JP2006137274A - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の状況に応じた車両周囲の映像を迅速に表示する。
【解決手段】コントローラ１０車両状態判定部１２は、ドライバによって操作されるモード選択スイッチ９の操作結果に基づいて、車両がＵターンモード、縦列駐車モード、並列駐車モード、車庫出しモード、左幅寄せモードおよび右幅寄せモードのうちのいずれの動作モードに入るのかを検出する。車両状態判定部１２は、検出した動作モードと、操舵角センサ７および／またはシフトポジションセンサ８によって検出されるドライバの運転操作とに基づいて、カメラ１〜４により撮像される映像のうち、１つの映像を選択して、車内モニタ５に表示させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の状態に応じた映像を車内モニタに表示する運転支援装置に関する。

車両の複数箇所にカメラを設置し、車両の運転状況に応じて、各カメラで撮影した映像を合成して、車内モニタに表示する運転支援装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２００２−１０９６９７号公報

しかしながら、従来の運転支援装置では、各カメラで撮影した映像を合成して、車内モニタに表示するので、画像合成に時間がかかり、車内モニタに表示するまでに時間がかかるという問題があった。

本発明による運転支援装置および運転支援方法は、車両がどのような動作に入るかを検出するとともに、ドライバの運転操作を検出し、検出した車両動作および運転操作に基づいて、複数の撮像手段によって撮像された映像の中から、車内に設置されている表示手段に表示する映像を選択して、表示手段の表示画面を選択された映像に切り換えることを特徴とする。

本発明による運転支援装置および運転支援方法によれば、検出した車両動作および運転操作に基づいて、複数の撮像手段によって撮像された映像の中から、表示手段に表示する映像を選択して、表示手段の表示画面に表示するので、必要とされる映像を迅速にドライバに提供することができる。

−第１の実施の形態−
図１は、第１の実施の形態における運転支援装置の構成を示すブロック図である。第１の実施の形態における運転支援装置は、車両に搭載されて使用されるものであって、フロントカメラ１と、リアカメラ２と、左サイドカメラ３と、右サイドカメラ４と、車内モニタ５と、ナビゲーション装置６と、操舵角センサ７と、シフトポジションセンサ８と、モード選択スイッチ９と、コントローラ１０とを備える。

図２は、各カメラ１〜４および車内モニタ５の取り付け位置を示す図である。フロントカメラ１は、車両１００の前端部中央に取り付けられ、車両前方を撮影する。リアカメラ２は、車両１００の後端部中央に取り付けられ、車両後方を撮影する。左サイドカメラ３は、車両１００の左側ミラーの位置に取り付けられ、図１に示すように、車両の左斜め前方を撮影する。右サイドカメラ４は、車両１００の右側ミラーの位置に取り付けられ、図１に示すように、車両１００の右斜め前方を撮影する。

車内モニタ５は、ドライバの見やすい位置に設けられ、コントローラ１０からの指示に基づいて、各カメラ１〜４により撮影される映像、または、ナビゲーション装置６によるナビゲーション画面を表示する。

ナビゲーション装置６は、図示しない電子地図、ＧＰＳ受信機、経路探索機能および経路案内機能を少なくとも備えており、車両１００の現在地を検出して、目的地までの経路を探索し、目的地への経路を案内する。操舵角センサ７は、車両１００のハンドル操舵角を検出して、操舵角に応じた操舵角信号をコントローラ１０に出力する。シフトポジションセンサ８は、車両１００のシフトポジションを検出して、コントローラ１０に出力する。

モード選択スイッチ９は、ドライバの手の届く位置に設けられており、ドライバがＵターンモード、縦列駐車モード、並列駐車モード、左幅寄せモードおよび右幅寄せモードの各モードを選択して、各モードに応じた映像を車内モニタ５に表示させる際に操作される。例えば、ドライバは、車両１００をＵターンさせる際に、モード選択スイッチ９を操作することによって、Ｕターンモードを選択する。同様に、縦列駐車モードは、縦列駐車を行う際に選択されるモードであり、並列駐車モードは、並列駐車を行う際に選択されるモードである。また、左幅寄せモードは、車両１００を左側に寄せる際に選択されるモードであり、右幅寄せモードは、車両１００を右側に寄せる際に選択されるモードである。なお、モード選択スイッチ９としては、ハードスイッチを用いればよいが、車内モニタ５上のタッチパネルや、非接触センサスイッチ等のように、他のスイッチ形式を採用することもできる。

コントローラ１０は、画面切り換え部１１と、車両状態判定部１２と、メモリ１３と、タイマ１４とを備える。車両状態判定部１２は、操舵角センサ７、シフトポジションセンサ８およびモード選択スイッチ９から入力される信号に基づいて、車両がどのような動作に入るのかを判定するとともに、ドライバの運転操作を検出する。画面切り替え部１１は、車両状態判定部１２によって判定される車両の状態、および、ドライバの運転操作に基づいて、車内モニタ５に表示する画面を切り替える。なお、画面切り換え部１１および車両状態判定部１２は、ＣＰＵにより構成される。

図３は、第１の実施の形態における運転支援装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。コントローラ１０は、車両１００のイグニッションスイッチ（不図示）がオンされると、ステップＳ１０の処理を開始する。ステップＳ１０において、コントローラ１０の車両状態判定部１２は、前回イグニッションスイッチがオフされた時に、縦列駐車モードまたは並列駐車モードで終了したか否かを判定する。この判定は、メモリ１３に記憶されているモード状態に基づいて行われる。すなわち、運転手がモード選択スイッチ９を操作することによって選択されたモードは、メモリ１３に記憶されるので、車両状態判定部１２は、メモリ１２に記憶されているモードに基づいて、判定を行う。前回のイグニッションスイッチのオフ時に、縦列駐車モードまたは並列駐車モードで終了したと判定すると、ステップＳ９０に進み、車庫出しモードによる処理を行う。車庫出しモードによる処理は、図１１に示すフローチャートを用いて後述する。

ステップＳ１０において、前回イグニッションスイッチがオフされた時に、縦列駐車モードまたは並列駐車モードで終了したと判定すると、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、ナビゲーション装置６による地図表示画面に切り換える。車内モニタ５の画面を地図表示画面に切り換えると、ステップＳ３０に進む。

ステップＳ３０において、車両状態判定部１２は、モード選択スイッチ９からの信号に基づいて、Ｕターンモードが選択されたか否かを判定する。ドライバがモード選択スイッチ９を操作することによって、Ｕターンモードを選択したと判定すると、ステップＳ１００に進み、Ｕターンモード選択時の処理を行う。

Ｕターンモード選択時の処理を、図４に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ２００において、コントローラ１０の画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、フロントカメラ１によって撮影された映像に切り換える。

図１２は、車両１００がＵターンする際の車両の動きの一例を矢印で示した図である。矢印（ａ）に示すように、ドライバは、まず、ステアリングを右に切って、反対車線側のガードレールや縁石の近くまで車両１００を前進させる。次に、矢印（ｂ）に示すように、ステアリングを反対側、すなわち、左側に切って車両１００を後退させ、最後に、前進することによって（矢印（ｃ））、Ｕターンを完了させる。

Ｕターンを開始した当初は、反対車線のガードレールや縁石の近くまで車両１００を前進させるため、車両前端部がガードレールや縁石とぶつからないか否かの情報をドライバに提供できれば、ドライバにとって利便性が高いと考えられる。従って、ステップＳ２００では、車内モニタ５の画面を、フロントカメラ１によって撮影された映像に切り換える。車内モニタ５の画面を切り換えると、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２１０において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがリバース位置（Ｒ）にあるか否かを判定する。リバース位置にあると判定するとステップＳ２３０に進み、リバース位置に無いと判定すると、ステップＳ２２０に進む。ステップＳ２２０では、図５に示すサブルーチン処理を行う。

図５に示すフローチャートのステップＳ３００において、車両状態判定部１２は、モード選択スイッチ９から、モード切替信号が入力されたか否かを判定する。ユーザがモード選択スイッチ９を操作して、別のモードを選択することにより、モード選択スイッチ９からモード切替信号が入力されたと判定すると、図３に示すフローチャートのステップＳ２０に戻り、モード切替信号が入力されていないと判定すると、ステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされたと判定すると処理を終了し、オフされていないと判定すると、図４に示すフローチャートのステップＳ２１０に戻る。

図４に示すフローチャートのステップＳ２１０の判定を肯定した後に進むステップＳ２３０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、リアカメラ２によって撮影された映像に切り換える。シフト位置がリバースに設定されると、車両１００は、図１２の矢印（ｂ）の動作に入ると考えられる。従って、リアカメラ２によって撮影された映像を車内モニタ５に表示することにより、ドライバは、車両後方の様子を容易に確認することができる。車内モニタ５の画面をリアカメラ２の映像に切り換えると、ステップＳ２４０に進む。

ステップＳ２４０において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがドライブ位置（Ｄ）にあるか否かを判定する。ドライブ位置にあると判定するとステップＳ２６０に進み、ドライブ位置に無いと判定すると、ステップＳ２５０に進む。ステップＳ２５０では、図５に示すサブルーチン処理を行う。図５に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、図５のステップＳ３１０の判定を否定した場合には、図４に示すフローチャートのステップＳ２４０に戻る。

ステップＳ２６０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、左サイドカメラ３によって撮影された映像に切り換える。シフトポジションがドライブ位置に設定されると、車両１００は、図１２の矢印（ｃ）の動作に入ると考えられる。従って、左サイドカメラ２によって撮影された映像を車内モニタ５に表示することにより、ドライバは、車両の左前端部がガードレール等と接触しないかを容易に確認することができる。車内モニタ５の画面を左サイドカメラ３の映像に切り換えると、ステップＳ２７０に進む。

ステップＳ２７０において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがリバース位置にあるか否かを判定する。リバース位置にあると判定すると、車両１００が切り返しを行うと判定して、ステップＳ２３０に戻る。一方、リバース位置に無いと判定すると、ステップＳ２８０に進む。

ステップＳ２８０において、車両状態判定部１２は、ステアリングが切られていない状態で、所定時間が経過したか否かを判定する。車両状態判定部１２は、操舵角センサ７からの信号に基づいて、ステアリングが左右に回されていないことを検出すると、タイマ１４を作動させて、所定時間が経過したか否かを判定する。なお、所定時間は、切り返しが行われずに、Ｕターンが完了したと判定できる時間に設定しておく。ステアリングが切られていない状態で、所定時間が経過したと判定すると、Ｕターンモード選択時の処理を終了して、図３に示すフローチャートのステップＳ２０に戻り、それ以外の場合には、ステップＳ２９０に進み、図５に示すサブルーチン処理を行う。図５に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、図５のステップＳ３１０の判定を否定した場合には、図４に示すフローチャートのステップＳ２７０に戻る。

図３に示すフローチャートに戻って説明を続ける。ステップＳ３０において、Ｕターンモードが選択されていないと判定すると、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０において、車両状態判定部１２は、モード選択スイッチ９からの信号に基づいて、縦列駐車モードが選択されたか否かを判定する。ドライバがモード選択スイッチ９を操作することによって、縦列駐車モードを選択したと判定すると、ステップＳ１１０に進み、縦列駐車モード選択時の処理を行う。

縦列駐車モード選択時の処理を、図６に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ４００において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがリバース位置にあるか否かを判定する。シフトポジションがリバース位置に無いと判定すると、ステップＳ４１０に進む。ステップＳ４１０では、図７に示すサブルーチン処理を行う。

図７に示すフローチャートのステップＳ６００において、車両状態判定部１２は、モード選択スイッチ９から、モード切替信号が入力されたか否かを判定する。ユーザがモード選択スイッチ９を操作して、別のモードを選択することにより、モード選択スイッチ９からモード切替信号が入力されたと判定すると、図３に示すフローチャートのステップＳ２０に戻り、モード切替信号が入力されていないと判定すると、ステップＳ６１０に進む。

ステップＳ６１０において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがリバース位置にあるか否かを判定する。リバース位置にあると判定するとステップＳ６２０に進み、リバース位置に無いと判定すると、ステップＳ６３０に進む。ステップＳ６２０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされたと判定すると処理を終了し、オフされていないと判定すると、図６に示すフローチャートのステップＳ４００に戻る。

ステップＳ６３０において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがドライブ位置にあるか否かを判定する。ドライブ位置にあると判定すると、図６に示すフローチャートのステップＳ４９０に進み、ドライブ位置に無いと判定すると、図３に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

図６に示すフローチャートのステップＳ４００において、シフトポジションがリバース位置にあると判定すると、ステップＳ４２０に進む。ステップ４２０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、リアカメラ２によって撮影された映像に切り換える。図１３は、車両１００が縦列駐車を行う際の車両の動きの一例を矢印で示した図である。矢印（ｄ）に示すように、ドライバは、まず、ステアリングを左に切りながら車両を後退させ、ある地点において、ステアリングを反対側に切る（矢印（ｅ））。そして、矢印（ｆ）に示すように、ステアリングを中立にして車両を後退させ、最後に、前進することによって（矢印（ｇ））、車両の前後の間隔を調整して、縦列駐車を完了させる。

縦列駐車を開始した当初は、車両を後退させるため、車両後方の映像をドライバに提供すれば、ドライバにとって有益であると考えられる。従って、ステップＳ４２０では、車内モニタ５の画面を、リアカメラ２によって撮影された映像に切り換える。車内モニタ５の画面を切り換えると、ステップＳ４３０に進む。

ステップＳ４３０において、車両状態判定部１２は、操舵角センサ７から入力される信号に基づいて、ステアリングが反対側（右側）に回されたか否か、すなわち、図１３に示す矢印（ｅ）の切り返し動作に入ったか否かを判定する。ステアリングが右側に回されたと判定すると、ステップＳ４５０に進み、右側に回されていないと判定すると、ステップＳ４４０に進む。ステップＳ４４０では、図７に示すサブルーチン処理を行う。図７に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、図７のステップＳ６２０の判定を否定した場合には、図６に示すフローチャートのステップＳ４３０に戻る。

ステップＳ４５０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、左サイドカメラ３によって撮影された映像に切り換える。すなわち、車両１００が図１３に示す矢印（ｅ）の動作に入ったため、車両１００の左前端部と、駐車枠の前方に駐車している他車両１１０とが接触しないかを確認できるように、車内モニタ５の画面を、左サイドカメラ３によって撮影された映像に切り換える。車内モニタ５の画面を左サイドカメラ３の映像に切り換えると、ステップＳ４６０に進む。

ステップＳ４６０において、車両状態判定部１２は、操舵角センサ７からの信号に基づいて、ステアリングが中立であるか否かを判定する。ステアリングが中立ではないと判定すると、ステップＳ４７０に進み、図７に示すサブルーチン処理を行う。図７に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、図７のステップＳ６２０の判定を否定した場合には、図６に示すフローチャートのステップＳ４６０に戻る。

ステップＳ４６０において、ステアリングが中立であると判定すると、ステップＳ４８０に進む。ステップＳ４８０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、リアカメラ２によって撮影された映像に切り換える。すなわち、車両１００が図１３に示す矢印（ｆ）の動作に入ったため、駐車枠の後方に駐車している他車両１２０と自車両１００との距離をドライバが確認できるようにするために、リアカメラ２の映像を車内モニタ５に表示する。リアカメラ２の映像を車内モニタ５に表示すると、ステップＳ４９０に進む。

ステップＳ４９０において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがドライブ位置にあるか否かを判定する。ドライブ位置にあると判定するとステップＳ５１０に進み、ドライブ位置に無いと判定すると、ステップＳ５００に進む。ステップＳ５００では、図５に示すサブルーチン処理を行う。図５に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、図５のステップＳ３１０の判定を否定した場合には、図６に示すフローチャートのステップＳ４９０に戻る。

ステップＳ５１０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、フロントカメラ１によって撮影された映像に切り換える。すなわち、車両１００が図１３に示す矢印（ｇ）の動作に入ったため、駐車枠の前方に駐車している他車両１１０と自車両１００との距離をドライバが確認できるようにするために、フロントカメラ１の映像を車内モニタ５に表示する。フロントカメラ１の映像を車内モニタ５に表示すると、ステップＳ４００に戻る。この後、車両の前後の間隔を調整するために、シフトポジションが再びリバース位置に設定されると、ステップＳ４２０に進み、リバース位置に設定されない場合には、ステップＳ４１０に進んで、イグニッションスイッチ（不図示）のオフにより、縦列駐車モード時の処理は終了する。

図３に示すフローチャートに戻って説明を続ける。ステップＳ４０において、縦列駐車モードが選択されていないと判定すると、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０において、車両状態判定部１２は、モード選択スイッチ９からの信号に基づいて、並列駐車モードが選択されたか否かを判定する。ドライバがモード選択スイッチ９を操作することによって、並列駐車モードを選択したと判定すると、ステップＳ１２０に進み、並列駐車モード選択時の処理を行う。

並列駐車モード選択時の処理を、図８に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ７００において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがリバース位置にあるか否かを判定する。リバース位置にあると判定するとステップＳ７２０に進み、リバース位置に無いと判定すると、ステップＳ７１０に進む。ステップＳ７１０では、図５に示すサブルーチン処理を行う。図５に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、図５のステップＳ３１０の判定を否定した場合には、図８に示すフローチャートのステップＳ７００に戻る。

図１４は、車両１００が並列駐車を行う際の車両の動きの一例を矢印で示した図である。矢印（ｈ）に示すように、ドライバは、ステアリングを切りながら駐車枠に向かって車両１００を後退させる。一回の車両操作で並列駐車が完了しなかった場合には、車両を前進させた後（矢印（ｉ））、再び、車両を後退させて（矢印（ｊ））、並列駐車を完了させる。

ステップＳ７００において、シフトポジションがリバース位置にあると判定された後に進むステップＳ７２０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、リアカメラ２によって撮影された映像に切り換える。これにより、ドライバは、車両の後方の映像を車内モニタ５で確認することができる。

ステップＳ７２０に続くステップＳ７３０において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがドライブ位置にあるか否かを判定する。ドライブ位置にあると判定するとステップＳ７５０に進み、ドライブ位置に無いと判定すると、ステップＳ７４０に進む。ステップＳ７４０では、図５に示すサブルーチン処理を行う。図５に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、図５のステップＳ３１０の判定を否定した場合には、図８に示すフローチャートのステップＳ７３０に戻る。

ステップＳ７５０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、フロントカメラ１によって撮影された映像に切り換える。これにより、ドライバは、車両前方の映像を車内モニタ５で確認することができる。例えば、駐車枠の前方に、他車両などの障害物が存在する場合には、自車両の前端部が障害物と接触しないかを確認することができる。車内モニタ５の画面をフロントカメラ１の映像に切り換えると、ステップＳ７００に戻る。以後、並列駐車が完了するまで、ステップＳ７００以降の処理が繰り返し行われる。

図３に示すフローチャートに戻って説明を続ける。ステップＳ５０において、縦列駐車モードが選択されていないと判定すると、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０において、車両状態判定部１２は、モード選択スイッチ９からの信号に基づいて、左幅寄せモードが選択されたか否かを判定する。ドライバがモード選択スイッチ９を操作することによって、左幅寄せモードを選択したと判定すると、ステップＳ１３０に進み、左幅寄せモード選択時の処理を行う。

左幅寄せモード選択時の処理を、図９に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ８００において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがドライブ位置にあるか否かを判定する。ドライブ位置にあると判定するとステップＳ８２０に進み、ドライブ位置に無いと判定すると、ステップＳ８１０に進む。ステップＳ８１０では、図５に示すサブルーチン処理を行う。図５に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、図５のステップＳ３１０の判定を否定した場合には、図９に示すフローチャートのステップＳ８００に戻る。

図１５は、道幅が狭い道路を走行中に対向車が来たため、自車両１００を左側に幅寄せする際の車両の動きの一例を矢印で示した図である。この場合、ドライバに、車両前方の映像を提供できれば、ドライバにとって有益であると考えられる。従って、ステップＳ８２０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、フロントカメラ１によって撮影された映像に切り換える。車内モニタ５の画面を切り換えると、ステップＳ８３０に進む。

ステップＳ８３０において、車両状態判定部１２は、車内モニタ５の画面がフロントカメラ１の映像に切り換わってから、所定時間が経過したか否かを判定する。すなわち、車内モニタ５の画面がフロントカメラ１の映像に切り換わると、車両状態判定部１２は、タイマ１４を作動させて、所定時間が経過したか否かを判定する。なお、所定時間は、道幅の狭い道路で、自車両が対向車とすり抜けを開始してから終了するまでの一般的な時間に設定しておく。所定時間が経過していないと判定すると、ステップＳ８４０に進み、図５に示すサブルーチン処理を行う。図５に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、図５のステップＳ３１０の判定を否定した場合には、図９に示すフローチャートのステップＳ８３０に戻る。

ステップＳ８３０において、所定時間が経過したと判定すると、左幅寄せモード時の処理を終了して、図３に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

図３に示すフローチャートに戻って説明を続ける。ステップＳ６０において、左幅寄せモードが選択されていないと判定すると、ステップＳ７０に進む。ステップＳ７０において、車両状態判定部１２は、モード選択スイッチ９からの信号に基づいて、右幅寄せモードが選択されたか否かを判定する。ドライバがモード選択スイッチ９を操作することによって、右幅寄せモードを選択したと判定すると、ステップＳ１４０に進み、右幅寄せモード選択時の処理を行う。

右幅寄せモード選択時の処理を、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ９００において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがドライブ位置にあるか否かを判定する。ドライブ位置にあると判定するとステップＳ９２０に進み、ドライブ位置に無いと判定すると、ステップＳ９１０に進む。ステップＳ９１０では、図５に示すサブルーチン処理を行う。図５に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、図５のステップＳ３１０の判定を否定した場合には、図１０に示すフローチャートのステップＳ９００に戻る。

図１６は、高速道路のインターチェンジ等に設置されている料金所に車両１００が接近している様子を示す図である。この場合、車両１００は、料金所に接近するために、車両を右側に寄せる必要がある。このように、車両１００を右側に寄せなければいけない状況下では、ドライバに、車両右側の前方方向の映像を提供できれば、ドライバにとって有益であると考えられる。従って、ステップＳ９２０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、右サイドカメラ４によって撮影された映像に切り換える。車内モニタ５の画面を右サイドカメラ４の映像に切り換えると、ステップＳ９３０に進む。

ステップＳ９３０において、車両状態判定部１２は、車内モニタ５の画面が右サイドカメラ４の映像に切り換わってから、所定時間が経過したか否かを判定する。すなわち、車内モニタ５の画面が右サイドカメラ４の映像に切り換わると、車両状態判定部１２は、タイマ１４を作動させて、所定時間が経過したか否かを判定する。なお、所定時間は、料金所や駐車場発券所等を通り抜ける一般的な時間に設定しておく。所定時間が経過していないと判定すると、ステップＳ９４０に進み、図５に示すサブルーチン処理を行う。図５に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、ステップＳ３１０の判定を否定した場合には、図１０に示すフローチャートのステップＳ９３０に戻る。

ステップＳ９３０において、所定時間が経過したと判定すると、右幅寄せモード時の処理を終了して、図３に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

図３に示すフローチャートに戻って説明を続ける。ステップＳ７０において、右幅寄せモードが選択されていないと判定すると、ステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされたと判定すると、図３に示すフローチャートの処理を終了し、オフされていないと判定すると、ステップＳ２０に戻る。

上述した各モード時の処理が行われると、その時のモード状態がメモリ１３に記憶される。図３に示すフローチャートのステップＳ１０において、前回のイグニッションスイッチのオフ時に、縦列駐車モード（図６参照）または並列駐車モード（図８参照）で終了したと判定すると、ステップＳ９０に進み、車庫出しモード時の処理が行われる。図１１は、車庫出しモード時の処理内容を示すフローチャートである。

図１１に示すフローチャートのステップＳ１０００において、車両状態判定部１２は、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがドライブ位置にあるか否かを判定する。ドライブ位置にあると判定するとステップＳ１０２０に進み、ドライブ位置に無いと判定すると、ステップＳ１０１０に進む。ステップＳ１０１０では、図５に示すサブルーチン処理を行う。図５に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、ステップＳ３１０の判定を否定した場合には、図１１に示すフローチャートのステップＳ１０００に戻る。

図１７（ａ）は、並列駐車している車両１００が車庫出しをする様子を示す図、図１７（ｂ）は、縦列駐車をしている車両１００が車庫出しをする様子を示す図である。この場合、車両１００の前方の映像をドライバに提供すれば、車両前方の障害物と自車両との位置関係を把握できるので、ドライバにとって有益であると考えられる。従って、ステップＳ１０２０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、フロントカメラ１によって撮影された映像に切り換える。車内モニタ５の画面をフロントカメラ１の映像に切り換えると、ステップＳ１０３０に進む。

ステップＳ１０３０において、車両状態判定部１２は、車内モニタ５の画面がフロントカメラ１の映像に切り換わってから、所定時間が経過したか否かを判定する。すなわち、車内モニタ５の画面がフロントカメラ１の映像に切り換わると、車両状態判定部１２は、タイマ１４を作動させて、所定時間が経過したか否かを判定する。なお、所定時間は、車庫出しに要する一般的な時間に設定しておく。所定時間が経過していないと判定すると、ステップＳ１０４０に進み、図５に示すサブルーチン処理を行う。図５に示すサブルーチン処理についての詳しい説明は省略するが、ステップＳ３１０の判定を否定した場合には、図１１に示すフローチャートのステップＳ１０３０に戻る。一方、ステップＳ１０３０において、所定時間が経過したと判定すると、車庫出しモード時の処理を終了して、図３に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

第１の実施の形態における運転支援装置によれば、車両がどのような動作に入るのかを検出するとともに、ドライバの運転操作を検出し、検出した車両動作および運転操作に基づいて、複数のカメラ１〜４によって撮像された映像の中から１つの映像を選択して、車内モニタ５に表示するので、車両動作および運転操作に応じた適切な映像をドライバに提供することができる。この場合、複数のカメラによって撮像された映像を合成する必要がないので、ドライバが必要とする映像を迅速に提供することができる。また、複数のカメラによって撮像された映像を合成して、ドライバに提供する場合、１つのカメラで撮像された映像はモニタ上では小さくなってしまうが、第１の実施の形態における運転支援装置では、１つのカメラによる映像を切り換えながら車内モニタ５に表示するので、ドライバにとって視認性が良い。

また、第１の実施の形態における運転支援装置では、車両がどのような動作に入るかを、ドライバがモード選択スイッチ９の操作によって選択したモードに基づいて検出するので、車両がどのような動作に入るかを確実に検出することができる。

−第２の実施の形態−
第１の実施の形態における運転支援装置では、ドライバによって操作されるモード選択スイッチ９から入力される信号に基づいて、いずれのモードが選択されたかを判定した。第２の実施の形態における運転支援装置では、モード選択スイッチ９を備えずに、ナビゲーション装置６、操舵角センサ７およびシフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、Ｕターンモード、縦列駐車モード、並列駐車モード、左幅寄せモード、および、右幅寄せモードのうち、車両がいずれのモードに移行したかを判定する。

図１８は、第２の実施の形態における運転支援装置の構成を示す図である。第２の実施の形態における運転支援装置は、上述したように、モード選択スイッチ９を備えておらず、コントローラ１０ａの車両状態判定部１２ａが車両の動作モードを判定する。

図１９は、第２の実施の形態における運転支援装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。なお、図３に示すフローチャートと同じ処理を行うステップについては、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。コントローラ１０ａは、車両１００のイグニッションスイッチ（不図示）がオンされると、ステップＳ１０の処理を開始する。ステップＳ１０において、コントローラ１０の車両状態判定部１２ａは、前回イグニッションスイッチがオフされた時に、縦列駐車モードまたは並列駐車モードで終了したか否かを判定する。縦列駐車モードまたは並列駐車モードで終了したと判定すると、ステップＳ９０に進み、車庫出しモードによる処理を行う。車庫出しモードによる処理は、図１１に示すフローチャートを用いて説明したので、ここでは、詳しい説明は省略する。

ステップＳ１０の判定を否定すると、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０において、画面切り換え部１１は、車内モニタ５の画面を、ナビゲーション装置６の地図表示画面に切り換える。車内モニタ３の画面を地図表示画面に切り換えると、ステップＳ１１００に進む。ステップＳ１１００において、車両状態判定部１２は、車両がＵターンモードに入るか否かを判定するＵターンモード判定処理を行う。

図２０は、Ｕターンモード判定処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１２００において、車両状態判定部１２ａは、ナビゲーション装置６から、自車両が走行している道路の情報を取得して、走行中の道路の幅が車両の最小回転半径以上であるか否かを判定する。車両の最小回転半径の情報は、メモリ１３に格納しておくことができる。道路幅が車両の最小回転半径以上であると判定すると、ステップＳ１２１０に進み、最小回転半径未満であると判定すると、図１９に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

ステップＳ１２１０において、車両状態判定部１２ａは、ナビゲーション装置６からのナビゲーション情報に基づいて、自車両の走行車線の右側、すなわち、対向車線を越えた反対側に、商店等の店舗や、駐車場等、車両が進入できるような施設はないかを判定する。店舗や駐車場等が存在しないと判定すると、ステップＳ１２２０に進む。一方、店舗や駐車場等の車両が進入できる施設が存在すると判定すると、自車両が右方向に進路を変更しても、Ｕターンではなく、店舗等に進入すると考えられるので、図４に示すフローチャートで説明したＵターンモード時の処理を行わずに、図１９に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

ステップＳ１２２０において、車両状態判定部１２ａは、ナビゲーション装置６から入力される車両の進行軌跡情報および操舵角センサ７から入力される信号に基づいて、自車両が走行している車線をはずれて、右方向に進路を変更したか否かを判定する。自車両が走行車線をはずれて右方向に進路を変更したと判定すると、車両がＵターンを開始したと判定して、図４に示すフローチャートのＵターンモード時の処理を行う。一方、ステップＳ１２２０の判定を否定すると、図１９に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

図１９に示すフローチャートのステップＳ１１００のＵターンモード判定処理を終了すると、ステップＳ１１１０に進む。ステップＳ１１１０において、車両状態判定部１２ａは、車両が縦列駐車モードに入るか否かを判定する縦列駐車モード判定処理を行う。

図２１は、縦列駐車モード判定処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１３００において、車両状態判定部１２ａは、ナビゲーション装置６から地図情報を取得して、自車両が走行している道路にパーキングメータが設置されているか否かを判定する。自車両が走行している道路にパーキングメータが設置されていると判定すると、ステップＳ１３２０に進み、パーキングメータが設置されていないと判定すると、ステップＳ１３１０に進む。

ステップＳ１３１０において、車両状態判定部１２ａは、ナビゲーション装置６から地図情報を取得して、自車両が走行しているエリアが路上駐車が多いエリアであるか否かを判定する。なお、路上駐車が多いエリアの情報は、ナビゲーション装置６の地図情報に予め登録しておけばよい。自車両が走行しているエリアが路上駐車が多いエリアであると判定するとステップＳ１３２０に進み、路上駐車が多いエリアではないと判定すると、縦列駐車モードに移行することはないと判定して、図１９に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

ステップＳ１３２０において、車両状態判定部１２ａは、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがリバース位置にあるか否かを判定する。リバース位置にあると判定すると、車両が縦列駐車を行うと判定して、図６に示す縦列駐車モード時の処理を行う。一方、シフトポジションがリバース位置にないと判定すると、縦列駐車モードに移行することはないと判定して、図１９に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

図１９に示すフローチャートのステップＳ１１１０の縦列駐車モード判定処理を終了すると、ステップＳ１１２０に進む。ステップＳ１１２０において、車両状態判定部１２ａは、車両が並列駐車モードに入るか否かを判定する並列駐車モード判定処理を行う。

図２２は、並列駐車モード判定処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１４００において、車両状態判定部１２ａは、ナビゲーション装置６から地図情報および車両の現在位置情報を取得して、自車両がコンビニエンスストアやスーパー等の店舗の駐車場内にいるか否かを判定する。自車両がコンビニエンスストアやスーパー等の店舗の駐車場内にいると判定すると、ステップＳ１４２０に進み、店舗の駐車場内にいないと判定すると、ステップＳ１４１０に進む。

ステップＳ１４１０では、自車両が自宅の駐車場から所定距離内に存在するか否かを判定する。自車両が自宅駐車場から所定距離内に存在すると判定すると、ステップＳ１４２０に進み、所定距離内に存在しないと判定すると、並列駐車モードに移行することはないと判定して、図１９に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。なお、ユーザは、予め自宅駐車場をナビゲーション装置６に登録しておく必要がある。

ステップＳ１４２０において、車両状態判定部１２ａは、シフトポジションセンサ８から入力される信号に基づいて、シフトポジションがリバース位置にあるか否かを判定する。リバース位置にあると判定すると、車両が並列駐車を行うと判定して、図８に示す並列駐車モード時の処理を行う。一方、シフトポジションがリバース位置にないと判定すると、並列駐車モードに移行することはないと判定して、図１９に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

図１９に示すフローチャートのステップＳ１１２０の並列駐車モード判定処理を終了すると、ステップＳ１１３０に進む。ステップＳ１１３０において、車両状態判定部１２は、車両が左幅寄せモードに入るか否かを判定する左幅寄せモード判定処理を行う。

図２３は、左幅寄せモード判定処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１５００において、車両状態判定部１２ａは、ナビゲーション装置６から地図情報および車両の位置情報を取得して、自車両が走行している道路が道幅の狭い道路であるか否かを判定する。道幅の狭い道路の情報は、ナビゲーション装置６に予め登録しておく。走行している道路が道幅の狭い道路であると判定すると、図９に示す左幅寄せモード時の処理を行う。一方、走行している道路が道幅の狭い道路ではないと判定すると、左幅寄せモードに移行することはないと判定して、図１９に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

図１９に示すフローチャートのステップＳ１１３０の左幅寄せモード判定処理を終了すると、ステップＳ１１４０に進む。ステップＳ１１４０において、車両状態判定部１２は、車両が右幅寄せモードに入るか否かを判定する右幅寄せモード判定処理を行う。

図２４は、右幅寄せモード判定処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１６００において、車両状態判定部１２ａは、ナビゲーション装置６から地図情報および車両の現在位置情報を取得して、自車両が走行している道路の前方に、高速道路の料金所または駐車場発券所が存在するか否かを判定する。自車両が走行している道路の前方に、高速道路の料金所または駐車場発券所が存在すると判定すると、図１０に示す右幅寄せモード時の処理を行う。一方、走行している道路の前方に、高速道路の料金所または駐車場発券所が存在しないと判定すると、右幅寄せモードに移行することはないと判定して、図１９に示すフローチャートのステップＳ２０に戻る。

図１９に示すフローチャートのステップＳ１１４０の右幅寄せモード判定処理を終了すると、ステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされたと判定すると、図１９に示すフローチャートの処理を終了し、オフされていないと判定すると、ステップＳ２０に戻る。

第２の実施の形態における運転支援装置においても、第１の実施の形態における運転支援装置と同様に、車両動作および運転操作に応じた適切な映像をドライバに迅速に提供することができる。特に、カーナビゲーション装置６から得られるカーナビゲーション情報、および、ドライバの運転操作の情報のうちの少なくとも一方の情報に基づいて、車両がどのような動作に入るかを検出するので、ドライバがスイッチの操作によって、Ｕターンモードなどの各モードを入力する必要がなくなる。

本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。例えば、左幅寄せモード時の処理を示す図９のフローチャートにおいて、ステップＳ８２０では、車内モニタ５の画面をフロントカメラ１の映像に切り換えたが、左サイドカメラ３の映像に切り換えるようにしてもよい。また、右幅寄せモード時の処理を示す図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ９２０では、車内モニタ５の画面を右サイドカメラ４の映像に切り換えたが、フロントカメラ１の映像に切り換えるようにしてもよい。さらに、車庫出しモード時の処理を示す図１１のフローチャートにおいて、ステップＳ１０２０では、車内モニタ５の画面をフロントカメラ１の映像に切り換えたが、左サイドカメラ３の映像に切り換えるようにしてもよいし、右サイドカメラ４の映像に切り換えるようにしてもよい。

第２の実施の形態における運転支援装置において、右幅寄せモード判定処理時に、自車両が走行している道路の前方に、高速道路の料金所または駐車場発券所が存在すると判定すると（図２４のステップＳ１６００）、図１０に示す右幅寄せモード時の処理を行うようにした。しかし、ＥＴＣ（自動料金収受システム）を利用するためのＥＴＣカードが自車両に搭載されている場合には、自車両が走行している道路の前方に、高速道路の料金所または駐車場発券所が存在すると判定した場合でも、右幅寄せモード時の処理を行わないようにすることもできる。すなわち、ＥＴＣカードを搭載している車両は、高速道路の料金所において、一時停止する必要がないため、車両を右側に幅寄せする必要がないからである。

上述した説明では、車両周囲の映像をドライバに提供すれば、利便性が高くなると考えられる車両の動作として、Ｕターンモード、縦列駐車モード、並列駐車モード、車庫出しモード、左幅寄せモードおよび右幅寄せモードを挙げたが、他の動作モードを追加することもできる。また、車両の周囲を撮影するカメラとして、車両前方を撮影するフロントカメラ１，車両後方を撮影するリアカメラ２、車両左側の前方を撮影する左サイドカメラ３、および、車両右側の前方を撮影する右サイドカメラ４を用いたが、車両周囲を撮影するカメラの種類はこれらに限られることはない。

特許請求の範囲の構成要素と第１および第２の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、カメラ１〜４が撮像手段を、車両状態判定部１２が車両動作特定手段および映像選択手段を、操舵角センサ７およびシフトポジションセンサ８が運転操作検出手段を、画面切り換え部１１が画面切り換え手段を、モード選択スイッチ９が入力手段を、ナビゲーション装置６がナビゲーション情報取得手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。

第１の実施の形態における運転支援装置の構成を示すブロック図 各カメラおよび車内モニタの取り付け位置を示す図 第１の実施の形態における運転支援装置により行われる処理内容を示すフローチャート Ｕターンモード選択時の処理内容を示すフローチャート サブルーチンＡの処理内容を示すフローチャート 縦列駐車モード選択時の処理内容を示すフローチャート サブルーチンＢの処理内容を示すフローチャート 並列駐車モード選択時の処理内容を示すフローチャート 左幅寄せモード選択時の処理内容を示すフローチャート 右幅寄せモード選択時の処理内容を示すフローチャート 車庫出しモード時の処理内容を示すフローチャート 車両がＵターンする際の動作の一例を矢印で示した図 車両が縦列駐車を行う際の動作の一例を矢印で示した図 車両が並列駐車を行う際の動作の一例を矢印で示した図 車両が左幅寄せを行う際の動作の一例を矢印で示した図 車両が右幅寄せを行う際の動作の一例を矢印で示した図 車両が車庫出しを行う際の動作の一例を矢印で示した図 第２の実施の形態における運転支援装置の構成を示すブロック図 第２の実施の形態における運転支援装置により行われる処理内容を示すフローチャート Ｕターンモード判定処理の詳細な処理内容を示すフローチャート 縦列駐車モード判定処理の詳細な処理内容を示すフローチャート 並列駐車モード判定処理の詳細な処理内容を示すフローチャート 左幅寄せモード判定処理の詳細な処理内容を示すフローチャート 右幅寄せモード判定処理の詳細な処理内容を示すフローチャート

符号の説明

１…フロントカメラ、２…リアカメラ、３…左サイドカメラ、４…右サイドカメラ、５…車内モニタ、６…ナビゲーション装置、７…操舵角センサ、８…シフトポジションセンサ、９…モード選択スイッチ、１０，１０ａ…コントローラ、１１…画面切り換え部、１２，１２ａ…車両状態判定部、１３…メモリ、１４…タイマ、１００…自車両、１１０，１２０…他車両

Claims (8)

1. 車両周囲を撮像する複数の撮像手段と、
   車両が現在の動作状態とは異なる動作状態に移行する際に、その異なる動作状態を特定する車両動作特定手段と、
   ドライバによる運転操作を検出する運転操作検出手段と、
   前記車両動作特定手段によって特定される車両動作、および、前記運転操作検出手段によって検出される運転操作に基づいて、前記複数の撮像手段によって撮像される映像の中から、車内に設置されている表示手段に表示する映像を選択する映像選択手段と、
   前記表示手段の表示画面を、前記映像選択手段によって選択された映像に切り換える画面切り換え手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記映像選択手段は、前記車両動作特定手段によって特定される車両動作が終了するまでの間、前記運転操作検出手段によって検出される運転操作が変化するたびに、前記変化後の運転操作に応じた映像を選択することを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１または２に記載の運転支援装置において、
   車両がどのような動作状態に移行するかを入力するための入力手段をさらに備え、
   前記車両動作特定手段は、ドライバによる前記入力手段の入力結果に基づいて、移行する動作状態を特定することを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１または２に記載の運転支援装置において、
   車両の現在位置情報および地図情報を少なくとも含むカーナビゲーション情報を取得するカーナビゲーション情報取得手段をさらに備え、
   前記車両動作特定手段は、前記カーナビゲーション情報取得手段によって取得されたカーナビゲーション情報および前記運転操作検出手段によって検出される運転操作の情報のうちの少なくとも一方の情報に基づいて、移行する動作状態を特定することを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項４に記載の運転支援装置において、
   前記車両動作特定手段は、前記カーナビゲーション情報取得手段によって取得されたカーナビゲーション情報に基づいて、自車両が走行している道路の前方に、有料道路の料金所が存在している場合に、車両が右側に幅寄せする動作に入ることを特定するものであって、
   前記映像選択手段は、前記車両動作特定手段によって、車両が右側に幅寄せする動作に入ることが特定された場合でも、車両にＥＴＣシステムを利用するためのＥＴＣカードが搭載されている場合には、前記車両動作特定手段によって特定される車両動作、および、前記運転操作検出手段によって検出される運転操作に基づいた映像を選択しないことを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置において、
   前記車両動作特定手段は、車両が、Ｕターン、縦列駐車、並列駐車、左幅寄せ、右幅寄せ、車庫出しのうちのいずれかの動作状態に移行することを特定することを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載の運転支援装置において、
   前記運転操作検出手段は、シフトレバー操作およびステアリング操作のうち、少なくとも一方の運転操作を検出することを特徴とする運転支援装置。
8. 複数の撮像手段によって、車両周囲を撮像し、
   車両が現在の動作状態とは異なる動作状態に移行する際に、その異なる動作状態を特定し、
   ドライバによる運転操作を検出し、
   特定された車両の動作状態、および、検出された運転操作に基づいて、前記複数の撮像手段によって撮像される映像の中から、車内に設置されている表示手段に表示する映像を選択し、
   前記表示手段の表示画面を、前記選択された映像に切り換えることを特徴とする運転支援方法。

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