JP2017182311A - 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents
運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】運転支援装置は、対象車両の位置を取得する位置情報取得手段と、対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定手段と、対象車両が特定された信号機から第1の距離及び第2の距離以内に位置しているか否かを判定する位置判定手段と、前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定手段と、前方に車両が特定された場合に、信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定手段と、信号の状態情報を通知する信号状態情報通知手段とを備え、対象車両が第1の距離以内に位置していると判定された場合に対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定し、対象車両が第2の距離以内に位置していると判定された場合に信号の状態情報を通知する。
【選択図】図1
Description
tanθs=(前方車両の車高−運転者の目の位置)/車間距離 (1)
tan(θs+θp) × 信号機までの距離 ≧(信号機の高さ−運転者の目の位置)(2)
20 GPS衛星
30 信号機
40 前方車両
50 道路交通情報センター
100 運転支援装置
102 位置情報取得部
104 速度情報算出部
106 経路情報特定部
108 道路情報記憶部
110 信号機情報取得部
112 位置判定部
114 速度-距離情報記憶部
116 前方画像取得部
118 画像記憶部
120 特徴量記憶部
122 車両特定部
124 車両情報記憶部
126 車両情報推定部
128 車間距離計測部
130 遮蔽判定部
132 信号状態情報取得部
134 信号状態情報通知部
136 表示部
200 車載カメラ
Claims (7)
- 対象車両の位置を位置情報として取得する位置情報取得手段と、
前記対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定手段と、
前記特定された信号機の位置を取得する信号機情報取得手段と、
前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第1の距離及び第2の距離以内に位置しているか否かを判定する位置判定手段と、
前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定手段と、
前記車両特定手段により前方に車両が存在していることが特定された場合に、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定手段と、
前記信号機の信号の状態情報を通知する信号状態情報通知手段と
を備え、
前記位置判定手段により、前記対象車両が前記第1の距離以内に位置していると判定された場合に前記車両特定手段により前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定し、前記対象車両が前記第2の距離以内に位置していると判定された場合に信号状態情報通知手段により前記信号機の信号の状態情報を通知することを特徴とする運転支援装置。 - 前記第1の距離は前記第2の距離より長く設定され、
前記第2の距離は、前記対象車両の運転者が、前記対象車両を停止させる場合に、前記対象車両を停止させる必要があると判断してから、制動動作を行い、前記信号機の停止すべき位置で停止させることが可能な距離以上に設定されることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記車両特定手段により特定された車両との車間距離を計測する車間距離計測手段と
前記車両特定手段により特定された車両の車高を推定する車両情報推定手段と、
を備え、
前記信号機情報取得手段がさらに前記信号機の高さを取得し、
前記遮蔽判定手段が、
前記車間距離計測手段により計測された車間距離と、
前記車両情報推定手段により推定された車高と、
前記対象車両から前記信号機までの距離と、
前記信号機の高さと、
所定の余剰角度と
に基づいて、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記余剰角度は、前記対象車両の運転者が個別に設定すること、又は前記対象車両の位置若しくは速度に応じて変動させることが可能な角度であることを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記信号機の信号の状態情報は、前記信号機において点灯される色情報、信号の状態が切り替わるまでの時間を含むことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 運転支援装置における運転支援方法であって、
位置情報取得手段により、対象車両の位置を位置情報として取得する位置情報取得ステップと、
信号機特定手段により、前記対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定ステップと、
信号機情報取得手段により、前記特定された信号機の位置を取得する信号機情報取得ステップと、
位置判定手段により、前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第1の距離以内に位置しているか否かを判定する、第1の位置判定ステップと、
前記第1の位置判定ステップにおいて、前記対象車両の位置が前記第1の距離以内に位置していると判定された場合に、車両特定手段により、前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定ステップと、
前記車両特定ステップにおいて、前記対象車両の前方に車両が存在していることが特定された場合に、遮蔽判定手段により、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定ステップと、
前記遮蔽判定ステップにおいて、前記信号機が遮蔽される可能性があると判定された場合に、前記位置判定手段により、前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第2の距離以内に位置しているか否かを判定する、第2の位置判定ステップと、
前記第2の位置判定ステップにおいて、前記対象車両の位置が前記第2の距離以内に位置していると判定された場合に、信号状態情報通知手段により、前記信号機の信号の状態情報を通知する信号状態情報通知ステップと
備えることを特徴とする運転支援方法。 - 請求項6に記載の運転支援方法を、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の運転支援装置に実行させるためのコンピュータプログラム。
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