WO2020049876A1 - 走行車システム - Google Patents

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WO2020049876A1
WO2020049876A1 PCT/JP2019/027967 JP2019027967W WO2020049876A1 WO 2020049876 A1 WO2020049876 A1 WO 2020049876A1 JP 2019027967 W JP2019027967 W JP 2019027967W WO 2020049876 A1 WO2020049876 A1 WO 2020049876A1
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WO
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traveling vehicle
vehicle
request
traveling
permission
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PCT/JP2019/027967
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English (en)
French (fr)
Inventor
正幸 高原
Original Assignee
村田機械株式会社
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Publication date
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Priority to US17/272,429 priority patent/US20210331708A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4049—Relationship among other objects, e.g. converging dynamic objects

Definitions

  • One aspect of the present invention relates to a traveling vehicle system.
  • a traveling vehicle system there is known a system including a track partially having a junction, a plurality of traveling vehicles traveling along the track, and a controller for controlling the plurality of traveling vehicles.
  • a controller receives a passage permission request (entry permission request) from a plurality of traveling vehicles from a traveling vehicle, the traveling permission is given to the plurality of traveling vehicles in the order of reception.
  • a car system is disclosed.
  • a traveling vehicle having a lower priority passes through the junction before a traveling vehicle having a higher priority (for example, a traveling vehicle executing a transfer command).
  • a traveling vehicle having a higher priority may wait in front of the junction.
  • One aspect of the present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide a traveling vehicle system that allows a plurality of traveling vehicles to pass through a junction in an order according to priority.
  • a traveling vehicle system includes a track partially having a merging portion, a plurality of traveling vehicles traveling along the track, and a controller for controlling the plurality of traveling vehicles. If the vehicle arrives at a request point on the orbit upstream of the junction, it sends a passage permission request to the controller, passes through the junction, passes through the junction, and receives no passage permission.
  • the controller determines that the requested traveling vehicle, which is one or more traveling vehicles that transmitted the passage permission request, and the priority of each required traveling vehicle Storage unit for storing priority information related to the degree, and when a plurality of required traveling vehicles having mutually different routes to the merging unit are stored in the storage unit, one of the plurality of required traveling vehicles is in a track.
  • the vehicle determines whether or not to transmit a permission to the requested traveling vehicle that has reached the determination point based on the priority information stored in the storage unit.
  • a permission determining unit is one or more traveling vehicles that transmitted the passage permission request, and the priority of each required traveling vehicle Storage unit for storing priority information related to the degree, and when a plurality of required traveling vehicles having mutually different routes to the merging unit are stored in the storage unit, one of the plurality of required traveling vehicles is in a track.
  • the request traveling vehicle that transmitted the passage permission request of the junction at the request point utilizes the time it travels to the determination point, and uses the time of another traveling vehicle (the junction Priority information of traveling vehicles competing for passing) can be stored. Using this priority information, it is possible to determine whether or not to transmit a pass permission to the requested traveling vehicle that has reached the determination point. Therefore, regardless of the order in which the controller receives the pass permission requests, the plurality of traveling vehicles can pass through the junction in an appropriate order according to the priority of the traveling vehicles. That is, a plurality of traveling vehicles can pass through the junction in an order according to the priority.
  • the priority information includes information as to whether the requested traveling vehicle is a currently traveling vehicle or an empty traveling vehicle that is executing the article transport command, and determines whether to permit passage.
  • the section is a case where there are a first required traveling vehicle and a second required traveling vehicle having different routes to enter the merger, the first required traveling vehicle is an idle traveling vehicle, and the second required traveling vehicle is executed.
  • the vehicle is a medium traveling vehicle, it is determined whether or not to transmit the passage permission to the first request traveling vehicle that has reached the determination point after transmitting the passage permission to the second request traveling vehicle that has reached the determination point. Is also good. This allows the running vehicle to pass through the junction before the empty vehicle.
  • the priority information includes information as to whether the requested traveling vehicle is an active traveling vehicle or an empty traveling vehicle that is executing the article transport instruction, and Including the information on the priority order, the passage permission determining unit determines that the third request traveling vehicle and the fourth request traveling vehicle that have different routes from each other to enter the merging section are present, and the third request traveling vehicle is the first transport vehicle. If the fourth traveling vehicle is an executing traveling vehicle that is executing a second transport instruction having a higher priority than the first transport instruction, the fourth traveling vehicle is an executing traveling vehicle that is executing the instruction. After transmitting the passing permission to the reached fourth request traveling vehicle, it may be determined whether to transmit the passing permission to the third request traveling vehicle that has reached the determination point. As a result, the running vehicle that is executing the high-priority transport instruction can pass through the junction before the active traveling vehicle that is executing the low-priority transport instruction.
  • the priority information includes information as to whether the requested traveling vehicle is a currently traveling vehicle or an empty traveling vehicle that is executing the article transport command, and determines whether to permit passage.
  • the part is a fifth requesting vehicle, a sixth requesting vehicle located behind the fifth requesting vehicle on the track and having the same route as the fifth requesting vehicle entering the junction, and a route entering the junction. Is the fifth requesting vehicle and the seventh requesting vehicle that is different from the sixth requesting vehicle, wherein the fifth requesting vehicle is an idle vehicle and the sixth requesting vehicle is running.
  • a pass permission is transmitted to the fifth request traveling vehicle that has reached the determination point, and the passage permission is transmitted to the sixth request traveling vehicle that has reached the determination point.
  • the seventh requested traveling vehicle that has reached the determination point Whether to transmit the passing permission may be determined.
  • the sixth request traveling vehicle which is a running vehicle, passes through the junction preferentially, and the sixth request traveling vehicle inevitably passes through the junction in order to pass the junction.
  • the fifth required traveling vehicle which is an unoccupied empty traveling vehicle, passes through the junction ahead of time without waiting to pass. Therefore, efficient traveling of the traveling vehicle can be realized as the whole system.
  • the priority information includes information as to whether the requested traveling vehicle is a currently traveling vehicle or an empty traveling vehicle that is executing the article transport command, and determines whether to permit passage.
  • the section is composed of a first traveling vehicle group including a plurality of required traveling vehicles having the same route entering the junction and a plurality of required traveling vehicles having the same route entering the junction and being different from the first traveling vehicle group.
  • the second traveling vehicle group is present, and at least one of the required traveling vehicles in the first traveling vehicle group is an active traveling vehicle, and all of the required traveling vehicles in the second traveling vehicle group are idle traveling
  • the vehicle it may be determined whether or not to transmit the permission to the required traveling vehicles in the second traveling vehicle group after transmitting the permission to all the traveling vehicles in the first traveling vehicle group. .
  • This allows the running vehicle to pass through the junction before the vacant traveling vehicle, and allows a plurality of traveling vehicles that try to enter the junction on the same route to continuously pass through the junction. .
  • the priority information includes information as to whether the requested traveling vehicle is an active traveling vehicle or an empty traveling vehicle that is executing the article transport instruction, and The higher the priority, the higher the priority. The higher the priority, the higher the degree of information.
  • the passage permission determination unit determines that the third traveling vehicle group including a plurality of required traveling vehicles having the same route to the junction and the same route to the junction. And a fourth traveling vehicle group consisting of a plurality of required traveling vehicles different from the third traveling vehicle group, wherein at least one of the required traveling vehicles in the third traveling vehicle group is an active traveling vehicle.
  • At least one of the requested traveling vehicles in the fourth traveling vehicle group is an active traveling vehicle, and the sum of the priorities of the transfer commands being executed in the active traveling vehicles included in the third traveling vehicle group is the fourth traveling.
  • Running in the running vehicle included in the vehicle group If the transmission permission is greater than the sum of the priorities, the transmission permission is transmitted to all the required vehicles in the third vehicle group, and then the transmission permission is transmitted to the required vehicles in the fourth vehicle group. It may be determined. This makes it easier for the running vehicle that is executing the high-priority transport command to pass through the junction before the running vehicle that is executing the low-priority transport command, and that It is possible for a plurality of traveling vehicles that intend to enter the vehicle to continuously pass through the junction.
  • the passage permission determination unit determines that the ninth required traveling vehicle stops when there are an eighth required traveling vehicle and a ninth required traveling vehicle that have different routes from each other. Before starting deceleration to stop at a point, it is determined whether or not the eighth requesting vehicle can complete the passage of the junction, and as a result of the determination, it is determined that the vehicle can pass through the junction. After transmitting the passage permission to the eighth request traveling vehicle that has reached the determination point, it may be determined whether to transmit the passage permission to the ninth request traveling vehicle that has reached the determination point. Thus, the eighth request traveling vehicle that can pass through the junction before the ninth request traveling vehicle can pass through the junction preferentially.
  • a traveling vehicle system that allows a plurality of traveling vehicles to pass through a junction in an order according to priority.
  • FIG. 1 is a schematic plan view showing the traveling vehicle system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a side view showing a traveling vehicle of the traveling vehicle system of FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an area controller of the traveling vehicle system of FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the processing of the area controller of FIG.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the process of the pass permission determination by the pass permission determining unit of FIG.
  • FIG. 6A is a schematic plan view illustrating a processing example executed in the traveling vehicle system of FIG.
  • FIG. 6B is a schematic plan view showing a continuation of FIG. 6A.
  • FIG. 6C is a schematic plan view showing a continuation of FIG. 6B.
  • FIG. 7A is a schematic plan view showing a continuation of FIG. 6C.
  • FIG. 7B is a schematic plan view showing a continuation of FIG. 7A.
  • FIG. 7C is a schematic plan view showing a continuation of FIG. 7B.
  • FIG. 8 is a schematic plan view illustrating an example of a process performed by the traveling vehicle system according to the second embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic plan view illustrating a processing example executed in the traveling vehicle system according to the third embodiment.
  • FIG. 10 is a schematic plan view illustrating a processing example executed in the traveling vehicle system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 11 is a schematic plan view illustrating a processing example executed in the traveling vehicle system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 12 is a schematic plan view illustrating a processing example executed in the traveling vehicle system according to the sixth embodiment.
  • the traveling vehicle system 1 configures a transport system that transports an article L.
  • the article L is, for example, a container for storing a plurality of semiconductor wafers, but may be a glass substrate and general parts.
  • the traveling vehicle system 1 includes a track 4, a traveling vehicle 6, and an area controller (controller) 50.
  • the track 4 is a predetermined traveling path for running the traveling vehicle 6.
  • the track 4 is laid, for example, near a ceiling, which is a space above a worker.
  • the track 4 is suspended from the ceiling.
  • the track 4 is supported by columns 41.
  • the track 4 partially has a junction M where a plurality of routes merge.
  • the route includes a straight route and a curved route.
  • the layout of the track 4 (the configuration of the route and the number of junctions M included in the track 4) is not particularly limited, and various layouts can be adopted.
  • a request point R which is a position where the traveling vehicle 6 transmits a passage permission request, is provided upstream of the junction M on the track 4.
  • a request point R is set upstream of the junction M in each of a plurality of routes that enter (join) the junction M upstream of the junction M.
  • the request point R is a position that varies according to the speed of the traveling vehicle 6.
  • the request point R is a position based on the time until the traveling vehicle 6 reaches the junction M.
  • the distance between the junction M and the required point R is determined so that the time from when the traveling vehicle 6 passes through the required point R to when the traveling vehicle 6 reaches the junction M is equal in each of the plurality of routes. For example, as the speed of the traveling vehicle 6 decreases, the distance between the junction M and the required point R decreases.
  • a stop point S which is a position for stopping the traveling vehicle 6 that has not received the passage permission of the junction M, is provided downstream of the request point R on the track 4 and upstream of the junction M. .
  • a stop point S is set on each of a plurality of routes upstream of the junction M and entering the junction M, at a position away from the request point R to the downstream and away from the junction M to the upstream.
  • the stop point S is set at a peripheral position on the upstream side of the junction M when the route to the junction M is a straight route.
  • the stop point S is set at a peripheral position on the upstream side with respect to the position where the curve starts.
  • the stop point S is a predetermined position.
  • a determination point D which is a position for determining whether or not to permit the traveling vehicle 6 to pass through the junction M, is provided downstream of the request point R on the track 4 and upstream of the stop point S. . Specifically, on each of a plurality of routes upstream of the junction M and entering the junction M, at a position away from the request point R downstream and away from the stop point S upstream, The judgment point D is set.
  • the determination point D is a position that changes according to the speed of the traveling vehicle 6. For example, the determination point D is a position based on the time until the traveling vehicle 6 reaches the junction M.
  • the distance between the junction M and the determination point D is determined such that the time from when the traveling vehicle 6 passes through the determination point D to when the traveling vehicle 6 reaches the junction M is equal in each of the plurality of routes. For example, as the speed of the traveling vehicle 6 decreases, the distance between the junction M and the determination point D decreases.
  • the request point R, the stop point S, and the determination point D can be set based on a plurality of point marks (barcodes or the like) attached so as to be arranged at regular intervals along the track 4.
  • the request point R, the stop point S, and the determination point D are set for each of the plurality of junctions M.
  • the junction M, the required point R, the stop point S, and the determination point D are indicated by circles on the track 4 for convenience of explanation.
  • the traveling vehicle 6 travels along the track 4.
  • the traveling vehicle 6 transports the article L.
  • the traveling vehicle 6 is configured to be able to transfer articles L to a port (not shown).
  • the traveling vehicle 6 is an overhead traveling unmanned traveling vehicle.
  • the traveling vehicle 6 is also referred to as, for example, a trolley (transportation trolley), an overhead traveling vehicle (overhead traveling trolley), or a transportation vehicle (transportation trolley).
  • the number of traveling vehicles 6 included in the traveling vehicle system 1 is not particularly limited, and is plural.
  • the traveling vehicle 6 includes a traveling unit 161 and a power receiving communication unit 162.
  • the traveling unit 161 causes the traveling vehicle 6 to travel along the track 4.
  • the power receiving communication unit 162 receives power from the track 4 side by, for example, non-contact power feeding.
  • the traveling vehicle 6 communicates with the area controller 50 using the power supply line of the track 4 or the like. Alternatively, the traveling vehicle 6 may communicate with the area controller 50 via a communication line (feeder line) provided along the track 4 separately from the power supply line.
  • the traveling vehicle 6 includes a ⁇ drive 163 and a traverse unit 164 for traversing a portion below the ⁇ drive 163 with respect to the track 4.
  • drive 163 controls the attitude of article L by rotating elevation drive unit 165 in a horizontal plane.
  • the lifting drive unit 165 raises and lowers the lifting table 166 holding the article L.
  • the lifting table 166 is provided with a chuck so that the article L can be freely held or released. Note that the lateral feed portion 164 and the ⁇ drive 163 may not be provided.
  • the traveling vehicle 6 has a position acquisition unit (not shown) that acquires position information on the position of the traveling vehicle 6 on the track 4.
  • the position acquisition unit includes a reading unit that reads a point mark on the track 4 and an encoder.
  • the position information of the traveling vehicle 6 includes, for example, information on a point mark obtained by the reading unit and information on a traveling distance after passing through the point mark.
  • the traveling vehicle 6 that is going to enter the junction M reaches the required point R on the track 4, it transmits a passage permission request to the area controller 50.
  • the traveling vehicle 6 reaches the determination point D on the track 4, it transmits a determination request to the area controller 50.
  • the area controller 50 determines whether or not to grant a passing permission to the traveling vehicle 6 when receiving a determination request from the traveling vehicle 6, and transmits a passing permission when the determination is affirmative. If it is denied, it does not transmit the passage permission.
  • the traveling vehicle 6 passes through the junction M when receiving the passage permission of the junction M from the area controller 50.
  • the traveling vehicle 6 stops at the stop point S on the traveling route.
  • the passage permission request of the junction M is a signal requesting permission to pass through the junction M.
  • the passage permission of the junction M is a signal indicating that the passage of the junction M is permitted.
  • the determination request of the junction M is a signal requesting a determination as to whether or not to permit passage of the junction M.
  • the area controller 50 is an electronic control unit including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the area controller 50 can be configured as, for example, software stored in a ROM loaded on a RAM and executed by a CPU.
  • the area controller 50 may be configured as hardware such as an electronic circuit.
  • the area controller 50 may be constituted by one device, or may be constituted by a plurality of devices. In the case of a configuration including a plurality of devices, these are connected via a communication network such as the Internet or an intranet, so that one area controller 50 is logically constructed.
  • the area controller 50 communicates with a plurality of traveling vehicles 6 in its own area and controls the plurality of traveling vehicles 6 in its own area.
  • the area controller 50 communicates with a higher-level controller (not shown) by wire or wirelessly.
  • the area controller 50 receives, from the upper controller, a transport command for causing the traveling vehicle 6 to transport the article L.
  • the area controller 50 allocates the received transport command to the idle traveling vehicle 6E.
  • the vacant traveling vehicle 6E is a traveling vehicle 6 to which a transportation command is not assigned, and includes an empty traveling vehicle 6 that is not transporting the article L.
  • the vacant traveling vehicle 6E includes the traveling vehicle 6 that is traveling according to a target movement command (for example, a park traveling command to travel to a standby section and an expulsion traveling command to leave the standby section).
  • the idle traveling vehicle 6E includes the traveling vehicle 6 that is traveling (during idling) according to a purposeless movement command.
  • the area controller 50 includes a storage unit 51, a pass permission determination unit 52, a request reception unit 53, a request determination unit 54, a pass permission transmission unit 55, a pass permission request table registration unit 56, a pass permission request It has a table deletion unit 57, a pass permission determination table registration unit 58, a pass permission determination table deletion unit 59, a pass permission table registration unit 60, and a pass permission table deletion unit 61.
  • the storage unit 51 stores one or more traveling vehicles 6 that have transmitted the passage permission request (hereinafter, also referred to as “request traveling vehicles 6”). Specifically, the storage unit 51 includes a pass permission request table TB1, a pass permission determination table TB2, and a pass permission table TB3, and stores the requested traveling vehicle 6 as the traveling vehicle number.
  • the traveling vehicle number of the request traveling vehicle 6 that has transmitted the passage permission request is stored in the passage permission request table TB1.
  • the traveling vehicle number of the traveling vehicle 6 that has transmitted the determination request is deleted from the passage permission request table TB1 and stored in the passage permission determination table TB2.
  • the traveling vehicle number of the requested traveling vehicle 6 for which the passage permission determining unit 52 has determined that the passage permission is to be transmitted is deleted from the passage permission determination table TB2 and stored in the passage permission table TB3.
  • the storage unit 51 stores priority information on the priority of each requesting vehicle 6.
  • the priority is an index indicating the degree of priority.
  • the priority information includes information as to whether the requested traveling vehicle 6 is the active traveling vehicle 6T or the empty traveling vehicle 6E.
  • the running vehicle 6T is a running vehicle that is executing a command to transport the article L. That is, the running vehicle 6T is a traveling vehicle to which a transfer command is assigned.
  • the priority of the running vehicle 6T is higher than the priority of the empty vehicle 6E.
  • the priority information includes information on the priority of the transport command being executed by the running vehicle 6T.
  • the information on the priority of the transport command can be represented by information with a higher priority as the priority is higher.
  • the priority can be represented by a numerical value, for example. For example, a numerical value representing the priority is set for each transport command, and the higher the numerical value is, the higher the priority (urgency) of the transport command is.
  • the priority information includes information on the elapsed time since the transfer command was allocated. The higher the elapsed time, the higher the priority.
  • the priority information includes information indicating whether the running vehicle 6T is running while grabbing a load or unloading.
  • the running traveling vehicle 6T during the cargo gripping traveling is a traveling vehicle traveling with the cargo gripping port as a destination to receive the article L at the cargo gripping port specified in the transport command, and holds the article L. Absent.
  • the running traveling vehicle 6T during the unloading travel is a traveling vehicle traveling with the unloading port as a destination in order to deliver the article L to the unloading port specified in the transport command, and holds the article L. I have.
  • the priority of the running vehicle 6T during the unloading travel is higher than the priority of the running vehicle 6T during the gripping travel.
  • the priority information includes information on whether the idle traveling vehicle 6E is traveling idle or traveling according to a purposed movement command.
  • the priority of the vacant traveling vehicle 6E during traveling according to the objective movement command is higher than the priority of the vacant traveling vehicle 6E during idling.
  • the priority information includes information on a route through which the requested traveling vehicle 6 enters the junction M (that is, the direction in which the request traveling vehicle 6 enters the junction M).
  • the priority information includes information on the distance of the request traveling vehicle 6 to the junction M.
  • the priority information includes information on the traveling speed of the request traveling vehicle 6.
  • the area controller 50 performs periodic communication with a plurality of traveling vehicles 6 in its own area. For example, the area controller 50 transmits a state inquiry to the traveling vehicle 6 in its own area, and the traveling vehicle 6 that has received the state inquiry transmits a state report including its own position information to the area controller 50. . By performing such communication sequentially and periodically with the plurality of traveling vehicles 6 in the jurisdiction area, the area controller 50 grasps the state of the plurality of traveling vehicles 6 in the administration area.
  • the priority information is included in the information of the status report.
  • the priority information is associated with the traveling vehicle numbers of the traveling vehicles 6.
  • the priority information is not particularly limited, and may include other various information.
  • the passage permission determination unit 52 determines that one of the plurality of required traveling vehicles 6 reaches the determination point D when the plurality of required traveling vehicles 6 having different routes entering the merging unit M are stored in the storage unit 51. In this case, based on the priority information stored in the storage unit 51, it is determined whether or not to transmit the passing permission to the request traveling vehicle 6 that has reached the determination point D. The process of the passage permission determining unit 52 will be described later.
  • the area controller 50 determines that the passage permission determination section 52 transmits the passage permission
  • the area controller 50 transmits the passage permission to the request traveling vehicle 6 via the passage permission transmission section 55.
  • the area controller 50 does not transmit the passage permission to the request traveling vehicle 6 when the passage permission determination unit 52 does not determine to transmit the passage permission.
  • the request receiving unit 53 receives a request from the traveling vehicle 6.
  • the request determining unit 54 determines whether the request received by the request receiving unit 53 is a pass permission request or a determination request.
  • the passage permission request table registration unit 56 registers (stores) the traveling vehicle number of the request traveling vehicle 6 that has transmitted the passage permission request in the passage permission request table TB1.
  • the passage permission request table deletion unit 57 deletes the traveling vehicle number of the request traveling vehicle 6 that has transmitted the determination request from the passage permission request table TB1.
  • the passage permission determination table registration unit 58 registers the traveling vehicle number of the request traveling vehicle 6 that has transmitted the determination request in the passage permission determination table TB2.
  • the passage permission determination table deletion unit 59 deletes, from the passage permission determination table TB2, the traveling vehicle number of the requested traveling vehicle 6 for which the passage permission determination unit 52 has determined to transmit the passage permission.
  • the passage permission table registration unit 60 registers the traveling vehicle number of the requested traveling vehicle 6 determined to transmit the passage permission by the passage permission determination unit 52 in the passage permission table TB3.
  • the passage permission table deletion unit 61 deletes the traveling vehicle number of the requested traveling vehicle 6 that has completed the passage of the junction M from the passage permission table TB3 (cancels passage permission).
  • the request determining unit 54 determines whether the received request is a pass permission request or a determination request (step S1). S1). If it is determined in step S1 that the passage permission request has been received, the traveling vehicle number of the request traveling vehicle 6 (hereinafter, also referred to as “corresponding request traveling vehicle 6”) that transmitted the request is stored in the passage permission request table registration unit 56. Is registered in the pass permission request table TB1 (step S2). After step S2, the process ends.
  • step S1 If it is determined in step S1 that the determination request has been received, the traveling vehicle number of the required traveling vehicle 6 is deleted from the passage permission request table TB1 by the passage permission request table deletion unit 57 (step S3). The traveling vehicle number of the corresponding required traveling vehicle 6 is registered in the passage permission determination table TB2 by the passage permission determination table registration unit 58 (step S4). The pass permission determination unit 52 determines whether or not to transmit a pass permission to the corresponding request traveling vehicle 6 (step S5).
  • step S5 If it is determined in step S5 that the passage permission is not transmitted (not permitted), the processing is terminated as it is.
  • step S5 the traveling vehicle number of the corresponding required traveling vehicle 6 is deleted from the passage permission determination table TB2 by the passage permission determination table deletion unit 59 (step S6).
  • the traveling vehicle number of the corresponding required traveling vehicle 6 is registered in the passage permission table TB3 by the passage permission table registration unit 60 (step S7).
  • the passage permission transmitting unit 55 transmits a passage permission to the corresponding request traveling vehicle 6 (step S8). After step S8, the process ends.
  • the required traveling vehicle 6 registered in the passage permission request table TB1 and the passage permission determination table TB2 of the junction M to be permitted to pass (hereinafter, also referred to as “the corresponding junction M”).
  • the traveling vehicle number and the priority information of the required traveling vehicle 6 are acquired (step S11).
  • the corresponding required traveling vehicle 6 determines whether or not it is the leading vehicle (step S12).
  • the leading vehicle is a traveling vehicle that travels at the head of a traveling vehicle group including a plurality of required traveling vehicles 6 that have the same route to enter the corresponding junction M.
  • step S12 If No in step S12, the process is terminated without transmitting the passage permission to the corresponding requesting vehicle 6.
  • the required traveling vehicle 6 completes passing through the corresponding junction M from the predicted deceleration start time of the required traveling vehicle 6 as the leading vehicle requesting entry to the corresponding junction M from a different route. It is determined whether or not the predicted passage completion time is earlier (step S13: intersection flow rate securing determination).
  • Step S14 Passing priority determination by approach direction. In the case of No in step S14, it is determined that the passage permission is not transmitted to the corresponding requested traveling vehicle 6, and the process ends. In the case of Yes in step S13 or Yes in step S14, it is determined that a pass permission is transmitted to the corresponding required traveling vehicle 6 (pass permission determination: step S15). After step S15, the process ends.
  • Passing permission determination section 52 is a case where merging unit first requests traveling vehicle 61 and the second request vehicle 6 2 routes are different two requests traveling vehicle 6 together to enter the M is present, the 1 request vehicle 61 is empty vehicle 6E, in the case the second request vehicle 6 2 is running vehicle 6T, a passing permission second to request vehicle 6 2 that has reached the decision point D after transmitted, it determines whether or not to transmit a passage control to the first request vehicle 61 that has reached the decision point D.
  • the passing permission determination unit 52 a first request vehicle 61 of the vehicle number is a vehicle 61 which has transmitted the passage permission request is set to the passing permission request table (see FIG. 3). That is, a list of requested traveling vehicles 6 that have transmitted the passage permission request is stored in the passage permission request table.
  • the first request vehicle 61 when it reaches the decision point D, and transmits the determination request to the area controller 50.
  • the passing permission determination unit 52 a first request vehicle 61 of the vehicle number and transmits the determination request, is deleted from the passing permission request table is set to the passing permission determination table (see FIG. 3).
  • the pass permission determination unit 52 determines the required travel vehicle 6 and the pass permission request table set in the pass permission determination table.
  • the priority information of the requested traveling vehicle 6 set in is read out, and based on the read out priority information of the plurality of requested traveling vehicles 6, the required traveling vehicle 6 to which the passage permission is transmitted is determined.
  • the pass permission determination unit 52 acquires, from the storage unit 51, the priority information associated with the traveling vehicle number in the pass permission determination table.
  • Passing permission determination unit 52 based on the priority information, recognizes that the first request vehicle 61 is empty vehicle 6E.
  • the pass permission determining unit 52 acquires, from the storage unit 51, the priority information associated with the traveling vehicle number in the pass permission request table.
  • Passing permission determination unit 52 based on the priority information, recognizes that the second request vehicle 6 2 is running vehicle 6T. Since the priority of a running vehicle 6T is higher than the priority of the idle vehicle 6E, passing permission determination section 52 determines whether or not to send a passing permission to the first request vehicle 61 that has reached the decision point D without determining the, directly with the first request vehicle 61 of the vehicle number set in passing permission determination table. Area controller 50 does not transmit the passing permission to the first request vehicle 61. As a result, the first demand vehicle 61 is stopped at the stop point S is decelerated before the stopping point S.
  • the second request vehicle 6 2 upon reaching the decision point D, and transmits the determination request to the area controller 50.
  • the passing permission determination unit 52 a second request vehicle 6 2 vehicle number that sent the determination request, is deleted from the passing permission request table is set to the passing permission determination table.
  • the pass permission determination unit 52 acquires, from the storage unit 51, the priority information associated with the traveling vehicle number in the pass permission determination table. Passing permission determination unit 52, based on the priority information, first requesting vehicle 61 is empty vehicle 6E, recognizes that second request vehicle 6 2 is running vehicle 6T. Since running priority vehicle 6T is higher than the priority of the idle vehicle 6E, passing permission determination section 52 determines whether or not to send a passing permission to the second request vehicle 6 2 that has reached the decision point D It determines the second request vehicle ID of the traveling vehicle 6 2, is deleted from the passing permission judgment table, and sets the passing permission table (see FIG. 3). Area controller 50 is requested vehicle 6 of vehicle number of the passing permission table, that is, transmits a passing permission to the second request vehicle 6 2. Thus, as shown in FIG. 7 (b), the second request vehicle 6 2 passes through the merging section M. After the second request vehicle 6 2 has passed the merging portion M, passing permission determination unit 52 deletes the second request vehicle 6 2 vehicle number from the passing permission table.
  • passing permission determination unit 52 determines whether to transmit a passage control to the first request vehicle 61, the first request vehicle number vehicle 61, is deleted from the passing permission judgment table , Set in the passage permission table.
  • Area controller 50 transmits the passing permission to the first request vehicle 61.
  • the first request vehicle 61 passes through the merging section M.
  • passing permission determination unit 52 deletes the first requested vehicle 61 of the vehicle number from the passing permission table.
  • the request traveling vehicle 6 that has transmitted the passage permission request of the junction M at the request point R uses the time traveled to the determination point D to try to pass the junction M.
  • Priority information of the requested traveling vehicle 6 (the traveling vehicle 6 competing for passing through the junction M) can be stored. Using this priority information, it is possible to determine whether to transmit a passing permission to the request traveling vehicle 6 that has reached the determination point D. Therefore, regardless of the order in which the area controller 50 receives the passage permission request, the plurality of request traveling vehicles 6 can pass through the junction M in an appropriate order according to the priority of the request traveling vehicle 6. That is, the plurality of traveling vehicles 6 can pass through the junction M in an order according to the priority.
  • the priority information includes information indicating whether the request traveling vehicle 6 is the active traveling vehicle 6T or the empty traveling vehicle 6E.
  • Passing permission determination section 52 is a case where the route to enter the merging section M is different first request vehicle 61 and the second request vehicle 6 2 are present together, the first demand vehicle 61 is free running a car 6E, in the case the second request vehicle 6 2 is running vehicle 6T, also the first request vehicle 61 is a passable before the merging portion M, the second request vehicle after sending the passing permission 6 2 transmits a passing permission to the first request vehicle 61.
  • the running vehicle 6T can pass through the junction M before the empty vehicle 6E.
  • Passing permission determination unit 52 if the route for entering the merging section M is different third demand vehicle 6, third and fourth requests traveling vehicle 6 4 exists together a is the third request vehicle 6 3 is running vehicle 6T running first transport command, a fourth request traveling vehicle 6 4 is higher second transport priority than the first transport command in case the command is executed during vehicle 6T running, after having transmitted the passing permission to the fourth request traveling vehicle 6 4 reaching the decision point D, third demand vehicle 6 3 that has reached the decision point D Send pass permission to.
  • Third demand vehicle 6 3 upon reaching the decision point D, and transmits the determination request to the area controller 50.
  • Passing permission determination unit 52 a vehicle number of the third demand vehicle 6 3 that transmitted the determination request, is deleted from the passing permission request table is set to the passing permission determination table.
  • the pass permission determination unit 52 acquires, from the storage unit 51, the priority information associated with the traveling vehicle number in the pass permission request table and the pass permission determination table.
  • Passing permission determination unit 52 based on the priority information, while recognizing that third request vehicle 6, third and fourth requests traveling vehicle 6 4 is running vehicle 6T, third demand vehicle 6 3 recognizes the value of the priority degree of the first transport command to execute and the numerical value of the priority degree of the second conveying instruction fourth request traveling vehicle 6 4 runs.
  • the numerical value of the priority of the second transfer command is higher than the numerical value of the priority of the second transfer command, and the second transfer command has a higher priority than the first transfer command. Therefore, the passing permission judging unit 52 does not determine whether to transmit the passing permission to a third request vehicle 6 3 that has reached the decision point D. Area controller 50 does not transmit the passing permission to a third request vehicle 6 3.
  • Passing permission determination unit 52 a vehicle number of the fourth request traveling vehicle 6 4 that has transmitted the determination request, is deleted from the passing permission request table is set to the passing permission determination table.
  • the pass permission determination unit 52 acquires, from the storage unit 51, the priority information associated with the traveling vehicle number in the pass permission request table and the pass permission determination table. Passing permission determination unit 52, based on the priority information, while recognizing that third request vehicle 6, third and fourth requests traveling vehicle 6 4 is running vehicle 6T, third demand vehicle 6 3 recognizes the value of the priority degree of the first transport command to execute and the numerical value of the priority degree of the second conveying instruction fourth request traveling vehicle 6 4 runs.
  • the passing permission determination unit 52 determines whether to transmit the passing permission to the fourth request traveling vehicle 6 4 reaching the decision point D.
  • Area controller 50 transmits the passing permission to the fourth request traveling vehicle 6 4.
  • the fourth request traveling vehicle 6 4 passes through the merging section M.
  • passing permission determination unit 52 determines whether to transmit a passage control to the third request vehicle 6 3 that has reached the decision point D , area controller 50 transmits the passing permission to a third request vehicle 6 3.
  • the third request vehicle 6 3 passes through the merging section M.
  • a plurality of traveling vehicles 6 can pass through the junction M in an order according to the priority.
  • the route to enter the merging section M is different third demand vehicle 6, third and fourth requests traveling vehicle 6 4 exists together.
  • Third demand vehicle 6 3 is a running vehicle 6T running first transport command.
  • the fourth request traveling vehicle 6 4 is a running vehicle 6T running second transport command higher priority than the first transport command.
  • Passing permission determining unit 52 also third demand vehicle 6 3 is a passable before the merging portion M, after sending the passing permission to the fourth request traveling vehicle 6 4 reaching the decision point D, determined It determines whether or not to transmit a passage control to the third request vehicle 6 3 that has reached the point D.
  • the running traveling vehicle 6T that is executing the high-priority transport instruction can pass through the junction M before the active traveling vehicle 6T that is executing the low-priority transport instruction. .
  • the passing permission determination unit 52 the traveling vehicle requests traveling vehicle 6 which has transmitted the passage permission request (Fifth required traveling vehicle 6 5, 6 required vehicle 6 6 and the seventh request vehicle 6 7) The number is set in the passage permission request table.
  • the passage permission determination unit 52 deletes the traveling vehicle number of the request traveling vehicle 6 that has transmitted the determination request from the passage permission request table and sets the number in the passage permission determination table.
  • the pass permission determination unit 52 acquires, from the storage unit 51, the priority information associated with the traveling vehicle number in the pass permission request table and the pass permission determination table. Passing permission determination unit 52, based on the priority information, the fifth request traveling vehicle 6 5 is empty vehicle 6E, the sixth request vehicle 6 6 and the seventh request vehicle 6 7 running vehicle It recognizes that it is 6T. Passing permission determining unit 52 recognizes that the based on the priority information, routes the fifth request traveling vehicle 6, fifth and sixth requests traveling vehicle 6 6 travels is the same.
  • the required traveling vehicles 6 entering the same route are continuous rather than the required traveling vehicles 6 of each route passing through the junction M alternately. After passing through the junction M, it is more efficient that the required traveling vehicles 6 of different routes pass through the junction M. That is, the plurality of required traveling vehicles 6 as a whole can pass through the junction M in a short time.
  • Passing permission determination section 52 with priority numbers vehicle often route while giving priority to the running vehicle 6T, fifth request traveling vehicle 6 5, 6 required vehicle 6 6 and the seventh request vehicle 6 7 It is determined whether or not to transmit a pass permission to the server.
  • passing permission determining section 52 the fifth decides to transmit the passing permission to request vehicle 6 5, after determining to send the passing permission to the sixth request vehicle 6 6, 7 requests travel It determines whether or not to transmit a passage permitting the car 6 7.
  • the area controller 50 transmits the passing permission to the fifth request traveling vehicle 6 5 transmits the passing permission to the sixth request vehicle 6 6 fifth request traveling vehicle 6, fifth and sixth requests traveling vehicle 6 after 6 has completed the passage of the merging section M, and transmits the passing permission to the seventh request vehicle 6 7.
  • the seventh request vehicle 6 7 passes through the merging section M.
  • a plurality of traveling vehicles 6 can pass through the junction M in an order according to the priority.
  • the fifth request traveling vehicle 6 5 is located behind the vehicle 6 5 and route entering the merging section M are the same first and fifth request traveling vehicle 6 5 6 requested vehicle 6 6, route enters the merging section M is a fifth request traveling vehicle 6, fifth and sixth requests traveling vehicle 6 6 differs seventh request vehicle 6 7, there is.
  • Fifth requested vehicle 6 5 is empty vehicle 6E, a sixth request vehicle 6 6 running vehicle 6T, a seventh request vehicle 6 7 running vehicle 6T.
  • Passing permission determining unit 52 transmits a passing permission to the fifth request traveling vehicle 6 5 which has reached the decision point D, and after sending the passing permission to the sixth request vehicle 6 6 which has reached the decision point D, decision point It determines whether or not to transmit a passage permitting the seventh request vehicle 6 7 reaching the D.
  • the sixth request vehicle 6 6 a running vehicle 6T passes the merging section M preferentially.
  • the fifth request traveling vehicle 6 5 is inevitably passes forced empty vehicle 6E the merging section M is for the sixth request vehicle 6 6 passes through the merging section M, passes waiting It passes through the junction M first without performing. Therefore, efficient traveling of the traveling vehicle 6 can be realized as the whole system.
  • the passage permission determination unit 52 is for a case where the first traveling vehicle group G1 and the second traveling vehicle group G2 are present, and in the first traveling vehicle group G1.
  • the first traveling vehicle group G1 includes a plurality of required traveling vehicles 6 having the same route to enter the junction M.
  • the second traveling vehicle group G2 is composed of a plurality of required traveling vehicles 6 having the same route to the junction M and a route to the junction M different from the first traveling vehicle group G1.
  • the passage permission determining unit 52 determines the traveling vehicle number of the request traveling vehicle 6 (the required traveling vehicle 6 of the first traveling vehicle group G1 and the second traveling vehicle group G2) that transmitted the passage permission request, by passing the traveling vehicle number. Set in the request table.
  • the passage permission determination unit 52 deletes the traveling vehicle number of the request traveling vehicle 6 that has transmitted the determination request from the passage permission request table and sets the number in the passage permission determination table.
  • the passage permission determination unit 52 acquires, from the storage unit 51, the priority information associated with the traveling vehicle number in the passage permission request table and the passage permission determination table. Based on the priority information, the passage permission determination unit 52 determines that at least one (here, one) of the required traveling vehicles 6 of the first traveling vehicle group G1 is the active traveling vehicle 6T, and the other required traveling vehicles It recognizes that the vehicle 6 is an empty traveling vehicle 6E.
  • the pass permission determination unit 52 determines whether or not to transmit the pass permission by giving priority to the first traveling vehicle group G1 including the running traveling vehicle 6T over the second traveling vehicle group G2 of the empty traveling vehicles 6E. . That is, the pass permission determination unit 52 transmits the pass permission to all the required traveling vehicles 6 of the first traveling vehicle group G1, and then transmits the pass permission to the required traveling vehicles 6 of the second traveling vehicle group G2. Is determined. Accordingly, the area controller 50 transmits the passage permission to all the required traveling vehicles 6 of the first traveling vehicle group G1, and all the required traveling vehicles 6 of the first traveling vehicle group G1 complete the passage of the junction M. Thereafter, the passage permission is transmitted to the request traveling vehicle 6 of the second traveling vehicle group G2. As a result, after the required traveling vehicles 6 of the first traveling vehicle group G1 continuously pass through the junction M, the required traveling vehicles 6 of the second traveling vehicle group G2 continuously pass through the junction M.
  • a plurality of traveling vehicles 6 can pass through the junction M in an order according to the priority.
  • the first traveling vehicle group G1 includes a plurality of required traveling vehicles 6 having the same route entering the junction M and the first traveling vehicle having the same route entering the junction M.
  • the pass permission determining unit 52 transmits the pass permission to all the required traveling vehicles 6 of the first traveling vehicle group G1 even if the required traveling vehicles 6 of the second traveling vehicle group G2 can pass through the junction M first.
  • the running vehicle 6T passes through the junction M before the idle traveling vehicle 6E, and a plurality of traveling vehicles 6 that try to enter the junction M on the same route continuously pass through the junction M. It is possible to do.
  • the passage permission determination unit 52 is configured to determine whether or not the third traveling vehicle group G3 and the fourth traveling vehicle group G4 exist, and One of the required traveling vehicles 6 is the active traveling vehicle 6T, and at least one of the required traveling vehicles 6 in the fourth traveling vehicle group G4 is the active traveling vehicle 6T, and the execution included in the third traveling vehicle group G3. If the sum of the priorities of the transfer commands being executed by the middle traveling vehicle 6T is larger than the sum of the priorities of the transfer commands being executed by the currently traveling vehicles 6T included in the fourth traveling vehicle group G4, the third traveling vehicle After transmitting the passing permission to all the required traveling vehicles 6 of the group G3, it is determined whether or not to transmit the passing permission to the required traveling vehicles 6 of the fourth traveling vehicle group G4.
  • the third traveling vehicle group G3 includes a plurality of required traveling vehicles 6 having the same route to enter the junction M.
  • the fourth traveling vehicle group G4 includes a plurality of required traveling vehicles 6 having the same route to enter the junction M and a route to enter the junction M different from the third traveling vehicle group G3.
  • the passage permission determining unit 52 determines the traveling vehicle number of the request traveling vehicle 6 (the required traveling vehicle 6 of the third traveling vehicle group G3 and the fourth traveling vehicle group G4) that transmitted the passage permission request, by passing the traveling vehicle number. Set in the request table.
  • the passage permission determination unit 52 deletes the traveling vehicle number of the request traveling vehicle 6 that has transmitted the determination request from the passage permission request table and sets the number in the passage permission determination table.
  • the passage permission determination unit 52 acquires, from the storage unit 51, the priority information associated with the traveling vehicle number in the passage permission request table and the passage permission determination table.
  • the passage permission determining unit 52 recognizes that all of the request traveling vehicles 6 in the third traveling vehicle group G3 and the fourth traveling vehicle group G4 are active traveling vehicles 6T based on the priority information, and It recognizes the numerical value of the priority of the transport command executed by each of the running vehicles 6T.
  • the pass permission determination unit 52 sums the numerical values of the priorities of the running vehicles 6T in the third traveling vehicle group G3 to calculate the total value.
  • the passage permission determining unit 52 sums the numerical values of the priorities of the running vehicles 6T in the fourth traveling vehicle group G4 to calculate a total value.
  • the passage permission determination unit 52 determines that all the required traveling vehicles 6 of the third traveling vehicle group G3 are to be used. Then, it is determined whether or not to transmit the pass permission to the request traveling vehicle 6 of the fourth traveling vehicle group G4.
  • the area controller 50 transmits the passage permission to all the required traveling vehicles 6 of the third traveling vehicle group G3, and all the required traveling vehicles 6 of the third traveling vehicle group G3 complete the passage of the junction M. Thereafter, the passage permission is transmitted to the request traveling vehicle 6 of the fourth traveling vehicle group G4. As a result, after the required traveling vehicles 6 of the third traveling vehicle group G3 continuously pass through the junction M, the required traveling vehicles 6 of the fourth traveling vehicle group G4 continuously pass through the junction M.
  • a plurality of traveling vehicles 6 can pass through the junction M in an order according to the priority.
  • at least one of the required traveling vehicles 6 in the fourth traveling vehicle group G4 is the active traveling vehicle 6T.
  • the sum of the priorities of the transfer commands being executed by the running vehicle 6T included in the third running vehicle group G3 is the priority of the transfer commands being executed by the running vehicle 6T included in the fourth running vehicle group G4.
  • the passage permission determination unit 52 determines that the required traveling vehicles 6 of the fourth traveling vehicle group G4 can pass through all the required traveling vehicles 6 of the third traveling vehicle group G3 even if the required traveling vehicles 6 can pass through the junction M first. After transmitting the permission, it is determined whether to transmit the passage permission to the request traveling vehicle 6 of the fourth traveling vehicle group G4. This makes it easier for the running vehicle 6T that is executing the high-priority transport instruction to pass through the junction M before the active traveling vehicle 6T that is executing the low-priority transport instruction, and that the same route is used. Thus, the plurality of traveling vehicles 6 trying to enter the junction M can pass through the junction M continuously.
  • the priority information may include information on the priority not the higher as the priority of the transfer command is higher, but the lower priority as the priority of the transfer command is higher.
  • the sum of the priorities of the transport commands being executed by the running vehicle 6T included in the third traveling vehicle group G3 is the sum of the priorities of the transport commands being executed by the active traveling vehicle 6T included in the fourth traveling vehicle group G4.
  • the passing permission determining unit 52 transmits the passing permission to all the request traveling vehicles 6 of the third traveling vehicle group G3 and then transmits the request to the request traveling vehicles 6 of the fourth traveling vehicle group G4. It is determined whether or not to permit passage.
  • Passing permission determination unit 52 when the eighth request vehicle 6 8, ninth request traveling vehicle 6 9 and 10 required vehicle 6 10 present, these There based on the time to reach the merging portion M, the eighth request vehicle 6 8, 9 required vehicle 6 9 and 10 required vehicle 6 10 whether it is possible to pass through the merging section M in this order judge.
  • Eighth request vehicle 6 eighth and ninth request vehicle 6-9 different routes to enter the merging section M with each other.
  • Tenth request vehicle 6 10, route enters the merging section M is the same as the eighth request vehicle 6 8.
  • Eighth request vehicle 6 8 and 10 requests vehicle 6 10 is empty vehicle 6E.
  • Ninth request vehicle 6-9 is running vehicle 6T.
  • Passing permission determination unit 52 before the ninth request vehicle 6 9 reaches the merging portion M, is determined and can be eighth request vehicle 6 8 completes the passage of the merging portion M, and 9 before requesting vehicle 6 9 reaches the merging portion M, reached it is not possible to tenth request vehicle 6 10 completes the passing of the merging portion M (10 requests the traveling vehicle 6 10 merging portion M before, if the ninth request vehicle 6 9 was determined to be) to complete the passage of the merging portion M, to communicate the passage permitting the eighth request vehicle 6 8 which has reached the decision point D, determined after communicating the passage control on the ninth request traveling vehicle 6 9 reaches the point D, and determines whether to communicate the passage permission to the tenth request vehicle 6 10 that has reached the decision point D.
  • the passing permission determination unit 52 requests the traveling requirements vehicle 6 which has transmitted the passage permission request (Eighth request vehicle 6 8, 9 required vehicle 6 9 and 10 required vehicle 6 10) The traveling vehicle number of the vehicle 6 is set in the passage permission request table.
  • the passage permission determination unit 52 deletes the traveling vehicle number of the request traveling vehicle 6 that has transmitted the determination request from the passage permission request table and sets the number in the passage permission determination table.
  • the pass permission determination unit 52 acquires, from the storage unit 51, the priority information associated with the traveling vehicle number in the pass permission request table and the pass permission determination table. Passing permission determination section 52 calculates on the basis of the priority information, the eighth request vehicle 6 8, the predicted arrival time to arrive at the confluence portion M of the ninth request traveling vehicle 6 9 and 10 required vehicle 6 10 I do.
  • Passing permission determination unit 52 deceleration start prediction time of the ninth request traveling vehicle 6 9 calculated from the expected arrival time of the ninth request vehicle 6 9 (predicted time of starting the deceleration to stop at the stop point S) than, towards the confluence portion passing completion prediction time of the eighth request vehicle 6 8 calculated from the expected arrival time of the eighth request vehicle 6 8 (complete predicted time the passage of the confluent part M) is that's earlier If it is determined, the eighth request vehicle 6 eighth and ninth request vehicle 6 9 determines that can pass through the merging section M in this order.
  • Passing permission determination unit 52 deceleration start than expected time of the 10 required vehicle 6 10 calculated from the expected arrival time of the first 10 requests the traveling vehicle 6 10, calculated from the estimated arrival time of the ninth request vehicle 6 9 If the direction of the merging portion passing completion prediction time of the ninth request traveling vehicle 6 9 being is determined to be a first, tenth request vehicle before ninth request vehicle 6 9 reaches the merging portion M It determined that 6 10 is not able to complete the passage of the merging section M. Estimated arrival time, deceleration estimated starting point and passing through completion prediction time, the eighth request vehicle 6 8, be one that is calculated by the control unit of the ninth request traveling vehicle 6 9 and 10 required vehicle 6 10 Good. That is, passing permission determination unit 52, the eighth request vehicle 6 8, estimated arrival time received from the ninth request traveling vehicle 6 9 and 10 required vehicle 6 10, the deceleration start prediction time and pass completion prediction time The above determination may be made based on the above.
  • Passing permission determination unit 52 when the eighth request vehicle 6 8, 9 required vehicle 6 9 and 10 required vehicle 6 10 determines that can pass through the merging section M in this order, eighth request vehicle 6 8 decides to communicate a passage control in the order of the ninth request traveling vehicle 6 9 and 10 required vehicle 6 10.
  • the area controller 50 sends a pass permission eighth request vehicle 6 8, after the eighth request vehicle 6 8 has completed the passage of the merging portion M, authorization passes to a ninth request vehicle 6 9 Is transmitted or not.
  • 8 requesting vehicle 6 8 does not affect the time required for the ninth request vehicle 6 9 passes through the merging section M.
  • the eighth request vehicle 6 8 passes through the merging section M
  • 10 requested vehicle 6 10 passes through the merging section M.
  • a plurality of traveling vehicles 6 can pass through the junction M in an order according to the priority.
  • traveling vehicle system 1 of the present embodiment if the merging portion passing completion prediction time of the eighth request vehicle 6 8 is determined to be a before the deceleration start prediction time of the ninth request vehicle 6 9, 8 requests after sending the passing permission to vehicle 6 8 determines whether or not to transmit a passage permitting the ninth request traveling vehicle 6 9.
  • the eighth request vehicle 6 8 that can pass through the merging section M before the ninth request vehicle 6 9, can be passed through the preferentially merging section M than ninth request vehicle 6 9 .
  • the merging portion passing completion prediction time of the ninth request vehicle 6 9 is determined to be a before the deceleration start prediction time of the 10 required vehicle 6 10
  • the passing permission to a ninth request vehicle 6 9 It determines whether or not to transmit a passage control to the 10 required vehicle 6 10 after transmitted.
  • the ninth request traveling vehicle 6 9 that can pass through the merging section M before the tenth request vehicle 6 10 it can be passed through the preferentially merging section M than the 10 required vehicle 6 10 Becomes
  • the area controller 50 includes the storage unit 51 and the passage permission determination unit 52, but another controller may include the storage unit 51 and the passage permission determination unit 52.
  • the positional relationship between the junction M, the stop point S, the determination point D, and the request point R is not particularly limited.
  • the junction M, the stop point S, the determination point D, and the required point R can be appropriately set according to the layout of the track 4 and the like.
  • the scene to which the traveling vehicle system according to one embodiment of the present invention can be applied is not limited to the scene of the above embodiment.
  • the traveling vehicle system according to one embodiment of the present invention can be applied to various scenes as long as there are a plurality of traveling vehicles 6 having different routes entering the junction M.
  • the traveling vehicle system according to one aspect of the present invention may have a configuration including all of the first to fifth embodiments, or may include a configuration including at least one of the first to fifth embodiments. Good.
  • the junction M targeted by the traveling vehicle system according to one aspect of the present invention is not limited to the one in the above embodiment, and may be any junction.

Landscapes

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Abstract

走行車システムにおいて、走行車は、軌道の合流部よりも上流側の要求ポイントに到達した場合、通過許可要求をコントローラに送信し、合流部の通過許可を受信した場合、合流部を通過し、通過許可を受信しない場合、軌道における要求ポイントよりも下流側で且つ合流部よりも上流側の停止ポイントで停止する。コントローラは、通過許可要求を送信した要求走行車と、各要求走行車の優先度に関する優先度情報と、を記憶する記憶部と、合流部へ進入するルートが互いに異なる複数の要求走行車が記憶部に記憶されているときに、複数の要求走行車の何れかが軌道の停止ポイントよりも上流側の判定ポイントに到達した場合、優先度情報に基づいて、判定ポイントに到達した当該要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定する通過許可判定部と、を有する。

Description

走行車システム
　本発明の一側面は、走行車システムに関する。
　従来の走行車システムとして、合流部を一部に有する軌道と、軌道に沿って走行する複数の走行車と、複数の走行車を制御するコントローラと、を備えたシステムが知られている。この種の技術として、例えば特許文献１には、合流部の通過許可要求（進入許可要求）を複数の走行車からコントローラが受信した場合に、受信した順に複数の走行車に通過許可を与える走行車システムが開示されている。
特許第４１３５７１５号公報
　上述したような走行車システムでは、優先度が高い走行車（例えば、搬送指令を実行中の走行車）よりも先に優先度が低い走行車（例えば、空き走行車）が合流部を通過し、優先度が高い走行車が合流部の手前で待機する場合がある。
　本発明の一側面は、上記実情に鑑みてなされたものであり、複数の走行車が優先度に応じた順番で合流部を通過可能な走行車システムを提供することを課題とする。
　本発明の一側面に係る走行車システムは、合流部を一部に有する軌道と、軌道に沿って走行する複数の走行車と、複数の走行車を制御するコントローラと、を備え、走行車は、軌道における合流部よりも上流側の要求ポイントに到達した場合、通過許可要求をコントローラに送信し、合流部の通過許可を受信した場合、合流部を通過し、通過許可を受信しない場合、軌道における要求ポイントよりも下流側で且つ合流部よりも上流側の停止ポイントで停止し、コントローラは、通過許可要求を送信した１又は複数の走行車である要求走行車と、各要求走行車の優先度に関する優先度情報と、を記憶する記憶部と、合流部へ進入するルートが互いに異なる複数の要求走行車が記憶部に記憶されているときに、複数の要求走行車の何れかが軌道における停止ポイントよりも上流側の判定ポイントに到達した場合、記憶部に記憶された優先度情報に基づいて、判定ポイントに到達した当該要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定する通過許可判定部と、を有する。
　この走行車システムでは、要求ポイントで合流部の通過許可要求を送信した要求走行車が判定ポイントまで走行する時間を利用して、他に合流部を通過しようとする他の要求走行車（合流部の通過に関して競合する走行車）の優先度情報を記憶することができる。この優先度情報を利用して、判定ポイントに到達した当該要求走行車に通過許可を送信するかを判定することができる。したがって、複数の要求走行車について、通過許可要求をコントローラが受信した順に関わらず、要求走行車の優先度に応じた適切な順番で合流部を通過させることができる。すなわち、複数の走行車が優先度に応じた順番で合流部を通過可能となる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、優先度情報は、要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、通過許可判定部は、合流部へ進入するルートが互いに異なる第１要求走行車及び第２要求走行車が存在する場合であって、第１要求走行車が空き走行車であり、第２要求走行車が実行中走行車であるときにおいては、判定ポイントに到達した第２要求走行車に通過許可を送信した後に、判定ポイントに到達した第１要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。これにより、実行中走行車が空き走行車よりも先に合流部を通過することが可能となる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、優先度情報は、要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報、及び、搬送指令の優先順位に関する情報を含み、通過許可判定部は、合流部へ進入するルートが互いに異なる第３要求走行車及び第４要求走行車が存在する場合であって、第３要求走行車が第１搬送指令を実行中の実行中走行車であり、第４要求走行車が、第１搬送指令よりも優先順位の高い第２搬送指令を実行中の実行中走行車であるときにおいては、判定ポイントに到達した第４要求走行車に通過許可を送信した後に、判定ポイントに到達した第３要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。これにより、優先順位の高い搬送指令を実行中の実行中走行車は、優先順位の低い搬送指令を実行中の実行中走行車よりも先に合流部を通過することが可能となる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、優先度情報は、要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、通過許可判定部は、第５要求走行車と、軌道における第５要求走行車の後方に位置し且つ合流部へ進入するルートが第５要求走行車と同じ第６要求走行車と、合流部へ進入するルートが第５要求走行車及び第６要求走行車と異なる第７要求走行車と、が存在する場合であって、第５要求走行車が空き走行車であり、第６要求走行車が実行中走行車であり、第７要求走行車が実行中走行車であるときにおいては、判定ポイントに到達した第５要求走行車に通過許可を送信し、判定ポイントに到達した第６要求走行車に通過許可を送信した後に、判定ポイントに到達した第７要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。この場合、実行中走行車である第６要求走行車が合流部を優先的に通過すると共に、第６要求走行車が合流部を通過するためには不可避的にその合流部を通過せざるを得ない空き走行車である第５要求走行車が、通過待ちすることなく先行して合流部を通過する。よって、システム全体として効率的な走行車の走行を実現できる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、優先度情報は、要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、通過許可判定部は、合流部へ進入するルートが同じ複数の要求走行車から成る第１走行車群と、合流部へ進入するルートが同じで且つ第１走行車群とは異なる複数の要求走行車から成る第２走行車群と、が存在する場合であって、第１走行車群における少なくとも何れかの要求走行車が実行中走行車であり、第２走行車群における要求走行車の全てが空き走行車であるときにおいては、第１走行車群の全ての要求走行車に通過許可を送信した後に、第２走行車群の要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。これにより、実行中走行車が空き走行車よりも先に合流部を通過すると共に、同じルートで合流部に進入しようとする複数の走行車は連続して合流部を通過することが可能となる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、優先度情報は、要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報、及び、搬送指令の優先順位が高いほど大きい優先度合に関する情報を含み、通過許可判定部は、合流部へ進入するルートが同じ複数の要求走行車から成る第３走行車群と、合流部へ進入するルートが同じで且つ第３走行車群とは異なる複数の要求走行車から成る第４走行車群と、が存在する場合であって、第３走行車群における少なくとも何れかの要求走行車が実行中走行車であり、第４走行車群における少なくとも何れかの要求走行車が実行中走行車であり、第３走行車群に含まれる実行中走行車で実行中の搬送指令の優先度合の合計が第４走行車群に含まれる実行中走行車で実行中の搬送指令の優先度合の合計よりも大きい場合、第３走行車群の全ての要求走行車に通過許可を送信した後に、第４走行車群の要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。これにより、優先順位の高い搬送指令を実行中の実行中走行車が優先順位の低い搬送指令を実行中の実行中走行車よりも先に合流部を通過しやすくなると共に、同じルートで合流部に進入しようとする複数の走行車は連続して合流部を通過することが可能となる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、通過許可判定部は、合流部へ進入するルートが互いに異なる第８要求走行車及び第９要求走行車が存在する場合、第９要求走行車が停止ポイントで停止するために減速を開始する前に、第８要求走行車が合流部の通過を完了することが可能か否かを判定し、当該判定の結果、合流部を通過可能と判定した場合、判定ポイントに到達した第８要求走行車に通過許可を送信した後に、判定ポイントに到達した第９要求走行車に通過許可を送信するか否かを判定してもよい。これにより、第９要求走行車よりも先に合流部を通過できる第８要求走行車については、優先的に合流部を通過することが可能となる。
　本発明の一側面によれば、複数の走行車が優先度に応じた順番で合流部を通過可能な走行車システムを提供することが可能となる。
図１は、第１実施形態に係る走行車システムを示す概略平面図である。 図２は、図１の走行車システムの走行車を示す側面図である。 図３は、図１の走行車システムのエリアコントローラを示すブロック図である。 図４は、図３のエリアコントローラの処理を示すフローチャートである。 図５は、図３の通過許可判定部による通過許可判定の処理を示すフローチャートである。 図６（ａ）は、図１の走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）の続きを示す概略平面図である。図６（ｃ）は、図６（ｂ）の続きを示す概略平面図である。 図７（ａ）は、図６（ｃ）の続きを示す概略平面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の続きを示す概略平面図である。図７（ｃ）は、図７（ｂ）の続きを示す概略平面図である。 図８は、第２実施形態に係る走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。 図９は、第３実施形態に係る走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。 図１０は、第４実施形態に係る走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。 図１１は、第５実施形態に係る走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。 図１２は、第６実施形態に係る走行車システムで実行される処理例を説明する概略平面図である。
　以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。
［第１実施形態］
　図１及び図２に示されるように、走行車システム１は、物品Ｌを搬送する搬送システムを構成する。物品Ｌは、例えば複数の半導体ウェハを格納する容器であるが、ガラス基板及び一般部品等であってもよい。走行車システム１は、軌道４、走行車６及びエリアコントローラ（コントローラ）５０を備える。
　軌道４は、走行車６を走行させるための予め定められた走行路である。軌道４は、例えば作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、天井から吊り下げられている。軌道４は、支柱４１により支持されている。軌道４は、複数のルートが合流する合流部Ｍを一部に有する。ルートは、直進ルート及びカーブルートを含む。軌道４のレイアウト（ルートの構成及び軌道４が有する合流部Ｍの数）は特に限定されず、種々のレイアウトを採用することができる。
　軌道４における合流部Ｍの上流側には、走行車６が通過許可要求を送信する位置である要求ポイントＲが設けられている。具体的には、合流部Ｍの上流側であって当該合流部Ｍに進入する（連結する）複数のルートのそれぞれにおいて、合流部Ｍの上流側に要求ポイントＲが設定されている。要求ポイントＲは、走行車６の速度に応じて変動する位置である。例えば要求ポイントＲは、走行車６が合流部Ｍに到達するまでの時間に基づく位置である。例えば走行車６が要求ポイントＲを通過してから合流部Ｍに到達するまでの時間が複数のルートそれぞれにおいて等しくなるように、合流部Ｍと要求ポイントＲとの距離が定められている。例えば走行車６の速度が小さいほど、合流部Ｍと要求ポイントＲとの距離は小さい。
　軌道４における要求ポイントＲよりも下流側で且つ合流部Ｍよりも上流側には、合流部Ｍの通過許可を受信していない走行車６を停止させる位置である停止ポイントＳが設けられている。具体的には、合流部Ｍの上流側であって当該合流部Ｍに進入する複数のルートのそれぞれにおいて、要求ポイントＲから下流側に離れて且つ合流部Ｍから上流側に離れた位置に、停止ポイントＳが設定されている。停止ポイントＳは、合流部Ｍまでのルートが直進ルートの場合、合流部Ｍに対して上流側の周辺位置に設定されている。停止ポイントＳは、合流部Ｍまでのルートがカーブルートを含む場合の場合、そのカーブが始まる位置に対して上流側の周辺位置に設定されている。停止ポイントＳは、予め定められた位置である。
　軌道４における要求ポイントＲよりも下流側で且つ停止ポイントＳの上流側には、走行車６に合流部Ｍの通過許可を与えるか否かを判定する位置である判定ポイントＤが設けられている。具体的には、合流部Ｍの上流側であって当該合流部Ｍに進入する複数のルートのそれぞれにおいて、要求ポイントＲから下流側に離れて且つ停止ポイントＳから上流側に離れた位置に、判定ポイントＤが設定されている。判定ポイントＤは、走行車６の速度に応じて変動する位置である。例えば判定ポイントＤは、走行車６が合流部Ｍに到達するまでの時間に基づく位置である。例えば走行車６が判定ポイントＤを通過してから合流部Ｍに到達するまでの時間が複数のルートそれぞれにおいて等しくなるように、合流部Ｍと判定ポイントＤとの距離が定められている。例えば走行車６の速度が小さいほど合流部Ｍと判定ポイントＤとの距離は小さい。要求ポイントＲ、停止ポイントＳ及び判定ポイントＤは、軌道４に沿って一定間隔で並ぶように複数貼付されたポイントマーク（バーコード等）を基準に設定することができる。要求ポイントＲ、停止ポイントＳ及び判定ポイントＤは、複数の合流部Ｍのそれぞれに対して設定されている。なお、図中では、説明の便宜上、合流部Ｍ、要求ポイントＲ、停止ポイントＳ及び判定ポイントＤを、軌道４上の丸印で示す。
　走行車６は、軌道４に沿って走行する。走行車６は、物品Ｌを搬送する。走行車６は、物品Ｌを図示しないポートに対して移載可能に構成されている。走行車６は、天井走行式無人走行車である。走行車６は、例えば台車（搬送台車）、天井走行車（天井走行台車）、又は、搬送車（搬送台車）とも称される。走行車システム１が備える走行車６の台数は、特に限定されず、複数である。
　走行車６は、走行部１６１及び受電通信部１６２を有する。走行部１６１は、走行車６を軌道４に沿って走行させる。受電通信部１６２は、例えば非接触給電で軌道４側から受電する。走行車６は、軌道４の給電線等を利用して、エリアコントローラ５０と通信を行う。あるいは、走行車６は、給電線とは別に、軌道４に沿って設けられた通信線（フィーダー線）を介してエリアコントローラ５０と通信を行ってもよい。走行車６は、θドライブ１６３、及び、それよりも下側の部分を軌道４に対して横送りするための横送り部１６４を備える。θドライブ１６３は、昇降駆動部１６５を水平面内で旋回させて、物品Ｌの姿勢を制御する。昇降駆動部１６５は、物品Ｌを把持した昇降台１６６を昇降させる。昇降台１６６には、チャックが設けられており、物品Ｌの把持又は解放が自在とされている。なお、横送り部１６４やθドライブ１６３は設けなくてもよい。
　走行車６は、当該走行車６の軌道４上の位置に関する位置情報を取得する位置取得部（不図示）を有する。位置取得部は、軌道４のポイントマークを読み取る読取部及びエンコーダ等から構成されている。走行車６の位置情報は、例えば、読取部によって得られるポイントマークの情報、及び、当該ポイントマークを通過してからの走行距離に関する情報を含む。
　合流部Ｍに進入しようとする走行車６は、軌道４における要求ポイントＲに到達した場合、通過許可要求をエリアコントローラ５０に送信する。走行車６は、軌道４における判定ポイントＤに到達した場合、判定要求をエリアコントローラ５０に送信する。エリアコントローラ５０は、後述するように、走行車６から判定要求を受信した場合、その走行車６に通過許可を与えるか否かの判定を行い、判定が肯定される場合には通過許可を送信し、否定される場合には通過許可を送信しない。走行車６は、エリアコントローラ５０から合流部Ｍの通過許可を受信した場合、合流部Ｍを通過する。走行車６は、エリアコントローラ５０から合流部Ｍの通過許可を受信しない場合、走行するルート上の停止ポイントＳで停止する。
　要求ポイントＲ及び判定ポイントＤに到達したか否かは、上述した位置取得部で取得した位置情報に基づいて判断することができる。合流部Ｍの通過許可要求は、合流部Ｍを通過することの許可を要求する信号である。合流部Ｍの通過許可は、合流部Ｍの通過を許可する旨の信号である。合流部Ｍの判定要求は、合流部Ｍの通過許可を送信するか否かの判定を要求する信号である。
　エリアコントローラ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。エリアコントローラ５０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。エリアコントローラ５０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。エリアコントローラ５０は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つのエリアコントローラ５０が構築される。
　エリアコントローラ５０は、自己の管轄エリア内の複数の走行車６との間で通信を行い、自己の管轄エリア内の複数の走行車６を制御する。エリアコントローラ５０は、上位コントローラ（不図示）との間で有線又は無線により通信を行う。エリアコントローラ５０は、走行車６に物品Ｌを搬送させる搬送指令を上位コントローラから受信する。
　エリアコントローラ５０は、受信した搬送指令を空き走行車６Ｅに対して割り付ける。空き走行車６Ｅは、搬送指令が割り付けられていない走行車６であり、物品Ｌを搬送していない空の状態の走行車６を含む。空き走行車６Ｅは、目的のある移動指令（例えば、待機区間へ走行させるパーク走行指令、及び、待機区間から離脱させる追出し走行指令）によって走行中の走行車６を含む。空き走行車６Ｅは、目的のない移動指令によって走行中（アイドル走行中）の走行車６を含む。
　エリアコントローラ５０は、図３に示されるように、記憶部５１、通過許可判定部５２、要求受信部５３、要求判定部５４、通過許可送信部５５、通過許可要求テーブル登録部５６、通過許可要求テーブル削除部５７、通過許可判定テーブル登録部５８、通過許可判定テーブル削除部５９、通過許可テーブル登録部６０、及び通過許可テーブル削除部６１を有する。
　記憶部５１は、通過許可要求を送信した１又は複数の走行車６（以下、「要求走行車６」ともいう）を記憶する。具体的には、記憶部５１は、通過許可要求テーブルＴＢ１、通過許可判定テーブルＴＢ２及び通過許可テーブルＴＢ３を含み、これらに要求走行車６を走行車番号として記憶する。記憶部５１においては、通過許可要求を送信した要求走行車６の走行車番号が通過許可要求テーブルＴＢ１に記憶される。判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号が、通過許可要求テーブルＴＢ１から削除されると共に通過許可判定テーブルＴＢ２に記憶される。通過許可判定部５２で通過許可を送信する（通過許可を与える）と判定した要求走行車６の走行車番号が、通過許可判定テーブルＴＢ２から削除されると共に通過許可テーブルＴＢ３に記憶される。
　また、記憶部５１は、各要求走行車６の優先度に関する優先度情報を記憶する。優先度は、優先させる度合を表す指標である。優先度情報は、要求走行車６が実行中走行車６Ｔであるか空き走行車６Ｅであるかの情報を含む。実行中走行車６Ｔは、物品Ｌの搬送指令を実行中の走行車である。すなわち、実行中走行車６Ｔは、搬送指令が割付けられた走行車である。実行中走行車６Ｔの優先度は、空き走行車６Ｅの優先度よりも高い。
　優先度情報は、実行中走行車６Ｔが実行中の搬送指令の優先順位に関する情報を含む。搬送指令の優先順位に関する情報は、優先順位が高いほど大きい優先度合の情報で表すことができる。優先度合は、例えば数値で表すことができる。例えば各搬送指令に優先度合を表す数値が定められており、その数値が大きいほど搬送指令の優先順位（緊急性）が高い。優先度情報は、搬送指令が割り付けられてからの経過時間に関する情報を含む。経過時間が長いほど優先度が高い。
　優先度情報は、実行中走行車６Ｔが荷掴み走行中であるか荷降ろし走行中であるかの情報を含む。荷掴み走行中の実行中走行車６Ｔは、搬送指令に定められた荷掴みポートで物品Ｌを受け取るためにその荷掴みポートを目的地として走行中の走行車であり、物品Ｌを保持していない。荷降ろし走行中の実行中走行車６Ｔは、搬送指令に定められた荷降ろしポートに物品Ｌを渡すためにその荷降ろしポートを目的地として走行中の走行車であり、物品Ｌを保持している。荷降ろし走行中の実行中走行車６Ｔの優先度は、荷掴み走行中の実行中走行車６Ｔの優先度よりも高い。優先度情報は、空き走行車６Ｅについて、アイドル走行中であるか目的のある移動指令による走行中であるかの情報を含む。目的のある移動指令による走行中の空き走行車６Ｅの優先度は、アイドル走行中の空き走行車６Ｅの優先度よりも高い。優先度情報は、要求走行車６が合流部Ｍへ進入するルート（つまり、合流部Ｍへの進入方向）の情報を含む。優先度情報は、要求走行車６の合流部Ｍまでの距離に関する情報を含む。優先度情報は、要求走行車６の走行速度に関する情報を含む。
　エリアコントローラ５０は、自己の管轄エリア内の複数の走行車６との間で周期的な通信を行う。例えばエリアコントローラ５０は、自己の管轄エリア内の走行車６に対して状態問合せを送信し、状態問合せを受信した走行車６は、自己の位置情報等を含む状態報告をエリアコントローラ５０に送信する。かかる通信を、管轄エリア内の複数の走行車６との間で順次周期的に行うことで、エリアコントローラ５０は管轄エリア内の複数の走行車６の状態を把握する。優先度情報は、前記状態報告の情報に含まれる。優先度情報は、当該複数の走行車６の走行車番号と関連付けられている。優先度情報は特に限定されず、その他の各種情報を含んでいてもよい。
　通過許可判定部５２は、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる複数の要求走行車６が記憶部５１に記憶されているときに、複数の要求走行車６の何れかが判定ポイントＤに到達した場合、記憶部５１に記憶された優先度情報に基づいて、判定ポイントＤに到達した当該要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。通過許可判定部５２の処理については、後述する。
　エリアコントローラ５０は、通過許可判定部５２で通過許可を送信すると判定した場合、通過許可送信部５５を介して当該要求走行車６に通過許可を送信する。一方、エリアコントローラ５０は、通過許可判定部５２で通過許可を送信すると判定しない場合、当該要求走行車６に通過許可を送信しない。
　要求受信部５３は、走行車６からの要求を受信する。要求判定部５４は、要求受信部５３で受信した要求が通過許可要求か判定要求かを判定する。通過許可要求テーブル登録部５６は、通過許可要求を送信した要求走行車６の走行車番号を通過許可要求テーブルＴＢ１に登録（記憶）する。通過許可要求テーブル削除部５７は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を通過許可要求テーブルＴＢ１から削除する。通過許可判定テーブル登録部５８は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を通過許可判定テーブルＴＢ２に登録する。通過許可判定テーブル削除部５９は、通過許可判定部５２で通過許可を送信すると判定した要求走行車６の走行車番号を通過許可判定テーブルＴＢ２から削除する。通過許可テーブル登録部６０は、通過許可判定部５２で通過許可を送信すると判定した要求走行車６の走行車番号を通過許可テーブルＴＢ３に登録する。通過許可テーブル削除部６１は、合流部Ｍの通過を完了した要求走行車６の走行車番号を通過許可テーブルＴＢ３から削除（通過許可を解除）する。
　次に、エリアコントローラ５０の処理を説明する。
　要求受信部５３で走行車６から要求を受信した場合、図４に示されるように、要求判定部５４により、受信した当該要求が通過許可要求であるか判定要求であるかを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において通過許可要求を受信したと判定した場合、当該要求を送信してきた要求走行車６（以下、「該当要求走行車６」ともいう）の走行車番号を、通過許可要求テーブル登録部５６により通過許可要求テーブルＴＢ１に登録する（ステップＳ２）。ステップＳ２の後、処理を終了する。
　ステップＳ１において判定要求を受信したと判定した場合、該当要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブル削除部５７により通過許可要求テーブルＴＢ１から削除する（ステップＳ３）。該当要求走行車６の走行車番号を、通過許可判定テーブル登録部５８により通過許可判定テーブルＴＢ２に登録する（ステップＳ４）。通過許可判定部５２により、該当要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する（ステップＳ５）。
　ステップＳ５において通過許可を送信しない（未許可）と判定した場合、そのまま処理を終了する。ステップＳ５において通過許可を送信する（許可）と判定した場合、該当要求走行車６の走行車番号を、通過許可判定テーブル削除部５９により通過許可判定テーブルＴＢ２から削除する（ステップＳ６）。該当要求走行車６の走行車番号を、通過許可テーブル登録部６０により通過許可テーブルＴＢ３に登録する（ステップＳ７）。通過許可送信部５５により、該当要求走行車６へ通過許可を送信する（ステップＳ８）。ステップＳ８の後、処理を終了する。
　次に、通過許可判定部５２による通過許可判定の処理を説明する。
　図５に示されるように、通過許可の対象となる合流部Ｍ（以下、「該当合流部Ｍ」ともいう）の通過許可要求テーブルＴＢ１及び通過許可判定テーブルＴＢ２に登録された要求走行車６の走行車番号と、その要求走行車６の優先度情報と、を取得する（ステップＳ１１）。該当要求走行車６は、先頭車か否かを判定する（ステップＳ１２）。先頭車とは、該当合流部Ｍへ進入するルートが同じ複数の要求走行車６から成る走行車群のうちの先頭を走行する走行車である。
　ステップＳ１２においてＮｏの場合、該当要求走行車６に通過許可を送信しないとして、処理を終了する。ステップＳ１２においてＹｅｓの場合、該当合流部Ｍへ異なるルートから進入を要求している先頭車としての要求走行車６の減速開始予測時点より、該当要求走行車６が該当合流部Ｍの通過を完了する通過完了予測時点の方が早いか否かを判定する（ステップＳ１３：交差点流量確保判定）。
　ステップＳ１３においてＮｏの場合、該当合流部Ｍへ異なるルートから進入を要求している全要求走行車６の優先度の合計より、該当要求走行車６と同じルートから進入を要求している全要求走行車６の優先度の合計が大きいか否かを判定する（ステップＳ１４：進入方向別通過優先判定）。ステップＳ１４においてＮｏの場合、該当要求走行車６に通過許可を送信しないとして、処理を終了する。ステップＳ１３でＹｅｓ又はステップＳ１４でＹｅｓの場合、該当要求走行車６に通過許可を送信すると判定する（通過許可判定：ステップＳ１５）。ステップＳ１５の後、処理を終了する。
　次に、走行車システム１で実行される具体的な処理の一例を説明する。
　通過許可判定部５２は、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる２台の要求走行車６である第１要求走行車６１及び第２要求走行車６２が存在する場合であって、第１要求走行車６１が空き走行車６Ｅであり、第２要求走行車６２が実行中走行車６Ｔであるときにおいては、判定ポイントＤに到達した第２要求走行車６２に通過許可を送信した後に、判定ポイントＤに到達した第１要求走行車６１に通過許可を送信するか否かを判定する。
　具体的には、図６（ａ）に示されるように、合流部Ｍへ進入する直進ルートを走行する走行車６１は、要求ポイントＲに到達したとき、通過許可要求をエリアコントローラ５０へ送信する。これにより、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した走行車６１である第１要求走行車６１の走行車番号を、通過許可要求テーブル（図３参照）にセットする。つまり、通過許可要求テーブルには、通過許可要求を送信した要求走行車６のリストが記憶される。
　続いて、図６（ｂ）に示されるように、合流部Ｍへ進入するカーブルートを含むルートを走行する走行車６２は、要求ポイントＲに到達したとき、通過許可要求をエリアコントローラ５０へ送信する。これにより、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した走行車６２である第２要求走行車６２の走行車番号を、通過許可要求テーブル（図３参照）にセットする。
　続いて、図６（ｃ）に示されるように、第１要求走行車６１は、判定ポイントＤに到達したとき、判定要求をエリアコントローラ５０へ送信する。これにより、通過許可判定部５２は、判定要求を送信した第１要求走行車６１の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に、通過許可判定テーブル（図３参照）にセットする。
　通過許可判定部５２は、通過許可判定テーブルにセットされた要求走行車６に通過許可を送信するか否かを決定する際、通過許可判定テーブルにセットされた要求走行車６及び通過許可要求テーブルにセットされた要求走行車６の優先度情報を読み出し、読み出された複数の要求走行車６の優先度情報に基づいて、通過許可を送信する要求走行車６を決定する。通過許可判定部５２は、通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第１要求走行車６１が空き走行車６Ｅであることを認識する。通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第２要求走行車６２が実行中走行車６Ｔであることを認識する。実行中走行車６Ｔの優先度は空き走行車６Ｅの優先度よりも高いため、通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第１要求走行車６１に通過許可を送信するか否かを判定せず、通過許可判定テーブルにセットした第１要求走行車６１の走行車番号をそのままとする。エリアコントローラ５０は、第１要求走行車６１に通過許可を送信しない。その結果、第１要求走行車６１は、停止ポイントＳの手前で減速して停止ポイントＳで停止する。
　続いて、図７（ａ）に示されるように、第２要求走行車６２は、判定ポイントＤに到達したとき、判定要求をエリアコントローラ５０へ送信する。これにより、通過許可判定部５２は、判定要求を送信した第２要求走行車６２の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に、通過許可判定テーブルにセットする。
　通過許可判定部５２は、通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第１要求走行車６１が空き走行車６Ｅであり、第２要求走行車６２が実行中走行車６Ｔであることを認識する。実行中走行車６Ｔの優先度は空き走行車６Ｅの優先度よりも高いため、通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第２要求走行車６２に通過許可を送信するか否かを判定し、第２要求走行車６２の走行車番号を、通過許可判定テーブルから削除すると共に、通過許可テーブル（図３参照）にセットする。エリアコントローラ５０は、通過許可テーブルの走行車番号の要求走行車６、つまり、第２要求走行車６２に通過許可を送信する。これにより、図７（ｂ）に示されるように、第２要求走行車６２は、合流部Ｍを通過する。第２要求走行車６２が合流部Ｍを通過した後、通過許可判定部５２は、第２要求走行車６２の走行車番号を通過許可テーブルから削除する。
　その後、通過許可判定部５２は、第１要求走行車６１に通過許可を送信するか否かを判定し、第１要求走行車６１の走行車番号を、通過許可判定テーブルから削除すると共に、通過許可テーブルにセットする。エリアコントローラ５０は、第１要求走行車６１に通過許可を送信する。これにより、図７（ｃ）に示されるように、第１要求走行車６１は、合流部Ｍを通過する。第１要求走行車６１が合流部Ｍを通過した後、通過許可判定部５２は、第１要求走行車６１の走行車番号を通過許可テーブルから削除する。
　以上、走行車システム１では、要求ポイントＲで合流部Ｍの通過許可要求を送信した要求走行車６が判定ポイントＤまで走行する時間を利用して、他に合流部Ｍを通過しようとする他の要求走行車６（合流部Ｍの通過に関して競合する走行車６）の優先度情報を記憶することができる。この優先度情報を利用して、判定ポイントＤに到達した当該要求走行車６に通過許可を送信するかを判定することができる。したがって、複数の要求走行車６について、通過許可要求をエリアコントローラ５０が受信した順に関わらず、要求走行車６の優先度に応じた適切な順番で合流部Ｍを通過させることが可能となる。すなわち、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
　走行車システム１では、優先度情報は、要求走行車６が実行中走行車６Ｔであるか空き走行車６Ｅであるかの情報を含む。通過許可判定部５２は、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる第１要求走行車６１及び第２要求走行車６２が存在する場合であって、第１要求走行車６１が空き走行車６Ｅであり、第２要求走行車６２が実行中走行車６Ｔであるときにおいては、第１要求走行車６１が合流部Ｍを先に通過可能であっても、第２要求走行車６２に通過許可を送信した後に第１要求走行車６１に通過許可を送信する。これにより、実行中走行車６Ｔが空き走行車６Ｅよりも先に合流部Ｍを通過することが可能となる。
［第２実施形態］
　次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明を適宜省略する。
　第２実施形態に係る通過許可判定部５２は、図８に示されるように、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる第３要求走行車６３及び第４要求走行車６４が存在する場合であって、第３要求走行車６３が第１搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔであり、第４要求走行車６４が、第１搬送指令よりも優先順位の高い第２搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔであるときにおいては、判定ポイントＤに到達した第４要求走行車６４に通過許可を送信した後に、判定ポイントＤに到達した第３要求走行車６３に通過許可を送信する。
　具体的には、走行車６３が要求ポイントＲに到達したとき、通過許可要求をエリアコントローラ５０へ送信する。通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した走行車６３である第３要求走行車６３の走行車番号を、通過許可要求テーブルにセットする。走行車６４が要求ポイントＲに到達したとき、通過許可要求をエリアコントローラ５０へ送信する。通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した走行車６４である第４要求走行車６４の走行車番号を、通過許可要求テーブルにセットする。
　第３要求走行車６３は、判定ポイントＤに到達したとき、判定要求をエリアコントローラ５０へ送信する。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した第３要求走行車６３の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に、通過許可判定テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第３要求走行車６３及び第４要求走行車６４が実行中走行車６Ｔであることを認識すると共に、第３要求走行車６３が実行する第１搬送指令の優先度合の数値と第４要求走行車６４が実行する第２搬送指令の優先度合の数値とを認識する。
　第２搬送指令の優先度合の数値は第２搬送指令の優先度合の数値よりも高く、第２搬送指令は第１搬送指令よりも優先順位が高い。よって、通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第３要求走行車６３に通過許可を送信するか否かを判定しない。エリアコントローラ５０は、第３要求走行車６３に通過許可を送信しない。
　第４要求走行車６４は、判定ポイントＤに到達したとき、判定要求をエリアコントローラ５０へ送信する。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した第４要求走行車６４の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に、通過許可判定テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第３要求走行車６３及び第４要求走行車６４が実行中走行車６Ｔであることを認識すると共に、第３要求走行車６３が実行する第１搬送指令の優先度合の数値と第４要求走行車６４が実行する第２搬送指令の優先度合の数値とを認識する。
　上述したように、第２搬送指令の優先度合の数値は第２搬送指令の優先度合の数値よりも高く、第２搬送指令は第１搬送指令よりも優先順位が高い。よって、通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第４要求走行車６４に通過許可を送信するか否かを判定する。エリアコントローラ５０は、第４要求走行車６４に通過許可を送信する。これにより、第４要求走行車６４は、合流部Ｍを通過する。第４要求走行車６４が合流部Ｍの通過を完了した後、通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第３要求走行車６３に通過許可を送信するか否かを判定し、エリアコントローラ５０は、第３要求走行車６３に通過許可を送信する。これにより、第３要求走行車６３は、合流部Ｍを通過する。
　以上、本実施形態の走行車システム１においても、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
　本実施形態の走行車システム１では、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる第３要求走行車６３及び第４要求走行車６４が存在する。第３要求走行車６３は、第１搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔである。第４要求走行車６４は、第１搬送指令よりも優先順位の高い第２搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔである。通過許可判定部５２は、第３要求走行車６３が合流部Ｍを先に通過可能であっても、判定ポイントＤに到達した第４要求走行車６４に通過許可を送信した後に、判定ポイントＤに到達した第３要求走行車６３に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、優先順位の高い搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔは、優先順位の低い搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔよりも先に合流部Ｍを通過することが可能となる。
［第３実施形態］
　次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明を適宜省略する。
　第３実施形態に係る通過許可判定部５２は、図９に示されるように、第５要求走行車６５と、軌道４における第５要求走行車６５の後方に位置し且つ合流部Ｍへ進入するルートが第５要求走行車６５と同じ第６要求走行車６６と、合流部Ｍへ進入するルートが第５要求走行車６５及び第６要求走行車６６と異なる第７要求走行車６７と、が存在する場合であって、第５要求走行車６５が空き走行車６Ｅであり、第６要求走行車６６及び第７要求走行車６７が実行中走行車６Ｔであるときにおいては、判定ポイントＤに到達した第５要求走行車６５に通過許可を送信し、判定ポイントＤに到達した第６要求走行車６６に前記通過許可を送信した後に、判定ポイントＤに到達した第７要求走行車６７に通過許可を送信するか否かを判定する。
　具体的には、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した要求走行車６（第５要求走行車６５、第６要求走行車６６及び第７要求走行車６７）の走行車番号を通過許可要求テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に通過許可判定テーブルにセットする。
　通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第５要求走行車６５が空き走行車６Ｅであり、第６要求走行車６６及び第７要求走行車６７が実行中走行車６Ｔであることを認識する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第５要求走行車６５及び第６要求走行車６６が走行するルートが同じであることを認識する。
　合流部Ｍへ進入する各ルートに複数の要求走行車６がいる場合、各ルートの要求走行車６が交互に合流部Ｍを通過するよりも、進入するルートが同じ要求走行車６が連続して合流部Ｍを通過した後、異なるルートの要求走行車６が合流部Ｍを通過する方が効率が良い。すなわち、複数の要求走行車６全体として短時間で合流部Ｍを通過できる。通過許可判定部５２は、実行中走行車６Ｔを優先しつつ走行車数が多いルートを優先して、第５要求走行車６５、第６要求走行車６６及び第７要求走行車６７に対して通過許可を送信するか否かを判定する。すなわち、通過許可判定部５２は、第５要求走行車６５に通過許可を送信することを決定し、第６要求走行車６６に通過許可を送信することを決定した後に、第７要求走行車６７に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、エリアコントローラ５０は、第５要求走行車６５に通過許可を送信し、第６要求走行車６６に通過許可を送信し、第５要求走行車６５及び第６要求走行車６６が合流部Ｍの通過を完了した後に、第７要求走行車６７に通過許可を送信する。その結果、第５要求走行車６５及び第６要求走行車６６が連続して合流部Ｍを通過した後に、第７要求走行車６７が合流部Ｍを通過する。
　以上、本実施形態の走行車システム１においても、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
　本実施形態の走行車システム１では、第５要求走行車６５と、第５要求走行車６５の後方に位置し且つ合流部Ｍへ進入するルートが第５要求走行車６５と同じ第６要求走行車６６と、合流部Ｍへ進入するルートが第５要求走行車６５及び第６要求走行車６６と異なる第７要求走行車６７と、が存在する。第５要求走行車６５が空き走行車６Ｅであり、第６要求走行車６６が実行中走行車６Ｔであり、第７要求走行車６７が実行中走行車６Ｔである。通過許可判定部５２は、判定ポイントＤに到達した第５要求走行車６５に通過許可を送信し、判定ポイントＤに到達した第６要求走行車６６に通過許可を送信した後に、判定ポイントＤに到達した第７要求走行車６７に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、実行中走行車６Ｔである第６要求走行車６６が合流部Ｍを優先的に通過する。これと共に、第６要求走行車６６が合流部Ｍを通過するためには不可避的に合流部Ｍを通過せざるを得ない空き走行車６Ｅである第５要求走行車６５が、通過待ちすることなく先行して合流部Ｍを通過する。よって、システム全体として効率的な走行車６の走行を実現できる。
［第４実施形態］
　次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明を適宜省略する。
　第４実施形態に係る通過許可判定部５２は、図１０に示されるように、第１走行車群Ｇ１と第２走行車群Ｇ２とが存在する場合であって、第１走行車群Ｇ１における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔであり、第２走行車群Ｇ２における要求走行車６の全てが空き走行車６Ｅであるときにおいては、第１走行車群Ｇ１の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。第１走行車群Ｇ１は、合流部Ｍへ進入するルートが同じ複数の要求走行車６から成る。第２走行車群Ｇ２は、合流部Ｍへ進入するルートが同じで、且つ、合流部Ｍへ進入するルートが第１走行車群Ｇ１とは異なる複数の要求走行車６から成る。
　具体的には、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した要求走行車６（第１走行車群Ｇ１及び第２走行車群Ｇ２の要求走行車６）の走行車番号を、通過許可要求テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に通過許可判定テーブルにセットする。
　通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第１走行車群Ｇ１の少なくとも何れか（ここでは一台）の要求走行車６が実行中走行車６Ｔであり、それ以外の要求走行車６が空き走行車６Ｅであることを認識する。
　通過許可判定部５２は、全て空き走行車６Ｅの第２走行車群Ｇ２よりも、実行中走行車６Ｔを含む第１走行車群Ｇ１を優先して通過許可を送信するか否かを判定する。すなわち、通過許可判定部５２は、第１走行車群Ｇ１の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、エリアコントローラ５０は、第１走行車群Ｇ１の全ての要求走行車６に通過許可を送信し、第１走行車群Ｇ１の全ての要求走行車６が合流部Ｍの通過を完了した後に、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６に通過許可を送信する。その結果、第１走行車群Ｇ１の要求走行車６が連続して合流部Ｍを通過した後に、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６が連続して合流部Ｍを通過する。
　以上、本実施形態の走行車システム１においても、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
　本実施形態の走行車システム１では、合流部Ｍへ進入するルートが同じ複数の要求走行車６から成る第１走行車群Ｇ１と、合流部Ｍへ進入するルートが同じで且つ第１走行車群Ｇ１とは異なる複数の要求走行車６から成る第２走行車群Ｇ２と、が存在する。第１走行車群Ｇ１における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔである。第２走行車群Ｇ２における要求走行車６の全てが空き走行車６Ｅである。通過許可判定部５２は、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６が合流部Ｍを先に通過可能であっても、第１走行車群Ｇ１の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第２走行車群Ｇ２の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、実行中走行車６Ｔが空き走行車６Ｅよりも先に合流部Ｍを通過すると共に、同じルートで合流部Ｍに進入しようとする複数の走行車６は連続して合流部Ｍを通過することが可能となる。
［第５実施形態］
　次に、第５実施形態について説明する。第４実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明を適宜省略する。
　第５実施形態に係る通過許可判定部５２は、図１１に示されるように、第３走行車群Ｇ３及び第４走行車群Ｇ４が存在する場合であって、第３走行車群Ｇ３における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔであり、第４走行車群Ｇ４における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔであり、第３走行車群Ｇ３に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計が第４走行車群Ｇ４に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計よりも大きい場合、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。第３走行車群Ｇ３は、合流部Ｍへ進入するルートが同じ複数の要求走行車６から成る。第４走行車群Ｇ４は、合流部Ｍへ進入するルートが同じで、且つ、合流部Ｍへ進入するルートが第３走行車群Ｇ３とは異なる複数の要求走行車６から成る。
　具体的には、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した要求走行車６（第３走行車群Ｇ３及び第４走行車群Ｇ４の要求走行車６）の走行車番号を、通過許可要求テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に通過許可判定テーブルにセットする。
　通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第３走行車群Ｇ３及び第４走行車群Ｇ４における要求走行車６の全てが実行中走行車６Ｔであることを認識すると共に、当該実行中走行車６Ｔのそれぞれが実行する搬送指令の優先度合の数値を認識する。
　通過許可判定部５２は、第３走行車群Ｇ３における実行中走行車６Ｔそれぞれの優先度合の数値を合計して、合計値を算出する。通過許可判定部５２は、第４走行車群Ｇ４における実行中走行車６Ｔそれぞれの優先度合の数値を合計して合計値を算出する。通過許可判定部５２は、第３走行車群Ｇ３の優先度合の合計値が第４走行車群Ｇ４の優先度合の合計値よりも大きい場合、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、エリアコントローラ５０は、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６に通過許可を送信し、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６が合流部Ｍの通過を完了した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６に通過許可を送信する。その結果、第３走行車群Ｇ３の要求走行車６が連続して合流部Ｍを通過した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６が連続して合流部Ｍを通過する。
　以上、本実施形態の走行車システム１においても、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
　本実施形態の走行車システム１では、合流部Ｍへ進入するルートが同じ複数の要求走行車６から成る第３走行車群Ｇ３と、合流部Ｍへ進入するルートが同じで且つ第３走行車群Ｇ３とは異なる複数の要求走行車６から成る第４走行車群Ｇ４と、が存在する。第３走行車群Ｇ３における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔであり、第４走行車群Ｇ４における少なくとも何れかの要求走行車６が実行中走行車６Ｔである。第３走行車群Ｇ３に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計は、第４走行車群Ｇ４に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計よりも大きい。この場合、通過許可判定部５２は、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６が合流部Ｍを先に通過可能であっても、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、優先順位の高い搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔが優先順位の低い搬送指令を実行中の実行中走行車６Ｔよりも先に合流部Ｍを通過しやすくなると共に、同じルートで合流部Ｍに進入しようとする複数の走行車６は連続して合流部Ｍを通過することが可能となる。
　なお、優先度情報は、搬送指令の優先順位が高いほど大きい優先度合ではなく、搬送指令の優先順位が高いほど小さい優先度合に関する情報を含んでいてもよい。この場合、第３走行車群Ｇ３に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計が第４走行車群Ｇ４に含まれる実行中走行車６Ｔで実行中の搬送指令の優先度合の合計よりも小さいときに、通過許可判定部５２は、第３走行車群Ｇ３の全ての要求走行車６に通過許可を送信した後に、第４走行車群Ｇ４の要求走行車６に通過許可を送信するか否かを判定する。
［第６実施形態］
　次に、第６実施形態について説明する。第６実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明を適宜省略する。
　第６実施形態に係る通過許可判定部５２は、図１２に示されるように、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０が存在する場合、これらが合流部Ｍに到達するまでの時間に基づき、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０がこの順で合流部Ｍを通過可能か否かを判定する。第８要求走行車６８及び第９要求走行車６９は、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる。第１０要求走行車６１０は、合流部Ｍへ進入するルートが第８要求走行車６８と同じである。第１０要求走行車６１０は、軌道４における第８要求走行車６８の後方に位置する。第８要求走行車６８及び第１０要求走行車６１０は、空き走行車６Ｅである。第９要求走行車６９は、実行中走行車６Ｔである。
　通過許可判定部５２は、第９要求走行車６９が合流部Ｍに到達する前に、第８要求走行車６８が合流部Ｍの通過を完了することが可能と判定し、且つ第９要求走行車６９が合流部Ｍに到達する前に、第１０要求走行車６１０が合流部Ｍの通過を完了することが可能ではない（第１０要求走行車６１０が合流部Ｍに到達する前に、第９要求走行車６９が合流部Ｍの通過を完了することが可能）と判定した場合、判定ポイントＤに到達した第８要求走行車６８に通過許可を通信し、判定ポイントＤに到達した第９要求走行車６９に通過許可を通信した後、判定ポイントＤに到達した第１０要求走行車６１０に通過許可を通信するか否かを判定する。
　具体的には、通過許可判定部５２は、通過許可要求を送信した要求走行車６（第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０）の要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブルにセットする。通過許可判定部５２は、判定要求を送信した要求走行車６の走行車番号を、通過許可要求テーブルから削除すると共に通過許可判定テーブルにセットする。
　通過許可判定部５２は、通過許可要求テーブル及び通過許可判定テーブルの走行車番号に関連付けられた優先度情報を、記憶部５１から取得する。通過許可判定部５２は、当該優先度情報に基づいて、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０の合流部Ｍに到達する到達予測時点を算出する。通過許可判定部５２は、第９要求走行車６９の到達予測時点から算出される第９要求走行車６９の減速開始予測時点（停止ポイントＳで停止するために減速を開始する予測時点）よりも、第８要求走行車６８の到達予測時点から算出される第８要求走行車６８の合流部通過完了予測時点（合流部Ｍの通過を完了する予測時点）の方が先だと判定される場合には、第８要求走行車６８及び第９要求走行車６９がこの順で合流部Ｍを通過可能と判定する。通過許可判定部５２は、第１０要求走行車６１０の到達予測時点から算出される第１０要求走行車６１０の減速開始予測時点よりも、第９要求走行車６９の到達予測時点から算出される第９要求走行車６９の合流部通過完了予測時点の方が先だと判定される場合には、第９要求走行車６９が合流部Ｍに到達する前に第１０要求走行車６１０が合流部Ｍの通過を完了することが可能ではないと判定する。到達予測時点、減速開始予測時点及び通過完了予測時点は、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０の制御部により算出されるものであってもよい。すなわち、通過許可判定部５２は、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０から受信される到達予測時点、減速開始予測時点及び通過完了予測時点に基づいて上記の判定を行ってもよい。
　通過許可判定部５２は、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０がこの順で合流部Ｍを通過可能と判定した場合、第８要求走行車６８、第９要求走行車６９及び第１０要求走行車６１０の順で通過許可を通信することを決定する。これにより、エリアコントローラ５０は、第８要求走行車６８に通過許可を送信し、第８要求走行車６８が合流部Ｍの通過を完了した後、第９要求走行車６９に通過許可を送信するか否かを決定する。ここで、第９要求走行車６９が停止ポイントＳで停止するために減速を開始するよりも前に、第８要求走行車６８が合流部Ｍの通過を完了しているため、第８要求走行車６８は、第９要求走行車６９が合流部Ｍを通過するのに要する時間に影響しない。第９要求走行車６９に通過許可を送信し、第９要求走行車６９が合流部Ｍの通過を完了した後、第１０要求走行車６１０に通過許可を送信するか否かを決定する。その結果、第８要求走行車６８が合流部Ｍを通過し、第９要求走行車６９が合流部Ｍを通過した後、第１０要求走行車６１０が合流部Ｍを通過する。
　以上、本実施形態の走行車システム１においても、複数の走行車６が優先度に応じた順番で合流部Ｍを通過可能となる。
　本実施形態の走行車システム１では、第９要求走行車６９の減速開始予測時点よりも第８要求走行車６８の合流部通過完了予測時点が先だと判定される場合、第８要求走行車６８に通過許可を送信した後に第９要求走行車６９に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、第９要求走行車６９よりも先に合流部Ｍを通過できる第８要求走行車６８について、第９要求走行車６９よりも優先的に合流部Ｍを通過させることが可能となる。また、第１０要求走行車６１０の減速開始予測時点よりも第９要求走行車６９の合流部通過完了予測時点が先だと判定される場合、第９要求走行車６９に通過許可を送信した後に第１０要求走行車６１０に通過許可を送信するか否かを判定する。これにより、第１０要求走行車６１０よりも先に合流部Ｍを通過できる第９要求走行車６９について、第１０要求走行車６１０よりも優先的に合流部Ｍを通過させることが可能となる。
　以上、本発明の一態様は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。
　上記実施形態の走行車システム１では、エリアコントローラ５０が記憶部５１及び通過許可判定部５２を有するが、その他のコントローラが記憶部５１及び通過許可判定部５２を有していてもよい。上記実施形態の走行車システム１では、合流部Ｍ、停止ポイントＳ、判定ポイントＤ及び要求ポイントＲの位置関係は特に限定されない。合流部Ｍ、停止ポイントＳ、判定ポイントＤ及び要求ポイントＲは、軌道４のレイアウト等に応じて適宜に設定することができる。
　本発明の一態様に係る走行車システムが適用可能なシーンは、上記実施形態のシーンに限定されない。本発明の一態様に係る走行車システムは、合流部Ｍへ進入するルートが互いに異なる複数の走行車６が存在するシーンであれば、種々のシーンに適用することができる。例えば本発明の一態様に係る走行車システムは、第１～第５実施形態の全てを含む構成であってもよいし、第１～第５実施形態の少なくとも何れかを含む構成であってもよい。本発明の一態様に係る走行車システムが対象とする合流部Ｍは上記実施形態のものに限定されず、あらゆる合流部を対象とすることができる。
　１…走行車システム、４…軌道、６…走行車（要求走行車）、６１…第１要求走行車、６２…第２要求走行車、６３…第３要求走行車、６４…第４要求走行車、６５…第５要求走行車、６６…第６要求走行車、６７…第７要求走行車、６８…第８要求走行車、６９…第９要求走行車、６Ｔ…実行中走行車、６Ｅ…空き走行車、５０…エリアコントローラ（コントローラ）、５１…記憶部、５２…通過許可判定部、Ｇ１…第１走行車群、Ｇ２…第２走行車群、Ｇ３…第３走行車群、Ｇ４…第４走行車群、Ｄ…判定ポイント、Ｍ…合流部、Ｒ…要求ポイント、Ｓ…停止ポイント。

Claims (7)

  1. 　合流部を一部に有する軌道と、
    　前記軌道に沿って走行する複数の走行車と、
    　複数の前記走行車を制御するコントローラと、を備え、
    　前記走行車は、
    　　前記軌道における前記合流部よりも上流側の要求ポイントに到達した場合、通過許可要求を前記コントローラに送信し、
    　　前記合流部の通過許可を受信した場合、前記合流部を通過し、
    　　前記通過許可を受信しない場合、前記軌道における前記要求ポイントよりも下流側で且つ前記合流部よりも上流側の停止ポイントで停止し、
    　前記コントローラは、
    　　前記通過許可要求を送信した１又は複数の走行車である要求走行車と、各要求走行車の優先度に関する優先度情報と、を記憶する記憶部と、
    　　前記合流部へ進入するルートが互いに異なる複数の前記要求走行車が前記記憶部に記憶されているときに、複数の前記要求走行車の何れかが前記軌道における前記停止ポイントよりも上流側の判定ポイントに到達した場合、前記記憶部に記憶された前記優先度情報に基づいて、前記判定ポイントに到達した当該要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する通過許可判定部と、を有する、走行車システム。
  2. 　前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、
    　前記通過許可判定部は、
    　　前記合流部へ進入するルートが互いに異なる第１要求走行車及び第２要求走行車が存在する場合であって、前記第１要求走行車が前記空き走行車であり、前記第２要求走行車が前記実行中走行車であるときにおいては、前記判定ポイントに到達した前記第２要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定ポイントに到達した前記第１要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
  3. 　前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報、及び、前記搬送指令の優先順位に関する情報を含み、
    　前記通過許可判定部は、
    　　前記合流部へ進入するルートが互いに異なる第３要求走行車及び第４要求走行車が存在する場合であって、前記第３要求走行車が第１搬送指令を実行中の前記実行中走行車であり、前記第４要求走行車が、前記第１搬送指令よりも優先順位の高い第２搬送指令を実行中の前記実行中走行車であるときにおいては、前記判定ポイントに到達した前記第４要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定ポイントに到達した前記第３要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１又は２に記載の走行車システム。
  4. 　前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、
    　前記通過許可判定部は、
    　　第５要求走行車と、前記軌道における前記第５要求走行車の後方に位置し且つ前記合流部へ進入するルートが前記第５要求走行車と同じ第６要求走行車と、前記合流部へ進入するルートが前記第５要求走行車及び前記第６要求走行車と異なる第７要求走行車と、が存在する場合であって、前記第５要求走行車が前記空き走行車であり、前記第６要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第７要求走行車が前記実行中走行車であるときにおいては、前記判定ポイントに到達した前記第５要求走行車に前記通過許可を送信し、前記判定ポイントに到達した前記第６要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定ポイントに到達した前記第７要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
  5. 　前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報を含み、
    　前記通過許可判定部は、
    　　前記合流部へ進入するルートが同じ複数の前記要求走行車から成る第１走行車群と、前記合流部へ進入するルートが同じで且つ前記第１走行車群とは異なる複数の前記要求走行車から成る第２走行車群と、が存在する場合であって、前記第１走行車群における少なくとも何れかの前記要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第２走行車群における前記要求走行車の全てが前記空き走行車であるときにおいては、前記第１走行車群の全ての前記要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記第２走行車群の前記要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
  6. 　前記優先度情報は、前記要求走行車が物品の搬送指令を実行中の実行中走行車であるか空き走行車であるかの情報、及び、前記搬送指令の優先順位が高いほど大きい優先度合に関する情報を含み、
    　前記通過許可判定部は、
    　　前記合流部へ進入するルートが同じ複数の前記要求走行車から成る第３走行車群と、前記合流部へ進入するルートが同じで且つ前記第３走行車群とは異なる複数の前記要求走行車から成る第４走行車群と、が存在する場合であって、
    前記第３走行車群における少なくとも何れかの前記要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第４走行車群における少なくとも何れかの前記要求走行車が前記実行中走行車であり、前記第３走行車群に含まれる前記実行中走行車で実行中の前記搬送指令の優先度合の合計が前記第４走行車群に含まれる前記実行中走行車で実行中の前記搬送指令の優先度合の合計よりも大きい場合、前記第３走行車群の全ての前記要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記第４走行車群の前記要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
  7. 　前記通過許可判定部は、
    　　前記合流部へ進入するルートが互いに異なる第８要求走行車及び第９要求走行車が存在する場合、前記第９要求走行車が前記停止ポイントで停止するために減速を開始する前に、前記第８要求走行車が前記合流部の通過を完了することが可能か否かを判定し、
    　　当該判定の結果、前記合流部を通過可能と判定した場合、前記判定ポイントに到達した前記第８要求走行車に前記通過許可を送信した後に、前記判定ポイントに到達した前記第９要求走行車に前記通過許可を送信するか否かを判定する、請求項１に記載の走行車システム。
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