CN110476133A - 地图管理装置和自主移动体控制装置 - Google Patents

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Abstract

提供即使在有人存在的区域中也能够运用自主移动体的地图管理装置。地图管理装置具有动态地图信息生成部，该动态地图信息生成部相对于按照建筑物的每个楼层以二维或三维的网格预先构成的静态地图信息，根据从建筑物设备管理装置取得的设备的动作信息和从监视摄像头或人体感应传感器取得的人的位置信息而生成反映了障碍物的动态地图信息作为在自主移动体的控制中使用的地图信息。根据该结构，即使在有人存在的区域中也能够运用自主移动体。

Description

地图管理装置和自主移动体控制装置
技术领域
本发明涉及地图管理装置和自主移动体控制装置。
背景技术
例如，专利文献1公开了自主移动体的周边设备协作系统。根据该周边设备协作系统，能够使自主移动体与建筑物设备协作。因此，能够顺畅地运用自主移动体。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-148960号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，专利文献1所记载的周边设备协作系统没有考虑到人。因此，在有人存在的区域中，无法适当地运用自主移动体。
本发明是为了解决上述的课题而完成的。本发明的目的在于，提供即使在有人存在的区域中也能够运用自主移动体的地图管理装置和自主移动体控制装置。
用于解决课题的手段
本发明的地图管理装置具有动态地图信息生成部，该动态地图信息生成部相对于按照建筑物的每个楼层以二维或三维的网格预先构成的静态地图信息，根据从建筑物设备管理装置取得的设备的动作信息和从监视摄像头或人体感应传感器取得的人的位置信息而生成反映了障碍物的动态地图信息作为在自主移动体的控制中使用的地图信息。
本发明的自主移动体控制装置具有控制部，该控制部根据由所述地图管理装置生成的动态地图信息，按照接近障碍物的区域和不接近障碍物的区域来切换自主移动体的控制模式。
发明效果
根据这些发明，也考虑人的位置信息而生成反映了障碍物的动态地图信息。因此，即使在有人存在的区域中也能够运用自主移动体。
附图说明
图1是应用了本发明的实施方式1的地图管理装置和自主移动体控制装置的建筑物管理系统的结构图。
图2是用于对本发明的实施方式1的地图管理装置的动态地图信息进行说明的图。
图3是用于对应用了本发明的实施方式1的地图管理装置和自主移动体控制装置的建筑物中的自主移动体的服务的例子进行说明的图。
图4是用于对应用了本发明的实施方式1的地图管理装置和自主移动体控制装置的建筑物中的自主移动体的服务的例子进行说明的图。
图5是用于对应用了本发明的实施方式1的地图管理装置和自主移动体控制装置的建筑物中的自主移动体的服务的例子进行说明的图。
图6是用于对应用了本发明的实施方式1的地图管理装置和自主移动体控制装置的建筑物中的自主移动体的服务的例子进行说明的图。
图7是用于对应用了本发明的实施方式1的地图管理装置和自主移动体控制装置的建筑物中的自主移动体的服务的例子进行说明的图。
图8是用于对由本发明的实施方式1的自主移动体控制装置进行的自主移动体的移动的控制进行说明的流程图。
图9是用于对由本发明的实施方式1的自主移动体控制装置控制的自主移动体要通过安全门时的控制进行说明的流程图。
图10是用于对由本发明的实施方式1的自主移动体控制装置控制的自主移动体利用电梯时的控制进行说明的流程图。
图11是本发明的实施方式1的地图管理装置的硬件结构图。
图12是应用了本发明的实施方式2的地图管理装置和自主移动体控制装置的建筑物管理系统的结构图。
图13是用于对本发明的实施方式3的地图管理装置的动态地图信息进行说明的图。
图14是用于对本发明的实施方式3的地图管理装置的动态地图信息进行说明的图。
具体实施方式
参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略该部分的重复说明。
实施方式1.
图1是应用了本发明的实施方式1的地图管理装置和自主移动体控制装置的建筑物管理系统的结构图。
在图1中，电梯1设置于建筑物。在电梯1中，未图示的井道贯穿建筑物的各楼层。未图示的多个层站分别设置于建筑物的各楼层。多个层站分别与井道对置。未图示的轿厢设置于井道的内部。该轿厢设置为能够在井道的内部进行升降。
监视摄像头2设置于建筑物。例如，监视摄像头2设置于建筑物的大堂。例如，监视摄像头2设置于电梯1的多个层站的各个层站。例如，监视摄像头2设置于电梯1的轿厢的内部。监视摄像头2设置为能够拍摄周围。
人体感应传感器3设置于建筑物。例如，人体感应传感器3是为了照明和空调中的至少一方的控制而设置于办公室的内部的。例如，人体感应传感器3设置为能够使用红外线来检测人等。例如，人体感应传感器3设置为能够使用摄像头来检测人等。另外，也存在代替人体感应传感器3而通过员工等人所持的无线发射机来检测人的情况。
多个自主移动体4分别设置为能够进行自主行驶。例如，多个自主移动体4设置为能够进出电梯1的轿厢。
建筑物管理系统5设置于建筑物。建筑物管理系统5具有电梯管理盘6、安全系统7、照明空调系统8、建筑物设备管理装置9、地图管理装置10以及自主移动体控制装置11。
电梯管理盘6具有管理电梯1的动作的功能。例如，电梯管理盘6设置为能够对电梯1的轿厢的升降进行控制。
照明空调系统8具有照明系统的功能和空调系统的功能。例如，照明空调系统8设置为能够根据人体感应传感器3的检测结果而对照明和空调中的至少一方进行控制。
安全系统7具有维持相对应的区域的安全的功能。例如，安全系统7设置为能够根据监视摄像头2的影像来维持该区域的安全。
建筑物设备管理装置9具有管理对电梯1、安全门、自动门、人等的移动有影响的设备的动作状况的功能。例如，建筑物设备管理装置9具有管理电梯1的动作状况的功能。例如，建筑物设备管理装置9具有管理安全门的动作状况的功能。例如，建筑物设备管理装置9具有管理自动门的动作状况的功能。建筑物设备管理装置9设置为能够几乎实时地取得设备的动作信息。
地图管理装置10具有静态地图信息存储部10a、人位置估计部10b、设备信息转换部10c以及动态地图信息生成部10d。
静态地图信息存储部10a存储静态地图信息，该静态地图信息是按照建筑物的每个楼层以二维或三维的网格预先构成的。例如，静态地图信息存储部10a存储根据在设计建筑物时所使用的图而反映了在图1中未图示的障碍物的位置的静态地图信息。例如，静态地图信息存储部10a存储根据在建造建筑物时所使用的图而反映了障碍物的位置的静态地图信息。例如，静态地图信息存储部10a存储根据在大规模翻修建筑物时使用的图而反映了障碍物的位置的静态地图信息。例如，静态地图信息存储部10a存储根据在设置建筑物的家具类时使用的图面而反映了障碍物的位置的静态地图信息。
人位置估计部10b从监视摄像头2、人体感应传感器3等接收人等的位置信息。例如，人位置估计部10b在根据IC标签、智能手机、监视摄像头2的脸部认证、安全门的通过信息等而识别为特定的个人的情况下，以不同的图层将该个人和其他的障碍物区分开。例如，人位置估计部10b将多个自主移动体4区分开。在虽然无法识别为特定的个人但能够估计出是人或自主移动体的情况下，人位置估计部10b将他们与其他障碍物区分开。
设备信息转换部10c从建筑物设备管理装置9接收自动门、电梯1等对人等的移动有影响的设备的动作状况的信息。设备信息转换部10c将对人等的移动有影响的设备的动作状况的信息转换为地图信息。例如，设备信息转换部10c将“电梯的轿厢停止在特定的楼层，电梯的门打开着”这一信息转换成该轿厢的内部的空间与楼层的其他空间一体化的状态的地图信息。例如，设备信息转换部10c将“自动门打开着”这一信息转换成与该自动门对应的部位的网格没有障碍物这样的地图信息。例如，设备信息转换部10c将“自动门关闭着”这一信息转换成与该自动门对应的部位的网格存在障碍物这样的地图信息。
动态地图信息生成部10d在存储于静态地图信息存储部10a中的静态地图信息的基础上，将从建筑物设备管理装置9取得的设备的动作信息和从人位置估计部10b取得的人等的位置信息叠加而生成反映了障碍物的动态地图信息。
自主移动体控制装置11具有控制部11a。控制部11a具有以下功能：根据由地图管理装置10生成的动态地图信息来决定自主移动体4的移动路径和控制模式。
自主移动体控制装置11在从地图管理装置10接收动态地图信息的同时将自身所管理的自主移动体4的位置信息发送给地图管理装置10。
地图管理装置10根据自主移动体4的位置信息和自主移动体4的主体的大小的信息来确定该自主移动体4所存在的网格并将其反映为动态地图信息中的障碍物。其结果为，即使在多个自主移动体4共存于建筑物的内部的情况下，多个自主移动体4也能够避免碰撞地进行动作。
例如，自主移动体控制装置11根据服务的目的来设定自主移动体4的最终目的地。之后，自主移动体控制装置11根据静态地图信息和电梯1等设备的位置信息来设定粗略的移动路径。然后，自主移动体控制装置11划分为从自主移动体4的初始位置到乘坐电梯1为止的楼层和离开电梯1直至最终目的地的楼层而对自主移动体4进行控制。
接下来，使用图2对动态地图信息进行说明。
图2是用于对本发明的实施方式1的地图管理装置的动态地图信息进行说明的图。
如图2的左侧所示，在实际的空间中，存在多个固定的障碍物12。存在多个人体感应传感器3的检测范围14a、14b。在检测范围14a内没有检测到人。在检测范围14b内检测到人。自主移动体4存在于该区域的角部。
如图2的右侧所示，多个网格是以比人所占的面积小的面积而划分出的。例如，多个网格分别是以形成20cm至30cm的正方形的方式划分出的。相邻的网格不重叠。相邻的网格无间隙地相接。
另外，也存在多个网格分别形成为长方形形状的情况。也存在多个网格分别形成为六边形形状的情况。也存在多个网格分别形成为三角形状的情况。也存在多个网格分别形成为彼此不同的形状的情况。
在自主移动体4进入桌子的下方进行动作的情况或无人机等飞行体被用作自主移动体4的情况下，在垂直方向上划分空间。在该情况下，形成了三维的网格。
在静态地图信息中，网格12a被设定为与固定的障碍物12对应的网格。在动态地图信息中，网格13a被设定为与人对应的网格。网格4a被设定为与自主移动体4对应的网格。
接下来，使用图3至图7对自主移动体4的服务的例子进行说明。
图3至图7是用于对应用了本发明的实施方式1的地图管理装置和自主移动体控制装置的建筑物中的自主移动体的服务的例子进行说明的图。
例如，自主移动体4进行以下服务：在高层的建筑物的1层的入口大厅领取便当并向位于33层的办公室内的收货人配送该便当。
自主移动体控制装置11掌握着建筑物的内部的收货人的所在地信息。当自主移动体4取到便当时，自主移动体控制装置11设定从自主移动体4的当前位置到收货人的所在地的粗略路径。之后，自主移动体控制装置11将电梯1的层站的安全门的跟前设定为目的地。然后，自主移动体控制装置11使用建筑物的内部的动态地图信息而使自主移动体4移动。
地图管理装置10从安全系统7接收入口大厅的监视摄像头2的图像信息。如图3所示，地图管理装置10根据监视摄像头2的图像信息来掌握入口大厅内的人的位置。地图管理装置10根据人的位置信息而在动态地图信息中将该人反映为障碍物12。
之后，自主移动体控制装置11选择能够避免自主移动体4与人之间接近的路径。在该情况下，自主移动体控制装置11根据动态地图信息，以重视移动速度的速度重视模式使自主移动体4移动。在无法设定能够避免与人之间接近的路径的情况下、或者在即使能够设定可避免与人之间接近的路径但会绕远的情况下，自主移动体控制装置11选择自主移动体4会接近障碍物12的路径。此时，自主移动体控制装置11以障碍物接近模式使自主移动体4移动，该障碍物接近模式优先避免自主移动体4与人之间的碰撞。例如，自主移动体控制装置11在自主移动体4与人接近了一定以上的距离的时机，使自主移动体4的速度降低。例如，自主移动体控制装置11使自主移动体4的传感器的扫描周期缩短。例如，自主移动体控制装置11通过使自主移动体4的传感器的设置位置变形而使该传感器执行更细致的范围的扫描。
在自主移动体4到达电梯1的层站前的安全门时，自主移动体控制装置11向建筑物设备管理装置9发送希望通过安全门这一信息。建筑物设备管理装置9判定是否批准通过安全门。在批准了通过安全门的情况下，建筑物设备管理装置9根据动态地图信息来判定自主移动体4是否位于安全门的跟前。在自主移动体4位于安全门的跟前的情况下，建筑物设备管理装置9向安全系统7请求打开安全门。在该情况下，如图4的左侧所示，安全门打开。在像图4的右侧的动态地图信息所示那样反映了安全门的打开状态的情况下，自主移动体控制装置11使自主移动体4通过安全门。
自主移动体控制装置11向建筑物设备管理装置9请求调配轿厢。建筑物设备管理装置9根据自主移动体4的移动目标楼层即33层来调配轿厢。建筑物设备管理装置9将所调配的轿厢的信息发送给自主移动体控制装置11。自主移动体控制装置11在该轿厢到达之前使自主移动体4在该轿厢前等待。此时，在动态地图信息的网格中，根据轿厢的内部的监视摄像头2的信息，轿厢的内部被构成为与其他空间相同的空间。当轿厢到达该楼层且电梯1的门打开时，如图5和图6所示，生成了将轿厢的内部和楼层整合起来的动态地图信息。
自主移动体控制装置11根据该动态地图信息而使自主移动体4向轿厢的内部移动。此时，建筑物设备管理装置9在自主移动体4完成进入之前制止该轿厢出发。
另外，自主移动体控制装置11请求调配轿厢的时机可以在自主移动体4到达电梯1的层站之前。也可以是，由建筑物设备管理装置9掌握自主移动体4的位置，预计自主移动体4到达的时机而自动地调配轿厢。
在轿厢不是针对自主移动体4的专用运转的情况下，有时像图7所示那样，在自主移动体4搭乘之前轿厢内搭乘有其他乘客。在该情况下，供自主移动体4搭乘的区域消失。其结果为，自主移动体4无法搭乘为了自主移动体4而调配的轿厢。
此时，自主移动体控制装置11不让自主移动体4搭乘该轿厢。自主移动体控制装置11向建筑物设备管理装置9请求调配下一台轿厢。建筑物设备管理装置9在接收到调配下一台轿厢的请求时，将被新调配作为下一台轿厢的轿厢的信息发送给自主移动体控制装置11。建筑物设备管理装置9使当前的轿厢恢复到正常运转。其结果为，当前的轿厢出发。
自主移动体控制装置11使自主移动体4移动到下一台轿厢前。自主移动体控制装置11在下一台轿厢到达并判定为自主移动体4能够进入时，使自主移动体4搭乘轿厢。
另外，能够根据动态地图信息来判定自主移动体4无法搭乘轿厢的状态。因此，也可以在建筑物设备管理装置9的一侧调配下一台轿厢。
在即使轿厢的内部存在自主移动体4能够进入的区域、但由于其他乘客的站立位置而导致自主移动体4无法搭乘的情况下，可以在建筑物设备管理装置9的一侧，使用电梯1的广播以督促乘客移动。
当轿厢到达33层时，与自主移动体4搭乘轿厢时同样地生成将轿厢的内部与33层的楼层整合起来的动态地图信息。自主移动体控制装置11使自主移动体4开始朝向楼层的内部的移动目的地移动。建筑物设备管理装置9在识别到自主移动体4离开了轿厢的情况下，使轿厢恢复到正常模式。其结果为，轿厢出发。
自主移动体控制装置11根据33层的动态地图信息而使自主移动体4移动至收货人的所在地。此时，当自主移动体4要通过在房间的入口与收货人的所在地之间人体感应传感器3没有检测到障碍物等的区域的情况下，自主移动体控制装置11根据建筑物的静态地图信息而使自主移动体4以速度重视模式移动至收货人的所在地附近。在自主移动体4要通过人体感应传感器3的检测范围的情况下，自主移动体控制装置11使自主移动体4以障碍物接近模式移动。在自主移动体4到达了收货人的所在地附近的情况下，自主移动体4进行呼叫等并将便当交给收货人。在交付了便当之后，自主移动体控制装置11按照与之前相同的控制，使自主移动体41移动至楼层的入口大厅的待机场所。
接下来，使用图8对自主移动体4的移动的控制进行说明。
图8是用于对由本发明的实施方式1的自主移动体控制装置进行的自主移动体的移动的控制进行说明的流程图。
在步骤S1中，自主移动体控制装置11设定移动目的地。之后，自主移动体控制装置11进行步骤S2的动作。在步骤S2中，自主移动体控制装置11设定初始路径。然后，自主移动体控制装置11进行步骤S3的动作。在步骤S3中，自主移动体控制装置11判定自主移动体4是否会与障碍物12发生碰撞。
当在步骤S3中自主移动体4会与障碍物12发生碰撞的情况下，自主移动体控制装置11进行步骤S4的动作。在步骤S4中，自主移动体控制装置11修正路径，使得尽可能地避免自主移动体4与障碍物12发生碰撞。之后，自主移动体控制装置11进行步骤S3的动作。
当在步骤S3中自主移动体4不会与障碍物12发生碰撞的情况下，自主移动体控制装置11进行步骤S5的动作。在步骤S5中，自主移动体控制装置11判定自主移动体4是否会接近障碍物12。
当在步骤S5中自主移动体4不会接近障碍物12的情况下，自主移动体控制装置11进行步骤S6的动作。在步骤S6中，自主移动体控制装置11根据动态地图信息而以速度重视模式对自主移动体4进行控制。
当在步骤S5中自主移动体4会接近障碍物12的情况下，自主移动体控制装置11进行步骤S7的动作。在步骤S7中，自主移动体控制装置11根据动态地图信息而以障碍物接近模式对自主移动体4进行控制。
另外，在自主移动体4的移动中，动态地图信息也始终进行更新。因此，自主移动体4的移动路径被适当修正。其结果为，切换速度重视模式与障碍物接近模式的位置被适当修正。
此外，动态地图信息是以楼层等单位进行管理的。在自主移动体控制装置11中，能够适当地切换静态地图信息和障碍物的信息。例如，能够在自主移动体4开始服务的时机，切换静态地图信息和障碍物的信息。例如，能够在自主移动体4使用电梯1等在楼层之间进行移动的时机切换静态地图信息和障碍物的信息。此时，自主移动体控制装置11将自主移动体4的移动前的楼层的动态地图信息盖写为移动后的动态地图信息。
此外，在与地图管理装置10的通信不稳定的环境中，也可以将各楼层的动态地图信息作为备份保持于自主移动体控制装置11的存储装置中。此时，在自主移动体4到达了楼层时无法取得最新的信息的情况下，自主移动体控制装置11只要使用上次的信息来设定自主移动体4的移动路径即可。
此外，动态地图信息在适当设定的时机进行更新。例如，动态地图信息在自主移动体4移动了一定距离的时机进行更新。例如，动态地图信息在经过了一定时间的时机进行更新。例如，动态地图信息在产生了特定的事件的时机进行更新。例如，动态地图信息的更新频度根据自主移动体4的周边的人的数量和其他自主移动体4的数量而变化。例如，动态地图信息先于基于自主移动体4的移动方向和移动速度的一定时间后的自主移动体4的估计位置的周边的信息而被更新。
此外，在能够确保自主移动体控制装置11与自主移动体4的通信速度的情况下，无需在楼层之间移动时更新楼层整体的动态地图信息。例如，也可以仅将专门针对自主移动体4的周边区域的动态地图信息发送给自主移动体控制装置11。
在动态地图信息专门针对自主移动体4的周边区域的情况下，也可以根据自主移动体4的移动速度而仅将限定于自主移动体4的周边的范围的动态地图信息发送给自主移动体控制装置11。也可以整合与自主移动体4的距离远的区域的多个网格的信息。也可以根据与自主移动体4的距离而改变动态地图信息的密度。
接下来，使用图9对自主移动体4通过安全门时的控制进行说明。
图9是用于对由本发明的实施方式1的自主移动体控制装置控制的自主移动体通过安全门时的控制进行说明的流程图。
在步骤S11中，自主移动体控制装置11请求打开安全门。然后，建筑物设备管理装置9进行步骤S12的动作。在步骤S12中，建筑物设备管理装置9判定自主移动体4是否位于安全门的跟前。
当在步骤S12中自主移动体4没有位于安全门的跟前的情况下，自主移动体控制装置11进行步骤S13的动作。在步骤S13中，自主移动体控制装置11使自主移动体4移动到安全门的跟前。然后，建筑物设备管理装置9进行步骤S12的动作。
当在步骤S12中自主移动体4位于安全门的跟前的情况下，安全系统7进行步骤S14的动作。在步骤S14中，安全系统7打开安全门。之后，地图管理装置10进行步骤S15的动作。在步骤S15中，地图管理装置10在动态地图信息中更新为能够通过安全门的信息。
然后，自主移动体控制装置11进行步骤S16的动作。在步骤S16中，自主移动体控制装置11使自主移动体4通过安全门。然后，地图管理装置10进行步骤S17的动作。在步骤S17中，在地图管理装置10中，在动态地图信息中更新自主移动体4的位置。
之后，建筑物设备管理装置9进行步骤S18的动作。在步骤S18中，建筑物设备管理装置9判定自主移动体4是否通过了安全门。当在步骤S18中自主移动体4没有通过安全门的情况下，地图管理装置10进行步骤S17的动作。当在步骤S18中自主移动体4通过了安全门的情况下，建筑物设备管理装置9进行步骤S19的动作。在步骤S19中，安全系统7关闭安全门。这样，在维持了安全门的安全的状态下，自主移动体4通过安全门。
接下来，使用图10对自主移动体4利用电梯1时的控制进行说明。
图10是用于对由本发明的实施方式1的自主移动体控制装置控制的自主移动体利用电梯时的控制进行说明的流程图。
在步骤S21中，自主移动体控制装置11请求调配电梯1的轿厢。之后，建筑物设备管理装置9进行步骤S22的动作。在步骤S22中，建筑物设备管理装置9决定电梯1的轿厢的调配。此时，建筑物设备管理装置9将该轿厢的信息发送给自主移动体控制装置。之后，自主移动体控制装置11进行步骤S23的动作。在步骤S23中，自主移动体控制装置11使自主移动体4移动到该轿厢前。之后，电梯管理盘6进行步骤S24的动作。在步骤S24中，电梯管理盘6使该轿厢到达自主移动体4所处的层站。
然后，地图管理装置10进行步骤S25的动作。在步骤S25中，地图管理装置10在动态地图信息中反映出该轿厢向该层站的到达。其结果为，在动态地图信息中，轿厢的内部与楼层被整合为一体的空间。然后，自主移动体控制装置11进行步骤S26的动作。在步骤S26中，自主移动体控制装置11在将轿厢的内部设定为自主移动体4的移动目的地的基础上，判定在轿厢的内部是否存在自主移动体4的搭乘区域。
当在步骤S26中在轿厢的内部不存在自主移动体4的搭乘区域的情况下，建筑物设备管理装置9进行步骤S27的动作。在步骤S27中，建筑物设备管理装置9使当前的轿厢出发并调配下一台轿厢。然后，自主移动体控制装置11进行步骤S28的动作。在步骤S28中，自主移动体控制装置11使自主移动体4移动到下一台轿厢前。然后，电梯管理盘6进行步骤S24的动作。
当在步骤S26中在轿厢的内部存在自主移动体4的搭乘区域的情况下，自主移动体控制装置11进行步骤S29的动作。在步骤S29中，自主移动体控制装置11使自主移动体4移动到轿厢的内部。此时，建筑物设备管理装置9监视自主移动体4向轿厢的乘降。建筑物设备管理装置9在自主移动体4的乘降结束之前使轿厢等待出发。然后，地图管理装置10进行步骤S30的动作。在步骤S30中，地图管理装置10在动态地图信息中更新自主移动体4的位置。之后，建筑物设备管理装置9进行步骤S31的动作。在步骤S31中，建筑物设备管理装置9使该轿厢出发。
另外，自主移动体控制装置11与建筑物设备管理装置9等之间的信息的交换是适当设定的。例如，自主移动体控制装置11与建筑物设备管理装置之间直接交换信息。例如，自主移动体控制装置11与安全系统7之间直接交换信息。例如，自主移动体控制装置11与电梯管理盘6之间直接交换信息。例如，自主移动体控制装置11经由地图管理装置10与建筑物设备管理装置9等之间交换信息。例如，自主移动体控制装置11经由其他装置与建筑物设备管理装置9等之间交换信息。
根据以上所说明的实施方式1，也考虑人的位置信息而生成了反映了障碍物的动态地图信息。因此，在有人存在的区域中也能够运用自主移动体4。
此外，在障碍物被识别为特定的个人时，在动态地图信息中，该个人被与其他障碍物区分开。因此，能够更适当地对自主移动体4进行控制。
此外，也可以使障碍物的信息的更新比静态地图信息的更新进行得多。在该情况下，能够抑制通信负载并且获得最新的动态地图信息。
此外，当电梯的轿厢停止在特定的楼层并且电梯的门开放着的情况下，将轿厢的内部作为为与该楼层一体的网格而生成动态地图信息。在该情况下，由于存在该动态地图信息，因此无需在自主移动体4的一侧保持表示复杂的步骤的信息。其结果为，能够使自主移动体4顺畅地移动。
此外，人的位置信息能够从设置于照明空调系统中的人体感应传感器获得。因此，无需使用新的设备就能够生成动态地图信息。
此外，可以在自主移动体4位于电梯的轿厢的内部时与电梯1的轿厢的出发信号或电梯1的门开闭信号联动地更新动态地图信息。在该情况下，能够在自主移动体4位于易于确保稳定的通信的轿厢的内部的状态下完成动态地图信息的更新。其结果为，能够在自主移动体4停止于轿厢的内部的状态下预先计算作为目标楼层中的最佳移动路径。
另外，也可以将建筑物管理系统5的功能的一部分设置于建筑物的外部的中心。在该情况下，只要在外部代行建筑物管理系统5的处理的一部分即可。在该情况下，也能够在有人存在的区域中运用自主移动体4。
接下来，使用图11对地图管理装置10的例子进行说明。
图11是本发明的实施方式1的地图管理装置的硬件结构图。
地图管理装置10的各功能能够通过处理电路而实现。例如，处理电路具有至少一个处理器15a和至少一个存储器15b。例如，处理电路具有至少一个专用的硬件16。
在处理电路具有至少一个处理器15a和至少一个存储器15b的情况下，地图管理装置10的各功能是通过软件、固件、或软件与固件的组合而实现的。软件和固件中的至少一方被表述为程序。软件和固件中的至少一方保存于至少一个存储器15b中。通过至少一个处理器15a读出并执行存储于至少一个存储器15b中的程序来实现地图管理装置10的各功能。至少一个处理器15a也称作CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。例如，至少一个存储器15b是RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、高密度盘、迷你盘、DVD等。
在处理电路具有至少一个专用的硬件16的情况下，处理电路例如是通过单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC、FPGA、或它们的组合而实现的。例如，地图管理装置10的各功能分别是通过处理电路而实现的。例如，地图管理装置10的各功能是统一通过处理电路而实现的。
关于地图管理装置10的各功能，也可以是，一部分通过专用的硬件16而实现，另一部分通过软件或固件而实现。例如，可以是，动态地图信息生成部10d的功能通过作为专用的硬件16的处理电路而实现的，动态地图信息生成部10d的功能以外的功能是通过至少一个处理器15a读出并执行保存于至少一个存储器15b中的程序而实现的。
这样，处理电路通过硬件16、软件、固件或者它们的组合而实现地图管理装置10的各功能。
另外，虽然未图示，但自主移动体控制装置11的各功能也是通过与实现地图管理装置10的各功能的处理电路相同的处理电路而实现的。
实施方式2.
图12是应用了本发明的实施方式2的地图管理装置和自主移动体控制装置的建筑物管理系统的结构图。另外，对与实施方式1相同或相当部分标注相同的标号。省略该部分的说明。
在实施方式2中，自主移动体控制装置11设置于自主移动体4的内部。自主移动体控制装置11与地图管理装置10之间进行无线通信。
根据以上所说明的实施方式2，自主移动体控制装置11设置于自主移动体4的内部。因此，能够降低建筑物管理系统5的计算负载。
另外，与实施方式1同样地，可以在自主移动体4位于电梯的轿厢的内部时与电梯1的轿厢的出发信号或电梯1的门开闭信号联动地更新动态地图信息。在该情况下，能够在自主移动体4位于易于确保稳定的通信的轿厢的内部的状态下完成动态地图信息的更新。其结果为，能够提供稳定的服务。
实施方式3.
图13是用于对本发明的实施方式3的地图管理装置的动态地图信息进行说明的图。另外，对与实施方式1相同或相当部分标注相同的标号。省略该部分的说明。
在实施方式1等中，人体感应传感器3能够根据动态地图信息的网格而在检测范围内检测人等。在该情况下，当将人体感应传感器3的整个检测范围为存在障碍物的区域时，办公室内的自主移动体4的可移动的范围可能比必要的范围窄。
与此相对，在实施方式3中，导入了以概率的方式表现各网格中的障碍物的存在的模型。在人体感应传感器3的检测范围大于人的大小的情况下，人体感应传感器3的检测范围的内部的特定的网格中的障碍物的存在概率变低。在动态地图信息的网格中，障碍物的信息是与障碍物的存在概率结合而表现的。
人体感应传感器3的检测结果与各网格的障碍物12的存在之间的关系是适当设定的。例如，该关系是根据传感器的特性而预先设定的。例如，该关系是使用自主移动体4的传感器的识别结果而学习得到的。
在图13的右侧，网格13b是人13的存在概率高的网格。网格13c是人13的存在概率低的网格。
接下来，使用图14对使用监视摄像头2的人的位置的估计方法进行说明。
图14是用于对本发明的实施方式3的地图管理装置的动态地图信息进行说明的图。
如图14的左侧所示，在人13位于监视摄像头2的前侧的情况下，在监视摄像头2的里侧的空间中产生死角17。作为死角17的空间中的障碍物的估计精度下降。在该情况下，如图14的右侧所示，生成了对于作为死角17的空间而言障碍物被视为以一定的概率存在的动态地图信息。
在图14的右侧，网格13d是人13存在的网格。网格2a是与监视摄像头2的摄影范围外对应的网格。网格17a是与监视摄像头2的死角17对应的网格。
根据以上所说明的实施方式3，各网格中的障碍物的有无是根据人体感应传感器3检测的人的位置信息而以概率的形式表现的。此外，对于作为监视摄像头2的死角的范围，各网格中的障碍物的有无是以概率的形式表现的。在这些情况下，可以根据自主移动体4的当前位置与移动目的地的位置之间的各地点的周边的各网格中的障碍物12的存在概率乘以与自主移动体4的轨迹的距离的倒数而得到的值的总和值，来切换以动态地图信息作为主体的控制和以自主移动体4的传感器作为主体的控制。在该情况下，即使使用反映了障碍物的存在概率的动态地图信息，也能够以取得了服务的迅速与安全性的平衡的最佳阈值来切换自主移动体4的控制。
另外，也可以对于作为人体感应传感器3的死角的范围以概率的方式来表现各网格中有无障碍物。在该情况下也是，根据自主移动体4的当前位置与移动目的地的位置之间的各地点的周边的各网格中的障碍物12的存在概率乘以与自主移动体4的轨迹的距离的倒数而得到的值的总和值，来切换以动态地图信息作为主体的控制和以自主移动体4的传感器作为主体的控制。在该情况下，即使使用反映了障碍物的存在概率的动态地图信息，也能够以取得了服务的迅速与安全性的平衡的最佳阈值来切换自主移动体4的控制。
此外，作为在自主移动体4的控制的切换中使用的评价值，可以以任何方式将障碍物的存在概率乘以与自主移动体4的轨迹的距离。此外，也可以是，设置多个阈值，设置以动态地图信息为主体的控制与以自主移动体4的传感器为主体的控制的中间的控制模式。
此外，在实施方式1等的动态地图信息的管理中，在人和其他自主移动体4正在迅速地移动的情况下，仅识别人和其他自主移动体4的当前位置的话，人或其他自主移动体4有可能与该自主移动体4发生碰撞。
因此，也可以是，还根据使用了监视摄像头2等的人等的检测结果的连续的变化来计算人等的移动速度，在楼层的动态地图信息中结合人等的当前位置来估计一定时间后的人等的位置范围，并结合该位置的可能性而反映出来。此时，也可以是，根据该自主移动体4的当前位置和该自主移动体4的移动速度来估计一定时间后的该自主移动体4的位置范围，还结合该位置的可能性而反映出来。但是，估计结果的精度比根据当前的信息的判定结果的精度低。此外，估计结果的精度分布在一定范围内。因此，优选针对作为对象的网格以概率的形式来表现。
如果在考虑了估计结果的基础上使用与实施方式3相同的计算方法，则能够修正该自主移动体4的轨道或切换自主移动体4的控制模式，使得能够将人或其他自主移动体4与该自主移动体4发生碰撞的可能性抑制为一定以下。
此外，即使将把实施方式3所示的基于网格的大小的概率分布与使用了人等的移动的估计的概率分布相乘而得到的概率分布的模型反映到动态地图信息中，也能够修正该自主移动体4的轨道或切换自主移动体4的控制模式，使得将人或其他自主移动体4与该自主移动体4发生碰撞的可能性抑制为一定以下。
此外，在实施方式1等中，自主移动体4有时也搭载摄像头、距离传感器等。在该情况下，只要使用自主移动体4的位置信息以及来自自主移动体4的图像信息和距离信息来判定在动态地图信息的特定的网格中有无障碍物即可。在该情况下，只要将该判定结果反映到动态地图信息中，就能够提高动态地图信息的精度。
此外，在建筑物的内部，空调机、消防栓等静止设备的位置是预知的。只要将这些静止设备反映到静态地图信息中即可。只要将这些静止设备设定为地标即可。只要根据自主移动体4的摄像头的图像信息来识别静止设备并估计该静止设备的位置即可。在该情况下，只要针对该静止设备来判定由自主移动体4估计出的位置与实际的位置的差分，就能够提高自主移动体4的传感器的估计精度。
此外，也可以使用来自自主移动体4的图像信息，将障碍物分成多个类别进行识别。例如，作为多个类别，可以设定人、货物、小动物以及其他自主移动体4。在该情况下，能够提高障碍物的大小的估计精度。此外，即使在估计障碍物的一定时间后的位置的情况下，只要将按照各个类别假定的移动速度作为估计时的限制，也能够提高障碍物的位置的估计精度。例如，如果障碍物是纸箱等货物，则能够视为无法自主地移动。例如，如果障碍物是人，则能够限定一定时间后的移动范围。
此外，在实施方式1等中，在建筑物的内部，也可以根据监视摄像头2或人体感应传感器3的检测结果来计算自主移动体4的绝对位置。此时，可以计算由另外的监视摄像头2或人体感应传感器3计算出自主移动体4的位置为止的绝对移动量与根据自主移动体4的车轮的旋转等而计算出的移动量之间的差分。在自主移动体4的行进方向上产生了差分的情况下，在自主移动体4的车轮与地面之间产生了滑动的可能性高。在自主移动体4的行进方向上产生了差分的情况下，由于自主移动体4的车轮的直径的差异而导致产生转弯的可能性高。在这些情况下，只要对移动体4的控制进行校正以弥补差分，则即使在没有监视摄像头2的位置也能够精度良好地对自主移动体4进行控制。
该校正能够在每次移动体4通过监视摄像头2的摄影范围时实施。因此，也可以通过求取多次的校正量的平均或者计算改变了校正量的情况下的差分来提高校正的精度。
此外，自主移动体4有时是所谓的个人移动车。此时，人能够搭乘自主移动体4而移动。在该情况下，也可以适当地切换自主移动体4的控制。例如，可以是，在与障碍物12碰撞和接近的可能性低的区域中，优先自主移动体4的移动速度地对自主移动体4进行控制。例如，可以是，在接近障碍物12的区域中，优先避免与障碍物12的碰撞地对自主移动体4进行控制。
此外，关于个人移动车，人能够按照自己的意志进行操纵。因此，在不接近障碍物12的区域中，可以按照由自主移动体4进行自主行驶的方式对自主移动体4进行控制。在接近障碍物12的区域中，可以按照降低自主移动体4的移动速度并通过人的操纵进行行驶的方式对自主移动体4进行控制。
而且，关于人不搭乘但与人同时移动的自主移动体4或人能够从远程进行操纵的自主移动体4，仅在自主移动体4接近障碍物12的情况下，按照降低自主移动体4的移动速度并通过乘客的操纵进行行驶的方式对自主移动体4进行控制。
此外，自主移动体4有时也进行住宅等人的居住空间内的服务。在该情况下，能够由地图管理装置10对走廊等共用空间的信息进行管理。对于此，从隐私的观点出发，始终共享专用部的信息存在问题。但是，优选对专用部也进行一贯的服务。
因此，对于专用部的静态地图信息，只要通过以下方式保护即可：在地图管理装置10中，进行加密作为保护区域，在此基础上进行保存。仅在居住者以某种形式被批准的情况下与共用部的地图整合，使专用部内的障碍物的检测有效即可。
例如，在清扫服务等在居住者位于专用部的期间执行的服务中，只要利用已有的对讲机装置、通过对讲机上的开锁操作来批准服务的室内展开即可。在该情况下，能够不进行复杂的操作地进行批准操作。
需要批准的范围由居住者和管理者来调整即可。例如，可以对共享需要批准的范围的静态地图信息的自主移动体4的服务进行限定。例如，可以设定使批准无效的条件。例如，可以设定在从服务开始经过了一定时间的情况下使批准无效的条件。例如，可以根据访客的特性而改变使批准无效的条件。
在批准被无效的情况下，只要从地图管理装置10直接或间接地对自主移动体控制装置11发出退出指示而督促自主移动体4退出即可。在地图管理装置10中，只要在根据动态地图信息而确认了自主移动体4从专用部退出时再次对专用部的静态地图信息进行加密即可。此时，在地图管理装置10中，只要从共用部的静态地图信息分离出专用部的静态地图信息并在此基础上删除障碍物的信息即可。
在自主移动体4由于某种异常而变得无法从专用部向共用部移动并且从发出退出指示之后经过了一定时间的情况下，只要联络自主移动体4的服务的管理者而请求派遣即可。在该情况下，由管理者切断专用部的静态地图信息，由此能够抑制因自主移动体4的异常引起的专用部的静态地图信息的共享状态维持长时间。
另外，也可以将需要批准的机制应用于酒店。可以在办公室的建筑物中按照每位租户来应用需要批准的机制。
像以上那样，本发明的地图管理装置和自主移动体控制装置能够用于在有人存在的区域中也能够运用自主移动体的系统。
标号说明
1：电梯；2：监视摄像头；2a：网格；3：人体感应传感器；4：自主移动体；4a：网格；5：建筑物管理系统；6：电梯管理盘；7安全系统；8：照明空调系统；9：建筑物设备管理装置；10：地图管理装置；10a：静态地图信息存储部，10b：人位置估计部；10c：设备信息转换部；10d：动态地图信息生成部；11：自主移动体控制装置；11a：控制部；12：障碍物；12a：网格；13：人；13a：网格；13b：网格；13c：网格；13d：网格；14a：检测范围；14b：检测范围；15a：处理器；15b：存储器；16：硬件；17：死角；17a：网格。

Claims (13)

1.一种地图管理装置，其具有动态地图信息生成部，该动态地图信息生成部相对于按照建筑物的每个楼层以二维或三维的网格预先构成的静态地图信息，根据从建筑物设备管理装置取得的设备的动作信息和从监视摄像头或人体感应传感器取得的人的位置信息而生成反映了障碍物的动态地图信息作为在自主移动体的控制中使用的地图信息。
2.根据权利要求1所述的地图管理装置，其中，
在所述建筑物的楼层中，在障碍物被识别为特定的个人时，所述动态地图信息生成部将该个人与其他障碍物区分开而生成动态地图信息。
3.根据权利要求1或2所述的地图管理装置，其中，
所述动态地图信息生成部在与控制自主移动体的自主移动体控制装置之间的通信中，与静态地图信息的更新相比，更多地进行障碍物的信息的更新。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的地图管理装置，其中，
所述动态地图信息生成部根据设置于空调系统或照明系统中的人体感应传感器所检测到的人的位置信息，生成反映了障碍物的动态地图信息。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的地图管理装置，其中，
所述动态地图信息生成部在电梯的轿厢停止于特定的楼层并且所述电梯的门打开着的情况下，生成将所述轿厢的内部与该楼层整合起来的动态地图信息。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的地图管理装置，其中，
所述动态地图信息生成部在自主移动体位于电梯的轿厢的内部时，与所述电梯的轿厢的出发信号或所述电梯的门开闭信号联动地将与所述自主移动体对应的动态地图信息更新为该轿厢的目标楼层的动态地图信息。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的地图管理装置，其中，
所述动态地图信息生成部根据人体感应传感器所检测到的人的位置信息，生成以概率的方式表现了各网格中有无障碍物的动态地图信息。
8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的地图管理装置，其中，
所述动态地图信息生成部生成针对作为监视摄像头或人体感应传感器的死角的范围以概率的方式表现有无障碍物的动态地图信息。
9.根据权利要求7或8所述的地图管理装置，其中，
所述动态地图信息生成部根据监视摄像头或人体感应传感器的检测结果的连续的变化而以概率的方式估计一定时间后的人的位置，根据人的位置的概率性的估计结果而生成以概率的方式表现了有无障碍物的动态地图信息。
10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的地图管理装置，其中，
所述动态地图信息生成部在针对保护区域对静态地图信息进行了保护时，在该保护区域的内部的居住者或管理者完成了批准的情况下，将该保护区域的内部和外部作为一体的空间，生成反映了该保护区域的内部的障碍物的信息的动态地图信息。
11.一种自主移动体控制装置，其具有控制部，该控制部根据由权利要求1至10中的任意一项所述的地图管理装置生成的动态地图信息，按照接近障碍物的区域和不接近障碍物的区域来切换自主移动体的控制模式。
12.根据权利要求11所述的自主移动体控制装置，其中，
所述控制部在自主移动体向特定的网格移动时，基于如下的评价值来切换该自主移动体的控制模式，该评价值是针对作为对象的网格的周围的网格，根据障碍物的存在概率和与自主移动体的轨迹之间的距离而得到的。
13.根据权利要求11或12所述的自主移动体控制装置，其中，
所述控制部在使用能够由人进行操纵的装置作为所述自主移动体的情况下进行控制，使得自主地进行不接近障碍物的情况下的控制，在接近障碍物时自主移动体4根据人的操纵而进行行驶。
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