JPH10111360A - 車間距離測定装置 - Google Patents
車間距離測定装置Info
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- JPH10111360A JPH10111360A JP8281760A JP28176096A JPH10111360A JP H10111360 A JPH10111360 A JP H10111360A JP 8281760 A JP8281760 A JP 8281760A JP 28176096 A JP28176096 A JP 28176096A JP H10111360 A JPH10111360 A JP H10111360A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 測定波の相互干渉を防止することにより測定
の信頼性を向上した車間距離測定装置を提供すること。 【解決手段】 車両の進行方向に測定波Ｗを投射すると
共に当該測定波Ｗの前方車両Ｃからの反射波を受信する
送受信手段１と、この送受信手段１により測定波Ｗが送
信されてから受信されるまでの時間に基づいて前方車両
Ｃとの車間距離ｄを算出する車間距離算出手段５２とを
備えている。また、車両の進行方位を検出する進行方位
検出手段２を設けると共に、送受信手段１が、進行方位
検出手段２の出力に基づき車両の進行方位が一の方位に
あるときと当該一の方位とおよそ逆方位にあるときとで
測定波の波長を異なる値に設定する波長変更機能と、送
信した測定波Ｗとおよそ波長の等しい反射波だけを受信
する選択受信機能とを備えている。
の信頼性を向上した車間距離測定装置を提供すること。 【解決手段】 車両の進行方向に測定波Ｗを投射すると
共に当該測定波Ｗの前方車両Ｃからの反射波を受信する
送受信手段１と、この送受信手段１により測定波Ｗが送
信されてから受信されるまでの時間に基づいて前方車両
Ｃとの車間距離ｄを算出する車間距離算出手段５２とを
備えている。また、車両の進行方位を検出する進行方位
検出手段２を設けると共に、送受信手段１が、進行方位
検出手段２の出力に基づき車両の進行方位が一の方位に
あるときと当該一の方位とおよそ逆方位にあるときとで
測定波の波長を異なる値に設定する波長変更機能と、送
信した測定波Ｗとおよそ波長の等しい反射波だけを受信
する選択受信機能とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車間距離測定装置
に係り、特に、車両の進行方向に投射した測定波（光
波）が前方車両に反射して再び受信されるまでの光の飛
行時間に応じて前方車両との間の車間距離を測定する車
間距離測定装置に関する。
に係り、特に、車両の進行方向に投射した測定波（光
波）が前方車両に反射して再び受信されるまでの光の飛
行時間に応じて前方車両との間の車間距離を測定する車
間距離測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の車間距離測定装置は、運輸省指
導のＡＳＶ（先進安全自動車）計画に基づき車間距離警
告装置やクルーズコントロールシステム等に広く応用さ
れ、自動車の付加価値を向上し、走行環境の向上にも寄
与するものである。測定波として用いられるレーザ光に
は、視野角の広いいわゆるスキャニングタイプ（水平方
向視野角３０度程度）と、比較的視野角の狭いタイプ
（水平方向視野角２度程度）とに２分される。これらレ
ーザ光の波長は、従来一般的に０．９μｍ程度の赤外光
とされているが、明示の取り決めはなく、各メーカが独
自の波長を設定している状況にある。
導のＡＳＶ（先進安全自動車）計画に基づき車間距離警
告装置やクルーズコントロールシステム等に広く応用さ
れ、自動車の付加価値を向上し、走行環境の向上にも寄
与するものである。測定波として用いられるレーザ光に
は、視野角の広いいわゆるスキャニングタイプ（水平方
向視野角３０度程度）と、比較的視野角の狭いタイプ
（水平方向視野角２度程度）とに２分される。これらレ
ーザ光の波長は、従来一般的に０．９μｍ程度の赤外光
とされているが、明示の取り決めはなく、各メーカが独
自の波長を設定している状況にある。
【０００３】図９に車間距離警告装置の従来例を示す。
測定波の送受信手段５１は、所定波長の測定波Ｗを送信
する送信器５１１と、測定波Ｗの前方車両Ｃからの反射
波を受信する受信器５１２と、送信器５１１及び受信器
５１２を駆動制御する送受信制御部５１３とを備えてい
る。送受信制御部５１３は、測定波Ｗの送信タイミング
と受信タイミングとを車間距離算出手段５２に通知す
る。車間距離算出手段５２は、測定波Ｗが送信されてか
ら受信されるまでの時間に基づいて前方車両Ｃとの車間
距離ｄを演算し、車間距離監視手段５３に出力する。車
間距離監視手段５３は、入力される車間距離ｄを予め設
定された閾値と逐次比較し、車間距離ｄが一定以下にな
ると警告手段５４に警告信号ＳK を出力する。警告手段
５４は、運転席に設けられたウォーニングランプやブザ
ー等であって、警告信号ＳK を受信すると、点灯により
又は音によりドライバーに危険を知らせるようになって
いる。
測定波の送受信手段５１は、所定波長の測定波Ｗを送信
する送信器５１１と、測定波Ｗの前方車両Ｃからの反射
波を受信する受信器５１２と、送信器５１１及び受信器
５１２を駆動制御する送受信制御部５１３とを備えてい
る。送受信制御部５１３は、測定波Ｗの送信タイミング
と受信タイミングとを車間距離算出手段５２に通知す
る。車間距離算出手段５２は、測定波Ｗが送信されてか
ら受信されるまでの時間に基づいて前方車両Ｃとの車間
距離ｄを演算し、車間距離監視手段５３に出力する。車
間距離監視手段５３は、入力される車間距離ｄを予め設
定された閾値と逐次比較し、車間距離ｄが一定以下にな
ると警告手段５４に警告信号ＳK を出力する。警告手段
５４は、運転席に設けられたウォーニングランプやブザ
ー等であって、警告信号ＳK を受信すると、点灯により
又は音によりドライバーに危険を知らせるようになって
いる。
【０００４】このようなレーザ光による車間距離測定装
置は、測定精度やその安定性にも優れており、自動車の
走行環境認識に適したものとなっているため、今後の更
なる普及が見込まれている。
置は、測定精度やその安定性にも優れており、自動車の
走行環境認識に適したものとなっているため、今後の更
なる普及が見込まれている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例にあっては、次のような不都合も指摘されている。
即ち、同じ波長の測定波を投射する２台の自動車が、比
較的狭い車道の対向車線を互いに接近してきた状況にお
いて、図１０に示すように、一方の走行車両Ｃbが路肩
の停車車両Ｃc を避けるために反対車線にはみ出したと
する。このとき、一方の走行車両Ｃb から投射された測
定波Ｂが、対向する他方の走行車両Ｃa に受信される事
態を生じる。このとき、自車の放つ測定波Ａとは無関係
のタイミングで測定波Ｂを受信した他方の走行車両Ｃa
では、正確な車間距離の測定ができなくなり、車間距離
警告装置やクルーズコントロールシステムの動作に誤作
動を来す不都合があった（以下、測定波の相互干渉とい
う）。以上のような事例は、車間距離測定装置が広く普
及する程に頻繁に生じる恐れが懸念され、今後の大きな
課題として掲げられている。
来例にあっては、次のような不都合も指摘されている。
即ち、同じ波長の測定波を投射する２台の自動車が、比
較的狭い車道の対向車線を互いに接近してきた状況にお
いて、図１０に示すように、一方の走行車両Ｃbが路肩
の停車車両Ｃc を避けるために反対車線にはみ出したと
する。このとき、一方の走行車両Ｃb から投射された測
定波Ｂが、対向する他方の走行車両Ｃa に受信される事
態を生じる。このとき、自車の放つ測定波Ａとは無関係
のタイミングで測定波Ｂを受信した他方の走行車両Ｃa
では、正確な車間距離の測定ができなくなり、車間距離
警告装置やクルーズコントロールシステムの動作に誤作
動を来す不都合があった（以下、測定波の相互干渉とい
う）。以上のような事例は、車間距離測定装置が広く普
及する程に頻繁に生じる恐れが懸念され、今後の大きな
課題として掲げられている。
【０００６】
【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、特に、測定波の相互干渉を防止することによ
り測定の信頼性を向上した車間距離測定装置を提供する
ことを、その目的とする。
を改善し、特に、測定波の相互干渉を防止することによ
り測定の信頼性を向上した車間距離測定装置を提供する
ことを、その目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明では、車両の進行方向に測定波
を投射すると共に当該測定波の前方車両からの反射波を
受信する送受信手段と、この送受信手段により測定波が
送信されてから受信されるまでの時間に基づいて前方車
両との車間距離を算出する車間距離算出手段とを備えて
いる。また、車両の進行方位を検出する進行方位検出手
段を設けると共に、送受信手段が、進行方位検出手段の
出力に基づき車両の進行方位が一の方位にあるときと当
該一の方位とおよそ逆方位にあるときとで測定波の波長
を異なる値に設定する波長変更機能と、送信した測定波
と波長のおよそ等しい反射波だけを受信する選択受信機
能とを備える、という構成を採っている。
め、請求項１記載の発明では、車両の進行方向に測定波
を投射すると共に当該測定波の前方車両からの反射波を
受信する送受信手段と、この送受信手段により測定波が
送信されてから受信されるまでの時間に基づいて前方車
両との車間距離を算出する車間距離算出手段とを備えて
いる。また、車両の進行方位を検出する進行方位検出手
段を設けると共に、送受信手段が、進行方位検出手段の
出力に基づき車両の進行方位が一の方位にあるときと当
該一の方位とおよそ逆方位にあるときとで測定波の波長
を異なる値に設定する波長変更機能と、送信した測定波
と波長のおよそ等しい反射波だけを受信する選択受信機
能とを備える、という構成を採っている。
【０００８】本発明では、本発明の車間距離測定装置を
搭載した２台の車両が対向車線を接近してくるときは、
互いに異なる波長の測定波を投射して車間距離を測定す
るので、対向車両から投射された測定波は受信されず
に、自車から投射した測定波の反射波だけが受信され
る。
搭載した２台の車両が対向車線を接近してくるときは、
互いに異なる波長の測定波を投射して車間距離を測定す
るので、対向車両から投射された測定波は受信されず
に、自車から投射した測定波の反射波だけが受信され
る。
【０００９】請求項２記載の発明では、送受信手段は、
３６０度の方位を１８０度未満の所定角度毎に複数の領
域に分割し当該分割した各領域毎に測定波の波長を異な
る値に設定する、という構成を採っている。
３６０度の方位を１８０度未満の所定角度毎に複数の領
域に分割し当該分割した各領域毎に測定波の波長を異な
る値に設定する、という構成を採っている。
【００１０】本発明では、車両の進行方位が分割された
一の領域から他の領域に属したときに測定波の波長が異
なる値に変更され、同じ領域内では進行方位が変化して
も波長は一定に保たれる。
一の領域から他の領域に属したときに測定波の波長が異
なる値に変更され、同じ領域内では進行方位が変化して
も波長は一定に保たれる。
【００１１】請求項３記載の発明では、上記送受信手段
は、測定波を送信する送信器と，反射波のうち送信器か
ら送信された測定波と波長がおよそ等しいものだけを透
過させるフィルタと，このフィルタを透過した反射波を
受信する受信器とを一組として、異なる波長を扱うもの
を複数組備え、進行方位検出手段の出力に応じて送信
器，フィルタ及び受信器の組を択一的に機能させる、と
いう構成を採っている。
は、測定波を送信する送信器と，反射波のうち送信器か
ら送信された測定波と波長がおよそ等しいものだけを透
過させるフィルタと，このフィルタを透過した反射波を
受信する受信器とを一組として、異なる波長を扱うもの
を複数組備え、進行方位検出手段の出力に応じて送信
器，フィルタ及び受信器の組を択一的に機能させる、と
いう構成を採っている。
【００１２】本発明では、測定波の波長を切り替えると
きは、機能する送信器，フィルタ，受信器の組が切り替
えられる。
きは、機能する送信器，フィルタ，受信器の組が切り替
えられる。
【００１３】これらにより、前述した目的を達成しよう
とするものである。
とするものである。
【００１４】
〔第１実施形態〕
【００１５】以下、本発明の第１実施形態を図１乃至図
３に基づいて説明する。
３に基づいて説明する。
【００１６】図１は、車間距離警告装置としての実施形
態を示すブロック図である。送受信手段１は、送信器，
受信器，フィルタをそれぞれ２組備えている。即ち、送
信器１１，受信器１２，フィルタ１３の組Ａと、送信器
１４、受信器１５，フィルタ１６の組Ｂである。
態を示すブロック図である。送受信手段１は、送信器，
受信器，フィルタをそれぞれ２組備えている。即ち、送
信器１１，受信器１２，フィルタ１３の組Ａと、送信器
１４、受信器１５，フィルタ１６の組Ｂである。
【００１７】組Ａの送信器１１は、測定波Ｗa として波
長ａ＝８５０μｍのレーザ光を送信する光源と光学系を
備えている（図示略）。また、組Ａのフィルタ１３は、
波長８５０μｍ前後の反射波だけを透過する光学フィル
タである。また、組Ａの受信器１２は、フィルタ１２を
透過した反射波を受光する受光素子と光学系を備えてい
る（図示略）。
長ａ＝８５０μｍのレーザ光を送信する光源と光学系を
備えている（図示略）。また、組Ａのフィルタ１３は、
波長８５０μｍ前後の反射波だけを透過する光学フィル
タである。また、組Ａの受信器１２は、フィルタ１２を
透過した反射波を受光する受光素子と光学系を備えてい
る（図示略）。
【００１８】一方、組Ｂの送信器１４は、測定波Ｗb と
して波長ｂ＝９００μｍのレーザ光を送信する光源と光
学系を備えている（図示略）。また、組Ｂのフィルタ１
６は、波長９００μｍ前後の反射波だけを透過する光学
フィルタである。また、組Ｂの受信器１５は、フィルタ
１６を透過した反射波を受光する受光素子と光学系を備
えている（図示略）。ここで、反射波とは、前方車両Ｃ
で反射された測定波をいう。
して波長ｂ＝９００μｍのレーザ光を送信する光源と光
学系を備えている（図示略）。また、組Ｂのフィルタ１
６は、波長９００μｍ前後の反射波だけを透過する光学
フィルタである。また、組Ｂの受信器１５は、フィルタ
１６を透過した反射波を受光する受光素子と光学系を備
えている（図示略）。ここで、反射波とは、前方車両Ｃ
で反射された測定波をいう。
【００１９】符号２は、車両の進行方位を検出する進行
方位検出手段である。この進行方位検出手段２として
は、例えば、地磁気センサを用いることができる。ま
た、この地磁気センサに加え、加速度センサの出力に応
じて進行方位を予測する手段を併用しても良い。この進
行方位検出手段２の検出値は、送受信手段１に設けられ
た送受信制御部１７に入力される。以下の説明では、進
行方位検出手段２の出力方位を、「北」を基準とした１
度から３６０度（０度に同じ）までの数値で表すものと
する。
方位検出手段である。この進行方位検出手段２として
は、例えば、地磁気センサを用いることができる。ま
た、この地磁気センサに加え、加速度センサの出力に応
じて進行方位を予測する手段を併用しても良い。この進
行方位検出手段２の検出値は、送受信手段１に設けられ
た送受信制御部１７に入力される。以下の説明では、進
行方位検出手段２の出力方位を、「北」を基準とした１
度から３６０度（０度に同じ）までの数値で表すものと
する。
【００２０】送受信制御部１７は、進行方位検出手段２
の出力に基づいて車間距離測定用の測定波の波長を選択
し、組Ａ又は組Ｂの送信器，受信器，フィルタを択一的
に機能させるようになっている。即ち、波長ａを選択す
るときは、組Ａの送信器１１を駆動し，受信器１２から
反射波を受信する。一方、波長ｂを選択するときは、組
Ｂの送信器１４を駆動し，受信器１５から反射波を受信
する。ここで、進行方位検出手段２の出力と送受信制御
部１７による波長選択との関係は後述する。
の出力に基づいて車間距離測定用の測定波の波長を選択
し、組Ａ又は組Ｂの送信器，受信器，フィルタを択一的
に機能させるようになっている。即ち、波長ａを選択す
るときは、組Ａの送信器１１を駆動し，受信器１２から
反射波を受信する。一方、波長ｂを選択するときは、組
Ｂの送信器１４を駆動し，受信器１５から反射波を受信
する。ここで、進行方位検出手段２の出力と送受信制御
部１７による波長選択との関係は後述する。
【００２１】また、送受信制御部１７は、駆動パルスを
一定間隔で断続的に送信器に印可し、測定波を繰り返し
送信させるようになっている。更に、送受信制御部１７
は、送信器の駆動タイミングと反射波の受信タイミング
を車間距離算出手段５２に通知するようになっている。
このような送受信制御部１７の各種機能は、電子回路の
機能として実現されても良いし、マイコンによるプログ
ラム実行の結果として実現されても良い。車間距離算出
手段５２は、従来例と同様に送受信制御部１７の出力に
基づいて測定波が送信されてから受信されるまでの時間
をカウントし、その結果に基づいて前方車両Ｃまでの車
間距離ｄを算出する。車間距離監視手段５３は、従来例
と同様に車間距離が一定以下になると警告信号ＳK を出
力する。警告手段５４は、従来例と同様に車間距離の危
険をドライバーに通報する。
一定間隔で断続的に送信器に印可し、測定波を繰り返し
送信させるようになっている。更に、送受信制御部１７
は、送信器の駆動タイミングと反射波の受信タイミング
を車間距離算出手段５２に通知するようになっている。
このような送受信制御部１７の各種機能は、電子回路の
機能として実現されても良いし、マイコンによるプログ
ラム実行の結果として実現されても良い。車間距離算出
手段５２は、従来例と同様に送受信制御部１７の出力に
基づいて測定波が送信されてから受信されるまでの時間
をカウントし、その結果に基づいて前方車両Ｃまでの車
間距離ｄを算出する。車間距離監視手段５３は、従来例
と同様に車間距離が一定以下になると警告信号ＳK を出
力する。警告手段５４は、従来例と同様に車間距離の危
険をドライバーに通報する。
【００２２】次に、本実施形態の全体動作を図２のフロ
ーチャートに従って説明する。
ーチャートに従って説明する。
【００２３】装置全体を稼働状態に設定すると、進行方
位検出手段２により車両の進行方位が検出され（ステッ
プＳ１）、送受信制御部１７に入力される。送受信制御
部１７は、車両の進行方位がどの領域にあるかを判断し
（ステップＳ２）、進行方位が２７１度から９０度まで
の領域にあれば波長ａを選択し（ステップＳ３）、９１
度から２７０度までの領域にあれば波長ｂを選択する
（ステップＳ４）。送受信制御部１７は、波長ａを選択
するときは組Ａの送信器１１を駆動し波長ａの測定波Ｗ
a を送信させ、前方車両Ｃからの反射波を組Ａの受信器
１２から受信する。一方、波長ｂを選択するときは組Ｂ
の送信器１４を駆動し波長ｂの測定波Ｗbを送信させ、
前方車両Ｃからの反射波を組Ｂの受信器１５から受信す
る。このとき送受信制御部１７から車間距離算出部５２
に、測定波の送信タイミングと反射波の受信タイミング
が通知される。
位検出手段２により車両の進行方位が検出され（ステッ
プＳ１）、送受信制御部１７に入力される。送受信制御
部１７は、車両の進行方位がどの領域にあるかを判断し
（ステップＳ２）、進行方位が２７１度から９０度まで
の領域にあれば波長ａを選択し（ステップＳ３）、９１
度から２７０度までの領域にあれば波長ｂを選択する
（ステップＳ４）。送受信制御部１７は、波長ａを選択
するときは組Ａの送信器１１を駆動し波長ａの測定波Ｗ
a を送信させ、前方車両Ｃからの反射波を組Ａの受信器
１２から受信する。一方、波長ｂを選択するときは組Ｂ
の送信器１４を駆動し波長ｂの測定波Ｗbを送信させ、
前方車両Ｃからの反射波を組Ｂの受信器１５から受信す
る。このとき送受信制御部１７から車間距離算出部５２
に、測定波の送信タイミングと反射波の受信タイミング
が通知される。
【００２４】車間距離算出部５２は、測定波の送信タイ
ミングから受信タイミングまでの時間をカウントし、そ
の結果から前方車両Ｃまでの車間距離ｄを算出する。車
間距離算出部５２は、送受信制御部１７により測定波の
送受信が行われる毎に、刻々変化する車間距離ｄを逐次
算出して車間距離監視手段５３に逐次入力する（ステッ
プＳ５）。車間距離監視手段５３は、入力された車間距
離ｄを予め設定された閾値と比較し（ステップＳ６）、
車間距離ｄが一定以下になると警告信号ＳK を警告手段
５４に入力する。警告手段５４は、警告信号ＳK の入力
を受けると、警告灯や警告音等によりドライバーに危険
を知らせる（ステップＳ７）。その後、ステップＳ１か
らの動作が繰り返される。また、車間距離が一定距離よ
りも離れているときは、ドライバーへの警告は行われ
ず、ステップＳ１からの動作が繰り返される。
ミングから受信タイミングまでの時間をカウントし、そ
の結果から前方車両Ｃまでの車間距離ｄを算出する。車
間距離算出部５２は、送受信制御部１７により測定波の
送受信が行われる毎に、刻々変化する車間距離ｄを逐次
算出して車間距離監視手段５３に逐次入力する（ステッ
プＳ５）。車間距離監視手段５３は、入力された車間距
離ｄを予め設定された閾値と比較し（ステップＳ６）、
車間距離ｄが一定以下になると警告信号ＳK を警告手段
５４に入力する。警告手段５４は、警告信号ＳK の入力
を受けると、警告灯や警告音等によりドライバーに危険
を知らせる（ステップＳ７）。その後、ステップＳ１か
らの動作が繰り返される。また、車間距離が一定距離よ
りも離れているときは、ドライバーへの警告は行われ
ず、ステップＳ１からの動作が繰り返される。
【００２５】これによると、図３に示すように、車両の
進行方位が２７１度から９０度までの領域にあれば波長
ａの測定波Ｗa により車間距離が測定され、車両の進行
方位が９１度から２７０度までの領域にあれば波長ｂの
測定波Ｗb により車間距離が測定される。よって、例え
ば、この車間距離警告システムを搭載した車両が南北方
向に対向車線を接近してきたとすると、北に向かう車両
は波長ａの測定波で車間距離を測定し、南に向かう車両
は波長ｂの測定波で車間距離を測定しており、かつ、互
いに自車の送信した測定波の波長とおよそ等しい波長の
反射波のみを受信するので、両車間の測定波の相互干渉
を防止することができ、車間距離警告システムの信頼性
を向上することができる。
進行方位が２７１度から９０度までの領域にあれば波長
ａの測定波Ｗa により車間距離が測定され、車両の進行
方位が９１度から２７０度までの領域にあれば波長ｂの
測定波Ｗb により車間距離が測定される。よって、例え
ば、この車間距離警告システムを搭載した車両が南北方
向に対向車線を接近してきたとすると、北に向かう車両
は波長ａの測定波で車間距離を測定し、南に向かう車両
は波長ｂの測定波で車間距離を測定しており、かつ、互
いに自車の送信した測定波の波長とおよそ等しい波長の
反射波のみを受信するので、両車間の測定波の相互干渉
を防止することができ、車間距離警告システムの信頼性
を向上することができる。
【００２６】しかしながら、２台の車両が東西方向にお
いて接近してきた場合、車両の進行方位によっては測定
波の波長が等しく設定される事態が考えられる。かかる
場合、測定波の視野角の影響で測定波の相互干渉を生じ
ることも考えられる。そこで、以下に本発明の第２実施
形態を示す。
いて接近してきた場合、車両の進行方位によっては測定
波の波長が等しく設定される事態が考えられる。かかる
場合、測定波の視野角の影響で測定波の相互干渉を生じ
ることも考えられる。そこで、以下に本発明の第２実施
形態を示す。
【００２７】〔第２実施形態〕
【００２８】以下、本発明の第２実施形態を図４乃至図
６に基づいて説明する。
６に基づいて説明する。
【００２９】本実施形態の車間距離警告システムでは、
図４に示すように、送受信手段３が、異なる波長を扱う
送信器，受信器，フィルタの組を３組備えている。即
ち、第１実施形態の構成に加え、波長ｃの測定波Ｗc を
扱う送信器３１，受信器３２，フィルタ３３の組Ｃが増
えている。波長ｃは、波長ａ，ｂと異なる値に設定す
る。また、送受信制御部３４は、進行方位検出手段２の
出力に基づいて車間距離測定用の測定波の波長を選択
し、組Ａ，組Ｂ又は組Ｃの送信器，受信器，フィルタを
択一的に機能させるようになっている。その他の部分
は、上述した第１実施形態と同一に構成されている。
図４に示すように、送受信手段３が、異なる波長を扱う
送信器，受信器，フィルタの組を３組備えている。即
ち、第１実施形態の構成に加え、波長ｃの測定波Ｗc を
扱う送信器３１，受信器３２，フィルタ３３の組Ｃが増
えている。波長ｃは、波長ａ，ｂと異なる値に設定す
る。また、送受信制御部３４は、進行方位検出手段２の
出力に基づいて車間距離測定用の測定波の波長を選択
し、組Ａ，組Ｂ又は組Ｃの送信器，受信器，フィルタを
択一的に機能させるようになっている。その他の部分
は、上述した第１実施形態と同一に構成されている。
【００３０】次に、本実施形態の全体動作を図５のフロ
ーチャートに従って説明する。
ーチャートに従って説明する。
【００３１】装置全体を稼働状態に設定すると、進行方
位検出手段２により車両の進行方位が検出され（ステッ
プＳ１１）、送受信制御部３４に入力される。送受信制
御部３４は、車両の進行方位がどの領域にあるかを判断
し（ステップＳ１２）、進行方位が１度から１２０度ま
での領域にあれば波長ａを選択し（ステップＳ１３）、
１２１度から２４０度までの領域にあれば波長ｂを選択
し（ステップＳ１４）、２４１度から３６０度までの領
域にあれば波長ｃを選択する（ステップＳ１５）。送受
信制御部３４は、波長ａを選択するときは組Ａの送信器
１１を駆動し波長ａの測定波Ｗa を送信させ、前方車両
Ｃからの反射波を組Ａの受信器１２から受信する。ま
た、波長ｂを選択するときは組Ｂの送信器１４を駆動し
波長ｂの測定波Ｗb を送信させ、前方車両Ｃからの反射
波を組Ｂの受信器１５から受信する。一方、波長ｃを選
択するときは組Ｃの送信器３１を駆動し波長ｃの測定波
Ｗcを送信させ、前方車両Ｃからの反射波を組Ｃの受信
器３２から受信する。
位検出手段２により車両の進行方位が検出され（ステッ
プＳ１１）、送受信制御部３４に入力される。送受信制
御部３４は、車両の進行方位がどの領域にあるかを判断
し（ステップＳ１２）、進行方位が１度から１２０度ま
での領域にあれば波長ａを選択し（ステップＳ１３）、
１２１度から２４０度までの領域にあれば波長ｂを選択
し（ステップＳ１４）、２４１度から３６０度までの領
域にあれば波長ｃを選択する（ステップＳ１５）。送受
信制御部３４は、波長ａを選択するときは組Ａの送信器
１１を駆動し波長ａの測定波Ｗa を送信させ、前方車両
Ｃからの反射波を組Ａの受信器１２から受信する。ま
た、波長ｂを選択するときは組Ｂの送信器１４を駆動し
波長ｂの測定波Ｗb を送信させ、前方車両Ｃからの反射
波を組Ｂの受信器１５から受信する。一方、波長ｃを選
択するときは組Ｃの送信器３１を駆動し波長ｃの測定波
Ｗcを送信させ、前方車両Ｃからの反射波を組Ｃの受信
器３２から受信する。
【００３２】このとき送受信制御部３４から車間距離算
出部５２に、測定波の送信タイミングと反射波の受信タ
イミングが通知される。車間距離算出部５２は、測定波
の送信タイミングから受信タイミングまでの時間をカウ
ントし、その結果から前方車両Ｃまでの車間距離ｄを算
出する。以降の動作（ステップＳ１６〜Ｓ１８）は上述
した第１実施形態と同様である。
出部５２に、測定波の送信タイミングと反射波の受信タ
イミングが通知される。車間距離算出部５２は、測定波
の送信タイミングから受信タイミングまでの時間をカウ
ントし、その結果から前方車両Ｃまでの車間距離ｄを算
出する。以降の動作（ステップＳ１６〜Ｓ１８）は上述
した第１実施形態と同様である。
【００３３】これによると、図６に示すように、車両の
進行方位が１度から１２０度までの領域にあれば波長ａ
の測定波Ｗa により車間距離が測定され、車両の進行方
位が１２１度から２４０度までの領域にあれば波長ｂの
測定波Ｗb により車間距離が測定され、車両の進行方位
が２４１度から３６０度までの領域にあれば波長ｃの測
定波Ｗc により車間距離が測定される。よって、この車
間距離警告システムを搭載した車両が対向車線を接近し
てきた場合、車道がいずれの方位に伸びていても一方の
車両から送信される測定波と他方の車両から送信される
送信波とが等しい波長に設定されることがないから、両
車間の測定波の相互干渉を進行方位によらず確実に防止
することができ、車間距離警告システムの信頼性を飛躍
的に向上することができる。
進行方位が１度から１２０度までの領域にあれば波長ａ
の測定波Ｗa により車間距離が測定され、車両の進行方
位が１２１度から２４０度までの領域にあれば波長ｂの
測定波Ｗb により車間距離が測定され、車両の進行方位
が２４１度から３６０度までの領域にあれば波長ｃの測
定波Ｗc により車間距離が測定される。よって、この車
間距離警告システムを搭載した車両が対向車線を接近し
てきた場合、車道がいずれの方位に伸びていても一方の
車両から送信される測定波と他方の車両から送信される
送信波とが等しい波長に設定されることがないから、両
車間の測定波の相互干渉を進行方位によらず確実に防止
することができ、車間距離警告システムの信頼性を飛躍
的に向上することができる。
【００３４】しかしながら、車両は一直線に走ることは
できず、実際には車輪のアライメント，風や運転操作等
の影響で多少左右にふらつきながら直進する。よって、
車両が直進していても実際には進行方位が微妙に変化し
ている。よって、例えば車両が北に向かって走行してい
る場合は、測定波の波長が波長ａ又は波長ｃに交互に頻
繁に切り替えられる事態が生じ得る。かかる場合、車間
距離が正確に測定できなくなるおそれがある。そこで、
以下に本発明の第３実施形態を示す。
できず、実際には車輪のアライメント，風や運転操作等
の影響で多少左右にふらつきながら直進する。よって、
車両が直進していても実際には進行方位が微妙に変化し
ている。よって、例えば車両が北に向かって走行してい
る場合は、測定波の波長が波長ａ又は波長ｃに交互に頻
繁に切り替えられる事態が生じ得る。かかる場合、車間
距離が正確に測定できなくなるおそれがある。そこで、
以下に本発明の第３実施形態を示す。
【００３５】〔第３実施形態〕
【００３６】以下、本発明の第３実施形態を図７乃至図
８に基づいて説明する。
８に基づいて説明する。
【００３７】この第３実施形態は、上記第２実施形態と
送受信制御部の波長変更機能が異なるが、その他の部分
は上記第２実施形態と同一に構成されているので、図４
の構成を参照する。本実施形態では、送受信制御部３４
による波長変更に進行方位に関するヒステリシスを考慮
した。即ち、送受信制御部３４は、異なる波長領域の境
界に所定角度の不感帯を置き当該不感帯では波長の変更
を禁止する機能を備えている。本実施形態では、不感帯
は、波長領域の境界の左右に１０度ずつ設けられている
（図８参照）。
送受信制御部の波長変更機能が異なるが、その他の部分
は上記第２実施形態と同一に構成されているので、図４
の構成を参照する。本実施形態では、送受信制御部３４
による波長変更に進行方位に関するヒステリシスを考慮
した。即ち、送受信制御部３４は、異なる波長領域の境
界に所定角度の不感帯を置き当該不感帯では波長の変更
を禁止する機能を備えている。本実施形態では、不感帯
は、波長領域の境界の左右に１０度ずつ設けられている
（図８参照）。
【００３８】図７が、本実施形態の全体動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【００３９】装置全体を稼働状態に設定すると、進行方
位検出手段２により車両の進行方位が検出され（ステッ
プＳ２１）、送受信制御部３４に入力される。送受信制
御部３４は、まず、車両の進行方位が１０度から１１０
度の範囲にあるか否かを判断する（ステップＳ２２）。
この結果、１０度から１１０度の範囲にあれば波長ａを
選択する（ステップＳ２３）。一方、その範囲にない場
合は、進行方位が１３０度から２３０度の範囲にあるか
否かを判断する（ステップＳ２４）。この結果、１３０
度から２３０度の範囲にあれば波長ｂを選択する（ステ
ップＳ２５）。一方、その範囲にない場合は進行方位が
２５０度から３５０度の範囲にあるか否かを判断する
（ステップＳ２６）。この結果、２５０度から３５０度
の範囲にあれば波長ｃを選択する（ステップＳ２７）。
一方、進行方位がこれらのいずれの範囲にも属さない場
合は、現に選択中の波長をそのまま維持する（ステップ
Ｓ２８）。そして、選択した波長の測定波により車間距
離ｄを測定する（ステップＳ９）。それ以降の動作（ス
テップＳ３０，Ｓ３１）は、上述した第１実施形態と同
様である。
位検出手段２により車両の進行方位が検出され（ステッ
プＳ２１）、送受信制御部３４に入力される。送受信制
御部３４は、まず、車両の進行方位が１０度から１１０
度の範囲にあるか否かを判断する（ステップＳ２２）。
この結果、１０度から１１０度の範囲にあれば波長ａを
選択する（ステップＳ２３）。一方、その範囲にない場
合は、進行方位が１３０度から２３０度の範囲にあるか
否かを判断する（ステップＳ２４）。この結果、１３０
度から２３０度の範囲にあれば波長ｂを選択する（ステ
ップＳ２５）。一方、その範囲にない場合は進行方位が
２５０度から３５０度の範囲にあるか否かを判断する
（ステップＳ２６）。この結果、２５０度から３５０度
の範囲にあれば波長ｃを選択する（ステップＳ２７）。
一方、進行方位がこれらのいずれの範囲にも属さない場
合は、現に選択中の波長をそのまま維持する（ステップ
Ｓ２８）。そして、選択した波長の測定波により車間距
離ｄを測定する（ステップＳ９）。それ以降の動作（ス
テップＳ３０，Ｓ３１）は、上述した第１実施形態と同
様である。
【００４０】これによると、図８に示すように、車両の
進行方位が１０度から１１０度で波長ａ、１３０度から
２３０度で波長ｂ、２５０度から３５０度で波長ｃが選
択され、車両の進行方位がそれ以外のときは、波長ａ，
ｂ，ｃのうち現に選択されている波長の測定波でそのま
ま車間距離の測定が行われる。即ち、例えば進行方位が
２０度から反時計回りに３６０度（０度）側に変化した
場合は、３５０度から１０度の範囲では波長ａによる車
間距離の測定が行われる。一方、進行方位が３４０度か
ら時計回りに３６０度（０度）側に変化した場合は、３
５０度から１０度の範囲では波長ｂによる車間距離の測
定が行われる。よって、例えば一旦波長ａが選択された
後で車両が北に向かって走行しているときは、車両が多
少左右にふらついたとしても測定波の波長が頻繁に変更
される事態を防止することができるので、車間距離の安
定した測定を行うことができ、車間距離警告システムの
安定性を向上することができる。
進行方位が１０度から１１０度で波長ａ、１３０度から
２３０度で波長ｂ、２５０度から３５０度で波長ｃが選
択され、車両の進行方位がそれ以外のときは、波長ａ，
ｂ，ｃのうち現に選択されている波長の測定波でそのま
ま車間距離の測定が行われる。即ち、例えば進行方位が
２０度から反時計回りに３６０度（０度）側に変化した
場合は、３５０度から１０度の範囲では波長ａによる車
間距離の測定が行われる。一方、進行方位が３４０度か
ら時計回りに３６０度（０度）側に変化した場合は、３
５０度から１０度の範囲では波長ｂによる車間距離の測
定が行われる。よって、例えば一旦波長ａが選択された
後で車両が北に向かって走行しているときは、車両が多
少左右にふらついたとしても測定波の波長が頻繁に変更
される事態を防止することができるので、車間距離の安
定した測定を行うことができ、車間距離警告システムの
安定性を向上することができる。
【００４１】ここで、本発明は、上記各実施形態に限定
されず、波長変更機能としては、進行方位検出手段の出
力に基づき車両の進行方位が一の方位にあるときと当該
一の方位とおよそ逆方位にあるときとで測定波の波長を
異なる値に設定するものであれば良い。また、各実施形
態において、波長毎に受信器とフィルタを備えたが、一
つの受信器に対し複数種類のフィルタを機械的に切り替
えて所望の波長を有する反射波だけを受信する構成とし
ても良い。
されず、波長変更機能としては、進行方位検出手段の出
力に基づき車両の進行方位が一の方位にあるときと当該
一の方位とおよそ逆方位にあるときとで測定波の波長を
異なる値に設定するものであれば良い。また、各実施形
態において、波長毎に受信器とフィルタを備えたが、一
つの受信器に対し複数種類のフィルタを機械的に切り替
えて所望の波長を有する反射波だけを受信する構成とし
ても良い。
【００４２】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成され機能す
るので、これによると、送受信手段が、進行方位検出手
段の出力に基づき車両の進行方位が一の方位にあるとき
と当該一の方位とおよそ逆方位にあるときとで前記測定
波の波長を異なる値に設定するので、本発明の車間距離
測定装置を搭載した車両が対向車線を接近してきたとき
は、測定波の波長がそれぞれ異なる値に設定されること
から、測定波の相互干渉を有効に防止することができ、
車間距離測定の信頼性を向上することができる。
るので、これによると、送受信手段が、進行方位検出手
段の出力に基づき車両の進行方位が一の方位にあるとき
と当該一の方位とおよそ逆方位にあるときとで前記測定
波の波長を異なる値に設定するので、本発明の車間距離
測定装置を搭載した車両が対向車線を接近してきたとき
は、測定波の波長がそれぞれ異なる値に設定されること
から、測定波の相互干渉を有効に防止することができ、
車間距離測定の信頼性を向上することができる。
【００４３】また、送受信手段が、３６０度の方位を１
８０度未満の所定角度毎に複数の領域に分割し当該分割
した各領域毎に測定波の波長を異なる値に設定するとき
は、測定波の波長が切り替わる頻度を減少させることが
でき、車間距離測定の安定性を向上することができる。
８０度未満の所定角度毎に複数の領域に分割し当該分割
した各領域毎に測定波の波長を異なる値に設定するとき
は、測定波の波長が切り替わる頻度を減少させることが
でき、車間距離測定の安定性を向上することができる。
【００４４】更に、送受信手段が、異なる波長毎に送信
器，フィルタ，受信器を備え、これらを択一的に機能さ
せるときは、信号処理により測定波の波長を変更及び処
理する場合に比べ測定のレスポンスを向上することがで
き、また、自車の送信した測定波とその反射波との間で
相互干渉が生じる不都合を有効に防止することもでき
る、という従来にない優れた車間距離測定装置を提供す
ることができる。
器，フィルタ，受信器を備え、これらを択一的に機能さ
せるときは、信号処理により測定波の波長を変更及び処
理する場合に比べ測定のレスポンスを向上することがで
き、また、自車の送信した測定波とその反射波との間で
相互干渉が生じる不都合を有効に防止することもでき
る、という従来にない優れた車間距離測定装置を提供す
ることができる。
【図１】本発明の第１実施形態の構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】第１実施形態の全体動作を示すフローチャート
である。
である。
【図３】第１実施形態における測定波の波長変更条件を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図４】本発明の第２実施形態及び第３実施形態を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図５】第２実施形態の全体動作を示すフローチャート
である。
である。
【図６】第２実施形態における測定波の波長変更条件を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図７】第３実施形態の全体動作を示すフローチャート
である。
である。
【図８】第３実施形態における測定波の波長変更条件を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図９】従来例の構成を示すブロック図である。
【図１０】従来例の課題を説明するための説明図であ
る。
る。
【符号の説明】 １，３ 送受信手段 ２ 進行方位検出手段 １１，１４，３１ 送信器 １２，１５，３２ 受信器 １３，１６，３３ フィルタ １７，３４ 送受信制御部 ５２ 車間距離算出手段 ａ，ｂ，ｃ 波長 Ｃ 前方車両 ｄ 車間距離 Ｗa ，Ｗb ，Ｗc 測定波
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の進行方向に測定波を投射すると共
に当該測定波の前方車両からの反射波を受信する送受信
手段と、この送受信手段により前記測定波が送信されて
から受信されるまでの時間に基づいて前記前方車両との
車間距離を算出する車間距離算出手段とを備えた車間距
離測定装置において、 前記車両の進行方位を検出する進行方位検出手段を設け
ると共に、 前記送受信手段が、前記進行方位検出手段の出力に基づ
き車両の進行方位が一の方位にあるときと当該一の方位
とおよそ逆方位にあるときとで前記測定波の波長を異な
る値に設定する波長変更機能と、送信した測定波とおよ
そ波長の等しい反射波だけを受信する選択受信機能とを
備えていることを特徴とした車間距離測定装置。 - 【請求項２】 前記送受信手段は、３６０度の方位を１
８０度未満の所定角度毎に複数の領域に分割し当該分割
した各領域毎に前記測定波の波長を異なる値に設定する
ことを特徴とした請求項１記載の車間距離測定装置。 - 【請求項３】 前記送受信手段は、 前記測定波を送信する送信器と，前記反射波のうち前記
送信器から送信された測定波と波長がおよそ等しいもの
だけを透過させるフィルタと，このフィルタを透過した
反射波を受信する受信器とを一組として、異なる波長を
扱うものを複数組備え、 前記進行方位検出手段の出力に応じて前記送信器，フィ
ルタ及び受信器の組を択一的に機能させる、 ことを特徴とした請求項１又は２記載の車間距離測定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8281760A JPH10111360A (ja) | 1996-10-03 | 1996-10-03 | 車間距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8281760A JPH10111360A (ja) | 1996-10-03 | 1996-10-03 | 車間距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10111360A true JPH10111360A (ja) | 1998-04-28 |
Family
ID=17643602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8281760A Pending JPH10111360A (ja) | 1996-10-03 | 1996-10-03 | 車間距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10111360A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7499675B2 (en) | 2005-11-07 | 2009-03-03 | Denso Corporation | Vehicle-to-vehicle communication system |
| JP2015215318A (ja) * | 2014-05-13 | 2015-12-03 | リコー光学株式会社 | レーザレーダ装置 |
| JP2016014665A (ja) * | 2014-07-03 | 2016-01-28 | アドヴァンスド サイエンティフィック コンセプツ，イン | 密集環境のｌａｄａｒセンサ |
| DE102017217764A1 (de) | 2016-10-06 | 2018-04-12 | Omron Automotive Electronics Co., Ltd. | Laser radarsystem |
| JP2018529955A (ja) * | 2015-09-28 | 2018-10-11 | バラジャ ピーティーワイ リミテッドＢａｒａｊａ Ｐｔｙ Ｌｔｄ | 空間プロファイリングシステムおよび方法 |
| JP2021139909A (ja) * | 2016-12-31 | 2021-09-16 | ウェイモ エルエルシー | 光検出および測距（ライダ）デバイス |
-
1996
- 1996-10-03 JP JP8281760A patent/JPH10111360A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7499675B2 (en) | 2005-11-07 | 2009-03-03 | Denso Corporation | Vehicle-to-vehicle communication system |
| JP2015215318A (ja) * | 2014-05-13 | 2015-12-03 | リコー光学株式会社 | レーザレーダ装置 |
| JP2016014665A (ja) * | 2014-07-03 | 2016-01-28 | アドヴァンスド サイエンティフィック コンセプツ，イン | 密集環境のｌａｄａｒセンサ |
| JP2018529955A (ja) * | 2015-09-28 | 2018-10-11 | バラジャ ピーティーワイ リミテッドＢａｒａｊａ Ｐｔｙ Ｌｔｄ | 空間プロファイリングシステムおよび方法 |
| DE102017217764A1 (de) | 2016-10-06 | 2018-04-12 | Omron Automotive Electronics Co., Ltd. | Laser radarsystem |
| JP2021139909A (ja) * | 2016-12-31 | 2021-09-16 | ウェイモ エルエルシー | 光検出および測距（ライダ）デバイス |
| US11906671B2 (en) | 2016-12-31 | 2024-02-20 | Waymo Llc | Light detection and ranging (LIDAR) device with an off-axis receiver |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030212 |