二危险等级更加危险。例如，第一危险等级比第二危险等级更危险，第二危险等级比第三危险等级更危险。在此种情况下，第一危险等级表示高危险等级，第二危险等级表示中危险等级，并且第三危险等级表示低危险等级，或几乎无危险。细分危险等级的方式不限于此。设计者可根据任意选择或按照需求将危险等级细分为更多等级。

当车辆1改变车道时，可基于车辆1周围的情况或车辆1的行为根据设计者的任意选择定义每个危险等级。例如，如图9所示，设计者可定义第一危险等级来表示车辆1正偏离中心线99，同时另一车辆96正从相反方向上接近车辆1的场景(d3)，或者是，如图10所示，可定义第一危险等级来表示车辆1正越过行驶线98a而进入相邻车道，同时其他车辆94、95正在相邻车道上行驶，并且因此存在碰撞风险的场景(d4)。此外，如图11所示，设计者可定义第二危险等级来表示车辆正以过度高的速度或过度大的航向角越过行驶线98a来进入相邻车道的场景(d5)。此外，如图12所示，设计者可定义第三危险等级来表示车辆正以一定的速度或以足够小的航向角越过行驶线98a来进入相邻车道的场景(d6)。此外，考虑到如果车辆1从车道偏离，车辆1可能经历的各种场景，设计者可定义更多的危险等级。

根据如上所定义的危险等级，当车辆1从车道偏离时，危险等级确定器103可收集与周围情况有关的信息，或收集与车辆1的行为有关的信息，并且基于已收集的信息确定危险等级。

车辆控制器100还可包括至少一个航向角检测器110和车辆速度检测器111。

航向角检测器110可检测车辆1的航向角。航向角指的是在参考方向与车辆1向前移动的方向之间的夹角，参考方向可定义为特定的方向。例如，如图11和12所示，如果将参考方向定义为车道方向d1，则航向角对应于车道方向d1和车辆1向前移动的方向d3、d4之间的夹角θ1,θ2。

航向角检测器110可基于各种数据，例如图3中的方向盘320旋转的程度、通过GPS检测的车辆1的移动方向、通过线信息获取器10获取的线信息等来确定航向角。已检测的关于航向角的信息将被发送至危险等级确定器103。

车辆速度检测器111可测量车辆1的移动速度。车辆速度检测器111可使用车辆速度传感器、GPS等来检测车辆1的速度。此处使用的车辆速度传感器指的是通过检测变速器的输出轴的旋转来测量车辆1的速度的传感器。车辆速度检测器111可通过将激光束或超声波照射至地面来测量车辆1的速度。通过车辆速度检测器111检测的速度将发送至危险等级确定器103。

如果确定车辆1已经越过线97，则危险等级确定器103可基于从航向角检测器110接收的航向角和从车辆速度检测器111接收的车辆1的速度中的至少一者来确定车辆1的危险等级。

在某些方式中，危险等级确定器103可根据车辆识别器20是否识别出车辆，来使用从航向角检测器110接收的航向角和从车辆速度检测器111接收的车辆1的速度中的至少一者。具体地，如果车辆识别器20未识别出另一车辆94、95、96，则危险等级确定器103可基于从航向角检测器110接收的航向角和从车辆速度检测器111接收的车辆1的速度中的至少一者来确定车辆1的危险等级，并且，如果车辆识别器20已识别出另一车辆94、95、96，则危险等级确定器103不使用从航向角检测器110接收的航向角和从车辆速度检测器111接收的车辆1的速度来确定车辆1的危险等级。

车辆控制器100的线识别器101、车道偏离确定器102、危险等级确定器103、航向角检测器110，以及车辆速度检测器111可以以至少一个处理器进行实施。例如，车辆控制器100的线识别器101、车道偏离确定器102、危险等级确定器103、航向角检测器110，以及车辆速度检测器111可全部实施为单个处理器，或以各个相应的处理器进行实施。在另一示例中，线识别器101、车道偏离确定器102、危险等级确定器103、航向角检测器110以及车辆速度检测器111中的某些实施为一个处理器，同时另一些可实施为另一处理器。在后一种情况下，各个处理器可配置成通过电路、电缆或无线通信模块进行数据交换。

当车辆1正越过线(或移出车道)时，基于与周围情况或车辆1的行为有关的信息确定危险等级后，危险等级确定器103可将对应于已确定的危险等级的控制信号以电信号的形式发送至警告单元200。

警告单元200可基于从车辆控制器100发送来的控制信号，具体地，基于从危险等级确定器103发送来的控制信号向驾驶员提供对应于危险等级的警告。

具体地，警告单元200可向驾驶员提供对应于第一危险等级的第一级别的警告，第一危险等级是相对高的危险等级，并且可向驾驶员提供对应于第二危险等级的第二级别的警告，第二危险等级低于第一危险等级。在此种情况下，第一级别的警告可设置成强于第二级别的警告，从而给驾驶员提供更多的警示。如果危险等级对应于第三危险等级，警告单元200将向驾驶员提供对应于第三危险等级的第三级别的警告，第三危险等级是相对低的危险等级。同样的，第三危险等级可设置成弱于第一或第二危险等级，从而来缓解司机的不便。

警告单元200可包括例如振动器201、显示器202，和声音输出203中的至少一者。

振动器201可根据已接收的控制信号来使振动物质振动。振动器201可使用振动电机或电磁体来使振动物质振动。此处使用的振动物质可包括，例如，方向盘320的轮辐321，或用于握持的轮缘322，其中，振动器201可位于轮辐321或用于握持的轮缘322内以振动轮辐321或用于握持的轮缘322。振动器201可根据控制信号以各种强度进行振动。具体地，如果控制信号对应于第一危险等级，振动器201可更强烈地振动来提供对应于第一危险等级的第一级别的警告。如果控制信号对应于第二危险等级，振动器201可相比于提供第一级别的警告的情况进行不强烈地振动，从而提供对应于第二危险等级的第二级别的警告。如果控制信号对应于第三危险等级，振动器201可相比于提供第一级别的警告和第二级别的警告的各个情况进行不强烈地振动，从而提供对应于第三危险等级的第三级别的警告。

显示器202可根据已接收的控制信号在屏幕上输出警告消息。显示器202可通过车辆的显示设备301，或仪表面板330进行实施。显示器202可根据控制信号向用户输出和提供不同的警告消息。例如，显示器202可对应于不同的危险等级输出表示不同内容的不同的警告消息，例如，非常危险、危险、或安全。显示器202也可根据控制信号以不同的方式向用户输出和提供警告消息。例如，显示器202可根据不同的危险等级以不同颜色输出警告消息。此外，显示器202可以对应于已接收的危险等级的大小来输出文字从而传递警告消息，或可对应于所接收的危险等级反复多次闪烁灯光来传递警告消息。显示器202可根据不同的危险等级，以各种方式输出不同的警告消息。

声音输出203可根据已接收的控制信号以声音输出警告消息或警告声音。声音输出203可使用预先记录的人员的声音输出警告消息。可由设计者或驾驶员确定或改变从声音输出203输出的警告声音的类型。声音输出203可通过直接安装在车辆1中的车辆的扬声器实施，或通过装备在车辆的显示设备301中的扬声器实施。声音输出203可根据控制信号输出和提供不同的警告消息，或根据控制信号以不同的方式提供警告消息。例如，声音输出203可随着危险等级的增加输出表示例如安全、危险，或非常危险的警告消息。此外，声音输出203可根据不同的危险等级输出不同类型的警告声音。此外，声音输出203可随着危险等级的增加，通过增加音量来输出警告声音。

在某些方式中，警告单元200可随着危险等级的增加，通过操作更多的设备来向驾驶员提供警告。例如，如果确定危险等级对应于第一危险等级，并因此需要第一级别的警告时，警告单元200的振动器201、显示器202以及声音输出203可全部被操作来向用户提供警告。如果确定危险等级对应于第三危险等级，将仅操作警告单元200的振动器201和显示器202来向用户提供警告。

此外，在某些实施方案中，警告单元200可通过随着危险等级增加操作更多设备，同时更强烈地操作其中之一来向用户提供警告。例如，如果确定危险等级对应于第一危险等级，并因此需要第一级别的警告时，警告单元200的振动器201、显示器202以及声音输出203将全部操作，同时振动器201将更强烈地振动，来向用户提供警告。如果确定危险等级对应于作为相对低的危险等级的第二危险等级，并因此需要第二级别的警告时，警告单元200的振动器201、显示器202以及声音输出203将全部操作，同时振动器201相比于提供第一级别的警告的场景进行不强烈的振动。同样地，如果确定危险等级对应于作为进一步更低的危险等级的第三危险等级，并因此需要第三级别的警告时，仅操作警告单元200的振动器201和显示器202，同时振动器201相较于提供第一级别的警告的场景进行进一步更不强烈的振动，从而向用户提供警告。因此，可以不同的危险等级警告驾驶员，并且能够通过立即确定危险等级来操控车辆1。这将显著降低车辆1发生事故的风险。

参考图9至图12，现将描述根据车辆控制器100确定危险等级，并且通过根据已确定的危险等级来控制警告单元200从而来向驾驶员提供警告的示例。

当车辆1行驶在道路上时，车辆1的线信息获取器10可获得与车辆1前方的情况有关的图像数据，并且线识别器101可使用图像数据识别线。在此种情况下，如图9和图10所示，当车辆1移出通过线97分隔的当前车道时，车道偏离确定器102可确定车辆1已经移出车道，并且危险等级确定器103可确定由于车道偏离导致的危险等级。

如果，如图9所示，前方车辆识别器21检测到在车辆1的前方有另一车辆96接近，由于车辆1已经侵犯中心线99，危险等级确定器103可确定危险等级非常高。具体地，危险等级确定器103确定危险等级对应于第一危险等级，并且产生和发送输出第一级别的警告的控制信号至警告单元200。警告单元200根据控制信号输出第一级别的警告。如上所述，通过操作多个设备201至203，或通过使设备201、202或203中至少一者以更多的能量消耗进行操作，第一级别的警告可生效。

如果，如图10所示，后侧方车辆识别器22检测到在车辆1的后侧方向上出现另一车辆95，危险等级确定器103将确定危险等级非常高。具体地，由于车辆1很可能将与来自后侧方向的另一车辆95发生碰撞，因此危险等级确定器103可确定车辆1的危险等级对应于第一危险等级，并且因此，可产生和发送输出第一级别的警告的控制信号至警告单元200。警告单元200根据控制信号输出第一级别的警告。如上所述，通过操作多个设备201至203，或通过使设备201、202或203中的至少一者以更多的能量消耗进行操作，第一级别的警告可生效。

如果，如图11和图12所示，车辆1正在越过线97，但是前方车辆识别器21或后侧方车辆识别器22识别出在车辆1的前方或后侧方向上没有车辆，则危险等级确定器103可基于车辆1的航向角或速度确定危险等级。

如图11所示，危险等级确定器103将比较车辆1的航向角θ1与预定阈值角，车辆1的航向角指的是在车道方向d1和车辆1向前移动的方向d3之间的夹角，并且如果车辆1的航向角θ1大于阈值角，则危险等级确定器103可以确定危险等级为第二危险等级，其表示中等危险等级。即，尽管在车辆1的周围没有车辆，例如95，但由于车辆1突然改变车道，越过线98a，将导致车辆1的某些危险的情况，因此危险等级确定器将确定该危险等级对应于第二危险等级，并且因此，产生和发送第二级别的警告至警告单元200。此处所使用的阈值角可以由设计者任意确定。

例如，可在30°到90°之间的角度中选择阈值角。在某些形式中，危险等级确定器103可基于取代航向角θ1的车辆1的移动速度来确定危险等级。在此种情况下，如果车辆1的移动速度快于阈值速度，则可以确定危险等级高。此处使用的阈值速度可由设计者任意地确定。此外，危险等级确定器103可考虑车辆1的航向角θ1和移动速度的结合来确定危险等级。警告单元200可根据控制信号输出第二级别的警告。如上所述，通过操作设备201至203中的一者或多者，或使至少一个设备201、202或203以相对较小的能量消耗进行操作，第二级别的警告可生效。

如图12所示，危险等级确定器103可比较车辆1的航向角θ2与预定阈值角，其中车辆1的航向角θ2指的是在车道方向d1和车辆1向前移动的方向d4之间的夹角，并且如果车辆1的航向角θ2小于阈值角，则危险等级确定器103可确定危险等级为第三危险等级。换句话说，由于在车辆1周围没有出现车辆，例如95，并且车辆1未突然改变车道，因此危险等级可确定为低危险等级。在某些方式中，危险等级确定器103可基于取代航向角θ2的车辆1的移动速度来确定危险等级。在此种情况下，如果车辆1的移动速度慢于阈值速度，则可以确定危险等级对应于第三危险等级。此外，危险等级确定器103可考虑车辆1的航向角θ2和移动速度的结合来确定危险等级。在危险等级确定为第三危险等级的情况中，危险等级确定器103可产生和发送控制信号至警告单元200来提供第三级别的警告，其可反过来，根据控制信号输出第三级别的警告。

现将结合图13描述控制车辆的实施方式。

图13是示出用于控制车辆的方法的流程图。在图13中，首先，在操作步骤S400中，车辆1开始行驶。同时，车辆控制器100也开始运行。在操作步骤S401中，进入道路的车辆1移动进入通过至少一条线97分隔的车道中，并且随后沿着该车道移动。

在操作步骤S402中，车辆控制器100使用从线信息获取器10获得的信息检测线，并且确定车辆1是否移出车道。如果车辆1移出车道，并且进入相邻车道，则在操作步骤S410中，车辆控制器100确定在车辆1的前方是否有另一车辆接近，在操作步骤S411中，确定是否有另一车辆出现在与车辆1移动所在的车道的相邻车道中的后侧方，或在操作步骤S420中，确定移出车道的车辆1的航向角是否过大，或车辆1的移动速度是否过快。

具体地，如果车辆1移出车道，则在操作步骤S410中，车辆控制器100首先确定在车辆1的前方是否有行人或另一辆车，例如96出现或接近。如果另一辆车96正接近车辆1的前方，则在操作步骤S412中，车辆控制器100确定危险等级对应于第一危险等级，即，高危险等级，并且将对应的控制信号发送至警告单元200。

在操作步骤S413中，警告单元200根据控制信号向用户提供第一级别的警告。在此种情况下，警告单元200的振动器201、显示器202，以及声音输出203全部操作，同时振动器201相对强烈地振动，来向用户提供第一级别的警告。

或者，如果车辆96未接近车辆1的前方，则在操作步骤S411中，车辆控制器100确定是否有行人或另一辆车95从车辆1的后侧方向上出现或接近。如果另一车辆95从后侧方向上出现或接近，则在操作步骤S412中，车辆控制器100以上述相同的方式确定危险等级为第一危险等级。换句话说，确定车辆1处于高危险中。在此种情况下，车辆控制器100产生对应于第一危险等级的控制信号，并且将该控制信号发送至警告单元200。

在操作步骤S413中，警告单元200根据控制信号向用户提供第一级别的警告。在此种情况下，警告单元200的振动器201、显示器202，以及声音输出203全部操作，同时振动器201进行相对强烈地振动，来向用户提供第一级别的警告。

或者，如果在车辆1的前方车辆96未接近，也没有行人或另一辆车，例如95，从车辆1的后侧方向上出现或接近，则在操作步骤S420中，车辆控制器100基于车辆1的行为来确定危险等级。具体地，车辆控制器100将车辆1的航向角与预定阈值角进行比较，并且确定航向角是否超过阈值角。如果航向角超过阈值角，则在操作步骤S421中，车辆控制器100确定危险等级对应于第二危险等级，即，中等危险等级，并且产生和发送对应的控制信号至警告单元200。在某些方式中，车辆控制器100确定车辆1的移动速度是否超过预定阈值速度，并且如果移动速度超过阈值速度，则车辆控制器100确定危险等级对应于第二危险等级，即，车辆1处于中等危险中，并且产生对应的控制信号。

在操作步骤S422中，警告单元200根据控制信号向用户提供第二级别的警告。在此种情况下，警告单元200的振动器201、显示器202，以及声音输出203全部操作，同时振动器201相比于提供第一级别的警告的情况进行相对不强烈的振动，从而向用户提供第二级别的警告。

如果在车辆1的前方车辆96未接近，也没有行人或另一辆车，例如95，从车辆1的后侧方向上出现，并且如果车辆1的航向角或移动速度未超过阈值角或阈值速度，则在操作步骤S431中，车辆控制器100确定危险等级对应于第三危险等级，即，车辆1处于低危险中，并且产生和发送对应的控制信号至警告单元200。

在操作步骤S432中，警告单元200随后根据控制信号向用户提供第三级别的警告。在此种情况下，警告单元200的特定的组件，例如，只有振动器201和显示器202操作，同时声音输出203不操作，从而向用户提供第三级别的警告。在此种情况下，相比于提供第一级别的警告的情况，振动器201可进一步更不强烈地振动。

像这样，当车辆1移出车道时，可基于不同的危险等级提供不同级别的警告，因此允许用户适当地处理各个情况。

在预定时间段过去后，将终止第一、第二，或第三级别的警告。

即使在警告终止后，仍可重复包括操作步骤S401至S432的处理过程，直到在操作步骤S440中，车辆1停止行驶。

如图13所示，车辆控制器100可按顺序确定在车辆1的前方是否有另一车辆接近(S410)，是否有另一车辆从车辆1的后侧方向上出现(S411)，车辆1的航向角是否过大或者是移动速度是否过快(S420)。然而，确定顺序不限于此，而是可由设计者任意地确定。例如，车辆控制器100可首先确定是否有车辆从后侧方向上出现在车辆1移动的车道中(S411)，并且随后确定在车辆1的前方是否有另一车辆接近。

根据本发明的形式的方法可以以程序指令进行实施，其中上述程序指令可通过各种计算装置执行并且记录在计算机可读介质中。计算机可读介质可单独地包括程序指令、数据文件、数据结构等，或包括其结合。记录在计算机可读介质上的程序指令可为本发明进行特定设计和配置，或可被计算机软件领域内的普通技术人员熟知。计算机可读记录介质的示例可包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、光学数据存储设备等。计算机可读记录介质也可在连接计算机系统的网络上分布，从而使计算机可读代码可以分布的方式进行储存和执行。

程序指令的示例可不仅包括于机器语言代码，而且还包括可通过使用译码器的各种计算方式执行的高级语言代码。

上文所述的硬件设备可配置成作为一个或者多个软件模块运行，从而实施本发明的示例性方式，并且反之亦然。

根据车辆、控制该车辆的装置及方法的实施方式，当车辆移出车道时，可根据车辆附近的不同的危险等级来提供不同的警告，从而提供有效的警告功能。

根据警告是强警告还是弱警告，随后，驾驶员可对所提供的警告适当地并且迅速地作出反应，从而因此提高驾驶安全性。

随着基于车辆周围的不同的危险等级所提供的不同的警告，可在具有相对低的危险等级的情况中提供弱警告，从而改善用户的感性质量。

此外，由于除了车辆是否移出车道之外，还考虑各种因素来提供不同的警告，因此所提供的警告能够满足驾驶员的需求。因此，将不回或不可能提供不必要的警告，因此改善驾驶员的驾驶便利性。

已经描述本发明的若干个方式，但是应当理解的是，在均不违背本发明的范围的情况下，可做出各种修改。因此，对于本领域的普通技术人员显而易见的是，本发明不限于所描述的形式，而是不仅包括所附权利要求，还包括其等效形式。

Claims (21)

1.一种车辆，包括：

线信息获取器，其配置成获取与线有关的信息；

后侧方车辆识别器，其配置成：

识别位于车辆后方或车辆侧方的闯入车辆；

当所述闯入车辆被识别为正位于所述车辆后方或所述车辆侧方时，生成识别所述闯入车辆的车辆识别数据；

车辆控制器，其配置成：

从所述后侧方车辆识别器接收所述车辆识别数据；

基于与所述与线有关的信息确定所述车辆是否移出车道；

基于在所述车辆移出车道时的车辆周围的情况和车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆移出车道时的车辆的危险程度的危险等级；以及

当所述车辆识别数据在车辆移出车道时识别出所述闯入车辆时，确定所述危险等级为高；

警告单元，其配置成：根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告。

2.根据权利要求1所述的车辆，

其中，所述警告单元配置成当所述危险等级相对高时，提供第一级别的警告，并且配置成当所述危险等级相对低时，提供不同于所述第一级别的警告的第二级别的警告。

3.根据权利要求2所述的车辆，

其中，当所述危险等级为高时，所述警告单元配置成向驾驶员提供第一级别的警告。

4.根据权利要求2所述的车辆，其还包括：

前方车辆识别器，其配置成：

识别在所述车辆前方的另一闯入车辆；

当另一闯入车辆被识别为正位于所述车辆前方时，生成识别所述另一闯入车辆的车辆识别数据；

其中，所述车辆控制器配置成：当所述车辆识别数据在车辆移出车道时识别出所述另一闯入车辆时，确定所述危险等级为高，并且

其中，所述警告单元配置成：当所述危险等级为高时，向驾驶员提供第一级别的警告。

5.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述车辆控制器配置成当所述车辆移出车道时，将车辆的航向角与预定阈值角进行比较，并且当所述航向角大于所述阈值角时，确定所述危险等级为中等，并且

其中所述警告单元配置成：当所述危险等级为中等时，向驾驶员提供第二级别的警告。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中不同级别的警告还包括第三级别的警告，所述第三级别的警告对应于比对应第二级别的警告的危险等级相对更低的危险等级，并且

其中，如果所述车辆的航向角小于所述阈值角，则所述警告单元配置成向驾驶员提供第三级别的警告。

7.根据权利要求5所述的车辆，其中所述车辆控制器配置成：当所述车辆识别器未识别出所述闯入车辆时，将所述车辆的航向角与所述预定阈值角进行比较。

8.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述车辆控制器配置成：当所述车辆移出车道时，检测车辆的车道偏离速度，并且配置成将所述车道偏离速度与预定阈值速度进行比较，并且

其中，所述警告单元配置成当所述车道偏离速度高于所述阈值速度时，向驾驶员提供第二级别的警告。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中所述警告单元配置成包括振动器、显示器和声音输出中至少一者。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中所述振动器配置成位于轮辐和握持方向盘的轮缘中的至少一者中，并且配置成根据所述危险等级来提供不同强度的振动。

11.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

由线信息获取器获取与线有关的信息；

由车辆的后侧方车辆识别器识别位于车辆后方或车辆侧方的闯入车辆；

当所述闯入车辆被识别为正位于所述车辆后方或所述车辆侧方时，由所述后侧方车辆识别器生成识别所述闯入车辆的车辆识别数据；

由车辆控制器从所述后侧方车辆识别器接收所述车辆识别数据；

由所述车辆控制器基于与所述与线有关的信息确定所述车辆是否移出车道；

由所述车辆控制器基于当所述车辆移出车道时的车辆周围的情况和车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆移出车道时的危险程度的危险等级；以及

当所述车辆识别数据在车辆移出车道时识别出所述闯入车辆时，由所述车辆控制器确定所述危险等级为高；

由车辆的警告单元根据所述危险等级向驾驶员提供不同级别的警告。

12.根据权利要求11所述的方法，

其中，根据所述危险等级向驾驶员提供不同级别的警告的步骤包括：当所述危险等级相对高时，提供第一级别的警告，并且当所述危险等级相对低时，提供不同于所述第一级别的警告的第二级别的警告。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤包括：当所述危险等级为高时，向驾驶员提供第一级别的警告。

14.根据权利要求12所述的方法，其还包括以下步骤：

由车辆的前方车辆识别器：

识别在所述车辆前方的另一闯入车辆，

当另一闯入车辆被识别为正位于所述车辆前方时，生成识别所述另一闯入车辆的车辆识别数据，并且

当所述车辆识别数据在车辆移出车道时识别出所述另一闯入车辆时，确定所述危险等级高，以及，

其中，根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤包括：当所述危险等级高时，向驾驶员提供第一级别的警告。

15.根据权利要求12所述的方法，其中，基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况或车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤包括：在车辆移出车道时，将车辆的航向角与预定阈值角进行比较，并且当所述航向角大于所述阈值角时，确定所述危险等级为中等，并且

其中，根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤包括：当所述危险等级为中等时，向驾驶员提供第二级别的警告。

16.根据权利要求15所述的方法，其中基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况和车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤包括：提供第三级别的警告，所述第三级别的警告对应于比对应第二级别的警告的危险等级相对更低的危险等级，并且，

其中，根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤包括：如果所述车辆的航向角小于所述阈值角，则向驾驶员提供第三级别的警告。

17.根据权利要求15所述的方法，

当识别出在所述车辆的前方和后侧方向中的至少一者上没有车辆时，执行在车辆移出车道时将车辆的航向角与预定阈值角进行比较的步骤。

18.根据权利要求12所述的方法，其中基于在所述车辆移出车道时的车辆的周围的情况和车辆的行为中的至少一者来确定表示在所述车辆变线时的危险程度的危险等级的步骤包括：当所述车辆移出车道时，检测所述车辆的车道偏离速度，将所述车道偏离速度与预定阈值速度进行比较，并且当所述车道偏离速度高于所述阈值速度时，确定所述危险等级为中等，并且，

其中，根据所述危险等级来向驾驶员提供不同级别的警告的步骤包括：向驾驶员提供第二级别的警告。

19.根据权利要求11所述的方法，其中所述警告单元配置成包括振动器、显示器和声音输出中至少一者。

20.根据权利要求19所述的方法，其中所述振动器配置成位于轮辐和握持方向盘的轮缘中的至少一者中，并且根据所述危险等级来提供不同强度的振动。

21.一种用于控制车辆的装置，所述装置包括：

车道偏离确定器，其配置成确定所述车辆是否移出车道；

车辆识别器，其配置成：

识别位于车辆后方或车辆侧方的闯入车辆；

当所述闯入车辆被识别为正位于所述车辆后方或所述车辆侧方时，生成识别所述闯入车辆的车辆识别数据；以及

危险等级确定器，其配置成：当确定所述车辆正移出车道时，基于所述车辆识别数据是否识别出位于所述车辆前方、所述车辆后方或所述车辆侧方的闯入车辆，基于车辆的航向角、和基于车辆的车道偏离速度中的至少一者来确定表示车辆移出车道时的危险程度的危险等级；并且

基于所述危险等级控制警告单元。

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