JP7376271B2

JP7376271B2 - 車載器

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Publication number: JP7376271B2
Application number: JP2019139933A
Authority: JP
Inventors: 真人宮本
Original assignee: Yazaki Energy System Corp
Current assignee: Yazaki Energy System Corp
Priority date: 2019-07-30
Filing date: 2019-07-30
Publication date: 2023-11-08
Anticipated expiration: 2039-07-30
Also published as: JP2021022304A

Description

本発明は、車載器に関する。

安全運転を支援するサービスとして、車両同士の無線通信である車車間通信や、道路に設置された路側設備と車両との無線通信である路車間通信によって得られる情報を車両の運転者に知らせる、ＩＴＳコネクト（登録商標）と呼ばれるシステムがある。このシステムは、車両に通信機器を搭載して車車間通信を可能とすることで、右左折時や交差点侵入時に運転者に注意喚起する衝突防止支援を実現する。また、前方車両の加減速情報を利用して車間距離制御を行う通信利用型レーダークルーズコントロール（ＣＡＣＣ：Cooperative Adaptive Cruise Control）も実現される。さらに、路車間通信を用いて、運転者に、赤信号の注意喚起を行うサービスや、信号待ちにおける発進準備案内を行うサービス等が実現される。

このシステムを用いて、並走する車両が自車両の前方に割り込んだり、自車両の後方から車間距離を詰めて追従したりする危険運転（あおり運転）に対処しようとする技術が提案されている（例えば、特許文献１～３参照。）。

特開２０１９－２６１８３号公報特開２０１８－１１２８９２号公報特開２００６－２０５７７３号公報

しかしながら、上記特許文献１～３が開示する技術は、いずれも、自車両の前方又は後方のいずれか一方におけるあおり運転に対処しようとするものであり、自車両の前方及び後方の双方におけるあおり運転を検出できなかった。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、他車両が、自車両の前方及び後方のいずれにおいて危険運転を行う場合であっても、危険運転発生を検出できる車載器を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載器は、下記（１）～（８）を特徴としている。
（１）自車両に搭載された車載器であって、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出部と、
前記自車両の周辺を走行する他車両の向きを検出する他車両向き検出部と、
前記自車両の進行方向における前記自車両と前記他車両との距離である進行方向車両間距離と、前記進行方向に直交する幅方向における前記自車両と前記他車両との距離である幅方向車両間距離と、を検出する車両間距離検出部と、
前記他車両が前記自車両の前方を走行する場合には、前記走行速度が所定速度以上であり、前記他車両の向きが規定時間内に所定角度以上変化し、かつ、前記幅方向車両間距離が第一規定距離以下であり、前記進行方向車両間距離が第二規定距離以下になった場合に、前記他車両が危険運転を行ったと判定し、前記他車両が前記自車両の後方を走行する場合には、前記走行速度が前記所定速度以上であり、前記他車両の向きが前記規定時間内に前記所定角度以上変化し、かつ、前記幅方向車両間距離が前記第一規定距離以下であると共に前記進行方向車両間距離が前記第二規定距離以下である状態が規定時間以上継続した場合に、前記他車両が危険運転を行ったと判定する、判定部と、
を備えることを特徴とする車載器
（２）前記進行方向に沿う直線と、前記自車両と前記他車両とを結ぶ直線と、のなす角度である相対角度を検出する相対角度検出部をさらに備え、
前記判定部は、前記走行速度が前記所定速度以上であり、前記他車両の向きが前記規定時間内に前記所定角度以上変化し、前記幅方向車両間距離が前記第一規定距離以内であり、前記相対角度が所定範囲内であり、かつ、前記進行方向車両間距離が前記第二規定距離以下になった場合に、前記他車両が危険運転を行ったと判定する
ことを特徴とする上記（１）に記載の車載器。
（３）前記他車両向き検出部は、前記自車両の前方を走行する前記他車両の向きを検出する
ことを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の車載器。
（４）前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、その旨を所定の通信機器に通知する通信部を備える
ことを特徴とする上記（１）～（３）のいずれか一に記載の車載器。
（５）前記他車両と車車間通信を行う車車間通信部を備え、
前記他車両向き検出部は、前記車車間通信部が受信した前記他車両の状態を示す情報から、前記他車両の向きを検出する
ことを特徴とする上記（１）～（４）のいずれか一に記載の車載器。
（６）前記車車間通信部は、前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、その旨を、前記他車両、及び、前記自車両の周辺に存在する車両であって前記他車両以外の車両である周辺車両の少なくともいずれか一に搭載された車載通信機器に通知する
ことを特徴とする上記（５）に記載の車載器。
（７）前記他車両の状態を示す情報は、前記他車両の向き、前記他車両の速度、前記他車両のブレーキ状態、及び前記他車両のウインカー状態のそれぞれを示す各情報の少なくともいずれか一を含み、
前記車車間通信部は、前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、
前記他車両の状態を示す情報とともに、
前記自車両の速度、前記自車両の向き、前記自車両のブレーキ状態、前記自車両のウインカー状態、及び前記進行方向車両間距離のそれぞれを示す各情報、並びに、前記自車両に搭載されたカメラが撮影した前記他車両の少なくとも一部を撮影した画像、の少なくともいずれか一を、前記車載通信機器に送信する
ことを特徴とする上記（６）に記載の車載器。
（８）前記通信部は、前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、
前記他車両の向き、前記他車両の速度、前記他車両のブレーキ状態、及び前記他車両のウインカー状態のそれぞれを示す各情報の少なくともいずれか一を含む、前記他車両の状態を示す情報とともに、
前記自車両の速度、前記自車両の向き、前記自車両のブレーキ状態、前記自車両のウインカー状態、及び前記進行方向車両間距離のそれぞれを示す各情報、並びに、前記自車両に搭載されたカメラが撮影した前記他車両の少なくとも一部を撮影した画像、の少なくともいずれか一を、前記所定の通信機器に送信する
ことを特徴とする上記（４）に記載の車載器。

上記（１）の構成の車載器によれば、他車両の向きの急激な変化を検知することにより、自車両の前方に急に割り込んできたり、自車両の後方に急に割り込んできたりする、危険運転（あおり運転）を検出できる。尚、本開示において、「車両間距離」は、車両外周面同士を結ぶ直線の最短距離とする。また、自車両の位置を原点、自車両の進行方向をｙ軸、進行方向に直交する幅方向をｘ軸とした場合において、自車両から他車両へ向かうベクトルの、大きさが「車両間距離」であり、ｙ成分が「進行方向車両間距離」、ｘ成分が「幅方向車両間距離」に相当する。

上記（２）の構成の車載器によれば、相対角度の所定範囲を、他車両が自車両の走行レーンにおける自車両の前方又は後方に位置する範囲内となるように設定することで、自車両と同一レーンにおける自車両の前方又は後方を走行中又は同一レーンに進入した他車両について、危険運転の判定を行うことができる。すなわち、自車両の走行レーンに割り込む意図がなく、自車両と並走中の、居眠り運転等をしている蛇行運転車両を除外できる。

上記（３）の構成の車載器によれば、自車両と並走していた他車両や自車両の前方を走行中の他車両について、危険運転を行っているか否かを判定できる。

上記（４）の構成の車載器によれば、危険運転の発生を管理者や警察に把握させたり、周辺車両に注意喚起することができる。また、危険運転を行っていることを、他車両の運転者自身に気付かせることができる。

上記（５）の構成の車載器によれば、他車両の状態を把握でき、画像処理をおこなうことなく、他車両の向きを検出できる。

上記（６）の構成の車載器によれば、車車間通信によって他車両又は周辺車両に搭載された通信機器に通知することで、周辺車両の運転者に注意喚起できる。また、他車両の運転者自身に、危険運転を行っていることを気付かせることができる。

上記（７）の構成の車載器によれば、他車両が危険運転を行った旨に加え、他車両の状態を示す情報、自車両の状態を示す情報や他車両を撮影した画像が、車車間通信によって他車両又は周辺車両の通信機器に送信されるため、危険運転発生時の状況を周辺車両等の運転者に把握させることができる。

上記（８）の構成の車載器によれば、危険運転の発生及びその時の状況を管理者や警察等に把握させることができる。また、所定の通信機器に送信された情報は、事後の運行解析や裁判の証拠等として活用できる。

本発明によれば、他車両が、自車両の前方及び後方のいずれにおいて危険運転を行う場合であっても、危険運転発生を検出できる車載器を提供できる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の実施形態における車載器を含む安全運転支援システムの構成例を示すブロック図である。図２は、危険運転の具体例を示す図である。図３は、本実施形態の車載器が危険運転判定を行う動作例を示すフローチャートである。

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

図１は、本発明の実施形態における車載器を含む安全運転支援システムの構成例を示すブロック図である。図１に示した安全運転支援システム５は、例えばトラックを管理している運送会社やバス会社等の事業者の設備として導入される。図１に示す安全運転支援システム５は、車載器として自車両１に搭載されるＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）機器９及び運行記録装置（以下、デジタルタコグラフという）１０と、事業者の事務所等に設置される事務所ＰＣ３０と、警察署等に設置される警察ＰＣ７５と、で構成されている。デジタルタコグラフ１０と事務所ＰＣ３０との間は、インターネット等のネットワーク７０を介して通信できるように接続される。また、デジタルタコグラフ１０は、ネットワーク７０を介して警察ＰＣ７５と通信できるように接続される。さらに、安全運転支援システム５において、ＩＴＳ機器９（車載通信機器）が自車両１以外の他の車両２，３（他車両２及び周辺車両３）にもそれぞれ搭載され、自車両１に搭載されたＩＴＳ機器９は、他の車両２，３に搭載されたＩＴＳ機器９と車車間通信を行う。車車間通信の一例として、ＩＴＳコネクト（登録商標）システムで用いられるＩＴＳ専用周波数（７６０ＭＨｚ）による通信が挙げられるが、他の通信方式による車両間専用通信を用いてもよい。また、５Ｇ（5th Generation）等のモバイル通信網（携帯回線網）を用いて車車間通信を行ってもよい。

事務所ＰＣ３０は、事務所に設置された汎用のコンピュータ装置で構成され、自車両１の運行状況や運転状況を管理する。ネットワーク７０は、デジタルタコグラフ１０と広域通信を行う無線基地局８、事務所ＰＣ３０及び警察ＰＣ７５が接続されるパケット通信網であり、デジタルタコグラフ１０と事務所ＰＣ３０及び警察ＰＣ７５との間で行われるデータ通信を中継する。デジタルタコグラフ１０と無線基地局８との間の通信は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）／４Ｇ（4th Generation）等のモバイル通信網で行われてもよいし、無線ＬＡＮ（Local Area Network）で行われてもよい。

デジタルタコグラフ１０は、自車両１を含む各車両に搭載され、一般的な機能として、出入庫時刻、走行距離、走行時間、走行速度、速度オーバー、エンジン回転数オーバー、急発進、急加速、急減速等の運行データを記録する。

自車両１に搭載されたＩＴＳ機器９は、デジタルタコグラフ１０と連動して、定期的（例えば、１００ミリ秒毎）に、車車間通信用情報（以下、メッセージという）を周囲の車両へブロードキャスト送信する。周囲の車両とは、例えば、自車両１から数１００メートル以下の距離に位置する車両を意味する。メッセージＤは、自車両１の状態を示す情報、例えば、車速、車両向き（車両方位角）、ブレーキ状態、ウインカー状態、及び現在位置の各情報を含む。同様に、他の車両２，３に搭載された各ＩＴＳ機器９は、対応する各車両の状態を示す情報を含むメッセージを定期的に周囲の車両へ送信する。すなわち、自車両１及び他の車両２，３に搭載された各ＩＴＳ機器９は、定期的に互いに通信することで、各車両の状態を示す情報を共有する。また、自車両１に搭載されたＩＴＳ機器９から他の車両２，３に搭載された各ＩＴＳ機器９へ送信されるメッセージは、自車両１と各ＩＴＳ機器９にそれぞれ対応する他の車両２，３との車両間距離の情報、及び、自車両１のデジタルタコグラフ１０が取得した撮影画像データを含むことができる。

デジタルタコグラフ１０は、ハードウェアとして、ＣＰＵ（マイクロコンピュータ）１１、速度Ｉ／Ｆ（インタフェース）１２Ａ、エンジン回転Ｉ／Ｆ１２Ｂ、外部入力Ｉ／Ｆ１３、センサ入力Ｉ／Ｆ１４、ＧＰＳ受信部１５、カメラＩ／Ｆ１６、不揮発メモリ２６Ａ、揮発メモリ２６Ｂ、記録部１７、機器連動部１８、音声Ｉ／Ｆ１９、ＲＴＣ（時計ＩＣ）２１、ＳＷ入力部２２、通信部２４、電源部２５、表示部２７、およびアナログ入力Ｉ／Ｆ２９を備える。

ＣＰＵ１１は、予め組み込まれたプログラムに従い、デジタルタコグラフ１０の各部を統括的に制御する。不揮発メモリ２６Ａは、ＣＰＵ１１によって実行される動作プログラムや、ＣＰＵ１１が参照する定数データやテーブルなどを予め保持している。不揮発メモリ２６Ａは、データの書き換えが可能なメモリであり、保持しているデータは必要に応じて更新できる。揮発メモリ２６Ｂは、運行データや映像等のデータ、及び他の車両２，３から受信したメッセージ等を記憶する。

記録部１７は、運行データや映像等のデータを、例えば揮発メモリ２６Ｂに記録する。尚、デジタルタコグラフ１０がカードＩ／Ｆを有し、自車両１の乗務員に所持されるメモリカードがカードＩ／Ｆに挿抜自在に接続される場合には、記録部１７は、運行データや映像等のデータを、メモリカードに書き込んでもよい。音声Ｉ／Ｆ１９には、内蔵のスピーカ２０が接続される。スピーカ２０は、警報等の音声を発する。

ＲＴＣ２１（計時部）は、現在時刻を計時する。ＳＷ入力部２２には、出庫ボタン、入庫ボタン等の各種ボタンのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力される。表示部２７は、ＬＣＤ（liquid crystal display）で構成され、通信や動作の状態の他、警報等を表示する。

速度Ｉ／Ｆ１２Ａには、車両の速度を検出する車速センサ５１が接続され、車速センサ５１からの速度パルスが入力される。車速センサ５１は、デジタルタコグラフ１０にオプションとして設けられてもよいし、デジタルタコグラフ１０とは別の装置として設けられてもよい。エンジン回転Ｉ／Ｆ１２Ｂには、エンジン回転数センサ（図示せず）からの回転パルスが入力される。

外部入力Ｉ／Ｆ１３の入力には外部機器（図示せず）から各種信号が印加される。各種信号の一例としては、自車両のブレーキのオンオフ（ブレーキ状態）を表すブレーキ信号、左右の方向指示器（ウインカー）の動作状態（ウインカー状態）を表すウインカー信号、自動変速機の変速状態（前進／後退の区別を含む）を表す変速信号等が挙げられる。

センサ入力Ｉ／Ｆ１４には、加速度（Ｇ値）を検知する（衝撃を感知する）加速度センサ（Ｇセンサ）２８や自車両１の向きを検出するジャイロセンサ（不図示）が接続され、これらのセンサからの信号が入力される。Ｇセンサとしては、加速度による機械的な変位を、振動として読み取る方式や光学的に読み取る方式を有するものが挙げられるが、特に限定されない。また、Ｇセンサは、車両前方からの衝撃を感知する（減速Ｇを検知する）他、左右方向からの衝撃を感知しても（横Ｇを検知しても）よいし、車両後方からの衝撃を感知しても（加速Ｇを検知しても）よい。Ｇセンサは、これらの加速度を検知可能なように、１つもしくは複数のセンサで構成される。

アナログ入力Ｉ／Ｆ２９には、エンジン温度（冷却水温）を検知する温度センサ（図示せず）、燃料量を検知する燃料量センサ（図示せず）等の信号が入力される。ＣＰＵ１１は、これらのＩ／Ｆを介して入力される情報を基に、各種の運転状態を検出する。

ＧＰＳ受信部１５は、ＧＰＳアンテナ１５ａに接続され、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信される信号の電波を受信し、現在位置（ＧＰＳ位置情報）の情報を計算して取得する。

機器連動部１８には、ＩＴＳ機器９等のオプションの車載機器や他の機器との連動を行うための信号が入力される。すなわち、デジタルタコグラフ１０は、機器連動部１８を介して、自車両１のＩＴＳ機器９から他の車両２，３のＩＴＳ機器９に、自車両１の状態を示す各情報をメッセージとして送信する。自車両１の状態を示す各情報の一例として、車速センサ５１の出力に基づく自車両１の速度、ジャイロセンサの出力に基づく自車両１の向き、外部入力Ｉ／Ｆ１３から印加される各信号に基づくブレーキ状態、ウインカー状態、ＧＰＳ受信部１５の出力に基づく自車両１の位置、等を示す各情報が挙げられる。また、デジタルタコグラフ１０は、機器連動部１８を介して、他の車両２，３のＩＴＳ機器９から送信された対応する車両の状態を示す各情報を、メッセージとして受信する。

カメラＩ／Ｆ１６の入力には、複数の車載カメラ２３Ａ、２３Ｂが接続されている。本実施形態では、一方の車載カメラ２３Ａは自車両１の進行方向前方の道路等の情景を撮影できる向きで固定した状態で車室内に設置されている。したがって、車載カメラ２３Ａが撮影する映像の中には、自車両１の前方に存在する他の車両２、走行中の走行レーン境界を表す白線、路面上の交通規制の標示（制限速度など）が現れる。また、他方の車載カメラ２３Ｂは、自車両１の後方の道路等の情景を撮影できる向きで固定した状態で車室内に設置されている。したがって、車載カメラ２３Ｂが撮影する映像の中には、自車両１の後方に存在する他の車両２、走行中の走行レーン境界を表す白線、等が現れる。

車載カメラ２３Ａ、２３Ｂは、例えば魚眼レンズを通して撮像される撮像面に例えば３０万画素、１００万画素、２００万画素が配置されたイメージセンサを有する。イメージセンサは、ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）センサやＣＣＤ（電荷結合素子）センサなど公知のセンサで構成されている。

車載カメラ２３Ａ、２３Ｂがそれぞれ出力する映像の信号は、カメラＩ／Ｆ１６の内部回路によって画素毎の階調や色を表すデジタル信号に変換され、フレーム毎の画像データとしてカメラＩ／Ｆ１６から出力される。

各車載カメラ２３Ａ、２３Ｂで撮影された映像（画像データ）は、記録部１７の動作により時系列データとして記録されるが、所定時間分だけ記録されるように繰り返し上書きされる。この所定時間は、例えば事故発生時や後述する危険運転（あおり運転）発生時、その状況が分かるように、事故等発生前後の数秒間（例えば、２秒、４秒、１０秒等）に相当する時間である。車載カメラ２３Ａ、２３Ｂで撮像される画像は、静止画データの集合として記録してもよいし、動画のデータとして記録してもよい。事故等発生前後や危険運転発生（判定）前後の映像は、揮発メモリ２６Ｂに保存されるが、更に事務所ＰＣ３０に送信され事務所ＰＣ３０の表示部に表示されてもよい。

通信部２４は、広域通信を行い、携帯回線網（モバイル通信網）を介して無線基地局８に接続されると、無線基地局８と繋がるインターネット等のネットワーク７０を介して、事務所ＰＣ３０と通信を行う。電源部２５は、イグニッションスイッチのオン等によりデジタルタコグラフ１０の各部に電力を供給する。

また、本実施形態のデジタルタコグラフ１０は、他車両の向きの急激な変化を検知して、危険運転（あおり運転）を判定する機能を有する。図２は、危険運転の具体例を示す図である。図２（ａ）は、自車両１の走行レーンに隣接する隣接レーンを走行していた他車両２が、自車両１の進行方向Ｓの前方に急に割り込んだ場合を示す。図２（ｂ）は、隣接レーンを走行していた他車両２が、自車両１の進行方向Ｓの後方に、急に接近した場合を示す。

図２（ａ）、図２（ｂ）に示す状況において、自車両１に搭載されたＩＴＳ機器９と、他車両２に搭載されたＩＴＳ機器９とは、定期的に通信（メッセージの送受信）を行っている。他車両２は、自車両１との距離が所定距離（例えば、数１００ｍ）以下（車車間通信が可能な距離範囲）の位置を走行している。そしてデジタルタコグラフ１０は、自車両１に搭載されたＩＴＳ機器９と連動して、他車両２の、車速、車両向き、ブレーキ状態、ウインカー状態、及び車両間距離などを把握している。図２（ａ）、図２（ｂ）に示す状況において、デジタルタコグラフ１０は、ＩＴＳ機器９が受信したメッセージに基づいて他車両２の向きを検出し、他車両２の向きが規定時間内（例えば１秒以内）に所定角度（例えば３０度）以上変化したことを検知する。

また、デジタルタコグラフ１０は、ＩＴＳ機器９が受信したメッセージに基づいて、自車両１と他車両２との車両間距離（進行方向Ｓにおける車両間距離）が規定距離（例えば１０ｍ）以下であることを検知する。尚、デジタルタコグラフ１０は、ＩＴＳ機器９が受信したメッセージに基づいて、自車両１と他車両２との幅方向車両間距離（進行方向Ｓに直交する方向における車両間距離）を検知することもできる。自車両１と他車両２との車両間距離は、メッセージ以外の情報に基づいて特定してもよい。例えば、デジタルタコグラフ１０は、ミリ波レーダ等によって進行方向車両間距離を特定してもよい。また、デジタルタコグラフ１０は、各車載カメラ２３Ａ、２３Ｂで撮影された映像の画像データをＣＰＵ１１が処理して所定のパターン認識を行うことにより、他車両２の位置及び距離（進行方向車両間距離、幅方向車両間距離）を特定してもよい。

そして、デジタルタコグラフ１０は、自車両１の走行速度が所定速度（例えば５０ｋｍ／ｈ）以上であり、他車両２の向きが規定時間内に所定角度以上変化し、かつ、車両間距離が規定距離以下である場合（幅方向車両間距離が第一規定距離以内であり、進行方向車両間距離が第二規定距離以内である場合）に、他車両２が危険運転を行ったと判定する。図２（ｂ）に示す場合における、危険運転を行ったか否かの判定においては、さらに、自車両１と他車両２との間の車両間距離が規定距離以下である状態が規定時間（例えば３秒）以上継続したことを条件に加えてもよい。自車両１の走行速度が所定速度以上であることを条件に加えることで、例えば、渋滞中で前後の車両との進行方向車両間距離が規定距離以下となる場合のように、危険運転に該当しない例を除外することができる。

また、図２（ａ）又は図２（ｂ）に示す場合における、危険運転を行ったか否かの判定においては、さらに、自車両１の進行方向Ｄに沿う直線と、自車両１と他車両２とを結ぶ直線と、のなす角度である相対角度が、所定範囲内であることを条件に加えてもよい。例えば、相対角度の所定範囲を、他車両２が、自車両１の走行レーンにおける自車両１の前方又は後方に位置する範囲内となるように設定しておき、ＣＰＵ１１が、自車両１の位置情報と、車車間通信によって取得した他車両２の位置情報とから、相対角度を算出する。そして、算出した相対角度が所定範囲内か否かを判断することにより、デジタルタコグラフ１０は、自車両１と同一レーンを走行中又は同一レーンに進入した他車両２について、危険運転の判定を行うことができる。すなわち、相対角度を判定条件に加えることで、自車両１の走行レーンに割り込む意図がなく、自車両１と並走中の、居眠り運転等をしている蛇行運転車両を除外できる。尚、デジタルタコグラフ１０は、相対角度の所定範囲として、他車両２が自車両１の走行レーンに位置する範囲内となるような、予め定められた角度を用いてもよいし、画像認識によって検出した自車両１の走行レーンの幅に基づいて定めた角度を用いてもよい。画像認識による走行レーンの検出は、車載カメラ２３Ａ、２３Ｂで撮影された映像の画像データをＣＰＵ１１が処理して所定のパターン認識を行うことにより、行うことができる。

さらに、デジタルタコグラフ１０は、他車両２が危険運転を行ったと判定した場合に、他車両２に搭載されたＩＴＳ機器９にその旨を通知して、他車両２の運転者に、自身が危険運転を行っていることを気付かせることができる。また、デジタルタコグラフ１０は、自車両１の周辺を走行する車両（周辺車両３）に搭載されたＩＴＳ機器９に、他車両２が危険運転を行った旨を通知して、周辺車両３の運転者に注意喚起できる。さらに、デジタルタコグラフ１０は、事務所ＰＣ３０や警察ＰＣ７５に、他車両２が危険運転を行った旨を通知（通報）して、管理者や警察に、危険運転の発生を把握させることができる。

一方、事務所ＰＣ３０は、汎用のオペレーティングシステムで動作するＰＣ（パーソナルコンピュータ）により構成され、デジタルタコグラフ１０から自車両１の運行データや危険運転情報を受信する。自車両１の運行データは、出入庫時刻、速度、走行距離等の他、急加減速、急ハンドル、速度オーバー、エンジン回転数オーバー、停車時の車間距離などの各種情報を含み、事務所ＰＣ３０に接続された運行データＤＢに記録される。危険運転情報は、自車両１の周辺（前方又は後方）に位置する他の車両が危険運転（あおり運転）を行った旨を示す情報に加え、危険運転発生時の状況を示す情報及び車載カメラ２３Ａ、２３Ｂが撮影した画像（撮影画像）を含む。危険運転発生時の状況を示す情報は、危険運転を行った他車両の速度、向き、ブレーキ状態、及びウインカー状態、自車両の速度、向き、ブレーキ状態、及びウインカー状態、並びに、自車両と当該他車両との車両間距離（進行方向車両間距離、幅方向車両間距離）の各情報を含む。危険運転情報及び撮影画像は、事務所ＰＣ３０の内部メモリ又は運行データＤＢに記録される。事務所の管理者は、事務所ＰＣ３０に備えられたマイク及びスピーカを用いて音声通話を行うことも可能であり、車両の事故や危険運転が発生した場合、救急や警察等への連絡を行うことができる。

図１に示したデジタルタコグラフ１０が危険運転判定を行う動作例を図３に示す。自車両１の走行中、デジタルタコグラフ１０のＣＰＵ１１は、所定の時間間隔で、図３の危険運転判定処理を繰り返し実行して、自車両１の前方又は後方を走行する他車両２が危険運転を行ったか否かを判定する。自車両１の前方を走行する車両は、自車両１の走行レーンにおける自車両１の前方を走行する車両、自車両１の走行レーンに隣接する隣接レーンにおける、自車両１の前方を走行する車両、及び、隣接レーンにおいて自車両１と並走する車両を含む。自車両１の後方を走行する車両は、自車両１の走行レーンにおける自車両１の後方を走行する車両、隣接レーンにおける自車両１の後方を走行する車両、及び、隣接レーンにおいて自車両１と並走する車両を含む。

ＣＰＵ１１は、自車両１が一定速度（例えば５０ｋｍ／ｈ）以上で走行であることを検知すると（Ｓ１１）、自車両１の前方を走行する車両が、危険運転（あおり運転）判定条件を満たすか否かを判断する（Ｓ１２）。Ｓ１２の危険運転判定条件は、規定時間（例えば１秒）以下の間に、車両向きが所定角度（例えば３０度）以上変化し、かつ、自車両１との車両間距離が規定距離（例えば１０ｍ）以下である車両が存在するか、である。ＣＰＵ１１は、例えばＩＴＳ機器９が受信したメッセージに基づいて、Ｓ１２の判断を行う。自車両１との車両間距離が規定距離以下である車両が存在することは、自車両１の進行方向における距離（進行方向車両間距離）が第一規定距離以下であり、かつ、進行方向と直交する幅方向における自車両１との距離（幅方向車両間距離）が第二規定距離以下になったことから判断することができる。尚、車両向きや車両間距離は、車載カメラ２３Ａの撮影画像に対する画像認識によって算出してもよい。

Ｓ１２でＹＥＳの場合、ＣＰＵ１１は、いずれかの車両（他車両２）が危険運転（あおり運転）を行ったと判定する（Ｓ１３）。そしてＣＰＵ１１は、その旨を周辺車両３のＩＴＳ機器９に通知し（Ｓ１４）、危険運転発生時の状況を示す情報（規定データ）を周辺車両３のＩＴＳ機器９へ送信する（Ｓ１５）。危険運転発生時の状況を示す規定データの一例として、他車両２の状態を示す情報及び車載カメラ２３Ａ、２３Ｂが取得した他車両２の撮影画像データが挙げられる。他車両２の状態を示す情報は、他車両２の向き、車速、ブレーキ状態、ウインカー状態を示す各情報を含む。自車両１の状態を示す情報は、自車両１の向き、車速、ブレーキ状態、ウインカー状態、自車両１と他車両２との車両間距離を示す各情報を含む。他車両２が危険運転を行った旨に加え、他車両２の状態を示す情報、自車両１の状態を示す情報や他車両２を撮影した画像が送信されるため、事務所ＰＣ３０又は警察ＰＣ７５において、事後的に危険運転発生時の状況を把握できる。送信された情報や画像は、事後の運行解析や裁判の証拠等として活用できる。

尚、Ｓ１４及びＳ１５において、ＣＰＵ１１は、他車両２が危険運転を行った旨及び規定データを当該他車両２のＩＴＳ機器９に通知、送信してもよいし、事務所ＰＣ３０又は警察ＰＣ７５に通知、送信してもよい。さらにＣＰＵ１１は、表示部２７やスピーカ２０から、危険運転発生を知らせる警報を発してもよい。

また、ＣＰＵ１１は、自車両１が一定速度（例えば５０ｋｍ／ｈ）以上で走行であることを検知すると（Ｓ２１）、自車両１の後方を走行する車両が危険運転（あおり運転）判定条件を満たすか否かを判断する（Ｓ２２）。Ｓ２２の危険運転判定条件は、規定時間（例えば１秒）以下の間に、車両向きが所定角度（例えば３０度）以上変化し、かつ、規定時間（例えば３秒）以上にわたって自車両１との車両間距離が規定距離（例えば１０ｍ）以下である車両が存在するか、である。自車両１との車両間距離が規定距離以下である車両が存在することは、自車両１の進行方向における距離（進行方向車両間距離）が第一規定距離以下であり、かつ、進行方向と直交する幅方向における自車両１との距離（幅方向車両間距離）が第二規定距離以下になったことから判断することができる。ＣＰＵ１１は、例えばＩＴＳ機器９が受信したメッセージに基づいて、Ｓ２２の判断を行う。尚、車両向きや車両間距離は、車載カメラ２３Ｂの撮影画像に対する画像認識によって算出してもよい。Ｓ２２でＹＥＳの場合、ＣＰＵ１１は上述したＳ１３～Ｓ１５の処理を行う。尚、Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ２１，又はＳ２２において、ＮＯの場合は、Ｓ１１又はＳ２１の処理に戻る。

以上説明したように、本実施形態の車載器（ＩＴＳ機器９及びデジタルタコグラフ１０）によれば、自車両１の前方及び後方のいずれを走行する車両についても、危険運転（あおり運転）を行ったか否か判定できる。すなわち、本実施形態の車載器は、当該車両（他車両２）の向きの急激な変化を検知して、自車両１の前方に急に割り込んできたり、自車両１の後方に急に接近したりする、危険運転（あおり運転）を判定できる。

尚、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、前述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。例えば、前述した実施形態では、ＩＴＳ機器９及びデジタルタコグラフ１０が、事業者が管理する自車両１に搭載される例を示したが、自家用乗用車等の一般車両に搭載されてもよい。また、ＩＴＳ機器９及びデジタルタコグラフ１０を構成する各機能部は、同一の筐体に組み込まれてもよいし、いずれか一部が別体として構成されてもよい。

また、前述した実施形態では、危険運転か否かの判定をデジタルタコグラフ１０が行ったが、事務所ＰＣ３０に危険運転の判定機能を持たせてもよい。すなわち、デジタルタコグラフ１０が、収集した運行データ及び他車両から受信したメッセージをリアルタイムで事務所ＰＣ３０に送信し、事務所ＰＣ３０が危険運転か否かの判定を行う。危険運転と判定した場合、事務所ＰＣ３０は、デジタルタコグラフ１０経由で自車両１の運転者に注意喚起を行ってもよい。事務所ＰＣ３０に危険運転の判定機能を持たせることで、判定機能を有しない車載器を搭載した車両の運転者にも注意喚起が可能となる。

ここで、上述した本発明の実施形態に係る車載器の特徴をそれぞれ以下［１］～［８］に簡潔に纏めて列記する。
［１］自車両（１）に搭載された車載器（デジタルタコグラフ１０、ＩＴＳ機器９）であって、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出部（車速センサ５１、Ｓ１１、Ｓ２１）と、
前記自車両の周辺を走行する他車両（２）の向きを検出する他車両向き検出部（ＣＰＵ１１、Ｓ１２、Ｓ２２）と、
前記自車両の進行方向における前記自車両と前記他車両との距離である進行方向車両間距離と、前記進行方向に直交する幅方向における前記自車両と前記他車両との距離である幅方向車両間距離と、を検出する車両間距離検出部（ＣＰＵ１１、Ｓ１２、Ｓ２２）と、
前記走行速度が所定速度以上であり、前記他車両の向きが規定時間内に所定角度以上変化し、かつ、前記幅方向車両間距離が第一規定距離以下であり、前記進行方向車両間距離が第二規定距離以下になった場合に、前記他車両が危険運転を行ったと判定する判定部（ＣＰＵ１１、Ｓ１３）と、
を備えることを特徴とする車載器。
［２］前記進行方向に沿う直線と、前記自車両と前記他車両とを結ぶ直線と、のなす角度である相対角度を検出する相対角度検出部をさらに備え、
前記判定部は、前記走行速度が前記所定速度以上であり、前記他車両の向きが前記規定時間内に前記所定角度以上変化し、前記幅方向車両間距離が前記第一規定距離以内であり、前記相対角度が所定範囲内であり、かつ、前記進行方向車両間距離が前記第二規定距離以下になった場合に、前記他車両が危険運転を行ったと判定する
ことを特徴とする上記［１］に記載の車載器。
［３］前記他車両向き検出部は、前記自車両の前方を走行する前記他車両の向きを検出する
ことを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の車載器。
［４］前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、その旨を所定の通信機器（車両２，３のＩＴＳ機器９、事務所ＰＣ３０、警察ＰＣ７５）に通知する通信部（通信部２４、ＩＴＳ機器９、Ｓ１４）を備える
ことを特徴とする上記［１］～［３］のいずれか一に記載の車載器。
［５］前記他車両と車車間通信を行う車車間通信部（ＩＴＳ機器９）を備え、
前記他車両向き検出部は、前記車車間通信部が受信した前記他車両の状態を示す情報から、前記他車両の向きを検出する
ことを特徴とする上記［１］～［４］のいずれか一に記載の車載器。
［６］前記車車間通信部は、前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、その旨を、前記他車両（２）、及び、前記自車両の周辺に存在する車両であって前記他車両以外の車両である周辺車両（３）の少なくともいずれか一に搭載された車載通信機器（ＩＴＳ機器９）に通知する
ことを特徴とする上記［５］に記載の車載器。
［７］前記他車両の状態を示す情報は、前記他車両の向き、前記他車両の速度、前記他車両のブレーキ状態、及び前記他車両のウインカー状態のそれぞれを示す各情報の少なくともいずれか一を含み、
前記車車間通信部は、前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、
前記他車両の状態を示す情報とともに、
前記自車両の速度、前記自車両の向き、前記自車両のブレーキ状態、前記自車両のウインカー状態、及び前記進行方向車両間距離のそれぞれを示す各情報、並びに、前記自車両に搭載されたカメラが撮影した前記他車両の少なくとも一部を撮影した画像、の少なくともいずれか一を、前記車載通信機器（他車両２のＩＴＳ機器９、周辺車両３のＩＴＳ機器）に送信する
ことを特徴とする上記［６］に記載の車載器。
［８］前記通信部（通信部２４）は、前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、
前記他車両の向き、前記他車両の速度、前記他車両のブレーキ状態、及び前記他車両のウインカー状態のそれぞれを示す各情報の少なくともいずれか一を含む、前記他車両の状態を示す情報とともに、
前記自車両の速度、前記自車両の向き、前記自車両のブレーキ状態、前記自車両のウインカー状態、及び前記進行方向車両間距離のそれぞれを示す各情報、並びに、前記自車両に搭載されたカメラが撮影した前記他車両の少なくとも一部を撮影した画像、の少なくともいずれか一を、前記所定の通信機器に送信する
ことを特徴とする上記［４］に記載の車載器。

１自車両
２他車両
３周辺車両
５安全運転支援システム
８無線基地局
９ＩＴＳ機器
１０デジタルタコグラフ
１１ＣＰＵ
１２Ａ速度Ｉ／Ｆ
１２Ｂエンジン回転Ｉ／Ｆ
１３外部入力Ｉ／Ｆ
１４センサ入力Ｉ／Ｆ
１５ＧＰＳ受信部
１５ａＧＰＳアンテナ
１６カメラＩ／Ｆ
１７記録部
１８機器連動部
１９音声Ｉ／Ｆ
２０スピーカ
２１ＲＴＣ
２２ＳＷ入力部
２３Ａ車載カメラ
２３Ｂ車載カメラ
２４通信部
２５電源部
２６Ａ不揮発メモリ
２６Ｂ揮発メモリ
２７表示部
２８Ｇセンサ
２９アナログ入力Ｉ／Ｆ
３０事務所ＰＣ
５１車速センサ
７０ネットワーク
７５警察ＰＣ

Claims

自車両に搭載された車載器であって、
前記自車両の走行速度を検出する速度検出部と、
前記自車両の周辺を走行する他車両の向きを検出する他車両向き検出部と、
前記自車両の進行方向における前記自車両と前記他車両との距離である進行方向車両間距離と、前記進行方向に直交する幅方向における前記自車両と前記他車両との距離である幅方向車両間距離と、を検出する車両間距離検出部と、
前記他車両が前記自車両の前方を走行する場合には、前記走行速度が所定速度以上であり、前記他車両の向きが規定時間内に所定角度以上変化し、かつ、前記幅方向車両間距離が第一規定距離以下であり、前記進行方向車両間距離が第二規定距離以下になった場合に、前記他車両が危険運転を行ったと判定し、前記他車両が前記自車両の後方を走行する場合には、前記走行速度が前記所定速度以上であり、前記他車両の向きが前記規定時間内に前記所定角度以上変化し、かつ、前記幅方向車両間距離が前記第一規定距離以下であると共に前記進行方向車両間距離が前記第二規定距離以下である状態が規定時間以上継続した場合に、前記他車両が危険運転を行ったと判定する、判定部と、
を備えることを特徴とする車載器。
前記進行方向に沿う直線と、前記自車両と前記他車両とを結ぶ直線と、のなす角度である相対角度を検出する相対角度検出部をさらに備え、
前記判定部は、前記走行速度が前記所定速度以上であり、前記他車両の向きが前記規定時間内に前記所定角度以上変化し、前記幅方向車両間距離が前記第一規定距離以内であり、前記相対角度が所定範囲内であり、かつ、前記進行方向車両間距離が前記第二規定距離以下になった場合に、前記他車両が危険運転を行ったと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載器。
前記他車両向き検出部は、前記自車両の前方を走行する前記他車両の向きを検出する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車載器。
前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、その旨を所定の通信機器に通知する通信部を備える
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の車載器。
前記他車両と車車間通信を行う車車間通信部を備え、
前記他車両向き検出部は、前記車車間通信部が受信した前記他車両の状態を示す情報から、前記他車両の向きを検出する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の車載器。
前記車車間通信部は、前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、その旨を、前記他車両、及び、前記自車両の周辺に存在する車両であって前記他車両以外の車両である周辺車両の少なくともいずれか一に搭載された車載通信機器に通知する
ことを特徴とする請求項５に記載の車載器。
前記他車両の状態を示す情報は、前記他車両の向き、前記他車両の速度、前記他車両のブレーキ状態、及び前記他車両のウインカー状態のそれぞれを示す各情報の少なくともいずれか一を含み、
前記車車間通信部は、前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、
前記他車両の状態を示す情報とともに、
前記自車両の速度、前記自車両の向き、前記自車両のブレーキ状態、前記自車両のウインカー状態、及び前記進行方向車両間距離のそれぞれを示す各情報、並びに、前記自車両に搭載されたカメラが撮影した前記他車両の少なくとも一部を撮影した画像、の少なくともいずれか一を、前記車載通信機器に送信する
ことを特徴とする請求項６に記載の車載器。
前記通信部は、前記判定部が、前記他車両が危険運転を行ったと判定した場合、
前記他車両の向き、前記他車両の速度、前記他車両のブレーキ状態、及び前記他車両のウインカー状態のそれぞれを示す各情報の少なくともいずれか一を含む、前記他車両の状態を示す情報とともに、
前記自車両の速度、前記自車両の向き、前記自車両のブレーキ状態、前記自車両のウインカー状態、及び前記進行方向車両間距離のそれぞれを示す各情報、並びに、前記自車両に搭載されたカメラが撮影した前記他車両の少なくとも一部を撮影した画像、の少なくともいずれか一を、前記所定の通信機器に送信する
ことを特徴とする請求項４に記載の車載器。