CN111976595A - 车门开启辅助系统、包括其的车辆及相应的方法和介质 - Google Patents

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CN111976595A CN201910438757.1A CN201910438757A CN111976595A CN 111976595 A CN111976595 A CN 111976595A CN 201910438757 A CN201910438757 A CN 201910438757A CN 111976595 A CN111976595 A CN 111976595A
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Abstract

提供一种车门开启辅助系统、包括其的车辆及相应的车门开启辅助方法和计算机可读存储介质。该车门开启辅助系统包括：碰撞对象确定单元，被配置用于确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；门把手操作检测单元，被配置用于检测可能发生碰撞的车门的门把手是否被乘员操作；乘员碰撞意识检测单元，被配置用于检测乘员是否意识到与车门存在车门开启碰撞风险的对象；以及车门自动锁定单元，被配置用于如果乘员没有意识到与车门存在车门开启碰撞风险的对象并且门把手被乘员操作则自动锁定车门。利用本发明的方案，能够避免车门打开时或打开后与其他对象碰撞。

Description

车门开启辅助系统、包括其的车辆及相应的方法和介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的车门开启辅助系统、包括其的车辆及相应的车门开启辅助方法和计算机可读存储介质。
背景技术
生活中，经常出现车辆驾驶员或者其他乘员打开车门时没有注意到车辆旁边的危险障碍物而使得危险障碍物与车门发生碰撞的情形。在危险障碍物为行人、骑车的人以及其它车辆的情况下，就有可能发生人员伤亡、车辆损坏的情况。
因此，需要一种能够避免车门在打开时或打开后与其他对象碰撞的车门开启辅助系统。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种基于确认了乘员已经意识到与车门存在车门开启碰撞风险的对象之后才允许乘员开门下车的方案，旨在避免在车门打开时或打开后与其他对象的碰撞，提高行驶安全性。
具体地，根据本发明的一方面，提供一种车门开启辅助系统，所述车门开启辅助系统包括：
碰撞对象确定单元，被配置用于确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；
门把手操作检测单元，被配置用于检测可能发生碰撞的所述车门的门把手是否被所述乘员操作；
乘员碰撞意识检测单元，被配置用于检测所述乘员是否意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；以及
车门自动锁定单元，被配置用于如果所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象并且所述门把手被所述乘员操作则自动锁定所述车门。
优选地，所述碰撞对象确定单元进一步被配置用于：
检测在所述车辆周围所述预定区域内的运动对象；
预测所述运动对象在所述车门保持开启的预定时间段内的运动轨迹；
判断所述运动对象的所述运动轨迹是否与所述车门在打开情况下的轮廓交叉，如果有交叉，则将所述运动对象确定为与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象，
其中，所述预定时间段以及所述车门在打开情况下的所述轮廓预先存储于所述车辆中。
优选地，所述车门开启辅助系统还包括乘员提醒单元，所述乘员提醒单元被配置用于如果可能发生碰撞的所述车门的所述门把手被所述乘员操作则发出提醒给所述乘员，所述提醒包括视觉提醒、听觉提醒和触觉提醒中的至少一者。
优选地，所述视觉提醒包括将与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象突出显示在所述车辆的显示单元中，所述显示单元包括以下至少一者：
驾驶员座位区域的显示屏；
内后视镜；
外后视镜；
前排座椅背部上设置的显示屏；以及
可能发生碰撞的所述车门上设置的显示屏。
优选地，所述乘员碰撞意识检测单元被进一步配置用于检测所述乘员的视线方向，
如果检测到所述乘员的视线方向朝着所述显示单元，则判定所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；
如果检测到所述乘员的所述视线方向未朝着所述显示单元，则进一步检测所述乘员的头的方位，
如果检测到所述乘员的头朝向后方，则判定所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象，
否则，则判定所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象。
优选地，所述车门开启辅助系统还包括车门自动解锁单元，所述车门自动解锁单元被配置用于在满足预定解锁条件时则自动解锁所述车门，所述预定解锁条件包括下述中的至少一者：
未确定到与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；
检测到所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；以及
检测到所述车门被手动解锁。
根据本发明的另一方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述任一项所述的车门开启辅助系统。
根据本发明的再一方面，提供了一种车门开启辅助方法，所述车门开启辅助方法包括：
确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；
检测可能发生碰撞的所述车门的门把手是否被所述乘员操作；
检测所述乘员是否意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；以及
如果所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象并且所述门把手被所述乘员操作则自动锁定所述车门。
优选地，所述确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象进一步包括：
检测在所述车辆周围所述预定区域内的运动对象；
预测所述运动对象在所述车门保持开启的预定时间段内的运动轨迹；
判断所述运动对象的所述运动轨迹是否与所述车门在打开情况下的轮廓交叉，如果有交叉，则将所述运动对象确定为与所述车门存在车门开启碰撞风险的对象，
其中，所述预定时间段以及所述车门在打开情况下的所述轮廓预先存储于所述车辆中。
优选地，所述车门开启辅助方法还包括：
如果可能发生碰撞的所述车门的所述门把手被所述乘员操作则发出提醒给所述乘员，所述发出提醒给所述乘员包括发出视觉提醒、听觉提醒和触觉提醒中的至少一者给所述乘员。
优选地，所述发出视觉提醒给所述乘员包括：
将与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象突出显示在所述车辆的显示单元中，所述显示单元包括以下至少一者：
驾驶员座位区域的显示屏；
内后视镜；
外后视镜；
前排座椅背部上设置的显示屏；
可能发生碰撞的所述车门上设置的显示屏。
优选地，所述检测乘员是否意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的对象包括检测所述乘员的视线方向，
如果检测到所述乘员的视线方向朝着所述显示单元，则判定所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；
如果检测到所述乘员的所述视线方向未朝着所述显示单元，则进一步检测所述乘员的头的方位，
如果检测到所述乘员的头朝向后方，则判定所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象，
否则，则判定所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象。
优选地，所述车门开启辅助方法还包括在满足预定解锁条件时则自动解锁所述车门，
所述预定解锁条件包括下述中的至少一者：
未确定到与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；
检测到所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；以及
检测到所述车门被手动解锁。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的车门开启辅助方法。
利用本发明的方案，基于乘员确定到在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象之后才允许乘员开启车门下车，因而可以显著提高行驶安全性。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1示出根据本发明的车门开启辅助系统和方法的应用场景示意图；
图2示出根据本发明第一实施例的车门开启辅助系统的示意图；
图3示出碰撞对象确定单元如何确定与车门存在车门开启碰撞风险的对象的流程图；
图4示出根据本发明第一实施例的车门开启辅助方法的流程图；
图5示出根据本发明第二实施例的车门开启辅助系统的示意图；以及
图6示出根据本发明第二实施例的车门开启辅助方法的流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本发明中所提及的方位“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”是相对于驾驶员正坐于驾驶位定义的，比如驾驶员面向的前方为“前”。
图1示出根据本发明的车门开启辅助系统和方法的应用场景示意图。具体地，根据本发明的车门开启辅助系统和方法可以在图1所示的应用场景中应用于车辆10。车辆10可以安装有碰撞对象确定单元200。图1中示出了车辆10的左侧车门102(下称“车门”)以及从车辆10的左侧后方来的运动对象20的情景。车辆10具有外后视镜101。碰撞对象确定单元200可以确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门(在图1中为车门102)存在车门开启碰撞风险的对象20。对象20的运动轨迹T在图1中示例性地由从左下方向开始斜向上延伸的虚线示出。
应指出，本文提到的“对象20”为一切在车门102保持打开的预定时间段期间可能与车门102发生碰撞的运动物体，其可以是行走的行人、或其他交通工具(如自行车、摩托车、两轮电动车和汽车等)。
图2示意性示出根据本发明第一实施例的车门开启辅助系统100的示意图。车门开启辅助系统100包括：碰撞对象确定单元200、门把手操作检测单元300、乘员碰撞意识检测单元400和车门自动锁定单元500。如上所述，碰撞对象确定单元200被配置用于确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象20，门把手操作检测单元300被配置用于检测可能发生碰撞的车门102的门把手是否被乘员操作，乘员碰撞意识检测单元400被配置用于检测乘员是否意识到与车门102存在车门开启碰撞风险的对象20，车门自动锁定单元500被配置用于如果乘员没有意识到与车门存在车门开启碰撞风险的对象20并且门把手被乘员操作则自动锁定车门102。
如图3所示，碰撞对象确定单元200可以进一步被配置用于：
S201：检测在车辆周围预定区域内的运动对象；
S202：预测运动对象在车门保持开启的预定时间段内的运动轨迹；
S203：判断运动对象的运动轨迹是否与车门在打开情况下的轮廓交叉，如果有交叉，则将运动对象确定为与车门存在车门开启碰撞风险的对象，
其中，预定时间段以及车门在打开情况下的轮廓预先存储于车辆中。
具体地，在步骤S201中，碰撞对象确定单元200检测车辆周围预定区域内的所有运动对象。“车辆周围预定区域内”中的预定区域可以事先设定为车辆前后的一定阈值范围内。该阈值可以根据乘员保持车门102打开的时间段确定，乘员保持车门102打开的时间段越长，该阈值越大；乘员保持车门102打开的时间段越短，该阈值越小；在如上所述的时间段为例如2秒时，该阈值可以例如确定为50米或60米。
在这种情况下，碰撞对象确定单元200可以包括安装在车辆10上的传感器；碰撞对象确定单元200还可以连接至安装在车辆10上的传感器以获取对象20的位置信息及运动信息。或者，在对象20是其它车辆的情况下，碰撞对象确定单元200可以通过从其他车辆的传感器获取该其他车辆的位置信息以及运动信息。上述传感器可以包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其组合。例如，检测对象20的位置使用位置传感器、检测对象20的速度使用速度传感器、检测对象20的加速度使用加速度传感器。
在步骤S202中，基于当前图示时刻T0获取的车辆10的位置以及对象20的位置、速度和加速度等数据，由计算器计算出或者由包括运动轨迹预测模型的预测器预测出对象20的运动轨迹T。
在步骤S203中，由判断单元判断运动对象的运动轨迹T是否与车门102在打开情况下的轮廓交叉，如果有交叉，则将运动对象确定为与车门102存在车门开启碰撞风险的对象20。
具体地，假如车门102打开的时间段为从当前时刻T0开始持续n秒(例如2秒)，则计算器会计算出或者预测器会预测出2秒内对象20的运动轨迹，判断单元再判断2秒内对象20的运动轨迹是否会与打开的车门102交叉，如果与车门102交叉，则认为碰撞对象确定单元200确定到了对象20会碰撞车门102。打开的车门102所占用的空间事先可以存入车辆10的存储器中，以便在判断对象20的运动轨迹是否会与打开的车门102交叉时使用。
当计算对象20在预定时间段内的运动轨迹T时，如果根据当前时刻T0的运动状态实时测得对象20在做大致匀速直线运动，则可以根据当前时刻位置P0、速度矢量以及时间差来计算对象20的运动轨迹，例如根据P＝P0+V*△t(△t指从当前时刻所经过的时间，P为对象20的实时位移)来计算对象20的运动轨迹。如果根据当前时刻T0的运动状态实时测得对象20在做大致匀加速直线运动或匀减速直线运动，则可以根据当前时刻位置P0、速度矢量以及加速度矢量来计算对象20的运动轨迹。
上文提到的“运动轨迹预测模型”可以是车辆10所具有的查找表或机器学习单元，在实时测得对象20的运动数据之后，车辆10可以利用这些数据从查找表或机器学习单元得到对象20的运动轨迹。机器学习单元还可以配置为通过机器学习方式执行训练过程来对运动轨迹预测模型进行训练。
在碰撞对象确定单元200确定了对象20的情况下，门把手操作检测单元300检测该车门102的门把手是否被乘员操作。
本领域技术人员可以理解的是，上述的乘员应当理解为乘坐于该车辆10内、又能够对车辆10的至少一个门把手进行操作的人员。乘员对门把手的操作通常为拉动或按压。检测门把手是否被乘员操作可通过安装于车辆10内的摄像头、安装于门把手上的传感器，或其组合等进行。
需要说明的是，可选地，车门开启辅助系统100还包括乘员提醒单元，如果确定了与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象，乘员又去操作该车门的门把手，则向该乘员发送提醒，提醒乘员车辆周围存在对象20可能与车门发生碰撞。
需要说明的是，上述的提醒包括视觉提醒、听觉提醒、触觉提醒中的至少一者，通过视觉和/或听觉和/或触觉对乘员进行提醒，使得乘员注意到可能与该乘员所操作的车门102发生碰撞的对象20，由此提高了开门的安全性。视觉提醒可为将与该车门102可能发生碰撞的对象20突出显示在车辆10的显示单元中，该显示单元可为安装于仪表板的驾驶员座位区域的显示屏(对能够看到该驾驶员座位区域的显示屏的驾驶员、坐于副驾驶位的乘员等发出视觉提醒)，也可为内后视镜(对驾驶员和所有其它乘员发出视觉提醒)或外后视镜(通过两个外后视镜中的一个向驾驶员发出视觉提醒，通过两个外后视镜中的另一个向坐于副驾驶的乘员发出视觉提醒)，还可为安装于前排座椅背部上的显示屏(对便于对能够观察到该显示屏的、坐于后排的乘客发出视觉提醒)。当然，显示单元还可以是可能发生碰撞的车门上设置的显示屏，这样乘员可以清楚得知什么样的对象可能与该车门发生碰撞。该显示单元还可以为以上各者的任意组合。上述突出显示可以是将所述对象20高亮显示。
相应地，听觉提醒可以是由扬声器等发声装置进行提醒。发声装置发出蜂鸣报警或“暂时不能打开车门”、“检测到危险，暂时不开启车门”或其他类似声音提示。另外，为了能够使听觉提醒利于乘员捕捉到对应的特定车门的信息，可以将发声装置布置在各个车门上或者门把手上，哪个车门或门把手被触摸，则该车门或门把手上的发声装置对乘员进行提醒。
触觉提醒可以仅提醒具有开启危险的车门102所对应的乘员，而不会或者极小地影响到其他乘员，工作环境对人友好。通过对乘客所接触的门把手或者门把手上的特定区域进行振动来提醒乘员危险的存在。
在可能发生碰撞的所述车门的门把手被乘员操作的情况下，或者可选的设置有乘员提醒单元的实施例中在乘员提醒单元向乘员发出提醒之后，乘员碰撞意识检测单元400检测乘员是否意识到与车门存在车门开启碰撞风险的对象20。如果乘员没有意识到与车门存在车门开启碰撞风险的对象20并且门把手被乘员操作，则表明这种情况下乘员若打开车门102则可能会与对象20碰撞，从而发生交通事故。因此，需要通过车门自动锁定单元500自动锁定车门102。乘员碰撞意识检测单元400被进一步配置用于检测乘员的视线方向，
如果检测到乘员的视线方向朝着显示单元，说明乘员已经注意到了对象20，因而可以允许乘员根据自己的判断在保证不发生碰撞的情况下小心下车，例如可以将车门开得很小的情况下下车，此情况下乘员碰撞意识检测单元400的检测结果为肯定，故判定所述乘员已经意识到与车门存在车门开启碰撞风险的对象20；
如果检测到乘员的视线方向未朝着显示单元，则继续进一步检测乘员的头的方位，
如果检测到乘员的头朝向后方，说明乘员已经注意到了对象20，因而可以允许乘员根据自己的判断在保证不发生碰撞的情况下小心下车，例如可以将车门开得很小的情况下下车，此情况下乘员碰撞意识检测单元400的检测结果为肯定，故判定所述乘员已经意识到与车门存在车门开启碰撞风险的对象20，
否则说明乘员并未注意到对象20，因而不允许乘员下车，此情况下乘员碰撞意识检测单元400的检测结果为否定，故判定所述乘员并未意识到与车门存在车门开启碰撞风险的对象20，之后由车门自动锁定单元500使车门102锁定。
具体地，对于乘员的视线方向的检测可通过现有技术中的检测视线方向的检测系统实现。对乘员的头是否朝向后方的检测可以用安装在车辆内部和外部的传感器、摄像头等实现。
图4示出根据本发明第一实施例的车门开启辅助方法S100的流程图。如图4中所示，车门开启辅助方法S100包括：
S200、确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；
S300、检测可能发生碰撞的所述车门的门把手是否被所述乘员操作；
S400、检测所述乘员是否意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；以及
S500、如果所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象并且所述门把手被所述乘员操作则自动锁定所述车门。
图5示出根据本发明第二实施例的车门开启辅助系统的示意图，图6示出根据本发明第二实施例的车门开启辅助方法的流程图。在图5中，车门开启辅助系统100’包括：碰撞对象确定单元200、门把手操作检测单元300、乘员碰撞意识检测单元400、车门自动锁定单元500和车门自动解锁单元600。下文只介绍与第二实施例的车门开启辅助系统和车门开启辅助方法之间的不同之处，相同之处不再赘述。
车门自动解锁单元600被配置用于在满足预定解锁条件时自动解锁车门102。预定解锁条件包括下述中的至少一者：
未确定到如果当前车辆10的车门102打开与车门存在车门开启碰撞风险的对象20，不存在车门102开启引起的碰撞事故，故此时无需对车门102进行锁定，该情形应当满足预定解锁条件；
检测到乘员已经意识到与车门存在车门开启碰撞风险的对象20，此时乘员已经意识到了与车门存在车门开启碰撞风险的对象20，解锁后，乘员也会给予相应的观察和判断，以避免对车门102的碰撞；以及
检测到车门102被手动解锁，手动解锁车门102，说明乘员已经对车门102打开的情况给予了充分的预测并在此基础上排除了危险的发生。
如图6中所示，车门开启辅助方法S100’包括：
S200、确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；
S300、检测可能发生碰撞的所述车门的门把手是否被所述乘员操作；
S400、检测所述乘员是否意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；
S500、如果所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象并且所述门把手被所述乘员操作则自动锁定所述车门；以及
S600、在满足预定解锁条件时自动解锁所述车门。
优选地，所述车门开启辅助方法还包括：
如果可能发生碰撞的所述车门的所述门把手被所述乘员操作则发出提醒给所述乘员，所述发出提醒给所述乘员包括发出视觉提醒、听觉提醒和触觉提醒中的至少一者给所述乘员。
优选地，所述发出视觉提醒给所述乘员包括：
将与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象突出显示在所述车辆的显示单元中，所述显示单元包括以下至少一者：
驾驶员座位区域的显示屏；
内后视镜；
外后视镜；
前排座椅背部上设置的显示屏；以及
可能发生碰撞的所述车门上设置的显示屏。
优选地，所述检测乘员是否意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的对象包括检测所述乘员的视线方向，
如果检测到所述乘员的视线方向朝着所述显示单元，则判定所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；
如果检测到所述乘员的所述视线方向未朝着所述显示单元，则进一步检测所述乘员的头的方位，
如果检测到所述乘员的头朝向后方，则判定所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象，
否则，则判定所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象。
另外，应理解上述车门开启辅助系统中的各个单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各单元可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个单元对应的操作。
本发明另一方面公开了一种车辆10，该车辆10包括任一上述的车门开启辅助系统。
本发明的另一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。例如，所述计算机程序在被处理器执行时能够指示处理器和/或相应部件实现以下步骤：确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；检测可能发生碰撞的所述车门的门把手是否被所述乘员操作；检测所述乘员是否意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；如果所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象并且所述门把手被所述乘员操作则自动锁定所述车门。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的车门开启辅助系统100和图5中所示的车门开启辅助系统100’的示意图仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。该计算机设备可以是服务器或者车载终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现本发明的车门开启辅助方法。
本领域普通技术人员可以理解实现根据本发明的上述实施例的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可实现如上述各方法的实施例的步骤。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (14)

1.一种车门开启辅助系统，其中，所述车门开启辅助系统包括：
碰撞对象确定单元，被配置用于确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；
门把手操作检测单元，被配置用于检测可能发生碰撞的所述车门的门把手是否被所述乘员操作；
乘员碰撞意识检测单元，被配置用于检测所述乘员是否意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；以及
车门自动锁定单元，被配置用于如果所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象并且所述门把手被所述乘员操作则自动锁定所述车门。
2.根据权利要求1所述的车门开启辅助系统，其中，所述碰撞对象确定单元进一步被配置用于：
检测在所述车辆周围所述预定区域内的运动对象；
预测所述运动对象在所述车门保持开启的预定时间段内的运动轨迹；
判断所述运动对象的所述运动轨迹是否与所述车门在打开情况下的轮廓交叉，如果有交叉，则将所述运动对象确定为与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象，
其中，所述预定时间段以及所述车门在打开情况下的所述轮廓预先存储于所述车辆中。
3.根据权利要求2所述的车门开启辅助系统，其中，所述车门开启辅助系统还包括乘员提醒单元，所述乘员提醒单元被配置用于如果可能发生碰撞的所述车门的所述门把手被所述乘员操作则发出提醒给所述乘员，所述提醒包括视觉提醒、听觉提醒和触觉提醒中的至少一者。
4.根据权利要求3所述的车门开启辅助系统，其中，所述视觉提醒包括将与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象突出显示在所述车辆的显示单元中，所述显示单元包括以下至少一者：
驾驶员座位区域的显示屏；
内后视镜；
外后视镜；
前排座椅背部上设置的显示屏；以及
可能发生碰撞的所述车门上设置的显示屏。
5.根据权利要求4所述的车门开启辅助系统，其中，所述乘员碰撞意识检测单元被进一步配置用于检测所述乘员的视线方向，
如果检测到所述乘员的视线方向朝着所述显示单元，则判定所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；
如果检测到所述乘员的所述视线方向未朝着所述显示单元，则进一步检测所述乘员的头的方位，
如果检测到所述乘员的头朝向后方，则判定所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象，
否则，则判定所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车门开启辅助系统，其中，所述车门开启辅助系统还包括车门自动解锁单元，所述车门自动解锁单元被配置用于在满足预定解锁条件时则自动解锁所述车门，所述预定解锁条件包括下述中的至少一者：
未确定到与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；
检测到所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；以及
检测到所述车门被手动解锁。
7.一种车辆，其中，包括根据权利要求1-6中任一项所述的车门开启辅助系统。
8.一种车门开启辅助方法，其中，所述车门开启辅助方法包括：
确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；
检测可能发生碰撞的所述车门的门把手是否被所述乘员操作；
检测所述乘员是否意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；以及
如果所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象并且所述门把手被所述乘员操作则自动锁定所述车门。
9.根据权利要求8所述的车门开启辅助方法，其中，所述确定在车辆周围预定区域内的与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象进一步包括：
检测在所述车辆周围所述预定区域内的运动对象；
预测所述运动对象在所述车门保持开启的预定时间段内的运动轨迹；
判断所述运动对象的所述运动轨迹是否与所述车门在打开情况下的轮廓交叉，如果有交叉，则将所述运动对象确定为与所述车门存在车门开启碰撞风险的对象，
其中，所述预定时间段以及所述车门在打开情况下的所述轮廓预先存储于所述车辆中。
10.根据权利要求9所述的车门开启辅助方法，其中，所述车门开启辅助方法还包括：
如果可能发生碰撞的所述车门的所述门把手被所述乘员操作则发出提醒给所述乘员，所述发出提醒给所述乘员包括发出视觉提醒、听觉提醒和触觉提醒中的至少一者给所述乘员。
11.根据权利要求10所述的车门开启辅助方法，其中，所述发出视觉提醒给所述乘员包括：
将与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象突出显示在所述车辆的显示单元中，所述显示单元包括以下至少一者：
驾驶员座位区域的显示屏；
内后视镜；
外后视镜；
前排座椅背部上设置的显示屏；以及
可能发生碰撞的所述车门上设置的显示屏。
12.根据权利要求11所述的车门开启辅助方法，其中，所述检测乘员是否意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的对象包括检测所述乘员的视线方向，
如果检测到所述乘员的视线方向朝着所述显示单元，则判定所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；
如果检测到所述乘员的所述视线方向未朝着所述显示单元，则进一步检测所述乘员的头的方位，
如果检测到所述乘员的头朝向后方，则判定所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象，
否则，则判定所述乘员没有意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的车门开启辅助方法，其中，所述车门开启辅助方法还包括在满足预定解锁条件时则自动解锁所述车门，
所述预定解锁条件包括下述中的至少一者：
未确定到与一个或多个车门存在车门开启碰撞风险的对象；
检测到所述乘员已经意识到与所述车门存在车门开启碰撞风险的所述对象；以及
检测到所述车门被手动解锁。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求8至13中任一项所述的车门开启辅助方法。
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