CN106200641A - 远程监控系统 - Google Patents
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Abstract
公开了一种远程监控系统。该系统包括：远程终端，提供查询机器人或智能车辆的状态信息以及远程控制所述机器人或智能车辆的界面；主控单元，位于机器人或智能车辆上，与所述远程终端通过网络进行连接，将来自所述远程终端的请求转换为机器人或智能车辆能够识别的指令，机器人或智能车辆根据所述指令进行相应的动作；以及采集单元，位于机器人或智能车辆上，用于采集环境信息。其中，所述远程终端包括：信息显示模块，请求查询模块，以及控制模块。本发明通过远程终端与机器人或智能车辆的主控单元之间的通信，可以在远程终端上实时查看机器人或智能车辆的状态信息，并对其进行控制使其执行相应动作。
Description
技术领域
本发明涉及一种远程监控系统，更具体而言，涉及一种对机器人或智能车辆进行远程监控的系统。
背景技术
随着智能设备的不断发展，近年来，许多智能车辆和机器人已经得到了广泛应用。特别是近来商用服务机器人的出现，更是把酒店服务人员从繁琐的事情中解脱出来，由机器人或智能车辆来完成引导、送物等事情。这样不仅可以使顾客体会到高科技的乐趣，更可以减少酒店的人员成本，是未来科技的一个发展趋势。
当机器人或智能车辆在进行引导、送物等任务时，相关人员需要对其运行状态进行查看，并且及时纠正其运行错误，有必要开发一种用于远程监控机器人或智能车辆的系统。
公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明提出了一种远程监控系统，其通过远程终端与机器人或智能车辆的主控单元之间的通信，可以在远程终端上实时查看机器人或智能车辆的状态信息，并对其进行控制使其执行相应动作。
根据本发明的远程监控系统可以包括：远程终端，提供查询机器人或智能车辆的状态信息以及远程控制所述机器人或智能车辆的界面；主控单元，位于机器人或智能车辆上，与所述远程终端通过网络进行连接，将来自所述远程终端的请求转换为机器人或智能车辆能够识别的指令，机器人或智能车辆根据所述指令进行相应的动作；以及采集单元，位于机器人或智能车辆上，用于采集环境信息。其中，所述远程终端包括：信息显示模块，所述远程终端实时发送查询机器人或智能车辆的信息的请求并将所获取的信息进行显示；请求查询模块，所述远程终端通过用户对所述请求查询模块的操作发送请求；以及控制模块，所述远程终端通过用户对所述控制模块的操作发送请求。
优选地，所述远程终端可以进一步包括地图显示，所述远程终端显示机器人或智能车辆所在区域的地图，并通过标记符号实时显示机器人或智能车辆在地图中的位姿。
优选地，所述控制模块可以包括：地图控件，通过在所述地图上进行操作以及对机器人或智能车辆的标记符号进行操作来实现对机器人或智能车辆的控制；滑动条控件，通过控制滑动条实现对机器人或智能车辆的参数的控制；以及选项控件，通过点击选项实现对机器人或智能车辆的控制。
优选地，在所述远程监控系统中，通过对地图控件进行操作实现的控制可以包括移动模式、校正模式和点位设置模式。其中，在所述移动模式下，利用鼠标在所述地图上拖拽所述标记符号来设置目标点或者利用键盘控制所述标记符号的移动，从而实现机器人或智能车辆的相应移动；在所述校正模式下，利用鼠标在所述地图上将所述标记符号拖拽为想要的位姿，从而实现机器人或智能车辆的位姿的校正；以及在所述点位设置模式下，利用鼠标在所述地图上拖拽所述标记符号以增加新的点位，或者双击已经点位进行删除。
优选地，所述滑动条控件可以为速度滑动条控件和/或音量滑动条控件，分别用于控制机器人和智能车辆的移动速度和/或语音音量。
优选地，所述选项控件可以为断电重启控件、重启操作系统控件、重启操作界面控件、清除应用程序缓存控件、重启应用程序控件以及紧急停止移动控件中的至少一种。
优选地，在所述远程监控系统中，机器人或智能车辆可以将所述采集单元的数据实时存储到云端数据库中，所述远程终端直接请求所述云端数据库的数据在所述界面上进行显示。
优选地，所述采集单元可以包括激光传感器、xtion传感器、超声波传感器、摄像头。
优选地，所述请求查询模块控件可以包括请求查询机器人或智能车辆在所述地图上的路径规划，所述激光传感器扫描出的障碍物在所述地图上的显示，所述xtion传感器输出的障碍物在所述地图上的显示，以及所述摄像头所拍摄的图像。
优选地，所述远程终端可以为web页面，与所述主控单元进行HTTP和WebSocket通信。
本发明的远程监控系统，能够远程查看和控制机器人或智能车辆的运行状态，并且能够通过在由机器人或智能车辆所绘制的所在区域的地图上进行操作来对其进行控制，直观方便。此外，本发明的远程监控系统能够直接从云端数据库直接获取机器人或智能车辆的数据在远程终端上进行显示，不需要使用者安装任何软件，只需要通过vpn验证即可随时随地使用。
本发明的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的一个实施例的远程监控系统的示意图。
图2为根据本发明的一个实施例的远程监控系统的远程终端界面的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明。虽然附图中显示了本发明的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明的一个实施例的远程监控系统的示意图。该系统可以包括：远程终端101、主控单元102和采集单元103。其中，远程终端101可以包括信息显示模块201、请求查询模块202和控制模块203。
远程终端101提供查询机器人或智能车辆的状态信息以及远程控制所述机器人或智能车辆的界面。
远程终端101可以包括机器人或智能车辆的信息显示模块201。信息显示模块可以显示以下信息：机器人或智能车辆所在的地理位置、位姿、工控机的系统状态(cpu、内存、硬盘、开机时间)、运行总里程、当前总任务数、当前电量、充电状态等等，远程终端101实时发送查询信息的请求，以使机器人和智能车辆的当前状态信息显示在远程终端101的界面上。对于在酒店中执行引导、送物等任务的机器人或智能车辆而言，地理位置通常指其当前所在的酒店名称和楼层号，位姿通常指其所在楼层地图中的位置和方向。此外，信息显示模块还可以显示机器人或智能车辆当前是否处于急停或防撞条被压的状态。本领域技术人员应当理解，信息显示模块可以显示包括任意实时获取的机器人或智能车辆的状态信息。
远程终端101还可以包括能够发送查询请求的请求查询模块202以及能够发送控制请求的控制模块203。
主控单元102位于机器人或智能车辆上，与远程终端101通过网络进行连接，将来自远程终端101的请求转换为机器人或智能车辆能够识别的指令，机器人或智能车辆根据所述指令进行相应的动作。
在一个示例中，远程终端101可以为web页面，通过具有指定IP的VPN端口访问主控单元102，与其进行通信。具体地，所述通信包含http和websocket两种协议。主控单元102将来自web页面的请求转换为机器人或智能车辆能够识别的指令，以获取想要的数据或者控制机器人或智能车辆进行相应的动作。
采集单元103位于机器人或智能车辆上，用于采集环境信息。采集单元103可以包括激光传感器、xtion传感器、超声波传感器、摄像头等等。本领域技术人员应当理解，采集单元可以为任意适当的类型。对于在酒店中执行引导、送物等任务的机器人或智能车辆而言，环境信息通常为机器人或智能车辆所在楼层的环境信息。当机器人或智能车辆最初到达酒店的一个楼层时，会在整个楼层中行走以采集环境信息，在本身所存储的该楼层的地图上进行补充绘制，例如障碍物的信息，并且在机器人的运动过程中对这些信息实时采集、汇总、更新，以对机器人进行导航规划。
远程终端101还可以包括地图显示。即显示经过机器人或智能车辆完善的所在区域的地图，并通过标记符号实时显示机器人或智能车辆在地图中的位姿。用户可以通过该地图显示查看机器人或智能车辆在地图所示的区域中的运行。
控制模块203可以包括：地图控件、滑动条控件、选项控件。
地图控件为通过在地图上进行操作以及对机器人或智能车辆的标记符号进行操作来实现对机器人或智能车辆的控制的控件。具体地，通过对地图控件进行操作实现的控制可以包括移动模式、校正模式和点位设置模式。
在移动模式下，利用鼠标在地图上拖拽标记符号来设置目标点或者利用键盘控制标记符号的移动，从而实现机器人或智能车辆的相应移动。
在校正模式下，利用鼠标在地图上将标记符号拖拽为想要的位姿，从而实现机器人或智能车辆的位姿的校正。对于在酒店中执行引导、送物等任务的机器人或智能车辆而言，在校正模式下还可以校正机器人或智能车辆所在的楼层。
在所述点位设置模式下，利用鼠标在所述地图上拖拽所述标记符号以增加新的点位，或者双击已经点位进行删除。
滑动条控件为通过控制滑动条实现对机器人或智能车辆的参数的控制的控件。具体地，滑动条控件可以为速度滑动条控件和/或音量滑动条控件，分别用于控制机器人和智能车辆的移动速度和/或语音音量。滑动条控件还可以地图缩放控件。
选项控件为通过点击选项实现对机器人或智能车辆的控制。具体地，选项控件可以为断电重启控件、重启操作系统控件、重启操作界面控件、清除应用程序缓存控件、重启应用程序控件以及紧急停止移动控件中的至少一种。机器人或智能车辆的操作系统可以为nvwa操作系统。对于在酒店中执行引导、送物等任务的机器人或智能车辆而言，选项控件还可以为清除costmap的控件，其中，costmap为机器人或智能车辆可识别的地图，主要包含已经存储的静态地图和各种传感器采集的动态地图等生成的最终汇总地图，用于机器人导航。本领域技术人员应当理解，机器人或智能车辆可以根据主控单元输出的指令进行各种动作。
图2为根据本发明的一个实施例的远程监控系统的远程终端界面的示意图。其中，A酒店/3表示机器人或智能车辆所在的酒店名称和楼层号，xtion表示xtion传感器，mem表示内存，disk表示硬盘，boot_time表示开机时间，nvma表示操作系统，pad表示操作界面，app表示应用软件，head表示前，back表示后，costmap表示机器人或智能车辆可识别的地图，实心三角形表示代表机器人或智能机器人，箭头方向表示其朝向，三角形上方标注表示当前任务状态，包括等待任务，运送中，运送到达，返回中，充电，出电梯，进电梯，任务取消，任务失败，呼叫房间等等。
在一个示例中，机器人或智能车辆将采集单元103的数据实时存储到云端数据库中，远程终端101直接请求所述云端数据库的数据在所述界面上进行显示。
在一个示例中，请求查询模块控件202包括请求查询机器人或智能车辆在所述地图上的路径规划，所述激光传感器扫描出的障碍物在所述地图上的显示，所述xtion传感器输出的障碍物在所述地图上的显示，以及所述摄像头所拍摄的图像。
在云端数据库中，可以汇总多个机器人或智能车辆的信息列表。通过选择具体的机器人或智能车辆，可以进行查看其状态信息以及对其进行远程控制的界面。
该实施例通过远程终端与机器人或智能车辆的主控单元之间的通信，可以在远程终端上实时查看机器人或智能车辆的状态信息，并对其进行控制使其执行相应动作。
本领域技术人员应理解，上面对本发明的实施例的描述的目的仅为了示例性地说明本发明的实施例的有益效果，并不意在将本发明的实施例限制于所给出的任何示例。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (10)
1.一种远程监控系统，其特征在于，所述系统包括：
远程终端，提供查询机器人或智能车辆的状态信息以及远程控制所述机器人或智能车辆的界面；
主控单元，位于机器人或智能车辆上，与所述远程终端通过网络进行连接，将来自所述远程终端的请求转换为机器人或智能车辆能够识别的指令，机器人或智能车辆根据所述指令进行相应的动作；以及
采集单元，位于机器人或智能车辆上，用于采集环境信息，
其中，所述远程终端包括：
信息显示模块，所述远程终端实时发送查询机器人或智能车辆的信息的请求并将所获取的信息进行显示；
请求查询模块，所述远程终端通过用户对所述请求查询模块的操作发送请求；以及
控制模块，所述远程终端通过用户对所述控制模块的操作发送请求。
2.根据权利要求1所述的远程监控系统，其特征在于，所述远程终端进一步包括地图显示，所述远程终端显示机器人或智能车辆所在区域的地图，并通过标记符号实时显示机器人或智能车辆在地图中的位姿。
3.根据权利要求2所述的远程监控系统，其特征在于，所述控制模块包括：
地图控件，通过在所述地图上进行操作以及对机器人或智能车辆的标记符号进行操作来实现对机器人或智能车辆的控制；
滑动条控件，通过控制滑动条实现对机器人或智能车辆的参数的控制；以及
选项控件，通过点击选项实现对机器人或智能车辆的控制。
4.根据权利要求3所述的远程监控系统，其特征在于，通过对地图控件进行操作实现的控制包括移动模式、校正模式和点位设置模式，其中：
在所述移动模式下，利用鼠标在所述地图上拖拽所述标记符号来设置目标点或者利用键盘控制所述标记符号的移动，从而实现机器人或智能车辆的相应移动；
在所述校正模式下，利用鼠标在所述地图上将所述标记符号拖拽为想要的位姿，从而实现机器人或智能车辆的位姿的校正；以及
在所述点位设置模式下，利用鼠标在所述地图上拖拽所述标记符号以增加新的点位，或者双击已经点位进行删除。
5.根据权利要求3所述的远程监控系统，其特征在于，所述滑动条控件包括速度滑动条控件和音量滑动条控件，分别用于控制机器人和智能车辆的移动速度和语音音量。
6.根据权利要求3所述的远程监控系统，其特征在于，所述选项控件为断电重启控件、重启操作系统控件、重启操作界面控件、清除app缓存控件、重启应用程序控件以及紧急停止移动控件中的至少一种。
7.根据权利要求2所述的远程监控系统，其特征在于，机器人或智能车辆将所述采集单元的数据实时存储到云端数据库中，所述远程终端直接请求所述云端数据库的数据在所述界面上进行显示。
8.根据权利要求7所述的远程监控系统，其特征在于，所述采集单元包括激光传感器、xtion传感器、超声波传感器、摄像头。
9.根据权利要求8所述的远程监控系统，其特征在于，所述请求查询模块控件包括请求查询机器人或智能车辆在所述地图上的路径规划，所述激光传感器扫描出的障碍物在所述地图上的显示，所述xtion传感器输出的障碍物在所述地图上的显示，以及所述摄像头所拍摄的图像。
10.根据权利要求1所述的远程监控系统，其特征在于，所述远程终端为web页面，与所述主控单元进行HTTP和WebSocket通信。
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