JP7489463B2 - 自律移動ロボット連係システム及び自律移動ロボット - Google Patents

Description

本発明は、自律移動ロボット連係システム及び自律移動ロボットに関するものである。
本願は、２０２０年６月２３日に、日本に出願された特願２０２０－１０７９５２号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

下記特許文献１には、環境内を自律移動する無人の走行車、特に掃除ロボットと、環境内に位置し、ドア枠及び扉を具備するドアと、を備えたシステムが開示されている。走行車は、環境内で物体データを検知するための検知装置を有する。走行車が、ドアを手動で作動することなくドアを開けることができるように、ドアがドアの開状態を変えるための電子アクチュエータを有する。そして、走行車に設けられた制御装置が、走行車の動作状態や走行車の位置に応じて電子アクチュエータを作動させるための制御コマンドを出力する。

特開２０１９－３６２７号公報

ところで、上記従来技術の走行車は、検知装置によって検知された物体データに基づいて領域マップを作成するための演算手段を有する。この領域マップ又は領域マップとリンクされたファイルに、環境内のドアの空間的位置についての情報が含まれている。このようなＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）方式では、エリア設定変更に高度な知識や複雑な手間が必要であった。
また、他の方式として、磁気テープで走行車の移動経路を形成し、ＩＤタグや補助テープなどで、イベントを発生させるテープ方式がある。しかしながら、この方式では、イベントの発生場所が、ＩＤタグや補助テープを貼った場所に限定されるため、イベントの発生場所の変更に労力を要していた。

本発明は、移動経路に沿って標識を配置するだけで、高度な知識や複雑な手間を要することなく、任意のタイミングで移動経路上にイベントを発生させることができる自律移動ロボット連係システム及び自律移動ロボットを提供する。

本発明の第一の態様によれば、自律移動ロボット連係システムは、移動経路に沿って配置された複数の標識と、前記複数の標識をカメラで順に読み取りながら、前記移動経路に沿って移動し、前記標識から読み取った識別番号に基づいて、予め設定された動作番号の順に所定の動作を行う自律移動ロボットと、前記自律移動ロボットから実行中の前記動作番号の情報を受信し、前記動作番号に基づいて、前記移動経路においてイベントを発生させる上位装置と、を備える。

本発明の第二の態様によれば、自律移動ロボットは、移動経路に沿って配置された複数の標識をカメラで順に読み取りながら、前記移動経路に沿って移動し、前記標識から読み取った識別番号に基づいて、予め設定された動作番号の順に所定の動作を行う自律移動ロボットであって、実行中の前記動作番号に基づいて、前記移動経路においてイベントを発生させるイベント発生部を備える。

上記した自律移動ロボット連係システム及び自律移動ロボットによれば、移動経路に沿って標識を配置するだけで、高度な知識や複雑な手間を要することなく、任意のタイミングで移動経路上にイベントを発生させることができる。

本発明の第１実施形態における自律移動ロボット連係システムの全体構成を示す平面概略図である。 本発明の第１実施形態における自律移動ロボットの構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態におけるサインポスト検出部が読み取るサインポストの被検出部の正面図である。 本発明の第１実施形態における自律移動ロボットの移動例を示す図である。 本発明の第１実施形態における自律移動ロボットと上位装置との連係内容を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態における自律移動ロボットの動作テーブルを示す図である。 図６に示す動作テーブルに基づく自律移動ロボット連係システムの動作例を示すフローチャートである。 図７に示す動作例の一場面を示す説明図である。 本発明の第１実施形態における自律移動ロボット連係システムの実施例を示す概略図である。 図９に示す自律移動ロボット連係システムで行うシリアル通信の例である。 本発明の第２実施形態における自律移動ロボット連係システムの全体構成を示す平面概略図である。 本発明の第２実施形態における自律移動ロボットの動作テーブルを示す図である。 図１２に示す動作テーブルに基づく自律移動ロボット連係システムの動作例を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態における自律移動ロボット連係システムの全体構成を示す平面概略図である。 本発明の第３実施形態における自律移動ロボットの動作テーブルを示す図である。 図１５に示す動作テーブルに基づく自律移動ロボット連係システムの動作例を示すフローチャートである。

以下、本発明の各実施形態について図面を参照して説明する。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態における自律移動ロボット連係システム１の全体構成を示す平面概略図である。
図１に示すように、自律移動ロボット連係システム１は、複数のサインポストＳＰ０～ＳＰ２（標識）が配置された移動経路１０と、移動経路１０に沿って移動する自律移動ロボット２０と、自律移動ロボット２０の上位装置３０と、移動経路１０に設けられたシャッター装置４０（連係装置）と、を備えている。

ここで、「サインポスト」とは、後述するカメラで読み取り可能なサイン（標識）を有して、移動経路１０あるいは移動経路１０近傍の所定の場所に置かれた構造体を言う。サインは、その構造体の識別番号に関する情報を含む。サインには、後述する光を反射可能な第一セル（Ｃ１１、Ｃ１３…）と、光を反射不能な第二セル（Ｃ１２、Ｃ２１…）とが、二次元平面上に配置された被検出部Ｃの他に、１次元コード（バーコード）や、その他の２次元コードが含まれる。

図２は、本発明の第１実施形態における自律移動ロボット２０の構成を示すブロック図である。
図２に示すように、自律移動ロボット２０は、サインポスト検出部２１と、駆動部２２と、制御部２３と、通信部２４と、を備えている。

サインポスト検出部２１は、照射部２５と、２つの撮像部２６と、算出部２７と、を有する。また、駆動部２２は、モータ制御部２８と、２つのモータ２９と、左右の駆動輪２０Ｌ，２０Ｒと、を有する。なお、このサインポスト検出部２１の構成は、あくまで一実施例であって、他の形態でも構わない。

照射部２５は、自律移動ロボット２０の進行方向の前面の中央位置に取り付けられ、例えば、赤外ＬＥＤ光を前方に照射する。赤外ＬＥＤ光は、工場内などの暗所や可視光の強い場所等に好適である。なお、照射部２５は、赤外ＬＥＤ光以外の検出光を照射する構成であっても構わない。

２つの撮像部２６は、サインポスト検出部２１の左右に配置されている。２つの撮像部２６は、例えば、赤外線フィルタを組み合わせたカメラが用いられ、サインポストＳＰで反射された反射光（赤外ＬＥＤ光）を撮像する。

算出部２７は、２つの撮像部２６から送信された撮像データに基づき、２値化処理を行うことで白黒からなる２値化画像データを形成し、さらに２値化された画像データを用いて三角測量（２つの撮像部２６の撮像データの差分を用いた三角測量）による演算を行うことで、自律移動ロボット２０に対してサインポストＳＰがどの様な距離（距離Ｚ）と方向（角度θ）に位置するのかを算出する。

なお、算出部２７は、撮像データに複数のサインポストＳＰが含まれる場合、サインポストＳＰの識別番号（識別ＩＤ）を検出して目標とするサインポストＳＰを選択し、目標とするサインポストＳＰまでの距離Ｚと角度θとを算出する。

駆動輪２０Ｌは、自律移動ロボット２０の進行方向に対して左側に設けられている。駆動輪２０Ｒは、自律移動ロボット２０の進行方向に対して右側に設けられている。なお、自律移動ロボット２０は、自律移動ロボット２０の姿勢を安定させるために、駆動輪２０Ｌ，２０Ｒ以外の車輪を有していてもよい。
モータ２９は、モータ制御部２８の制御に応じて、左右の駆動輪２０Ｌ，２０Ｒを回転させる。

モータ制御部２８は、制御部２３から入力される角速度指令値に基づいて、左右のモータ２９に対して電力を供給する。左右のモータ２９がモータ制御部２８から供給される電力に応じた角速度で回転することにより、自律移動ロボット２０が前進または後進する。また、左右のモータ２９の角速度に差を生じさせることにより、自律移動ロボット２０の進行方向が変更される。

制御部２３は、サインポスト検出部２１によってサインポストＳＰから読み取った情報に基づいて、駆動部２２を制御する。

図３は、本発明の第１実施形態におけるサインポスト検出部２１が読み取るサインポストＳＰの被検出部Ｃの正面図である。
図３に示すように、サインポストＳＰは、赤外ＬＥＤ光を反射可能な第一セル（Ｃ１１、Ｃ１３…）と、赤外ＬＥＤ光を反射不能な第二セル（Ｃ１２、Ｃ２１…）とが、二次元平面上に配置された被検出部Ｃを備えている。

本実施形態の被検出部Ｃは、３行×３列の行列状のパターンからなる。具体的には、被検出部Ｃは、１行１列目の第一セルＣ１１と、１行２列目の第二セルＣ１２と、１行３列目の第一セルＣ１３と、２行１列目の第二セルＣ２１と、２行２列目の第一セルＣ２２と、２行３列目の第二セルＣ２３と、３行１列目の第一セルＣ３１と、３行２列目の第二セルＣ３２と、３行３列目の第一セルＣ３３と、を備える。

第一セルＣ１１、Ｃ１３、Ｃ２２、Ｃ３１、Ｃ３３は、例えば、アルミニウム箔や酸化チタンの薄膜等の赤外ＬＥＤ光の反射率が高い材料によって形成されている。第二セルＣ１２、Ｃ２１、Ｃ２３、Ｃ３２は、例えば、赤外カットフィルムや偏光フィルム、赤外線吸収材、黒色フェルト等の赤外ＬＥＤ光の反射率が低い材料によって形成されている。

算出部２７は、被検出部Ｃに対して第１走査Ｓ１及び第２走査Ｓ２をすることで、サインポストＳＰを検出する。第１走査Ｓ１では、例えば、１行目の「白、黒、白」で配置された第一セルＣ１１、第二セルＣ１２、及び第一セルＣ１３を検出する。第２走査Ｓ２では、例えば、１列目の「白、黒、白」で配置された第一セルＣ１１、第二セルＣ２１、及び第一セルＣ３１を検出する。

白を「１」、黒を「０（ゼロ）」とするバイナリーコードで表現すると「白、黒、白」は「１、０、１」と示すことができ、算出部２７は、第１走査Ｓ１による「１、０、１」と、第２走査Ｓ２による「１、０、１」の読み取りが成功したとき、サインポストＳＰを検出する。

算出部２７は、被検出部Ｃの残りのセル（２行２列目の第一セルＣ２２と、２行３列目の第二セルＣ２３と、３行２列目の第二セルＣ３２と、３行３列目の第一セルＣ３３）からサインポストＳＰの識別番号（識別ＩＤ）を読み取る。図３に示す例では、４ビットの情報で、算出部２７にサインポストＳＰの識別番号を読み取らせることができる。

図４は、本発明の第１実施形態における自律移動ロボット２０の移動例を示す図である。 図４に示す移動例では、自律移動ロボット２０は、移動経路１０の左側から一定の距離を保って移動する。自律移動ロボット２０は、移動経路１０の左側から一定の距離Ｘｒｅｆを保つために、検出したサインポストＳＰまでの距離Ｚと方向θとを取得し、距離Ｚと方向θとが予め定められた条件を満たす進行方向を算出する。

方向θは、自律移動ロボット２０の進行方向と、検出されたサインポストＳＰの方向とが成す角である。予め定められた条件を満たす進行方向は、方向θがａｒｃｓｉｎ（Ｘｒｅｆ／Ｚ）となる進行方向である。自律移動ロボット２０は、被検出部Ｃ１を備えるサインポストＳＰまでの距離Ｚが予め定められた閾値より近くなると、目標を被検出部Ｃ２を備える次のサインポストＳＰに切り替えて移動する。

図５は、本発明の第１実施形態における自律移動ロボット２０と上位装置３０との連係内容を示すブロック図である。図６は、本発明の第１実施形態における自律移動ロボット２０の動作テーブルを示す図である。
先ず、自律移動ロボット２０の動作テーブルについて説明すると、図６に示すように、動作テーブルには、予め設定された動作番号の順に、自律移動ロボット２０が所定の動作を行うＳＴＥＰ入力シーケンスが記憶されている。ユーザーは、図６に示すＧＵＩソフトウェアを使用し（例えばプルダウンで各パラメータを選択し）、当該動作テーブルを編集することができる。なお、動作テーブルは、自律移動ロボット２０と上位装置３０のそれぞれに記憶される。

図６に示す紙面左端の数字列が動作番号である。各動作番号には、「動作」、「パラメータ」、「イベント発行」の各項目が紐づけられている。「パラメータ」には、「サインポストサイズ／動作」、「サインポストＮｏ．／回転角」、「追従方向」、「サインポスト左右距離」、「サインポスト前後距離」が含まれる。各パラメータの内容については、自律移動ロボット２０の動作と合わせて後述する。

制御部２３（図２参照）は、算出部２７が読み取ったサインポストＳＰの識別番号に基づいて、図６に示す動作番号の順に動作を実行する。
通信部２４は、制御部２３によって実行中の動作番号を、上位装置３０にリアルタイムで通信する。本実施形態の通信部２４は、図５に示すように、上位装置３０との間でシリアル通信を行う。

上位装置３０は、例えば、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等で構成され、自律移動ロボット２０から実行中の動作番号の情報を受信し、当該動作番号に基づいて、移動経路１０においてイベントを発生させる。本実施形態の上位装置３０は、自律移動ロボット２０の実行中の動作番号から、当該自律移動ロボット２０の位置情報を把握し、例えば、図１に示すシャッター装置４０を開閉するイベントを発生させる。

なお、上位装置３０は、自律移動ロボット２０の位置情報だけでなく、自律移動ロボット２０の走行距離やサインポストＳＰの輝度、自律移動ロボット２０のバッテリー残量警告、自律移動ロボット２０のゲイン変更、自律移動ロボット２０のカメラ閾値変更等に基づく、イベント（シーケンス１～ｎ）を発生させても構わない。

次に、図１に示すシチュエーション（自律移動ロボット２０がスタート地点Ａからゴール地点Ｂまで移動するシチュエーション）において、図６に示す動作テーブルに基づいた自律移動ロボット連係システム１の動作例について説明する。
図７は、図６に示す動作テーブルに基づく自律移動ロボット連係システム１の動作例を示すフローチャートである。図８は、図７に示す動作例の一場面を示す説明図である。

図１に示すスタート地点Ａに位置する自律移動ロボット２０は、図６に示す動作テーブルに基づき、上位装置３０から「前進」のイベント発行を受けて前進する。通信部２４は、この動作番号「０」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、次の動作番号「１」に設定された所定の動作を行う。動作番号「１」に設定されている「動作」は、「サインポスト」の検出である。ここで検出する「サインポスト」は、「サインポストサイズ」が「Ｍ」、「サインポストＮｏ．」が「０」であり、「追従方向」は「正面」、「サインポスト左右距離」は「０」、「サインポスト前後距離」は「２」である。

具体的に、自律移動ロボット２０は、サインポストサイズがＭサイズ（他にＳ，Ｌなどを設定できる）のサインポストＳＰ０を検出対象とする。また、自律移動ロボット２０のサインポストＳＰ０に対する追従方向（上述した予め定められた条件を満たす進行方向）は正面（前方）であり、サインポスト左右距離は０（上述したＸｒｅｆに対して０（図４参照））であり、サインポスト前後距離は２メートル（上述したＺ（図４参照）であって、サインポストの切り替え距離）である。

サインポストＳＰ０が発見された場合（ステップＳ１０１がＹＥＳの場合）、通信部２４は、この動作番号「１」を上位装置３０にシリアル通信する。上位装置３０は、動作番号「１」を受信したとき、その動作番号に基づくコマンド解析を実行する（ステップＳ２０１）。上位装置３０は、動作番号「１」に基づいて、図８に示すように、シャッター装置４０を開くイベントを発生させる（ステップＳ２０２）。

シャッター装置４０は、上位装置３０と通信する図示しない通信機（無線機など）と、シャッターを開閉する図示しないアクチュエータと、を備えている。シャッター装置４０は、上位装置３０から指令を受けてシャッターを開く。

また、サインポストＳＰ０が発見された場合（ステップＳ１０１がＹＥＳの場合）、次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「２」に設定された所定の動作を行う。動作番号「２」に設定されている「動作」は、「前進」である（ステップＳ１０２）。この前進の「動作」のパラメータは、「２」である。つまり、自律移動ロボット２０は、２メートルだけ前進し、シャッター装置４０を通過する。通信部２４は、この動作番号「２」を上位装置３０にシリアル通信する。

一方で、サインポストＳＰ０が発見できなかった場合（ステップＳ１０１がＮＯの場合（後述するステップＳ１０３がＮＯの場合、ステップＳ１０６がＮＯの場合も同様））、自律移動ロボット２０は、前進のリトライ処理を行うか、エラーメッセージを出して停止する（ステップＳ１０８）。

自律移動ロボット２０は、動作番号「２」の次に、動作番号「３」に設定された所定の動作を行う。動作番号「３」に設定されている「動作」は、「サインポスト」の検出である。ここで検出する「サインポスト」は、「サインポストサイズ」が「Ｍ」、「サインポストＮｏ．」が「１」であり、「追従方向」は「正面」、「サインポスト左右距離」は「０」、「サインポスト前後距離」は「２」である。サインポストＳＰ１が発見された場合（ステップＳ１０３がＹＥＳの場合）、通信部２４は、この動作番号「３」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「４」に設定された所定の動作を行う。動作番号「４」に設定されている「動作」は、「回転」である。この回転の「動作」のパラメータは、「右回転」であり、「回転角」のパラメータは、「９０」度である。つまり、自律移動ロボット２０は、図１に示すように、サインポストＳＰ１の前で、９０度右回転する（ステップＳ１０４）。自律移動ロボット２０は、９０度右回転したら前進する（ステップＳ１０５）。

次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「５」に設定された所定の動作を行う。動作番号「５」に設定されている「動作」は、「サインポスト」の検出である。ここで検出する「サインポスト」は、「サインポストサイズ」が「Ｍ」、「サインポストＮｏ．」が「２」であり、「追従方向」は「正面」、「サインポスト左右距離」は「０」、「サインポスト前後距離」は「２」である。サインポストＳＰ２が発見された場合（ステップＳ１０６がＹＥＳの場合）、通信部２４は、この動作番号「５」を上位装置３０にシリアル通信する。

上位装置３０は、動作番号「５」を受信したとき、その動作番号に基づくコマンド解析を実行する（ステップＳ２０４）。上位装置３０は、動作番号「５」に基づいて、シャッター装置４０を閉じるイベントを発生させる（ステップＳ２０３）。シャッター装置４０は、上位装置３０から指令を受けてシャッターを閉じる。

また、サインポストＳＰ２が発見された場合（ステップＳ１０６がＹＥＳの場合）、自律移動ロボット２０は、動作番号「６」に設定された所定の動作を行う。動作番号「６」に設定されている「動作」は、「回転」である。この回転の「動作」のパラメータは、「右回転」であり、「回転角」のパラメータは、「１８０」度である。つまり、自律移動ロボット２０は、図１に示すように、ゴール地点Ｂで、１８０度右回転（反転）する（ステップＳ１０７）。通信部２４は、この動作番号「６」を上位装置３０にシリアル通信する。

次の動作番号「７」に設定された所定の動作は、「ゴール」である。通信部２４は、この動作番号「７」を上位装置３０にシリアル通信する。上位装置３０は、動作番号「７」を受信したとき、その動作番号に基づくコマンド解析を実行する（ステップＳ２０５）。上位装置３０は、動作番号「７」に基づいて、図示しない音声スピーカーに自律移動ロボット２０のゴールをお知らせするイベントを発生させる（ステップＳ２０６）。音声スピーカーは、例えば、上位装置３０から指令を受けてゴール通知を行う。
以上により、図１に示すシチュエーションでの自律移動ロボット連係システム１の一連の動作が完了する。

図９は、本発明の第１実施形態における自律移動ロボット連係システム１の実施例を示す概略図である。図１０は、図９に示す自律移動ロボット連係システム１で行うシリアル通信の例である。
図９に示す実施例では、自律移動ロボット２０が移動経路１０に沿ってＡ工場からＢ工場に移動する。移動経路１０には、第１～第４ゲート（シャッター装置）があり、自律移動ロボット２０は、Ａ工場から一度屋外に出てＢ工場に移動する。

各ゲートの前後には、サインポストＳＰが配置されており、上位装置３０は、上述したように、自律移動ロボット２０から実行中の動作番号の情報を受信し、当該動作番号に基づいて、移動経路１０において各ゲートを開閉するイベントを発生させる。上位装置３０が受信する動作番号には、図１０に示すように、その冒頭に、移動経路１０における往路、復路に関する索引番号（INDEX No.）が付帯されている。

つまり、上位装置３０は、索引番号と動作番号をシリアル通信で受信する。例えば、索引番号が「０」の場合、往路であり、索引番号が「１」の場合、復路である。上位装置３０は、索引番号から自律移動ロボット２０の往路もしくは復路を判定し、仮に復路であれば、第４ゲート側からシャッター装置４０を開閉する。これにより、同じサインポストＳＰを検出した場合であっても、往路と復路で別のイベントを発生させることができる。

このように、上述した自律移動ロボット連係システム１によれば、自律移動ロボット２０が、複数のサインポストＳＰをカメラで順に読み取りながら、移動経路１０に沿って移動し、サインポストＳＰから読み取った識別番号に基づいて、予め設定された動作番号の順に所定の動作を行う。このサインポストＳＰの追従による自律移動ロボット２０の動作テーブルは、図６に示すように、ＳＴＥＰ式の設定方法となる。

このＳＴＥＰ式によれば、実際のサインポストＳＰの設置場所と、動作テーブルの動作番号が位置情報として合致するようになる。つまり、上位装置３０に、自律移動ロボット２０の実行中の動作番号を伝えることで、自律移動ロボット２０は、メインとなる搬送動作中でも、イベント発行をして別のシーケンス制御ができる。

したがって、この自律移動ロボット連係システム１によれば、ユーザーが自律移動ロボット２０の位置情報をサインポストＳＰの設置箇所に連係させることにより、任意のタイミングで必要な１つもしくは複数のイベントを、上位装置３０を利用して同時に発生させることが簡単にできる。また、このとき、サインポストＳＰのレイアウト変更や自律移動ロボット２０の動きを止める必要がなく、自律移動ロボット２０の動作とイベントとを同時に制御することが可能になる。

また、自律移動ロボット連係システム１によれば、ＰＣなどからの入力で、図６に示す動作テーブルを編集すれば設定が完結するので、テープ式ＡＧＶのようにイベント毎に追加テープ等を貼る必要がない。また、イベント発生場所の変更も、図６に示す動作テーブルを編集すれば、サインポストＳＰの設置箇所を変える必要がなく、イベント変更が容易に可能になる。このようなＳＴＥＰ入カシーケンスにより、従来技術のスラム方式のようにエリア設定変更に高度な知識、複雑な手間がいらない。また、エラー発生箇所等の位置がＳＴＥＰ入力の設定方法のため、動作順序や時系列的に追う手段を取り易い。

このように、上述した本実施形態によれば、移動経路１０に沿って配置された複数のサインポストＳＰと、複数のサインポストＳＰをカメラで順に読み取りながら、移動経路１０に沿って移動し、サインポストＳＰから読み取った識別番号に基づいて、予め設定された動作番号の順に所定の動作を行う自律移動ロボット２０と、自律移動ロボット２０から実行中の動作番号の情報を受信し、当該動作番号に基づいて、移動経路１０においてイベントを発生させる上位装置３０と、を備える、という構成を採用することによって、移動経路１０に沿ってサインポストＳＰを配置するだけで、高度な知識や複雑な手間を要することなく、任意のタイミングで移動経路１０上にイベントを発生させることができる。

また、本実施形態によれば、図１に示すように、移動経路１０に設けられたシャッター装置４０を備え、上位装置３０は、自律移動ロボット２０の実行中の動作番号に基づいて、シャッター装置４０を開閉するイベントを発生させる。この構成によれば、自律移動ロボット２０の移動が、シャッター装置４０によって滞らないようにすることができ、自律移動ロボット２０の作業のタクトタイムを向上できる。

また、本実施形態によれば、図１、図６及び図７に示すように、上位装置３０は、自律移動ロボット２０が読み取ったサインポストＳＰ０に到達する前に、移動経路１０においてシャッター装置４０を開閉するイベントを発生させる。この構成によれば、シャッター装置４０を予め開いておくことができ、自律移動ロボット２０がシャッター装置４０の手前で一時停止することなく、シャッター装置４０を通過することができる。
対して、従来のテープ式ＡＧＶであれば、仮に、図１に示すサインポストＳＰ０の場所にイベントを発生させるＩＤタグや補助テープを貼っていた場合、自律移動ロボット２０がＩＤタグや補助テープを貼った場所に到達した以後にイベントが発行されるため、シャッター装置４０を予め開いておくことはできず、自律移動ロボット２０がシャッター装置４０の手前で一時停止する必要がある。

また、本実施形態によれば、図１０に示すように、当該動作番号に、移動経路１０における往路、復路に関する索引番号を付帯することにより、図９に示すように、同じサインポストＳＰを検出した場合であっても、往路と復路で別のイベントを発生させることができる。

また、本実施形態によれば、図３に示すように、サインポストＳＰは、光を反射可能な第一セル（Ｃ１１、Ｃ１３…）と、光を反射不能な第二セル（Ｃ１２、Ｃ２１…）とが、二次元平面上に配置された被検出部Ｃを備え、自律移動ロボット２０は、図２に示すように、被検出部Ｃの反射光をカメラで撮像する撮像部２６と、撮像部２６によって撮像された撮像データに基づいて、サインポストＳＰの識別番号を読み取る算出部２７と、当該識別番号に基づいて、動作番号の順に動作を実行する制御部２３と、制御部２３によって実行中の動作番号を、上位装置３０に通信する通信部２４と、を備える。この構成によれば、サインポストＳＰの検出を安価かつ精度よく行うことができ、また、制御部２３によって実行中の動作番号を、上位装置３０に通信することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。

図１１は、本発明の第２実施形態における自律移動ロボット連係システム１の全体構成を示す平面概略図である。
図１１に示すように、第２実施形態では、複数の自律移動ロボット２０が移動経路１０を移動している。また、移動経路１０には、複数の交差点１１が設けられている。

第２実施形態の上位装置３０は、交差点制御のイベントを発生させ、交差点１１において自律移動ロボット２０同士が衝突しないように制御する。具体的に、上位装置３０は、他の自律移動ロボット２０Ａ，２０Ｂ（第２の自律移動ロボット）が、自律移動ロボット２０と同じ交差点１１に進入しないように、自律移動ロボット２０の動作番号に基づく位置情報から、他の自律移動ロボット２０Ａ，２０Ｂを一時停止するイベントを発生させる。

図１２は、本発明の第２実施形態における自律移動ロボット２０の動作テーブルを示す図である。図１３は、図１２に示す動作テーブルに基づく自律移動ロボット連係システム１の動作例を示すフローチャートである。
先ず、図１１に示すスタート地点Ａに位置する自律移動ロボット２０は、図１２に示す動作テーブルに基づき、上位装置３０から「前進」のイベント発行を受けて前進する。通信部２４は、この動作番号「０」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、次の動作番号「１」に設定された所定の動作を行う。動作番号「１」に設定されている「動作」は、「サインポスト」の検出である。ここで検出する「サインポスト」は、「サインポストサイズ」が「Ｍ」、「サインポストＮｏ．」が「０」であり、「追従方向」は「正面」、「サインポスト左右距離」は「０」、「サインポスト前後距離」は「２」である。

具体的に、自律移動ロボット２０は、サインポストサイズがＭサイズ（他にＳ，Ｌなどを設定できる）のサインポストＳＰ０を検出対象とする。また、自律移動ロボット２０のサインポストＳＰ０に対する追従方向（上述した予め定められた条件を満たす進行方向）は正面（前方）であり、サインポスト左右距離は０（上述したＸｒｅｆに対して０（図４参照））であり、サインポスト前後距離は２メートル（上述したＺ（図４参照）であって、サインポストの切り替え距離）である。

サインポストＳＰ０が発見された場合（ステップＳ１１１がＹＥＳの場合）、通信部２４は、この動作番号「１」を上位装置３０にシリアル通信する。次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「２」に設定された所定の動作を行う。動作番号「２」に設定されている「動作」は、「前進」である（ステップＳ１１２）。この前進の「動作」のパラメータは、「２」である。つまり、自律移動ロボット２０は、２メートルだけ前進し、１つ目の交差点１１Ａに進入する。通信部２４は、この動作番号「２」を上位装置３０にシリアル通信する。

一方で、サインポストＳＰ０が発見できなかった場合（ステップＳ１１１がＮＯの場合（後述するステップＳ１１３がＮＯの場合、ステップＳ１１６がＮＯの場合も同様））、自律移動ロボット２０は、前進のリトライ処理を行うか、エラーメッセージを出して停止する（ステップＳ１１９）。

上位装置３０は、動作番号「２」を受信したとき、その動作番号に基づくコマンド解析を実行する。そして、上位装置３０は、動作番号「２」に基づいて、自律移動ロボット２０と同じタイミングで交差点１１Ａに進入しようとしている自律移動ロボット２０Ａを一時停止させるイベント（交差点制御１）を発生させる（ステップＳ２１０）。自律移動ロボット２０Ａは、上位装置３０から指令を受けて交差点１１Ａの手前で一時停止する。

自律移動ロボット２０は、動作番号「２」の次に、動作番号「３」に設定された所定の動作を行う。動作番号「３」に設定されている「動作」は、「サインポスト」の検出である。ここで検出する「サインポスト」は、「サインポストサイズ」が「Ｍ」、「サインポストＮｏ．」が「１」であり、「追従方向」は「正面」、「サインポスト左右距離」は「０」、「サインポスト前後距離」は「２」である。サインポストＳＰ１が発見された場合（ステップＳ１１３がＹＥＳの場合）、通信部２４は、この動作番号「３」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「４」に設定された所定の動作を行う。動作番号「４」に設定されている「動作」は、「回転」である。この回転の「動作」のパラメータは、「右回転」であり、「回転角」のパラメータは、「９０」度である。つまり、自律移動ロボット２０は、図１１に示すように、交差点１１Ａで、９０度右回転する（ステップＳ１１４）。通信部２４は、この動作番号「４」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「５」に設定された所定の動作を行う。動作番号「５」に設定されている「動作」は、「前進」である（ステップＳ１１５）。この前進の「動作」のパラメータは、「２」である。つまり、自律移動ロボット２０は、２メートルだけ前進し、２つ目の交差点１１Ｂに進入する。通信部２４は、この動作番号「５」を上位装置３０にシリアル通信する。

上位装置３０は、動作番号「５」を受信したとき、先ず、動作番号「５」に基づいて、自律移動ロボット２０が交差点１１Ａを通過したことを検出し、交差点１１Ａの手前で一時停止している自律移動ロボット２０Ａに対して動作許可のイベントを発生させる。これにより、自律移動ロボット２０Ａが交差点１１Ａに進入できるようになる。

また、上位装置３０は、動作番号「５」を受信したとき、その動作番号に基づくコマンド解析を実行する。上位装置３０は、動作番号「５」に基づいて、自律移動ロボット２０と同じタイミングで２つ目の交差点１１Ｂに進入しようとしている自律移動ロボット２０Ｂを一時停止させるイベント（交差点制御２）を発生させる（ステップＳ２１０）。自律移動ロボット２０Ｂは、上位装置３０から指令を受けて交差点１１Ｂの手前で一時停止する。

次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「６」に設定された所定の動作を行う。動作番号「６」に設定されている「動作」は、「サインポスト」の検出である。ここで検出する「サインポスト」は、「サインポストサイズ」が「Ｍ」、「サインポストＮｏ．」が「２」であり、「追従方向」は「正面」、「サインポスト左右距離」は「０」、「サインポスト前後距離」は「２」である。サインポストＳＰ２が発見された場合（ステップＳ１１６がＹＥＳの場合）、通信部２４は、この動作番号「６」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「７」に設定された所定の動作を行う。動作番号「７」に設定されている「動作」は、「回転」である。この回転の「動作」のパラメータは、「右回転」であり、「回転角」のパラメータは、「９０」度である。つまり、自律移動ロボット２０は、図１１に示すように、交差点１１Ｂで、９０度右回転する（ステップＳ１１７）。通信部２４は、この動作番号「７」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「８」に設定された所定の動作を行う。動作番号「８」に設定されている「動作」は、「前進」である（ステップＳ１１８）。この前進の「動作」のパラメータは、「２」である。つまり、自律移動ロボット２０は、２メートルだけ前進し、ゴール地点Ｂまで移動する。通信部２４は、この動作番号「８」を上位装置３０にシリアル通信する。

上位装置３０は、動作番号「８」を受信したとき、その動作番号「８」に基づいて、自律移動ロボット２０が交差点１１Ｂを通過したことを検出し、交差点１１Ｂの手前で一時停止している自律移動ロボット２０Ｂに対して動作許可のイベントを発生させる。これにより、自律移動ロボット２０Ｂが交差点１１Ｂに進入できるようになる。

次の動作番号「９」に設定された所定の動作は、「ゴール」である。通信部２４は、この動作番号「９」を上位装置３０にシリアル通信する。なお、上位装置３０は、動作番号「９」を受信したとき、上述した第１実施形態と同様に、図示しない音声スピーカーに自律移動ロボット２０のゴールをお知らせするイベントを発生させる。
以上により、図１１に示すシチュエーションでの自律移動ロボット連係システム１の一連の動作が完了する。

このように、上述した第２実施形態によれば、移動経路１０には、交差点１１Ａ，１１Ｂが設けられており、自律移動ロボット２０に連係する連係装置として、移動経路１０を移動する他の自律移動ロボット２０Ａ，２０Ｂ（第２の自律移動ロボット）を備え、上位装置３０は、自律移動ロボット２０の動作番号に基づいて、他の自律移動ロボット２０Ａ，２０Ｂによる自律移動ロボット２０と同じ交差点１１への進入を一時停止するイベントを発生させる。この構成によれば、交差点１１を有する移動経路１０において、複数の自律移動ロボット２０が移動している場合に、交差点１１における自律移動ロボット２０同士の衝突を防止することができる。
なお、自律移動ロボット２０の２台が同じ交差点１１に入ろうとしている場合、上位装置３０に先に通信した方が優先して進んでいき、他は待つようにするとよい。また、交差点１１に対し３台以上の自律移動ロボット２０が入ろうとしている場合も、上位装置３０に先に通信した順番から順次優先して進んでいくようにするとよい。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。

図１４は、本発明の第３実施形態における自律移動ロボット連係システム１の全体構成を示す平面概略図である。
図１４に示すように、第３実施形態では、移動経路１０に送電装置５０が設けられ、自律移動ロボット２０に受電装置５１が設けられている。送電装置５０は、受電装置５１に対し非接触で給電を行う。

自律移動ロボット２０は、例えば、送電装置５０が備える１次コイルと、受電装置５１が備える二次コイルとの間の磁気結合または磁気共鳴を利用して、送電装置５０から非接触で高周波電力を受け取る。受電装置５１には、送電装置５０から非接触給電により受電した受電電力を直流電力に変換して、自律移動ロボット２０のバッテリー（駆動動力源として十分な電力を蓄えることが可能な二次電池や大容量の電気二重層キャパシタ等）に供給する電力変換回路が設けられている。

第３実施形態の上位装置３０は、自律移動ロボット２０（受電装置５１）が送電装置５０と対向する位置に移動してきたときに、自動で給電を開始するワイヤレス充電制御のイベントを発生させる。具体的に、上位装置３０は、自律移動ロボット２０の動作番号に基づいて、自律移動ロボット２０の位置を検出し、送電装置５０による給電の開始及び停止のイベントを発生させる。

図１５は、本発明の第３実施形態における自律移動ロボット２０の動作テーブルを示す図である。図１６は、図１５に示す動作テーブルに基づく自律移動ロボット連係システム１の動作例を示すフローチャートである。
先ず、図１４に示すスタート地点Ａに位置する自律移動ロボット２０は、図１５に示す動作テーブルに基づき、上位装置３０から「前進」のイベント発行を受けて前進する。通信部２４は、この動作番号「０」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、次の動作番号「１」に設定された所定の動作を行う。動作番号「１」に設定されている「動作」は、「サインポスト」の検出である。ここで検出する「サインポスト」は、「サインポストサイズ」が「Ｍ」、「サインポストＮｏ．」が「０」であり、「追従方向」は「正面」、「サインポスト左右距離」は「０」、「サインポスト前後距離」は「２」である。

具体的に、自律移動ロボット２０は、サインポストサイズがＭサイズ（他にＳ，Ｌなどを設定できる）のサインポストＳＰ０を検出対象とする。また、自律移動ロボット２０のサインポストＳＰ０に対する追従方向（上述した予め定められた条件を満たす進行方向）は正面（前方）であり、サインポスト左右距離は０（上述したＸｒｅｆに対して０（図４参照））であり、サインポスト前後距離は２メートル（上述したＺ（図４参照）であって、サインポストの切り替え距離）である。

サインポストＳＰ０が発見された場合（ステップＳ１２１がＹＥＳの場合）、通信部２４は、この動作番号「１」を上位装置３０にシリアル通信する。次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「２」に設定された所定の動作を行う。動作番号「２」に設定されている「動作」は、「待機」である（ステップＳ１２２）。通信部２４は、この動作番号「２」を上位装置３０にシリアル通信する。

なお、サインポストＳＰ０が発見できなかった場合（ステップＳ１２１がＮＯの場合（後述するステップＳ１２４がＮＯの場合、ステップＳ１２８がＮＯの場合も同様））、自律移動ロボット２０は、前進のリトライ処理を行うか、エラーメッセージを出して停止する（ステップＳ１３０）。

上位装置３０は、動作番号「２」を受信したとき、その動作番号に基づくコマンド解析を実行する。そして、上位装置３０は、動作番号「２」に基づいて、サインポストＳＰ０の前で待機する自律移動ロボット２０に対し、送電装置５０Ａから非接触給電を行うイベント（ワイヤレス充電制御１）を発生させる（ステップＳ２２０）。送電装置５０Ａは、上位装置３０から指令を受けて送電を開始する。

自律移動ロボット２０は、バッテリーの電圧を監視し、バッテリーの電圧が所定の設定値以上となったら次のステップに自動で進む。なお、バッテリーの設置値は、図１５に示すＧＵＩで設定するとよい。上位装置３０は、自律移動ロボット２０が次のステップに進んだら送電装置５０Ａの送電を停止する。

自律移動ロボット２０は、動作番号「２」の次のステップとして、動作番号「３」に設定された所定の動作を行う。動作番号「３」に設定されている「動作」は、「前進」である（ステップＳ１２３）。この前進の「動作」のパラメータは、「２」である。つまり、自律移動ロボット２０は、２メートルだけ前進する。通信部２４は、この動作番号「３」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「４」に設定された所定の動作を行う。動作番号「４」に設定されている「動作」は、「サインポスト」の検出である。ここで検出する「サインポスト」は、「サインポストサイズ」が「Ｍ」、「サインポストＮｏ．」が「１」であり、「追従方向」は「正面」、「サインポスト左右距離」は「０」、「サインポスト前後距離」は「２」である。サインポストＳＰ１が発見された場合（ステップＳ１２４がＹＥＳの場合）、通信部２４は、この動作番号「４」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「５」に設定された所定の動作を行う。動作番号「５」に設定されている「動作」は、「回転」である。この回転の「動作」のパラメータは、「右回転」であり、「回転角」のパラメータは、「９０」度である。つまり、自律移動ロボット２０は、図１４に示すように、９０度右回転する（ステップＳ１２５）。通信部２４は、この動作番号「５」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「６」に設定された所定の動作を行う。動作番号「６」に設定されている「動作」は、「待機」である（ステップＳ１２６）。通信部２４は、この動作番号「６」を上位装置３０にシリアル通信する。

上位装置３０は、動作番号「６」を受信したとき、その動作番号に基づくコマンド解析を実行する。そして、上位装置３０は、動作番号「６」に基づいて、サインポストＳＰ１の前で待機する自律移動ロボット２０に対し、送電装置５０Ｂから非接触給電を行うイベント（ワイヤレス充電制御２）を発生させる（ステップＳ２２０）。送電装置５０Ｂは、上位装置３０から指令を受けて送電を開始する。

自律移動ロボット２０は、バッテリーの電圧を監視し、バッテリーの電圧が所定の設定値以上となったら次のステップに自動で進む。上位装置３０は、自律移動ロボット２０が次のステップに進んだら送電装置５０Ｂの送電を停止する。

自律移動ロボット２０は、動作番号「６」の次のステップとして、動作番号「７」に設定された所定の動作を行う。動作番号「７」に設定されている「動作」は、「前進」である（ステップＳ１２３）。この前進の「動作」のパラメータは、「２」である。つまり、自律移動ロボット２０は、２メートルだけ前進する。通信部２４は、この動作番号「７」を上位装置３０にシリアル通信する。

次に、自律移動ロボット２０は、動作番号「８」に設定された所定の動作を行う。動作番号「８」に設定されている「動作」は、「サインポスト」の検出である。ここで検出する「サインポスト」は、「サインポストサイズ」が「Ｍ」、「サインポストＮｏ．」が「２」であり、「追従方向」は「正面」、「サインポスト左右距離」は「０」、「サインポスト前後距離」は「２」である。サインポストＳＰ２が発見された場合（ステップＳ１２８がＹＥＳの場合）、通信部２４は、この動作番号「８」を上位装置３０にシリアル通信する。

また、サインポストＳＰ２が発見された場合（ステップＳ１２８がＹＥＳの場合）、自律移動ロボット２０は、動作番号「９」に設定された所定の動作を行う。動作番号「９」に設定されている「動作」は、「回転」である。この回転の「動作」のパラメータは、「右回転」であり、「回転角」のパラメータは、「１８０」度である。つまり、自律移動ロボット２０は、図１に示すように、ゴール地点Ｂで、１８０度右回転（反転）する（ステップＳ１２９）。通信部２４は、この動作番号「９」を上位装置３０にシリアル通信する。

次の動作番号「１０」に設定された所定の動作は、「ゴール」である。通信部２４は、この動作番号「１０」を上位装置３０にシリアル通信する。なお、上位装置３０は、動作番号「１０」を受信したとき、上述した実施形態と同様に、図示しない音声スピーカーに自律移動ロボット２０のゴールをお知らせするイベントを発生させる。
以上により、図１４に示すシチュエーションでの自律移動ロボット連係システム１の一連の動作が完了する。

このように、上述した第３実施形態によれば、自律移動ロボット２０は、受電装置５１を備えており、自律移動ロボット２０に連係する連係装置として、移動経路１０に設けられて、受電装置５１に対し非接触で給電を行う送電装置５０を備え、上位装置３０は、自律移動ロボット２０の動作番号に基づいて、送電装置５０による給電を開始及び停止するイベントを発生させる。この構成によれば、自律移動ロボット２０（受電装置５１）が送電装置５０と対向する位置に移動してきたときに自動で給電を開始し、また、自律移動ロボット２０が次のステップに進んだときに自動で給電を停止することができる。

なお、送電装置５０は、移動経路１０の途中に設置するのみならず、スタート地点Ａやゴール地点Ｂに設置してもよい。また、上位装置３０は、給電を開始し、一定時間経過後、自律移動ロボット２０のバッテリーの電圧が設定値を超えなければ給電のエラーを発生させ、自律移動ロボット２０を次のステップに進ませてもよいし、自律移動ロボット２０を停止させてもよい。

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

例えば、上記実施形態では、移動経路１０または移動経路１０の近傍に位置する連係装置に対し、上位装置３０は、自律移動ロボット２０の動作番号に基づいて、連係装置を制御するイベントを発生させる形態について説明した。この連係装置は、上述したシャッター装置４０、自律移動ロボット２０Ａ，２０Ｂ（第２の自律移動ロボット）、及び送電装置５０に限定されない。例えば、連係装置は、自律移動ロボット２０の積載物を受け渡すコンベア装置であってもよい。この場合も、上述したＧＵＩから同じように発生させるイベントを設定することができる。

また、例えば、上記実施形態では、自律移動ロボット２０と上位装置３０とが連係してイベントを発生させる形態について説明したが、自律移動ロボット２０が単独でイベントを発生させる形態であっても構わない。
つまり、この自律移動ロボット２０は、移動経路１０に沿って配置された複数のサインポストＳＰをカメラで順に読み取りながら、移動経路１０に沿って移動し、サインポストＳＰから読み取った識別番号に基づいて、予め設定された動作番号の順に所定の動作を行う自律移動ロボット２０であって、実行中の動作番号に基づいて、移動経路１０においてイベントを発生させるイベント発生部を備えてもよい。このイベント発生部は、例えば、シャッター装置４０等に指令を出す通信装置などが該当する。

上記した自律移動ロボット連係システム及び自律移動ロボットによれば、高度な知識や複雑な手間を要することなく、任意のタイミングで移動経路上にイベントを発生させることができる。

１ 自律移動ロボット連係システム
１０ 移動経路
２０ 自律移動ロボット
２０Ａ 自律移動ロボット（第２の自律移動ロボット、連係装置）
２０Ｂ 自律移動ロボット（第２の自律移動ロボット、連係装置）
２０Ｌ 駆動輪
２０Ｒ 駆動輪
２１ サインポスト検出部
２２ 駆動部
２３ 制御部
２４ 通信部
２５ 照射部
２６ 撮像部
２７ 算出部
２８ モータ制御部
２９ モータ
３０ 上位装置
４０ シャッター装置（連係装置）
５０ 送電装置（連係装置）
５１ 受電装置
Ａ スタート地点
Ｂ ゴール地点
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２ 被検出部
Ｃ１１、Ｃ１３、Ｃ２２、Ｃ３１、Ｃ３３ 第一セル
Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２３、Ｃ３２ 第二セル
ＳＰ、ＳＰ０、ＳＰ１、ＳＰ２ サインポスト（標識）

Claims (8)

1. 移動経路に沿って配置された複数の標識と、
   前記複数の標識をカメラで順に読み取りながら、前記移動経路に沿って移動し、前記標識から読み取った識別番号に基づいて、予め設定された動作番号の順に所定の動作を行う自律移動ロボットと、
   前記移動経路または前記移動経路の近傍に位置する連係装置と、
   前記自律移動ロボットから実行中の前記動作番号の情報を受信し、前記動作番号に基づいて、前記連係装置を制御するイベントを発生させる上位装置と、を備える、自律移動ロボット連係システム。
2. 前記上位装置は、前記自律移動ロボットが読み取った前記標識に到達する前に、前記連係装置を制御するイベントを発生させる、請求項１に記載の自律移動ロボット連係システム。
3. 前記連係装置として、前記移動経路に設けられたシャッター装置を備え、
   前記上位装置は、前記動作番号に基づいて、前記シャッター装置を開閉するイベントを発生させる、請求項１または２に記載の自律移動ロボット連係システム。
4. 前記移動経路には、交差点が設けられており、
   前記連係装置として、前記移動経路を移動する第２の自律移動ロボットを備え、
   前記上位装置は、前記動作番号に基づいて、前記第２の自律移動ロボットによる前記自律移動ロボットと同じ前記交差点への進入を一時停止するイベントを発生させる、請求項１～３のいずれか一項に記載の自律移動ロボット連係システム。
5. 前記自律移動ロボットは、受電装置を備えており、
   前記連係装置として、前記移動経路に設けられて、前記受電装置に対し非接触で給電を行う送電装置を備え、
   前記上位装置は、前記動作番号に基づいて、前記送電装置による給電を開始及び停止するイベントを発生させる、請求項１～４のいずれか一項に記載の自律移動ロボット連係システム。
6. 前記動作番号には、前記移動経路における往路、復路に関する索引番号が付帯されている、請求項１～５のいずれか一項に記載の自律移動ロボット連係システム。
7. 前記標識は、光を反射可能な第一セルと、光を反射不能な第二セルとが、二次元平面上に配置された被検出部を備え、
   前記自律移動ロボットは、
   前記被検出部の反射光をカメラで撮像する撮像部と、
   前記撮像部によって撮像された撮像データに基づいて、前記標識の識別番号を読み取る算出部と、
   前記識別番号に基づいて、前記動作番号の順に動作を実行する制御部と、
   前記制御部によって実行中の前記動作番号を、前記上位装置に通信する通信部と、を備える、請求項１～６のいずれか一項に記載の自律移動ロボット連係システム。
8. 移動経路に沿って配置された複数の標識をカメラで順に読み取りながら、前記移動経路に沿って移動し、前記標識から読み取った識別番号に基づいて、予め設定された動作番号の順に所定の動作を行う自律移動ロボットであって、
   実行中の前記動作番号に基づいて、前記移動経路または前記移動経路の近傍に位置する連係装置を制御するイベントを発生させるイベント発生部を備える、自律移動ロボット。

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