JP3365515B2 - 車両用周囲監視装置 - Google Patents
車両用周囲監視装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、道路交差点等で監視
用カメラにより周囲の状況を監視する車両用周囲監視装
置に係り、詳しくは、ナビゲーションシステムの道路デ
ータを用いて交差点の道路交差角を求め、この道路交差
角に基づきテレビカメラの撮影方向を制御する車両用周
囲監視装置に関する。
用カメラにより周囲の状況を監視する車両用周囲監視装
置に係り、詳しくは、ナビゲーションシステムの道路デ
ータを用いて交差点の道路交差角を求め、この道路交差
角に基づきテレビカメラの撮影方向を制御する車両用周
囲監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両においては、より大きな視野を得る
ことを目的に特開昭６３−５４６９９号公報あるいは特
開平３−１６４３４１号公報等で種々の周囲監視装置が
提案されている。この種の監視装置は、車外周囲の状況
を撮影可能な監視カメラを撮影方向を変更可能に支持
し、この監視カメラで撮影された周囲の状況を車室内の
表示器に映し出し、運転者が表示器を見て周囲を監視す
る。
ことを目的に特開昭６３−５４６９９号公報あるいは特
開平３−１６４３４１号公報等で種々の周囲監視装置が
提案されている。この種の監視装置は、車外周囲の状況
を撮影可能な監視カメラを撮影方向を変更可能に支持
し、この監視カメラで撮影された周囲の状況を車室内の
表示器に映し出し、運転者が表示器を見て周囲を監視す
る。
【０００３】そして、前者の特開昭６３−５４６９９号
公報の監視装置は、監視カメラの撮影方向を車速、前進
あるいは後退のシフト位置で自動制御し、さらに、手動
操作で変えられるようにしたものである。また、後者の
特開平３−１６４３４１号公報の監視装置は、表示器に
選択スイッチを配設し、この選択スイッチを操作して監
視カメラの撮影方向を変更するものである。
公報の監視装置は、監視カメラの撮影方向を車速、前進
あるいは後退のシフト位置で自動制御し、さらに、手動
操作で変えられるようにしたものである。また、後者の
特開平３−１６４３４１号公報の監視装置は、表示器に
選択スイッチを配設し、この選択スイッチを操作して監
視カメラの撮影方向を変更するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の車両用周囲監視装置にあっては、道路交差点で
死角となる範囲を監視するには、運転者は交差点に進入
した後に運転操作に加えてスイッチ等を操作しなければ
ならず、運転者の操作負担が大きいという問題があっ
た。この発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、道
路交差点等において運転者が操作を行わなくても死角と
なる範囲を監視できる車両用周囲監視装置を提供するこ
とを目的とする。
た従来の車両用周囲監視装置にあっては、道路交差点で
死角となる範囲を監視するには、運転者は交差点に進入
した後に運転操作に加えてスイッチ等を操作しなければ
ならず、運転者の操作負担が大きいという問題があっ
た。この発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、道
路交差点等において運転者が操作を行わなくても死角と
なる範囲を監視できる車両用周囲監視装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明は、監視カメラで撮影した周囲の状況を車
室内に設置された表示器に表示して周囲を監視する車両
用周囲監視装置において、地図情報を出力する地図情報
出力手段と、この地図情報出力手段が出力する地図上で
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地
図情報出力手段が出力する地図情報を基に車両進行方向
の道路交差点を判別し、この道路交差点の道路交差角を
演算する道路交差角演算手段と、前記監視カメラの撮影
方向を変更可能な撮影方向変更手段と、この撮影方向変
更手段を前記道路交差角演算手段により求められた道路
交差角に基づき駆動して前記監視カメラの撮影方向を制
御する撮影方向制御手段とを設け、この撮影方向制御手
段が前記現在位置と道路交差点との距離が所定値以下と
なった場合に制御を開始することを特徴とする。さら
に、上記撮影方向制御手段が前記道路交差角演算手段に
より求められた前記道路交差角のうち最も小さな道路交
差角、または最も大きな道路交差角を前記監視カメラの
撮影方向とすることを特徴とする。
め、この発明は、監視カメラで撮影した周囲の状況を車
室内に設置された表示器に表示して周囲を監視する車両
用周囲監視装置において、地図情報を出力する地図情報
出力手段と、この地図情報出力手段が出力する地図上で
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地
図情報出力手段が出力する地図情報を基に車両進行方向
の道路交差点を判別し、この道路交差点の道路交差角を
演算する道路交差角演算手段と、前記監視カメラの撮影
方向を変更可能な撮影方向変更手段と、この撮影方向変
更手段を前記道路交差角演算手段により求められた道路
交差角に基づき駆動して前記監視カメラの撮影方向を制
御する撮影方向制御手段とを設け、この撮影方向制御手
段が前記現在位置と道路交差点との距離が所定値以下と
なった場合に制御を開始することを特徴とする。さら
に、上記撮影方向制御手段が前記道路交差角演算手段に
より求められた前記道路交差角のうち最も小さな道路交
差角、または最も大きな道路交差角を前記監視カメラの
撮影方向とすることを特徴とする。
【０００６】
【作用】この発明に係る車両周囲監視装置は、地図情報
出力手段、いわゆるナビゲーションシステム等の道路デ
ータを用いて監視カメラの撮影方向を制御するため、運
転者等が操作を行わなくとも監視カメラの撮影方向を自
動制御でき、また、監視カメラの撮影方向を適切な方
向、例えば、死角範囲となる方向に向けることも容易に
行える。また、この車両用周囲監視装置は、車両の現在
位置から車両の道路交差点への進入が予め判定できるた
め、現在位置と道路交差点との距離が所定値以下となっ
た時点で監視カメラの撮影方向を決定でき、必要な情報
を速やかに得られる。また、撮影方向制御手段が道路交
差角演算手段により求められた道路交差角のうち最も小
さな道路交差角、または最も大きな道路交差角を監視カ
メラの撮影方向とするため、迅速に監視カメラを死角範
囲となる方向に向けることが可能となる。
出力手段、いわゆるナビゲーションシステム等の道路デ
ータを用いて監視カメラの撮影方向を制御するため、運
転者等が操作を行わなくとも監視カメラの撮影方向を自
動制御でき、また、監視カメラの撮影方向を適切な方
向、例えば、死角範囲となる方向に向けることも容易に
行える。また、この車両用周囲監視装置は、車両の現在
位置から車両の道路交差点への進入が予め判定できるた
め、現在位置と道路交差点との距離が所定値以下となっ
た時点で監視カメラの撮影方向を決定でき、必要な情報
を速やかに得られる。また、撮影方向制御手段が道路交
差角演算手段により求められた道路交差角のうち最も小
さな道路交差角、または最も大きな道路交差角を監視カ
メラの撮影方向とするため、迅速に監視カメラを死角範
囲となる方向に向けることが可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面を参照して説
明する。図１から図６はこの発明の一実施例に係る車両
用周囲監視装置を示し、図１が車両の前部の斜視図、図
２が制御系のブロック図、図３および図４が制御処理を
表すフローチャート、図５が作用説明のため道路交差点
の概要を示す図、図６が作用説明のための交差点の模式
図である。
明する。図１から図６はこの発明の一実施例に係る車両
用周囲監視装置を示し、図１が車両の前部の斜視図、図
２が制御系のブロック図、図３および図４が制御処理を
表すフローチャート、図５が作用説明のため道路交差点
の概要を示す図、図６が作用説明のための交差点の模式
図である。
【０００８】図１において、１１は車両の車体を表し、
車体１１の左右のフロントフェンダ１２Ｌ，１２Ｒ上部
にはそれぞれ監視カメラ２１Ｌ，２１Ｒが撮影方向調節
機構２２Ｌ，２２Ｒを介して取り付けられている。監視
カメラ２１Ｌ，２１Ｒ（以下、必要に応じ添字の無い番
号で代表する）は、ＣＣＤ等を有するビデオカメラから
なり、コントローラ３１に接続される。また、撮影方向
調節機構２２Ｌ，２２Ｒ（以下、必要に応じ添字の無い
番号で代表する）は、ステップモータ等のアクチュエー
タを有し、コントローラ３１に接続される。
車体１１の左右のフロントフェンダ１２Ｌ，１２Ｒ上部
にはそれぞれ監視カメラ２１Ｌ，２１Ｒが撮影方向調節
機構２２Ｌ，２２Ｒを介して取り付けられている。監視
カメラ２１Ｌ，２１Ｒ（以下、必要に応じ添字の無い番
号で代表する）は、ＣＣＤ等を有するビデオカメラから
なり、コントローラ３１に接続される。また、撮影方向
調節機構２２Ｌ，２２Ｒ（以下、必要に応じ添字の無い
番号で代表する）は、ステップモータ等のアクチュエー
タを有し、コントローラ３１に接続される。
【０００９】また、図１中に明示しないが、車体１１に
は、車両の位置検出用のセンサ２３と地図データ読み込
み用のデータ読出器２５とが設けられ、さらに、車室内
のコンソール等に視覚的なディスプレイ（表示器）２４
が設けられ、これらセンサ２３、データ読出器２５およ
びディスプレイ２４がコントローラ３１に接続される。
センサ２３は、車両の進行方向および走行距離を検出す
る相対位置式のもの、あるいは人工衛星の発する電波か
ら絶対位置を検出するＧＰＳ式等の絶対位置式のものか
ら構成される。このセンサ２３は現在位置検出手段に相
当する。なお、述べるまでもないが、上記センサ２３お
よびデータ読出器２５はいわゆるナビゲーションシステ
ムに用いられたものを使用することができる。
は、車両の位置検出用のセンサ２３と地図データ読み込
み用のデータ読出器２５とが設けられ、さらに、車室内
のコンソール等に視覚的なディスプレイ（表示器）２４
が設けられ、これらセンサ２３、データ読出器２５およ
びディスプレイ２４がコントローラ３１に接続される。
センサ２３は、車両の進行方向および走行距離を検出す
る相対位置式のもの、あるいは人工衛星の発する電波か
ら絶対位置を検出するＧＰＳ式等の絶対位置式のものか
ら構成される。このセンサ２３は現在位置検出手段に相
当する。なお、述べるまでもないが、上記センサ２３お
よびデータ読出器２５はいわゆるナビゲーションシステ
ムに用いられたものを使用することができる。
【００１０】データ読出器２５はコンパクトディスク
（ＣＤ−ＲＯＭ）等の記録媒体に書込まれた地図情報を
光学的に読み取るＣＤプレイヤ等から構成され、ＣＤプ
レイヤから構成したものはオーディオシステムと共用さ
れる。また、ディスプレイ２４は、いわゆるテレビ受像
機であって、ＣＲＴあるいは液晶から構成される。上記
データ読出器２５は地図情報出力手段に相当する。な
お、上述のセンサ２３およびデータ読出器２５は路側に
設けられた送信機で道路情報を出力する道路情報システ
ムが設置された場合はこの送信機から道路データと車両
の現在位置データとを得るように構成することも可能で
ある。
（ＣＤ−ＲＯＭ）等の記録媒体に書込まれた地図情報を
光学的に読み取るＣＤプレイヤ等から構成され、ＣＤプ
レイヤから構成したものはオーディオシステムと共用さ
れる。また、ディスプレイ２４は、いわゆるテレビ受像
機であって、ＣＲＴあるいは液晶から構成される。上記
データ読出器２５は地図情報出力手段に相当する。な
お、上述のセンサ２３およびデータ読出器２５は路側に
設けられた送信機で道路情報を出力する道路情報システ
ムが設置された場合はこの送信機から道路データと車両
の現在位置データとを得るように構成することも可能で
ある。
【００１１】コントローラ３１は、図２に示すように、
マイクロコンピュータ３２に表示制御回路３３と撮影方
向制御回路３４とを接続して構成される。このコントロ
ーラ３１には、マイクロコンピュータ３２に上述のセン
サ２３とデータ読出器２５とが、表示制御回路３３にデ
ィスプレイ２４が、撮影方向制御回路３４に左右の撮影
方向調節機構２２が接続する。このマイクロコンピュー
タ３２は道路交差角演算手段に相当する。
マイクロコンピュータ３２に表示制御回路３３と撮影方
向制御回路３４とを接続して構成される。このコントロ
ーラ３１には、マイクロコンピュータ３２に上述のセン
サ２３とデータ読出器２５とが、表示制御回路３３にデ
ィスプレイ２４が、撮影方向制御回路３４に左右の撮影
方向調節機構２２が接続する。このマイクロコンピュー
タ３２は道路交差角演算手段に相当する。
【００１２】マイクロコンピュータ３２は、センサ２３
が出力する現在位置データとデータ読出器２５が出力す
る地図データとに基づき各データを合成し、地図上に車
両の現在位置を重ね合わせて地図画像信号を出力する。
また、このマイクロコンピュータ３２は、車両の進行方
向等から進行方向に存在する道路交差点の有無およびこ
の道路交差点の道路交差角等を演算し、これらの演算結
果に基づき監視カメラ２１および撮影方向調節機構２２
に駆動信号を、また、表示制御回路３３に地図画像信号
と制御信号とを出力する。
が出力する現在位置データとデータ読出器２５が出力す
る地図データとに基づき各データを合成し、地図上に車
両の現在位置を重ね合わせて地図画像信号を出力する。
また、このマイクロコンピュータ３２は、車両の進行方
向等から進行方向に存在する道路交差点の有無およびこ
の道路交差点の道路交差角等を演算し、これらの演算結
果に基づき監視カメラ２１および撮影方向調節機構２２
に駆動信号を、また、表示制御回路３３に地図画像信号
と制御信号とを出力する。
【００１３】表示制御回路３３は、また、各監視カメラ
２１が接続して映像信号が入力し、、マイクロコンピュ
ータ３２の制御信号に基づき監視カメラ２１から入力す
る映像信号あるいはマイクロコンピュータ３２から入力
する地図画像信号をディスプレイ２４に映像信号を出力
する。撮影方向制御回路３４は、マイクロコンピュータ
３２から入力する制御信号に基づき各撮影方向調節機構
２２のアクチュエータを駆動し、監視カメラ２１の撮影
方向を変更する。
２１が接続して映像信号が入力し、、マイクロコンピュ
ータ３２の制御信号に基づき監視カメラ２１から入力す
る映像信号あるいはマイクロコンピュータ３２から入力
する地図画像信号をディスプレイ２４に映像信号を出力
する。撮影方向制御回路３４は、マイクロコンピュータ
３２から入力する制御信号に基づき各撮影方向調節機構
２２のアクチュエータを駆動し、監視カメラ２１の撮影
方向を変更する。
【００１４】次に、この実施例の作用を図３から図６を
参照して説明する。この実施例の車両用周囲監視装置
は、マイクロコンピュータ３２においてセンサ２３によ
り検出された車両の現在位置とデータ読出器２５から読
み込んだ地図を基に図３のフローチャートに示す処理お
よびこの処理に続いて図４のフローチャートに示す一連
の処理を実行し、監視カメラ２１の撮影の有無およびそ
の撮影方向を制御する。なお、以下の説明では、車両が
図５に示すように、５本の道路Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ
３，Ｄ４が交差する五差路に向かって道路Ｄ０上を進行
している場合を例示して説明する。
参照して説明する。この実施例の車両用周囲監視装置
は、マイクロコンピュータ３２においてセンサ２３によ
り検出された車両の現在位置とデータ読出器２５から読
み込んだ地図を基に図３のフローチャートに示す処理お
よびこの処理に続いて図４のフローチャートに示す一連
の処理を実行し、監視カメラ２１の撮影の有無およびそ
の撮影方向を制御する。なお、以下の説明では、車両が
図５に示すように、５本の道路Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ
３，Ｄ４が交差する五差路に向かって道路Ｄ０上を進行
している場合を例示して説明する。
【００１５】図３に示すように、先ず、ステップ１０１
において車両現在位置から進行方向半径Ｒ１内に交差点
ノードＣがあるか否か、すなわち自車位置が交差点ノー
ドから距離Ｒ１内の範囲にあるか否かを判断し、自車位
置が交差点中心から距離Ｒ１内の範囲にあればステップ
１０２の処理を行う。上述の交差点ノードＣは、図５お
よび図６に明らかなように交差点中心に設定され、地図
データに他のデータとともに包含される。
において車両現在位置から進行方向半径Ｒ１内に交差点
ノードＣがあるか否か、すなわち自車位置が交差点ノー
ドから距離Ｒ１内の範囲にあるか否かを判断し、自車位
置が交差点中心から距離Ｒ１内の範囲にあればステップ
１０２の処理を行う。上述の交差点ノードＣは、図５お
よび図６に明らかなように交差点中心に設定され、地図
データに他のデータとともに包含される。
【００１６】ステップ１０２では、交差点に交差する各
道路Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４（以下、必要に応じ
数字の無い番号で代表して説明する）の数Ｎ（Ｎ＝
５）、すなわち道路ノードＳの数Ｎを計数する。ここ
で、道路ノードＳは、交差点ノードＣに隣接する道路上
ノードであり、地図データに包含される。続いて、ステ
ップ１０３において各道路の道路ノードＳに車両が位置
する道路ノードＳを０として反時計方向に識別用の数字
１，２，３，４を付し、ステップ１０４においてカウン
タｎに１を初期値として設定する。
道路Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４（以下、必要に応じ
数字の無い番号で代表して説明する）の数Ｎ（Ｎ＝
５）、すなわち道路ノードＳの数Ｎを計数する。ここ
で、道路ノードＳは、交差点ノードＣに隣接する道路上
ノードであり、地図データに包含される。続いて、ステ
ップ１０３において各道路の道路ノードＳに車両が位置
する道路ノードＳを０として反時計方向に識別用の数字
１，２，３，４を付し、ステップ１０４においてカウン
タｎに１を初期値として設定する。
【００１７】次に、ステップ１０５においては、ｎ番
目、すなわちカウンタｎに初期値として１が設定された
場合は１番目の道路ノードＳ１の座標を読み込む。続い
て、ステップ１０６において、自車が位置する道路Ｄ０
の道路ノードＳ０と交差点ノードＣとを結ぶ線分Ｓ０Ｃ
と、ｎ番目の道路Ｄｎの道路ノードＳｎと交差点ノード
Ｃとを結ぶ線分ＳｎＣとの成す角度θｎを算出する。
目、すなわちカウンタｎに初期値として１が設定された
場合は１番目の道路ノードＳ１の座標を読み込む。続い
て、ステップ１０６において、自車が位置する道路Ｄ０
の道路ノードＳ０と交差点ノードＣとを結ぶ線分Ｓ０Ｃ
と、ｎ番目の道路Ｄｎの道路ノードＳｎと交差点ノード
Ｃとを結ぶ線分ＳｎＣとの成す角度θｎを算出する。
【００１８】ここで、図５および図６に明らかなよう
に、カウンタｎの値と道路とが対応し、カウンタｎが１
であれば道路Ｄ１が、以下同様に、カウンタｎが２であ
れば道路Ｄ２が、カウンタｎが３で道路Ｄ３が、カウン
タｎが４で道路Ｄ４が選択される。したがって、後述す
るように、ステップ１０５からステップ１１２までの処
理を繰返すことで、道路Ｄ０と道路Ｄ１とのなす角度θ
１に続いて道路Ｄ０と各道路Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４とがなす
角度θ２，θ３，θ４が求められる。
に、カウンタｎの値と道路とが対応し、カウンタｎが１
であれば道路Ｄ１が、以下同様に、カウンタｎが２であ
れば道路Ｄ２が、カウンタｎが３で道路Ｄ３が、カウン
タｎが４で道路Ｄ４が選択される。したがって、後述す
るように、ステップ１０５からステップ１１２までの処
理を繰返すことで、道路Ｄ０と道路Ｄ１とのなす角度θ
１に続いて道路Ｄ０と各道路Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４とがなす
角度θ２，θ３，θ４が求められる。
【００１９】この後、ステップ１０７およびステップ１
０８において角度θｎの大きさを判別し、図６に示すよ
うに、角度θｎが０度から１３５度の範囲（０゜＜θｎ
≦１３５゜）にあればステップ１０９で右の監視カメラ
２１Ｒの目標撮影角度（右目標撮影角度）として記憶
し、また、角度θｎが２２５度から３６０度の範囲（２
２５゜≦θｎ＜３６０゜）にあればステップ１１０で左
の監視カメラ２１Ｌの目標撮影角度（左目標撮影角度）
として設定する。なお、通常の車両では１３５度から２
２５度の範囲では良好な直接視界を得られるため上述の
角度範囲を規定したが、この角度範囲は車両に応じて適
宜設定される。
０８において角度θｎの大きさを判別し、図６に示すよ
うに、角度θｎが０度から１３５度の範囲（０゜＜θｎ
≦１３５゜）にあればステップ１０９で右の監視カメラ
２１Ｒの目標撮影角度（右目標撮影角度）として記憶
し、また、角度θｎが２２５度から３６０度の範囲（２
２５゜≦θｎ＜３６０゜）にあればステップ１１０で左
の監視カメラ２１Ｌの目標撮影角度（左目標撮影角度）
として設定する。なお、通常の車両では１３５度から２
２５度の範囲では良好な直接視界を得られるため上述の
角度範囲を規定したが、この角度範囲は車両に応じて適
宜設定される。
【００２０】続いて、ステップ１１１でカウンタｎに１
を加算し、ステップ１１２でカウンタｎの積算値が上述
した道路ノードＳの数Ｎより小さいか否かを判断する。
そして、ステップ１１２でカウンタｎがノード数Ｎより
小さいと判断された場合は、上述のステップ１１１で加
算された値を基にステップ１０４からの処理を再度繰返
して実行する。したがって、各道路Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，
Ｄ４についての角度θｎ、すなわち１，θ２，θ３，θ
４が求められ、この角度θｎが上述の範囲内にあれば左
右いずれかの目標撮影角度として設定される。
を加算し、ステップ１１２でカウンタｎの積算値が上述
した道路ノードＳの数Ｎより小さいか否かを判断する。
そして、ステップ１１２でカウンタｎがノード数Ｎより
小さいと判断された場合は、上述のステップ１１１で加
算された値を基にステップ１０４からの処理を再度繰返
して実行する。したがって、各道路Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，
Ｄ４についての角度θｎ、すなわち１，θ２，θ３，θ
４が求められ、この角度θｎが上述の範囲内にあれば左
右いずれかの目標撮影角度として設定される。
【００２１】また、ステップ１１２においてカウンタｎ
がノード数Ｎ以上であれと判断されると、ステップ１１
３において設定された右目標撮影角度を小さい順に、左
目標撮影角度を大きい順にソートして記憶、すなわち、
読み出し時に右目標撮影角度を小さい順に読み出せるよ
うに、また、左目標撮影角度を大きい順に読み出せるよ
うに所定のアドレスを付して記憶する。
がノード数Ｎ以上であれと判断されると、ステップ１１
３において設定された右目標撮影角度を小さい順に、左
目標撮影角度を大きい順にソートして記憶、すなわち、
読み出し時に右目標撮影角度を小さい順に読み出せるよ
うに、また、左目標撮影角度を大きい順に読み出せるよ
うに所定のアドレスを付して記憶する。
【００２２】次に、図４のフローチャートに示す処理を
行い、監視カメラ２１および撮影方向調節機構２２を制
御する。すなわち、先ず、ステップ２０１において、右
監視カメラ２１Ｒの撮影方向として一番小さい右目標撮
影角度を設定し、また、左監視カメラ２１Ｌの撮影方向
として一番大きい左目標撮影角度を設定する。そして、
ステップ２０２で、自車が交差点中心から距離Ｒ２に達
した時、すなわち、交差点ノードＣを中心とする半径Ｒ
２の円内に入った時に監視カメラ２１をオンして撮影を
開始する。
行い、監視カメラ２１および撮影方向調節機構２２を制
御する。すなわち、先ず、ステップ２０１において、右
監視カメラ２１Ｒの撮影方向として一番小さい右目標撮
影角度を設定し、また、左監視カメラ２１Ｌの撮影方向
として一番大きい左目標撮影角度を設定する。そして、
ステップ２０２で、自車が交差点中心から距離Ｒ２に達
した時、すなわち、交差点ノードＣを中心とする半径Ｒ
２の円内に入った時に監視カメラ２１をオンして撮影を
開始する。
【００２３】続いて、ステップ２０３で車速Ｖが所定車
速Ｖ０以上か否かを判断し、また、ステップ２０４で自
車が交差点ノードＣを中心とする半径Ｒ２の円（図５お
よび図６参照）外に移動したか否かを判断する。そし
て、車速Ｖが所定車速Ｖ０以上の場合、および自車が交
差点ノードＣを中心とする半径Ｒ２の円から出た場合は
交差点から離脱したと判断し、ステップ２０５で監視カ
メラ２１をオフして撮影を停止し、また、目標撮影角度
の記憶データを消去する。
速Ｖ０以上か否かを判断し、また、ステップ２０４で自
車が交差点ノードＣを中心とする半径Ｒ２の円（図５お
よび図６参照）外に移動したか否かを判断する。そし
て、車速Ｖが所定車速Ｖ０以上の場合、および自車が交
差点ノードＣを中心とする半径Ｒ２の円から出た場合は
交差点から離脱したと判断し、ステップ２０５で監視カ
メラ２１をオフして撮影を停止し、また、目標撮影角度
の記憶データを消去する。
【００２４】一方、車速Ｖが所定車速Ｖ０より小さく、
かつ、車両が半径Ｒ２の円内に位置すると判断される
と、ステップ２０６で自車が一時停止した後に所定距離
進んだか否か、換言すれば運転者が安全確認を行ったか
否かを判断する。そして、車両が一時停止していない場
合、および、一時停止しても所定距離進んでいない場合
は、再度ステップ２０３からの処理を繰返し実行して同
一の範囲の撮影を継続する。また、車両が一時停止した
後に所定距離進んだ場合は、ステップ２０７において記
憶された目標撮影角度を読み出して次の撮影方向を選択
する。すなわち、右監視カメラ２１Ｒの撮影方向として
より大きな右目標撮影角度を設定し、また、左監視カメ
ラ２１Ｌの撮影方向としてより小さな左目標撮影角度を
設定する。
かつ、車両が半径Ｒ２の円内に位置すると判断される
と、ステップ２０６で自車が一時停止した後に所定距離
進んだか否か、換言すれば運転者が安全確認を行ったか
否かを判断する。そして、車両が一時停止していない場
合、および、一時停止しても所定距離進んでいない場合
は、再度ステップ２０３からの処理を繰返し実行して同
一の範囲の撮影を継続する。また、車両が一時停止した
後に所定距離進んだ場合は、ステップ２０７において記
憶された目標撮影角度を読み出して次の撮影方向を選択
する。すなわち、右監視カメラ２１Ｒの撮影方向として
より大きな右目標撮影角度を設定し、また、左監視カメ
ラ２１Ｌの撮影方向としてより小さな左目標撮影角度を
設定する。
【００２５】したがって、図５および図６に示すよう
に、交差点内においては、先ず、右監視カメラ２１Ｒで
道路Ｄ１を、左監視カメラ２１Ｌで道路Ｄ４を撮影して
ディスプレイ２４で監視でき、この後は、車両が交差点
内で一時停止と進行とを行なうことで、右監視カメラ２
１Ｒで道路Ｄ２を監視できる。そして、車速が所定車速
Ｖ０以上に増大した時、あるいは車両が交差点を中心と
する上述の半径Ｒ２の円内から脱出すると、監視カメラ
２１による撮影が停止する。
に、交差点内においては、先ず、右監視カメラ２１Ｒで
道路Ｄ１を、左監視カメラ２１Ｌで道路Ｄ４を撮影して
ディスプレイ２４で監視でき、この後は、車両が交差点
内で一時停止と進行とを行なうことで、右監視カメラ２
１Ｒで道路Ｄ２を監視できる。そして、車速が所定車速
Ｖ０以上に増大した時、あるいは車両が交差点を中心と
する上述の半径Ｒ２の円内から脱出すると、監視カメラ
２１による撮影が停止する。
【００２６】なお、上述した説明では５本の道路が交差
する交差点を例示して説明するが、より多いあるいは少
ない道路が交差する交差点においても、同様に所定の角
度範囲にある道路を監視できることは述べるまでもな
い。
する交差点を例示して説明するが、より多いあるいは少
ない道路が交差する交差点においても、同様に所定の角
度範囲にある道路を監視できることは述べるまでもな
い。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る車
両用周囲監視装置によれば、ナビゲーションシステムの
地図データを用いて車両が交差点に進入する場合に監視
カメラの撮影方向を制御するため、運転者等に負担を強
いることなく適正な方向を撮影でき、また、車両の現在
位置と道路交差点との距離が所定値以下となった時点で
撮影を開始することができ監視に必要な情報を速やかに
得ることができる。さらに、道路交差角のうち最も小さ
な道路交差角、または最も大きな道路交差角を監視カメ
ラの撮影方向とするため、迅速に監視カメラを死角範囲
となる方向に向けることができる。
両用周囲監視装置によれば、ナビゲーションシステムの
地図データを用いて車両が交差点に進入する場合に監視
カメラの撮影方向を制御するため、運転者等に負担を強
いることなく適正な方向を撮影でき、また、車両の現在
位置と道路交差点との距離が所定値以下となった時点で
撮影を開始することができ監視に必要な情報を速やかに
得ることができる。さらに、道路交差角のうち最も小さ
な道路交差角、または最も大きな道路交差角を監視カメ
ラの撮影方向とするため、迅速に監視カメラを死角範囲
となる方向に向けることができる。
【図１】この発明の一実施例に係る車両用周囲監視装置
が装着された車両の前部の斜視図
が装着された車両の前部の斜視図
【図２】同車両用周囲監視装置の制御系のブロック図
【図３】同車両用周囲監視装置の制御処理を表すフロー
チャート
チャート
【図４】同車両用周囲監視装置の他の制御処理を表すフ
ローチャート
ローチャート
【図５】同車両用周囲監視装置の作用を説明するため車
両が交差点に進入する状態を表す図
両が交差点に進入する状態を表す図
【図６】同車両が交差点に進入する状態を模式的に示す
図
図
１１ ・・・ 車体、 ２１，２１Ｌ，２１Ｒ ・・・ 監視カメ
ラ、２２，２２Ｌ，２２Ｒ ・・・ 撮影方向調節機構（撮
影方向変更手段）、２３ ・・・ センサ（現在位置検出手
段）、 ２４ ・・・ ディスプレイ（表示器）、２５ ・・・
データ読出器（地図情報出力手段）、 ３１ ・・・ コン
トローラ、３２ ・・・ マイクロコンピュータ（道路交差
角演算手段、撮影方向制御手段）、３３ ・・・ 表示制御
回路、 ３４ ・・・ 撮影方向制御回路。
ラ、２２，２２Ｌ，２２Ｒ ・・・ 撮影方向調節機構（撮
影方向変更手段）、２３ ・・・ センサ（現在位置検出手
段）、 ２４ ・・・ ディスプレイ（表示器）、２５ ・・・
データ読出器（地図情報出力手段）、 ３１ ・・・ コン
トローラ、３２ ・・・ マイクロコンピュータ（道路交差
角演算手段、撮影方向制御手段）、３３ ・・・ 表示制御
回路、 ３４ ・・・ 撮影方向制御回路。
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平２−16484（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−219397（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−150618（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−196813（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−196815（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−51013（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−31143（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60R 1/00
B60R 21/00
H04N 5/232
H04N 7/18
G01C 21/00
Claims (2)
- 【請求項１】 監視カメラで撮影した周囲の状況を車室
内に設置された表示器に表示して周囲を監視する車両用
周囲監視装置において、 地図情報を出力する地図情報出力手段と、この地図情報
出力手段が出力する地図上で車両の現在位置を検出する
現在位置検出手段と、前記地図情報出力手段が出力する
地図情報を基に車両進行方向の道路交差点を判別し、こ
の道路交差点の道路交差角を演算する道路交差角演算手
段と、前記監視カメラの撮影方向を変更可能な撮影方向
変更手段と、この撮影方向変更手段を前記道路交差角演
算手段により求められた道路交差角に基づき駆動して前
記監視カメラの撮影方向を制御する撮影方向制御手段と
を有し、 前記撮影方向制御手段は前記現在位置と道路交差点との
距離が所定値以下となった場合に制御を開始 することを
特徴とする車両用周囲監視装置。 - 【請求項２】 監視カメラで撮影した周囲の状況を車室
内に設置された表示器に表示して周囲を監視する車両用
周囲監視装置において、 地図情報を出力する地図情報出力手段と、この地図情報
出力手段が出力する地図上で車両の現在位置を検出する
現在位置検出手段と、前記地図情報出力手段が出力する
地図情報を基に車両進行方向の道路交差点を判別し、こ
の道路交差点の道路交差角を演算する道路交差角演算手
段と、前記監視カメラの撮影方向を変更可能な撮影方向
変更手段と、この撮影方向変更手段を前記道路交差角演
算手段により求められた道路交差角に基づき駆動して前
記監視カメラの撮影方向を制御する撮影方向制御手段と
を有し、 前記撮影方向制御手段は前記道路交差角演算手段により
求められた前記道路交差角のうち最も小さな道路交差
角、または最も大きな道路交差角を前記監視カメラの撮
影方向とすることを特徴とする車両用周囲監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08617592A JP3365515B2 (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | 車両用周囲監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08617592A JP3365515B2 (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | 車両用周囲監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05254372A JPH05254372A (ja) | 1993-10-05 |
| JP3365515B2 true JP3365515B2 (ja) | 2003-01-14 |
Family
ID=13879426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08617592A Expired - Fee Related JP3365515B2 (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | 車両用周囲監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3365515B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3284917B2 (ja) * | 1997-03-17 | 2002-05-27 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用周辺視認装置 |
| JP2000238594A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-09-05 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置 |
| JP4685562B2 (ja) | 2005-09-13 | 2011-05-18 | クラリオン株式会社 | 移動体撮像装置 |
-
1992
- 1992-03-10 JP JP08617592A patent/JP3365515B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05254372A (ja) | 1993-10-05 |
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|---|---|---|---|
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