JP2020177452A - 車載器及び車載システム - Google Patents

Abstract

【課題】前方車両が邪魔になる場合であっても、前方の状況をリアルタイムに可視化できる車載器及び車載システムを提供する。【解決手段】自車両１に搭載された車載器は、前方カメラ２３Ａが自車両１の前方を撮影した第一画像を、自車両１の前方の情景としてリアルタイムで表示させる表示部又はモニタ出力部と、前方車両５に搭載された他の車載器が送信した、前方車両５の前方をカメラ５Ａが撮影した第二画像を受信する車車間通信部と、を備える。表示部又はモニタ出力部は、第一画像に代えて、受信した第二画像を、自車両１の前方の情景としてリアルタイムで表示させる。【選択図】図２

Description

本発明は、車載器及び車載システムに関する。

従来、ドライブレコーダー等の車載器では、車両の前方、後方等に搭載されたカメラで撮影された画像データ（動画データ）が収集され、収集された画像データは車載器内部のメモリやＳＤカード等の記録媒体に記録されている。車載器が収集した画像データは、事故発生時の状況把握のみならず、安全運転支援に用いられる。安全運転支援に関する技術として、自車両外の路上などに設置されたカメラや他車両に搭載されたカメラによって撮影された映像をドライバーに対して表示するものが提案されている（例えば、特許文献１〜３参照。）。また、他車両で撮影された画像を利用する技術として、指定した他車両で撮影された画像をサーバ経由で取得して自車両の端末装置で表示させるものが提案されている（例えば、特許文献４参照。）。

特開２０１３−２０１７０７号公報 特開平７−９８８６号公報 特開２００２−３６７０８０号公報 特開２０１５−１８４７０５号公報

しかしながら、自車両の前方に大型車両が存在する場合、自車両に搭載された前方カメラで撮影された画像には前方車両の後部しか映らず、自車両前方における信号や混雑具合等の状況が不明となる。また、大型の前方車両が踏切や交差点に進入した場合、自車両が、前方車両に続いて踏切等に進入すると、踏切等を通過できず途中で止まってしまうおそれがある。すなわち、前方車両が邪魔になり、運転者（乗務員）は、移動の妥当性を判断できない。

前方車両が邪魔になる場合に、特許文献１に記載された技術を適用すると、自車両の死角となる位置の様子を把握できるものの、カメラを路上等に設置するためのインフラ設備費用が多大となる。また、特許文献２の運転情報装置においては、前方車両の環境センサより取得した前方監視カメラ画像や、道路路肩に設けた検出器から、前方車両の先方における信号機の情報を取得して表示できるものの、道路の混雑具合等の状況が把握できるか不明である。
さらに、特許文献３の車両視覚支援装置によれば、自車両の後方に位置する複数の他車両から取得した映像について表示視点を変換して合成し、自車両を後方から見た映像を取得して、自車両の死角を減少させることができる。しかし、自車両の前方に位置する車両により遮られた前方の状況は把握できない。一方、特許文献４に記載された技術を適用して、前方車両で撮影された画像を取得しようとすると、前方車両を特定する必要があるが、多数の他車両が表示されている場合に前方車両を特定することは困難である。また、サーバ経由で取得した画像は、リアルタイムに取得されたものでないおそれがある。さらに、サーバ費用が多大となる。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、前方車両が邪魔になる場合であっても、前方の状況をリアルタイムに可視化できる車載器及び車載システムを提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載器および車載システムは、下記（１）〜（８）を特徴としている。
（１） 自車両に搭載された車載器であって、
前記自車両の前方を撮影した第一画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる表示部と、
他車両に搭載された他の車載器が送信した、前記他車両の前方を撮影した第二画像を受信する受信部と、を備え、
前記表示部は、前記第一画像に代えて、受信した前記第二画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる
ことを特徴とする車載器。
（２） 前記他の車載器に画像送信を要求する要求部を備え、
前記受信部は、前記要求に応じて前記他の車載器が送信した前記第二画像を受信する
ことを特徴とする上記（１）に記載の車載器。
（３） 前記他車両は、前記自車両の前方に位置する前方車両であり、
狭域通信によりポーリングを行い、前記ポーリングに対する応答を受け取る通信部を備え、
前記要求部は、前記応答をした前記他の車載器に画像送信を要求する
ことを特徴とする上記（２）に記載の車載器。
（４） 乗務員による操作を受け付ける操作部を備え、
前記要求部は、前記操作に応じて、前記他の車載器に画像送信を要求する
ことを特徴とする上記（２）又は（３）に記載の車載器。
（５） 前記要求部は、前記自車両の位置情報及び前記第一画像に対する画像認識結果の少なくとも一方が所定の条件を満たす場合、前記他の車載器に画像送信を要求する
ことを特徴とする上記（２）又は（３）に記載の車載器。
（６） 前記他車両は、前記自車両の前方に位置する第二車両であり、前記他の車載器は、第二車載器であり、
前記第二車両の前方に位置する第三車両には第三車載器が搭載され、
前記受信部は、前記第二画像に代えて、前記第二車載器が前記第三車載器から取得した、前記第三車両の周囲を撮影した第三画像を、受信し、
前記表示部は、前記第一画像に代えて、受信した前記第三画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる
ことを特徴とする上記（１）から（５）のいずれか一に記載の車載器。
（７） 前記自車両の後方に前記自車両よりも低背な後方車両が存在する場合、前記表示部が表示させている前記第一画像及び前記第二画像のいずれか一方を、前記後方車両に搭載された別の車載器に送信する送信部を備える
ことを特徴とする上記（１）に記載の車載器。
（８） 自車両に搭載された第一車載器と、前記自車両の前方に位置する他車両に搭載された第二車載器と、を備える車載システムであって、
前記第一車載器は、
前記自車両の前方を撮影した第一画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる表示部と、
狭域通信によりポーリングを行い、前記ポーリングに対する応答を受け取る通信部と、
乗務員による操作を受け付ける操作部と、
前記操作に応じて、前記応答をした前記第二車載器に画像送信を要求する要求部と、
前記第二車載器が送信した、前記他車両の前方を撮影した第二画像を受信する受信部と、を備え、
前記第二車載器は、
前記応答を行い、前記要求に応じて前記第二画像を前記第一車載器に送信する送信部を備え、
前記表示部は、前記第一画像に代えて、受信した前記第二画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる
ことを特徴とする車載システム。

上記（１）の構成の車載器によれば、自車両の前方に位置する他車両の前方を撮影した画像を第二画像として受信して、自車両の前方を撮影した第一画像に代えて表示する。このため、この車載器によれば、前方車両が邪魔になる場合であっても、前方の信号や混雑具合といった状況をリアルタイムに可視化できる。これにより、自車両の乗務員は、自車両の前方に大きな車両が存在して視界が遮られる場合であっても、その車両の前方を撮影した画像を見て、その車両よりも前方の状況をリアルタイムで把握できる。このとき、あたかも自車両から撮影されたかのような画像が表示されるので、違和感が低減される。これにより、乗務員は、例えば踏切や交差点への侵入時において前方車両に続いて移動することの妥当性をリアルタイムに判断できる。したがって、交通の妨げとなることや事故の軽減が可能となる。また、画像の受け渡しは、サーバを介さずに車両間で直接行われるため、迅速な画像提供が可能となり、かつ、サーバ費用が不要となる。尚、本開示において、画像は、動画（映像）であっても静止画であってもよい。

上記（２）の構成の車載器によれば、画像送信を要求したときに第二画像を受信し、画像送信を要求しないときには第二画像を受信しないため、勝手な差替えの発生を防止できる。

上記（３）の構成の車載器によれば、ポーリングにより、予め他の車載器を特定しておくことにより、他車両の前方の様子を知りたい状況が発生した場合、即座に画像送信を要求できる。

上記（４）の構成の車載器によれば、乗務員が希望するときに第二画像を要求できる。

上記（５）の構成の車載器によれば、例えば、自車両が交差点又は踏切の手前に位置する場合、又は、画像認識により自車両の前方に所定サイズよりも大きい車両を検出した場合等に、自動で、他車両の前方を撮影した画像が受信されて表示される。このため、他車両の前方の様子を知りたい状況が発生した場合、乗務員は何ら操作を行うことなく即座に第二画像を見て状況を判断できる。尚、時刻情報を条件に含めてもよく、この場合、朝や夕方といった道路が混雑する時間帯にのみ画像を差し替えることができる。

上記（６）の構成の車載器によれば、自車両の前方に位置する第二車両及び第三車両という複数の車両が邪魔になり、前方を撮影した画像の取得が困難であった場合、第三車両が撮影した画像が自車両の車載器で表示される。このように、最適な画像を、さらに前方の車両に要求できる。尚、撮影した画像が後方へ送られるたびに付加情報を追加すれば、表示された画像が何台前の車両で撮影したものか把握できるため、乗務員は状況判断をしやすくなる。

上記（７）の構成の車載器によれば、自車両の後方に位置する後方車両に、前方の状況がわかる画像を提供することにより、後方車両の乗務員による状況判断に役立つ。

上記（８）の構成の車載システムによれば、第一車載器において上記（１）〜（４）の構成の車載器による効果が得られる。さらに、第二車載器は第一車載器からの要求に応じて第二画像を送信するので、要求にかかわらず送信する場合と比較して、通信量を削減できる。

本発明によれば、前方車両が邪魔になる場合であっても、前方の状況をリアルタイムに可視化できる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の実施形態における車載システムの構成の一例を示す図である。 図２は、本発明の実施形態における車載システムのイメージを示す図である。（ａ）は、自車両の前方に大型車両が存在し、大型車両の前方に数台の車両が並んでいる様子を示す。（ｂ）は自車両の車載器が前方車両に対してポーリングを行う様子を示す。（ｃ）は自車両の乗務員がボタン押下により前方車両に対して画像送信を要求する様子を示す。（ｄ）前方車両の前方を撮影した画像が自車両の車載器に送信され再生される様子を示す。 図３は、本実施形態の車載器による動作の流れを示す図である。

図１は、本発明の実施形態における車載システムの構成の一例を示す図である。車載システムは、トラック、バス等の車両にそれぞれ搭載された運行記録装置（以下、車載器という）１０が、互いに車車間通信を行うものである。本実施形態では、車載器１０が、トラック運送会社、バス会社等の事業者が管理する車両に搭載される例を示すが、車載器１０は、乗用車等の一般車両に搭載されてもよい。図１において、アンテナ６は、車載器１０が搭載される車両（自車両）とは別の車両（他車両、前方車両）に搭載される。

車載器１０は、車両に搭載され、出入庫時刻、走行距離、走行時間、走行速度、速度オーバー、エンジン回転数オーバー、急発進、急加速、急減速等の運行データを記録するとともに、画像を撮像可能なカメラ機能を有するデジタルタコグラフである。車載器１０は、ＣＰＵ１１、不揮発性メモリ２６Ａ、揮発性メモリ２６Ｂ、記録媒体１８、音声部１９、入力装置２２及び表示部又はモニタ出力部２５を有する。

ＣＰＵ１１は、車載器１０の各部を統括的に制御する。不揮発性メモリ２６Ａは、ＣＰＵ１１によって実行される動作プログラム等を格納する。揮発性メモリ２６Ｂは、ＣＰＵ１１のアクセスにより、データの読み出しおよび書き込みが自在な半導体メモリデバイスである。揮発性メモリ２６Ｂは、ＣＰＵ１１が扱う様々なデータを一時的に保持するために利用される。

記録媒体１８は、乗務員によって所持される、ＳＤカード等である。ＣＰＵ１１は、カードＩ／Ｆ（図示せず）に接続された記録媒体１８に対し運行データ等のデータを書き込む。通常は、車両が営業所に戻ると、乗務員が記録媒体１８のデータを事業者の本社や営業所等に設置された事務所ＰＣ（管理装置）に保存する。

音声部１９は、内蔵スピーカおよびブザーを有し、警報等の音声を発する。入力装置２２は、数字や各種ファンクションを入力するための操作キーや各種ボタンを有する。表示部又はモニタ出力部２５は、ＬＣＤ（liquid crystal display）等で構成され、車載器１０本体に設けられた表示部に、通信や動作の状態、カメラ２３が撮影した画像（動画又は静止画）の他、警報等を表示する。また、表示部又はモニタ出力部２５は、車載器１０と別体に設けられたＬＣＤ等で構成されたモニタに、カメラ２３が撮影した画像等を出力する。すなわち、表示部又はモニタ出力部２５は、自車両の周囲を撮影した画像（第一画像）をリアルタイムで表示させる。

また、車載器１０は、速度インタフェース（Ｉ／Ｆ）１２Ａ、エンジン回転Ｉ／Ｆ１２Ｂ、外部入力Ｉ／Ｆ１３、機器連動部１４、アナログ入力Ｉ／Ｆ２９、ＧＰＳ受信部１５、カメラＩ／Ｆ１６、モニタ入力Ｉ／Ｆ２８、外部出力Ｉ／Ｆ３０及び広域通信部２４を有する。

速度Ｉ／Ｆ１２Ａには、車両の速度を検出する車速センサ（図示せず）からの速度パルスが入力される。エンジン回転Ｉ／Ｆ１２Ｂには、エンジン回転数センサ（図示せず）からの回転パルスが入力される。外部入力Ｉ／Ｆ１３には、外部機器（図示せず）が接続され、外部機器からの信号が入力される。機器連動部１４には、オプションの車載機器や他の機器との連動を行うための信号が入力される。

アナログ入力Ｉ／Ｆ２９には、冷凍庫等の庫内温度を検知する温度センサ（図示せず）、燃料量を検知する燃料量センサ（図示せず）等の信号が入力される。ＣＰＵ１１は、これらのＩ／Ｆを介して入力される情報を基に、各種の運転状態を検出する。ＧＰＳ受信部１５は、アンテナ７に接続され、ＧＰＳ衛星９から送信される信号を受信し、時刻と現在位置（ＧＰＳ位置情報）を取得する。

カメラＩ／Ｆ１６には、カメラ２３が接続される。カメラ２３は、車両に設置され、車両の周辺および車内の少なくとも一方を撮影して所定時間長（例えば、６０秒）毎に動画データを生成する。なお、所定時間長とは、２分、４分等、固定時間であってもよく、また、車載器１０のユーザが任意に設定可能な時間であってよい。カメラ２３は、例えば魚眼レンズを通して撮像される撮像面に、３０万画素、１００万画素、２００万画素等の画素が配置されたイメージセンサを有する。イメージセンサは、ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）センサで構成されてもよいし、ＣＣＤ（電荷結合素子）センサで構成されてもよい。カメラ２３で撮像された画像のデータは、揮発性メモリ２６Ｂや記録媒体１８に時系列に記録される。

また、カメラ２３は、車両の前方の他、車両の後方、左側方、右側方を撮像可能なように、複数設けられたものでもよいし、各方向を撮像する複数のイメージセンサが１つの筐体に収容されたものでもよい。したがって、カメラ２３は、車両前方の画像の他、左右方向の画像、後方の画像も同時に撮像可能である。また、カメラ２３は、車室内を撮像可能である。なお、カメラ２３は、任意の角度方向（例えば４５°方向）の画像を撮像可能であってもよく、可視光を撮像する以外に、夜間でも撮像可能なように、赤外線カメラを備えてもよい。本実施形態では、自車両１には、少なくとも、車両の前方を撮像する前方カメラ２３Ａ（図２参照）が設けられればよく、自車両の後方を撮像する後方カメラ２３Ｂは設けられなくてもよい。

モニタ入力Ｉ／Ｆ２８は、室内モニタ、バックモニタ等からの入力信号を受け付ける。外部出力Ｉ／Ｆ３０は、外部機器（図示せず）が接続され、外部機器へ信号を出力する。広域通信部２４は、アンテナ７及び携帯回線網（モバイル通信網）を介して無線基地局８に接続されると、無線基地局８と繋がるインターネット等のネットワークを介して、管理装置と広域通信を行う。車載器１０と無線基地局８との間の通信は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）／４Ｇ(4th Generation）等のモバイル通信網（携帯回線網）で行われてもよいし、無線ＬＡＮ（Local Area Network）で行われてもよい。

また、車載器１０は、車車間通信部２０及び要求ボタン１７を有する。車車間通信部２０は、アンテナ２１及び他車両に搭載されたアンテナ６を介して、他車両に搭載された車載器１０と、狭域通信を行う。車車間通信部２０は、前方指向性の強い狭域通信にて、例えば３０秒毎に定期的にポーリングを行い、自車両の前方に位置する前方車両に搭載された車載器１０からポーリングに対する応答を受け取る。ポーリングに対する応答は、自車両との間に狭域通信を妨げる遮蔽物がない車両、すなわち自車両の直前に位置する車両から、受け取ることとなる。車車間通信部２０は、前方車両との車車間通信が常にできるよう、定期的にポーリングを行う。狭域通信として、Ｗｉｆｉ（登録商標）やＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentifier）等の無線通信方式を利用できる。ポーリング間隔は設定できる。さらに、車車間通信部２０は、他車両から送信された、この他車両の前方を撮影した画像（第二画像）を受信する。受信された画像は、表示部またはモニタ出力部２５によって、前方カメラ２３Ａが撮影した画像に代えて、リアルタイムで表示される。

要求ボタン１７は、乗務員による操作を受け付ける操作部である。要求ボタン１７が乗務員によって押下されると、押下操作に応じて、ＣＰＵ１１により画像送信要求信号が生成され、前方車両に搭載された車載器１０に画像送信（第二画像の送信）を要求する。本実施形態では、ＣＰＵ１１は、車車間通信部２０によるポーリングに応答した車載器１０に対して、画像送信を要求する。乗務員は要求ボタン１７を操作することにより、希望するときに第二画像を要求できる。尚、要求ボタン１７は、専用ボタンとして設けられてもよいし、警告音を発するホーン（クラクション）等に連動するように設けられてもよい。

ＣＰＵ１１は、画像解析機能を有し、カメラ２３が撮像した画像に基づいて、公知の方法により、車線、停止線等の路面標示、踏切（線路）等を認識したり、前方車両の大きさ（背の高さ）を認識したりする。ＣＰＵ１１は、画像解析結果及び、ＧＰＳ受信部１５が取得した自車両の現在位置や時刻情報が、所定の条件を満たす場合、自動で、他の車載器１０に画像送信を要求してもよい。例えば、自車両が交差点又は踏切の手前に位置する場合、又は、画像認識により自車両の前方に所定サイズよりも大きい車両を検出した場合等に、ＣＰＵ１１は、前方車両の車載器１０に画像送信を要求する。画像送信要求に応じて前方車両の車載器１０から、前方車両の周囲（前方）を撮影した画像が送信されると、車車間通信部２０により受信された画像（第二画像）が表示部またはモニタ出力部２５により表示される。このため、前方車両の周囲（前方）の様子を知りたい状況が発生した場合、乗務員は何ら操作を行うことなく即座に第二画像を見て状況を判断できる。なお、時間情報を所定の条件に加え、例えば、朝や夕方といった、道路が混雑する時間帯にのみ、ＣＰＵ１１は画像送信を要求してもよい。尚、上記構成のうち少なくとも一部は、必ずしも同一の筐体内に含まれていなくてもよい。例えば、カメラ２３は、車載器１０本体と離間して車両に搭載されてもよい。

上記構成を有する車載システムの動作について、図２及び図３を参照して説明する。図２は、本発明の実施形態における車載システムのイメージを示す図である。図３は、本実施形態の車載器１０による動作の流れを示す図である。図３に示す処理は、ＣＰＵ１１の指示に従って車載器１０の各部が動作することにより実行される。以下、図２（ａ）に示すように、前方カメラ２３Ａ及び後方カメラ２３Ｂを搭載した自車両１の前方に、大型の前方車両５が存在し、前方車両５の前方に数台の車両４が並んでいる場合を想定する。前方車両５には、その前方を撮像するカメラ５Ａが搭載されている。各車両１，５，４は走行中であってもよいし、交差点等で停車中であってもよい。

まず、自車両１の車載器１０において、図３のステップＳ１に示すように、予め、ポーリング間隔（設定値）が登録され、要求内容が動画または静止画であるかが登録される。ポーリング間隔は、任意に設定でき、例えば、自車両１の速度やカメラ２３Ａの撮像可能範囲に応じて調整できる。要求内容として、画像の量やレベルも登録される。尚、動画のフレームレートについては、要求相手の車載器１０において予め定められている値以下の値で設定される。また、ステップＳ１において、位置情報と要求内容とを対応付けて、例えば自車両１が所定の位置に存在する場合又は接近中である場合に動画を要求することが登録されてもよい。車載器１０は、ステップＳ２において、ポーリング時間となるまで待機する。車載器１０は、ポーリング時間が到来すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、ポーリングの発信処理を行う（ステップＳ３）。車載器１０は、ポーリングに対する応答があるまで（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ２〜Ｓ４の処理を繰り返す。すなわち、自車両１の車載器１０は、図２（ｂ）に示すように、前方に対してポーリングを行い、ポーリングに対する応答を受け取る。ポーリングに対する応答があったということは、自車両１の車載器１０と車車間通信可能な前方車両５が存在することを意味する。ポーリングに対する応答に、その車載器１０が画像を送信可能であることを意味する情報を含ませてもよい。ポーリングに対する応答を受け取った車載器１０は、要求ボタン１７が押下されるまで待機する（ステップＳ５）。ステップＳ４において、所定時間内にポーリングに対する応答がない場合又は、ステップＳ５において、一定時間内に要求ボタン１７が押下されない場合、車載器１０は、ステップＳ２の処理に戻る。

そして、図２（ｃ）に示すように、自車両１の乗務員Ｄが、前方車両５が邪魔で状況がわからない、と判断すると、乗務員Ｄは要求ボタン１７を押下する。車載器１０は、要求ボタン１７が押下されると（ステップＳ５でＹＥＳ）、前方車両５に対する画像要求処理を行う（ステップＳ６）。すなわち、自車両１の車載器１０は、前方車両５の車載器１０に対して、ステップＳ１で登録した要求内容に従う画像（第二画像）を送信するよう要求する。送信要求を受けた前方車両５の車載器１０は、カメラ５Ａで撮像されモニタ表示されている画像（第二画像）を自車両１の車載器１０に送信する。このとき、前方車両５の車載器１０は、乗務員等による何らの操作を必要とすることなく、送信要求に応じて、画像（第二画像）を送信する。

一方、自車両１の車載器１０は、画像データを受信するまで待機し（ステップＳ７でＮＯ）、一定時間内に画像データの受信を開始すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、この画像データのモニタ出力及び記録開始処理を行う（ステップＳ８）。そして、車載器１０は、画像データの受信が終了するまで待機し（ステップＳ９でＮＯ）、受信を終了すると（ステップＳ９でＹＥＳ）、モニタ出力及び記録の停止処理を行う（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の処理後、又は、ステップＳ７において一定時間内に画像データの受信が開始されない場合、車載器１０は、ステップＳ２の処理にもどる。

すなわち、自車両１の車載器１０は、前方車両５の車載器１０から、カメラ５Ａによって撮影された画像データが送信されると、図２（ｄ）に示すように、前方車両５の前方を撮像した画像をリアルタイムで表示させる（ステップＳ８〜Ｓ１０）。このように、自車両１の車載器１０は、前方カメラ２３Ａによる撮影画像に代えて、前方車両５の前方を撮像した画像をリアルタイムに表示させるため、自車両１の乗務員Ｄは、前方車両５の前方に車両４が存在する等といった、前方車両５よりも前方の状況を把握できる。

以上のように、本実施形態によれば、自車両１の車載器１０は、自車両１の前方に位置する前方車両５の前方をカメラ５Ａによって撮影した画像を第二画像として受信して、自車両１の前方を前方カメラ２３Ａによって撮影した第一画像に代えてリアルタイムに表示する。これにより、自車両１の乗務員Ｄは、自車両１の前方に大きな車両が存在して視界が遮られる場合であっても、その車両の前方を撮影した画像を見て、その車両よりも前方の状況をリアルタイムで把握できる。このように、本実施形態の車載器１０によれば、前方車両５が邪魔になる場合であっても、前方の信号や混雑具合といった状況を可視化できる。したがって、乗務員Ｄは、例えば踏切や交差点への侵入時において前方車両５に続いて移動することの妥当性をリアルタイムに判断できる。結果として、交通の妨げとなることや事故の軽減が可能となる。また、本実施形態において、前方車両５の車載器１０から自車両１の車載器１０への画像の受け渡しは、サーバを介さずに車両間（車載器１０間）で直接行われるため、迅速な画像提供が可能となり、かつ、サーバ費用が不要となる。

また、本実施形態において、乗務員Ｄが要求ボタン１７を押下したとき、すなわち、乗務員Ｄが希望するときにのみ、前方車両５に対して画像送信を要求する場合、表示される画像が勝手に差し替えられることを防止できる。一方、所定の条件を満たすときに自動で画像送信を要求するよう設定しておくことにより、他車両の周囲（前方）の様子を知りたい状況が発生した場合、乗務員Ｄは何ら操作を行うことなく即座に、前方車両５から送信された画像（第二画像）を見て状況を判断できる。

尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態は、本発明の技術的範囲内で種々の変形や改良等を伴うことができる。例えば、仮に、図２（ａ）に示す車両４が前方車両５よりも大型の車両であり、カメラ５Ａが撮影した画像によっても前方の状況を把握できない場合、自車両１の車載器１０は、さらに前方の車両４の車載器１０から取得した画像を表示させてもよい。カメラ５Ａの撮影画像に車両４の前方の状況が映っていない場合、前方車両５の車載器１０は、さらに前方の車両４の車載カメラが撮像した車両４の前方の画像を、カメラ５Ａの撮影画像に代えて表示している。したがって、自車両１から画像送信を要求された前方車両５の車載器１０は、車両４の車載カメラが撮像した画像を、自車両１の車載器１０に送信することとなる。このように、自車両１の車載器１０は、前方車両５及びさらに前方の車両４の車載器１０から取得した画像を、第二画像として受信し表示させることができる。尚、撮影した画像が後方の車両（車載器１０）へ送られるたびに、当該画像が他の車載器へ受け渡されたことを示す付加情報が追加されるよう構成してもよい。この構成によれば、付加情報を参照することによって、表示された画像が何台前の車両で撮影されたものか把握できるため、乗務員は、正確な状況判断をしやすくなる。

さらに、自車両１の車載器１０は、後方カメラ２３Ｂで撮影した画像に基づいて、自車両１の後方に自車両１よりも低背な後方車両が存在することを認識した場合、後方車両の車載器に画像を提供してもよい。この場合、自車両１の車載器１０は、前方カメラ２３Ａで撮影した画像（第一画像）及び前方車両５の車載器１０から受信した画像（第二画像）のいずれか一方を後方車両の車載器に送信する。これにより、後方車両の乗務員は、自車両１に視界を遮られる場合であっても自車両１よりも前方の状況を把握できる。

また、車載器１０は、前方車両５から受信した画像を表示するとともに記録媒体１８等の記憶部に記憶するが、この間に前方カメラ２３Ａで撮影した撮影画像を、記録媒体１８等の別領域又は別の記憶媒体に記憶してもよい。前方カメラ２３Ａで撮影した撮影画像を保存することにより、自車両１と前方車両５との間で発生した事故等を記憶できる。さらに、車載器１０は、他車両の車載器１０から受信した画像を記憶部に記憶してもよい。

ここで、上述した本発明の実施形態に係る車載器及び車載システムの特徴をそれぞれ以下［１］〜［８］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ 自車両（１）に搭載された車載器（１０）であって、
前記自車両の前方を撮影した第一画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる表示部（表示部又はモニタ出力部２５）と、
他車両（前方車両５）に搭載された他の車載器（１０）が送信した、前記他車両の前方を撮影した第二画像を受信する受信部（車車間通信部２０）と、
を備え、
前記表示部は、前記第一画像に代えて、受信した前記第二画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる
ことを特徴とする車載器（１０）。
［２］ 前記他の車載器に画像送信を要求する要求部（ＣＰＵ１１）を備え、
前記受信部は、前記要求に応じて前記他の車載器が送信した前記第二画像を受信する
ことを特徴とする上記［１］に記載の車載器。
［３］ 前記他車両は、前記自車両の前方に位置する前方車両であり、
狭域通信によりポーリングを行い、前記ポーリングに対する応答を受け取る通信部（車車間通信部２０）を備え、
前記要求部は、前記応答をした前記他の車載器に画像送信を要求する
ことを特徴とする上記［２］に記載の車載器。
［４］ 乗務員による操作を受け付ける操作部（要求ボタン１７）を備え、
前記要求部は、前記操作に応じて、前記他の車載器に画像送信を要求する
ことを特徴とする上記［２］又は［３］に記載の車載器。
［５］ 前記要求部は、前記自車両の位置情報及び前記第一画像に対する画像認識結果の少なくとも一方が所定の条件を満たす場合、前記他の車載器に画像送信を要求する
ことを特徴とする上記［２］）又は［３］に記載の車載器。
［６］ 前記他車両は、前記自車両の前方に位置する第二車両であり、前記他の車載器は、第二車載器であり、
前記第二車両の前方に位置する第三車両には第三車載器が搭載され、
前記受信部は、前記第二画像に代えて、前記第二車載器が前記第三車載器から取得した、前記第三車両の周囲を撮影した第三画像を、受信し、
前記表示部は、前記第一画像に代えて、受信した前記第三画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる
ことを特徴とする上記［１］から［５］のいずれか一に記載の車載器。
［７］ 前記自車両の後方に前記自車両よりも低背な後方車両が存在する場合、前記表示部が表示させている前記第一画像及び前記第二画像のいずれか一方を、前記後方車両に搭載された別の車載器に送信する送信部（車車間通信部２０）を備える
ことを特徴とする上記［１］に記載の車載器。
［８］ 自車両（１）に搭載された第一車載器（１０）と、前記自車両の前方に位置する他車両（前方車両５）に搭載された第二車載器（１０）と、を備える車載システムであって、
前記第一車載器は、
前記自車両の前方を撮影した第一画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる表示部（表示部又はモニタ出力部２５）と、
狭域通信によりポーリングを行い、前記ポーリングに対する応答を受け取る通信部（車車間通信部２０）と、
乗務員による操作を受け付ける操作部（要求ボタン１７）と、
前記操作に応じて、前記応答をした前記第二車載器に画像送信を要求する要求部（ＣＰＵ１１）と、
前記第二車載器が送信した、前記他車両の前方を撮影した第二画像を受信する受信部（車車間通信部２０）と、を備え、
前記第二車載器は、
前記応答を行い、前記要求に応じて前記第二画像を前記第一車載器に送信する送信部（車車間通信部２０）を備え、
前記表示部は、前記第一画像に代えて、受信した前記第二画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる
ことを特徴とする車載システム。

１ 自車両
４ 車両
５ 前方車両
５Ａ，２３ カメラ
６，７，２１ アンテナ
８ 無線基地局
９ 衛星
１０ 車載器
１１ ＣＰＵ
１２Ａ 速度Ｉ／Ｆ
１２Ｂ エンジン回転Ｉ／Ｆ
１３ 外部入力Ｉ／Ｆ
１４ 機器連動部
１５ ＧＰＳ受信部
１６ カメラＩ／Ｆ
１７ 要求ボタン
１８ 記録媒体
１９ 音声部
２０ 車車間通信部
２２ 入力装置
２３Ａ 前方カメラ
２３Ｂ 後方カメラ
２４ 広域通信部
２５ 表示部又はモニタ出力部
２６Ａ 不揮発性メモリ
２６Ｂ 揮発性メモリ
２８ モニタ入力Ｉ／Ｆ
２９ アナログ入力Ｉ／Ｆ
３０ 外部出力Ｉ／Ｆ

Claims (8)

1. 自車両に搭載された車載器であって、
   前記自車両の前方を撮影した第一画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる表示部と、
   他車両に搭載された他の車載器が送信した、前記他車両の前方を撮影した第二画像を受信する受信部と、を備え、
   前記表示部は、前記第一画像に代えて、受信した前記第二画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる
   ことを特徴とする車載器。
2. 前記他の車載器に画像送信を要求する要求部を備え、
   前記受信部は、前記要求に応じて前記他の車載器が送信した前記第二画像を受信する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載器。
3. 前記他車両は、前記自車両の前方に位置する前方車両であり、
   狭域通信によりポーリングを行い、前記ポーリングに対する応答を受け取る通信部を備え、
   前記要求部は、前記応答をした前記他の車載器に画像送信を要求する
   ことを特徴とする請求項２に記載の車載器。
4. 乗務員による操作を受け付ける操作部を備え、
   前記要求部は、前記操作に応じて、前記他の車載器に画像送信を要求する
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車載器。
5. 前記要求部は、前記自車両の位置情報及び前記第一画像に対する画像認識結果の少なくとも一方が所定の条件を満たす場合、前記他の車載器に画像送信を要求する
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車載器。
6. 前記他車両は、前記自車両の前方に位置する第二車両であり、前記他の車載器は、第二車載器であり、
   前記第二車両の前方に位置する第三車両には第三車載器が搭載され、
   前記受信部は、前記第二画像に代えて、前記第二車載器が前記第三車載器から取得した、前記第三車両の周囲を撮影した第三画像を、受信し、
   前記表示部は、前記第一画像に代えて、受信した前記第三画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車載器。
7. 前記自車両の後方に前記自車両よりも低背な後方車両が存在する場合、前記表示部が表示させている前記第一画像及び前記第二画像のいずれか一方を、前記後方車両に搭載された別の車載器に送信する送信部を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載器。
8. 自車両に搭載された第一車載器と、前記自車両の前方に位置する他車両に搭載された第二車載器と、を備える車載システムであって、
   前記第一車載器は、
   前記自車両の前方を撮影した第一画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる表示部と、
   狭域通信によりポーリングを行い、前記ポーリングに対する応答を受け取る通信部と、
   乗務員による操作を受け付ける操作部と、
   前記操作に応じて、前記応答をした前記第二車載器に画像送信を要求する要求部と、
   前記第二車載器が送信した、前記他車両の前方を撮影した第二画像を受信する受信部と、を備え、
   前記第二車載器は、
   前記応答を行い、前記要求に応じて前記第二画像を前記第一車載器に送信する送信部を備え、
   前記表示部は、前記第一画像に代えて、受信した前記第二画像を、前記自車両の前方の情景としてリアルタイムで表示させる
   ことを特徴とする車載システム。

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