JP2000127874A - 車両用後方確認装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 他の装置とディスプレイを共用し、車両の走
行状況に応じて適切に表示映像を切替える車両用後方確
認装置を提供する。 【解決手段】 制御装置１０３は、エンジンスタートか
らの経過時間と設定時間を比較し、設定時間を過ぎてい
ない場合は、駐車場を離脱していないとして、走行途中
モードに入る。設定時間を過ぎると、ナビゲーション装
置１０５から、車両現在位置と登録された目的地位置の
情報を入力し、比較して、車両が駐車場所に入ったかど
うかを判断する。駐車場所に入っていない場合は、走行
途中モードを継続する。駐車場所に入った場合には、駐
車モードに入る。走行途中モードでは、シフトレバーが
後退位置に切替えられる間に後方映像を表示させる。駐
車モードでは、シフトレバーが後退位置に切り替えられ
てから、車両が駐車状態になるまで、シフトレバーの操
作によらず後方映像を表示させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両の後方を撮
像し、車室内に表示される映像によって車両後方を確認
する車両用後方確認装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用後方確認装置としては、例えば図
９に示すようなものが用いられている。車両の後方を撮
像する後方カメラ３０１とナビゲーション装置など他の
映像信号発生装置３０２の映像信号が制御装置３０３に
出力される。制御装置３０３は、前進時には他の映像信
号発生装置３０２からの地図情報などの映像信号をディ
スプレイ３０４に出力して映像表示させるが、シフトレ
バー位置検出装置３０５の検出信号から、シフトレバー
が後退位置に切替えられたと判定した場合、他の映像信
号発生装置３０２の地図映像を後方カメラ３０１の後方
映像に切り替える。この後方映像は、サイドブレーキ検
出装置３０６がサイドブレーキが操作されたことを検出
すると、地図映像に切替えられる。

【０００３】しかし、このように地図情報などの映像表
示とディスプレイを共用する車両用後方確認装置におい
て、後方映像は、車両が後退するときだけ表示されるか
ら、例えば車両を駐車するときに、切り返し操作で、シ
フトレバーを前進位置にすると、後方映像が表示されな
くなり、映像で後方の状況確認ができないという問題が
生じる。また切り返し操作で、シフトレバーを前進位置
から後退位置に切り換えるたびに、地図映像と後方映像
の切り換えが発生し、視覚的に煩わしいという問題があ
った。

【０００４】これらの問題を解決するため、実開平０５
−０３４０４９号公報では、シフトレバーが後退位置か
ら前進位置に切り換わった後、以下いずれかの制御を行
って映像表示の安定化を図っている。すなわち、 一定時間経過するまでは、後方映像の表示を続ける。 所定速度以上で前進走行するまでは、後方映像の表示
を続ける。 ギアが第1速位置にある間は、後方映像の表示を続け
る。 後方映像を他の映像に切替えるのは、シフトレバーが
駐車位置、またはサイドブレーキが操作されたときにす
る。 このように、車両が後退し、後方映像が表示されたあ
と、一定の条件に達するまでは、後方映像が表示し続け
られ、駐車時の切り返し操作などに影響されない映像表
示ができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
制御では、駐車の際には安定した映像表示ができるが、
路肩駐車から切り返しを行って走行路へ移る場合や方向
転換等、走行路上で一時的に後退走行をしてから前進走
行に移った場合、以下の問題を生じる。すなわち、で
は、一定時間経過するまで後方映像の表示を続けるの
で、前進走行を開始しても不必要な後方映像表示が一定
時間続いてしまう。では、所定速度以上で前進走行す
るまで後方映像の表示を続けるので、渋滞等で所定速度
以上にならないと後方映像表示が続いてしまう。で
は、ギアが第1速位置にある間後方映像の表示を続ける
ので、渋滞等で第２速以上にならないときには後方映像
表示が続いてしまう。では、走行時に、後方映像を他
の映像表示へ切り換えることができない。本実施例は、
上記の問題点に鑑み、車両の走行状況に応じて表示パタ
ーンを選択し、後方映像を他の映像に切替えるタイミン
グを車両動作に対応させた車両用後方確認装置を提供す
ることを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため請求項１記載の
発明は、車両後方を撮像する撮像手段と、撮像された車
両の後方映像を表示する表示手段と、前記車両の後方映
像の表示を制御する制御手段と、目的地が登録されるナ
ビゲーション装置とを有して、前記制御手段は、前記ナ
ビゲーション装置からの情報に基づいて切替えられる複
数の表示モードを有するものとした。

【０００７】ナビゲーション装置からの情報に基づいて
車両位置が判定される。その車両位置に対応して表示モ
ードが切替えられるから、例えば駐車場所では、表示さ
れる後方映像を切り返し操作によらずに継続的に表示す
ることができる。また走行途中では、後方映像の表示を
車両が後退時に限定することもできる。このように異な
る車両位置に対応する表示モードを用いることにより、
駐車時に後方映像が切り替えられることなく、安定した
映像表示が行われる。また走行途中の一時駐車や方向転
換時には、車両が後退時だけ、後方映像が表示され、車
両が前進に変わると、映像が切り替えられ、違和感のな
い映像表示となる。

【０００８】請求項２記載の発明は、前記制御手段が、
前記ナビゲーション装置からの情報に基づいて、前記車
両位置が駐車場所外であると判定した場合、走行途中モ
ードに入り、シフトレバーが後退位置にあるときのみ、
前記車両の後方映像を表示させるものとした。これによ
って、例えば路肩駐車から切り返し操作を行って走行路
へ出たり、走行方向の転換が行われるとき、後方映像が
表示される。車両が後退から前進に変わると、後方映像
が切り替えられるから、違和感のない映像表示が行われ
る。

【０００９】請求項３記載の発明は、前記制御手段が、
前記ナビゲーション装置からの情報に基づいて、前記車
両位置が駐車場所であると判定した場合、駐車モードに
入り、シフトレバーが一度後退位置になってから、その
後シフトレバーが駐車位置に切り替えられ、またはサイ
ドブレーキが操作されるまで、シフトレバーの位置によ
らずに前記車両の後方映像を表示させるものとした。駐
車場所では、車両が後退してから駐車状態になるまで後
方映像を継続的に表示することによって、車両を駐車す
るとき、切り返しを行っても、映像の切り替えがなく、
安定した後方映像の表示が行われる。

【００１０】請求項４記載の発明は、前記制御手段が、
前記ナビゲーション装置が測定した車両位置と登録地の
位置とを比較し、その位置差が所定誤差内にある場合
は、車両位置が駐車場所であると判定し、そうでない場
合には車両位置が駐車場所でないと判定するものとし
た。これにより、車両位置と登録地を比較するだけで駐
車場所の判定ができる。

【００１１】請求項５記載の発明は、前記制御手段が走
行途中モードに入った状態で、エンジンスタート後の経
過時間をカウントし、該経過時間が設定時間を超えた場
合、前記ナビゲーション装置の情報を取り込み、表示モ
ードの設定判断を行うようにしたものとした

【００１２】エンジンスタートしてから所定時間内で
は、走行途中モードとすることによって、目的地の設定
が行われず、前回の登録地が有効の場合でも、車両位置
と登録地の比較で、駐車場を離脱するにも関わらず駐車
モードが適用されることが防がれる。

【００１３】エンジンスタート後の経過時間が設定時間
を過ぎてからは、車両現在位置と登録地の位置のナビゲ
ーション情報を取り込み、位置の比較で、車両位置が駐
車場所外であると判定した場合、走行途中モードを継続
する。車両位置が駐車場所であると判定した場合には、
走行途中モードが駐車モードに切替えられる。

【００１４】請求項６記載の発明は、前記車両後方を撮
像する撮像手段のほかに、車両に左前方、右前方、左後
方、右後方を撮像する他の撮像手段が設けられるととも
に、後方障害物を検出する後方障害物センサーを設置
し、前記制御手段は、駐車モードになった場合、前記後
方障害物センサーの検出結果によって、障害物がない場
合は、前記表示手段に車両の左前方映像、右前方映像、
左後方映像、右後方映像を表示させ、障害物があった場
合には、前記表示手段に前記後方映像と左後方映像およ
び右後方映像を表示させるものとした。

【００１５】車両が目的地に着き、駐車モードが入る
と、車両の左前方映像、右前方映像、左後方映像、右後
方映像が表示されるから、映像で車両の左右前後位置を
確認しながら、車両を移動することができる。車両後方
から障害物が検出されると、表示手段に後方映像が表示
される。この後方映像から、障害物の位置を確認して、
車両を移動し駐車することができる。

【００１６】請求項７記載の発明は、前記表示手段にお
ける表示画面において、前記左前方映像は上半分左側
に、前記右前方映像は上半分右側に、左後方映像は下半
分左側に、右後方映像は下半分右側に表示されるととも
に、前記表示画面の中央部に車両の合成映像が表示され
ているものとした。

【００１７】映像の表示位置と撮像方向を対応させたこ
とによって、車両の周囲状況を直感的に捉えることがで
き、車両の合成映像との位置関係で車両との相対位置が
読み取れる。

【００１８】請求項８記載の発明は、前記表示手段にお
ける表示画面において、前記後方映像が上半分に、左後
方映像は下半分左側に、右後方映像は下半分右側に表示
されるものとした。車両の後方映像とともに左後方映
像、右後方映像が同じ画面に表示されるから、画面の切
換なしで広範囲な後方情報が得られる。

【００１９】

【発明の実施の形態】次に、実施例により発明の実施の
形態を説明する。図１は第1の実施例の構成を示すブロ
ック図である。後方カメラ１０１は図示しない車両のリ
アーバンパーの中央部に後ろ向きに設置され、車両の後
方を撮像した映像信号が制御装置１０３に出力される。

【００２０】ナビゲーション装置１０５は、車両位置検
出装置１０７において車両位置を検出し、その位置情報
を地図データベース１０６から読み出される走行路情報
とともに、制御装置１０３に出力する。走行路情報は予
め登録された目的地の位置情報および地図などのナビゲ
ーション情報を含む。ナビゲーション情報と後方カメラ
１０１からの映像は、制御装置１０３での制御を経て、
ディスプレイ１０４において表示される。なお、後方カ
メラ１０１の後方映像は、認識しやすいように左右を反
転して表示される。

【００２１】制御装置１０３は、車両のエンジンスター
ト後の経過時間をチェックして、車両が駐車場を離脱し
たかどうかを判断する。駐車場内の場合、走行途中モー
ドに入る。そして経過時間が過ぎると、ナビゲーション
装置１０５からの車両位置情報と目的地の位置情報に基
づいて、表示モードの判断を行う。車両位置が駐車場所
でない場合、走行途中モードを継続する。車両位置が駐
車場所に到達した場合には、走行途中モードが駐車モー
ドに切り替えられる。

【００２２】走行途中モードでは、シフトレバーが後退
位置に切替えられると、後方カメラ１０１の後方映像が
表示されるが、シフトレバーが後退位置から他の位置に
切替えられると、表示映像を地図情報などのナビゲーシ
ョン情報の映像に切替える。一方駐車モードでは、シフ
トレバーが後退位置に切替えられて後方映像が表示され
た後、車両が駐車状態になるまで、表示が続けられる。

【００２３】シフトレバー位置検出装１０８はシフトレ
バーの位置を検出し、位置信号が制御装置１０３に出力
される。サイドブレーキ検出装置１０９はサイドブレー
キが操作されたことを検出し、検出信号を制御装置１０
３に出力する。制御装置１０３では入力された信号によ
って、表示モードにしたがって映像の切り替えを判断す
る。なお、映像表示を手動で切り替えるため、車室内に
後方映像表示スイッチ１１０、後方映像表示解除スイッ
チ１１１が設置され制御装置１０３に接続される。

【００２４】次に、図２、図３のフローチャートに従っ
て制御の流れを説明する。エンジンスタートすると、制
御が開始される。ステップ１００において、ナビゲーシ
ョン装置１０５に目的地の登録を行う。なおすでに登録
してある場所は、読み出して設定する。目的地は毎回設
定する必要がない。

【００２５】次いでエンジンスタートから駐車場を離脱
するまでの時間Ｔを設定する。時間Ｔは車両が駐車場を
離脱したかどうかを判断するためのもので、初期設定で
行い、毎回設定する必要はない。ステップ１０１におい
ては、制御装置１０３は、タイマーをリセットして、エ
ンジンスタート後の経過時間の計測をスタートする。

【００２６】ステップ１０２において、ナビゲーション
装置１０５に車両位置の計測をスタートさせる。ステッ
プ１０３において、制御装置１０３はナビゲーション装
置１０５からナビゲーション情報を入力して、ディスプ
レイ１０４に映像表示させる。

【００２７】ステップ１０４においては、タイマーをチ
ェックし、エンジンスタートしてからの経過時間ｔと設
定時間Ｔを比較する。走行経過時間ｔが設定時間Ｔより
小さい場合は、車両が駐車場から発進していないと判断
し、ステップ１０５以降の走行途中モードに入る。これ
によって目的地の登録を行わず、前回の登録地が今回の
出発地となっている場合でも、駐車モードに入ることが
防がれる。

【００２８】走行途中モードでは、シフトレバーが後退
位置にあるときだけ、車両の後方映像が表示される。こ
れによって、例えば停止位置から道路へ移行する動作の
ときでも、後方映像が表示され、適切な車両操作が可能
になる。そして、車両が前進に切り替わると、映像がナ
ビゲーション情報の映像に切り替わり、違和感のない映
像の切り替えが実現される。

【００２９】またエンジンスタートしてから、所定時間
Ｔ内では、車両位置によらず走行途中モードとすること
によって、目的地の設定が行われず、前回の登録地が今
回の目的地となっている場合でも、駐車モードが適用さ
れることなく、持続的に後方映像が表示されることが防
がれる。

【００３０】すなわちステップ１０５においては、制御
装置１０３は、シフトレバー位置検出装置１０８からの
信号で、シフトレバーが後退位置に切り替えられたかど
うかを検出する。シフトレバーが後退位置になった場合
は、ステップ１０６において、ディスプレイ１０４の表
示を、ナビゲーション情報の映像から車両の後方映像に
切替える。

【００３１】一方シフトレバーが後退位置でない場合に
は、ステップ１０７において、後方映像表示スイッチ１
１０がオンかどうかを判断する。後方映像表示スイッチ
１１０がオンの場合は、ステップ１０８において、表示
されているナビゲーション情報の映像を車両の後方映像
に切替える。

【００３２】後方映像表示スイッチ１１０がオフの場合
には、ステップ１０９において、映像表示の切替えを行
わず、ナビゲーション情報の映像を継続的に表示する。
ステップ１０６、ステップ１０８およびステップ１０９
の後はステップ１０４へ戻り、上記処理が繰り返され
る。

【００３３】ステップ１０４で、エンジンスタート後か
らの経過時間ｔが所定時間Ｔ以上になったと判定される
と、ステップ１１０へ進み、ここで、車両が駐車場所に
入ったかどうかを判断する。これは、車両の現在位置と
登録地の位置とを比較して、その位置差が所定の誤差範
囲内に入ったかどうかによって行われる。駐車場所に入
っていない場合は、走行途中モードを継続して、ステッ
プ１０５へ進む。

【００３４】車両が駐車場所に入ったときには、ステッ
プ１１１以降の駐車モードに入る。駐車モードでは、車
両が後退して、後方映像が表示された後、車両が駐車状
態になるまで、表示が続けられる。これによって車両を
駐車する間は、映像の切り替えがなく、安定した後方映
像が表示される。

【００３５】すなわち、ステップ１１１においては、制
御装置１０３は、シフトレバー位置検出装置１０８から
シフトレバーが後退位置に切替えられたかどうかを検出
する。シフトレバーが後退位置でない場合、ステップ１
１２へ進み、ナビゲーション情報の映像表示を継続す
る。なお、ナビゲーション情報の映像表示を継続する前
に、後方映像表示スイッチ１１０が操作されたかをチェ
ックし、その結果によって後方映像を表示することも可
能である。シフトレバー位置が後退位置に切り替えられ
た場合には、ステップ１１３において、ナビゲーション
情報の映像を車両の後方映像に切替える。

【００３６】ステップ１１４においては、後方映像表示
解除スイッチ１１１がオンかどうかを判断する。後方映
像表示解除スイッチ１１１がオンでない場合は、ステッ
プ１１５で、シフトレバー位置検出装置１０８の信号か
ら、シフトレバーが駐車位置にあるかどうかを検出す
る。

【００３７】シフトレバーが駐車位置でないならば、ス
テップ１１６においてサイドブレーキ検出装置１０９の
信号から、サイドブレーキが操作されたかどうかを判定
する。サイドブレーキが操作されていない場合は、ステ
ップ１１３へ戻り、上記処理が繰り返される。ステップ
１１４、ステップ１１５およびステップ１１６で、後方
映像表示解除スイッチがオン、シフトレバーが駐車位
置、サイドブレーキが操作された状態のいずれかになる
と、ステップ１１７で、後方映像表示を解除して、ステ
ップ１００へ戻る。

【００３８】本実施例は、以上のように構成され、車両
が走行途中では、シフトレバーが後退位置にある場合の
み後方映像が表示されるから、例えば車両が停止位置か
ら走行路への移行や方向転換時に、後方映像が表示され
る。車両が前進になると、ナビゲーション情報の映像が
表示され、違和感のない映像表示となる。一方車両が目
的地に着き、駐車が行われるとき、後方映像を継続的に
表示するようにしたので、車両が前進、後退を繰り返し
ても、映像の切り替りによる煩わしさが生じない。

【００３９】次に、第２の実施例について説明する。第
１の実施例では、映像表示は駐車モードに入り、シフト
レバーが後退位置に切り替えられると、後方映像が表示
される。これに対して、本実施例では、車両が駐車場所
に着いてから、車両周辺の映像をディスプレイに表示
し、車両後方から障害物を検出したときに後方映像を表
示するようにしている。

【００４０】図４は第２の実施例の構成を示すブロック
図である。左前方カメラ２０１、右前方カメラ２１１は
図示しない車両のフロントバンパーの左右両側に外に向
けて設置される。左後方カメラ２２１、右後方カメラ２
３１はリアーバンパーの左右両側に外に向けて設置され
る。後方カメラ２４１は第１の実施例の後方カメラ１０
１と同様にリアーバンパーの中央部に後ろに向けて設置
される。

【００４１】左前方カメラ２０１、右前方カメラ２１
１、左後方カメラ２２１、右後方カメラ２３１及び後方
カメラ２４１が撮像した左前方映像、右前方映像、左後
方映像、右後方映像及び後方映像の信号は制御装置２０
３に出力される。シフトレバー位置検出装置２０８、サ
イドブレーキ検出装置２０９、後方映像表示スイッチ２
５０および後方映像表示解除スイッチ２５１は、第１の
実施例におけるシフトレバー位置検出装置、サイドブレ
ーキ検出装置、後方映像表示スイッチおよび後方映像表
示解除スイッチと同様にそれぞれの検出信号が制御装置
２０３に出力される。

【００４２】後方障害物センサー２５２が図示しないリ
アーバンパーの中央部に設置され、所定距離内で検出し
た障害物信号が制御装置２０３に出力される。ディスプ
レイ２０４とナビゲーション装置２０５は第１の実施例
におけるディスプレイとナビゲーション装置と同様に制
御装置２０３に接続される。地図データベース２０６、
車両位置検出装置２０７は第１の実施例における地図デ
ータベース、車両位置検出装置と同一の機能を有してい
る。

【００４３】左前方カメラ２０１、右前方カメラ２１
１、左後方カメラ２２１、右後方カメラ２３１及び後方
カメラ２４１が撮像した映像は、後方障害物センサーに
よる障害物の検出結果に応じて図５のような４画面映
像、あるいは図６のような３画面映像になってディスプ
レイ２０４に表示される。

【００４４】図５の４画面映像表示においては、４つの
表示領域に分割された表示画面の左上方に左前方の映
像、右上方に右前方の映像、左下方に左後方の映像、右
下方に右後方の映像が表示される。左後方、右後方の映
像はそれぞれ左右を反転させて認識しやすいようにす
る。画面の中央に、車両側面映り込みｂが入り、ここに
上から見た車両の合成映像ａが表示される。これによっ
て、周囲と車両の位置関係を直感的に理解することがで
きる。

【００４５】図６の３画面映像表示では、画面の上方に
後方映像で、左下方、右下方にはそれぞれ左後方、右後
方の映像が表示される。映像はそれぞれ左右を反転させ
る。なお、画面にリアーバンパーの映り込みｃと左右後
方映像間の車両側面映りこみｂが入り、映像がそれによ
り区画され、撮像領域の認識をしやすくする。

【００４６】図７、図８は、制御の流れを示すフローチ
ャートである。このフローチャートは、図２のフローチ
ャートにおけるステップ１１３をステップ１１３１、ス
テップ１１３２、ステップ１１３３に変えて構成される
ものである。それ以外は第１の実施例と同様の機能を有
する。

【００４７】すなわち、エンジンがスタートして、フロ
ーが開始されると、ナビゲーション装置２０５、制御装
置２０３にそれぞれ目的地の登録と時間Ｔの設定を行っ
て、タイマーをリセットし、エンジンスタート後の経過
時間の計測をスタートさせる。ナビゲーション装置２０
５に車両位置の測定を行わせた後、図７のステップ１０
４で走行経過時間ｔと設定時間Ｔを比較して、駐車場を
離脱したかを判断する。駐車場を離脱していないなら
ば、ステップ１０５以降の走行途中モードに入る。走行
途中モードでは、第１実施例と同様な処理が行われる。
後方映像の表示は、第１の実施例と同様に、後方カメラ
２０１が撮像する後方映像だけが表示される。

【００４８】そして、ステップ１１０の判定を経て、駐
車モードに入ると、ステップ１１１においてシフトレバ
ーが後退位置に切り替えられたかどうかを検出する。シ
フトレバーが後退位置になった場合は、駐車場所に入っ
たとして、ステップ１１３１において、後方障害物セン
サー２５２が所定距離内で障害物を検出したか否かをチ
ェックする。

【００４９】障害物がなかった場合、ステップ１１３２
において、図５の４画面映像を表示する。この４画面映
像によって、車両の周囲状況を確認することができ、車
両を円滑に駐車位置へ移動することができる。そして障
害物が検出されると、ステップ１１３３において、図６
の３画面映像を表示する。この後方映像で、障害物と自
車の位置確認ができ、障害物と接触せずに車両を移動
し、駐車することができる。そして車両が障害物から離
れて、ステップ１１３１において障害物が検出されなか
ったとチェックされると、再び４画面映像が表示され
る。その他の処理は第１の実施例と同様であり、ここで
説明を省略する。

【００５０】本実施例は以上のように構成され、駐車モ
ードが設定された後、障害物がない場合は、車両周辺状
況を示す４画面映像が表示される。これにより、車両の
周辺状況を把握することができ、車両を円滑に駐車位置
へ接近させることができる。そして車両後方から障害物
が検出されると、後方映像が表示される。この後方映像
には左右両側の後方映像も含まれるから、広範囲にわた
って障害物の位置確認ができ、障害物に接触せずに車両
を移動し駐車することができる。

【００５１】

【発明の効果】請求項１記載の発明では、前記ナビゲー
ション装置からの情報に基づいて車両位置が駐車場所で
あるかどうかを判定し、その判断結果によて表示モード
が切替えられるから、車両動作に対応した後方映像を表
示することができる。違和感のない映像表示が可能にな
る。

【００５２】請求項２記載の発明では、前記車両が駐車
場所でない場合、シフトレバーが後退位置にあるときの
み、前記車両の後方映像が表示されるから、走行途中で
は、例えば路肩駐車から切り返し操作を行って走行路へ
出たり、走行方向の転換が行われるとき後方映像が表示
される。また車両が後退から前進に変わると、後方映像
が切り替えられる。車両動作に適合する映像表示が行わ
れる。

【００５３】請求項３記載の発明では、車両が駐車場所
に入ると、シフトレバーが一度後退位置になってから、
その後シフトレバーが駐車位置に切り替えられ、または
サイドブレーキが操作されるまで、シフトレバーの位置
によらずに前記車両の後方映像が表示されるから、車両
を駐車するとき、車両が後退してから駐車状態になるま
で後方映像が表示し続けられる。これによって、切り返
しを行っても、映像の切り替えがなく、安定した後方映
像の表示が行われる。

【００５４】請求項５記載の発明では、エンジンスター
トしてから所定時間内では、走行途中モードとすること
によって、目的地の設定が行われず、前回の登録地が有
効の場合でも、車両位置と登録地の比較で、駐車場を離
脱するにも関わらず駐車モードが適用されることが防が
れる。

【００５５】請求項６記載の発明では、車両が目的地に
着き、駐車モードに入ると、まず、車両の右前方映像、
左前方映像、右後方映像、左後方映像が表示されるか
ら、映像で車両の左右前後位置を確認しながら、車両を
移動することができる。車両の後方から障害物が検出さ
れると、表示手段に後方映像が表示される。この後方映
像から、障害物の位置確認をし、障害物に接触せずに車
両を移動し駐車することができる。

【００５６】請求項７記載の発明では、映像の撮像位置
と表示位置を対応させ、自車位置を合成映像で示すこと
によって、車両の周囲状況を直感的に捉えることができ
るとともに、車両の合成映像との位置関係で車両との相
対位置が読み取れる。

【００５７】請求項８記載の発明では、車両の後方映像
とともに右後方映像、左後方映像が同じ画面に表示され
るから、画面の切換なしで広範囲な後方情報が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施例の構成を示すブロック図である。

【図２】制御装置における制御の流れを示すフローチャ
ートである。

【図３】制御装置における制御の流れを示すフローチャ
ートである。

【図４】第２の実施例の構成を示すブロック図である。

【図５】表示映像の説明図である。

【図６】表示映像の説明図である。

【図７】第２の実施例における制御の流れを示すフロー
チャートである。

【図８】第２の実施例における制御の流れを示すフロー
チャートである。

【図９】従来例を示す図である。

【符号の説明】

１０１、２４１、３０１ 後方カメラ（撮像手
段） １０３、２０３、３０３ 制御装置（制御手
段） １０４、２０４、３０４ ディスプレイ（表示
手段） １０５、２０５ ナビゲーション装置 １０６、２０６ 地図データベース １０７、２０７ 車両位置検出装置 １０８、２０８ シフトレバー位置検出装置 １０９、２０９ サイドブレーキ検出装置 １１０、２５０ 後方映像表示スイッチ １１１、２５１ 後方映像表示解除スイッチ ２０１ 左前方カメラ（他の撮像手段） ２１１ 右前方力メラ（他の撮像手段） ２２１ 左後方カメラ（他の撮像手段） ２３１ 右後方カメラ（他の撮像手段） ２５２ 後方障害物センサー ３０２ 他の映像信号発生装置

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｄ ６２８Ｃ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両後方を撮像する撮像手段と、撮像さ
   れた車両の後方映像を表示する表示手段と、前記車両の
   後方映像の表示を制御する制御手段と、目的地が登録さ
   れるナビゲーション装置とを有して、前記制御手段は、
   前記ナビゲーション装置からの情報に基づいて切替えら
   れる複数の表示モードを有することを特徴とする車両用
   後方確認装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記ナビゲーション装
   置からの情報に基づいて、前記車両位置が駐車場所でな
   いと判定した場合、走行途中モードに入り、シフトレバ
   ーが後退位置にあるときのみ、前記車両の後方映像を表
   示させることを特徴とする請求項１記載の車両用後方確
   認装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記ナビゲーション装
   置からの情報に基づいて、前記車両位置が駐車場所であ
   ると判定した場合、駐車モードに入り、シフトレバーが
   一度後退位置になってから、その後シフトレバーが駐車
   位置に切り替えられ、またはサイドブレーキが操作され
   るまで、シフトレバーの位置によらずに前記車両の後方
   映像を表示させることを特徴とする請求項１または２記
   載の車両用後方確認装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記ナビゲーション装
   置が測定した車両位置と登録地の位置とを比較し、その
   位置差が所定誤差内にある場合は、車両位置が駐車場所
   であると判定し、そうでない場合には車両位置が駐車場
   所でないと判定することを特徴とする請求項２または３
   記載の車両用後方確認装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、走行途中モードに入っ
   た状態で、エンジンスタート後の経過時間をカウント
   し、該経過時間が設定時間を超えた場合、前記ナビゲー
   ション装置の情報を取り込み、表示モードの設定判断を
   行うようにしたことを特徴とする請求項１、２、３また
   は４記載の車両用後方確認装置。
6. 【請求項６】 前記車両後方を撮像する撮像手段のほか
   に、車両に左前方、右前方、左後方、右後方を撮像する
   他の撮像手段が設けられるとともに、後方障害物を検出
   する後方障害物センサーを設置し、前記制御手段は、駐
   車モードに入った場合、前記後方障害物センサーの検出
   結果によって、障害物がない場合は、前記表示手段に車
   両の左前方映像、右前方映像、左後方映像、右後方映像
   を表示させ、障害物があった場合には、前記表示手段に
   前記後方映像と左後方映像および右後方映像を表示させ
   ることを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載
   の車両用後方確認装置。
7. 【請求項７】 前記表示手段における表示画面におい
   て、前記左前方映像は上半分左側に、前記右前方映像は
   上半分右側に、左後方映像は下半分左側に、右後方映像
   は下半分右側に表示されるとともに、前記表示画面の中
   央部に車両の合成映像が表示されていることを特徴とす
   る請求項６記載の車両用後方確認装置。
8. 【請求項８】 前記表示手段における表示画面におい
   て、前記後方映像は上半分に、左後方映像は下半分左側
   に、右後方映像は下半分右側に表示されることを特徴と
   する請求項６記載の車両用後方確認装置。