JP2007220012A - 照明制御システム及び照明制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】監視対象施設内の高精度な監視を実現する。
【解決手段】監視対象施設内にある少なくとも１つの照明機器の点灯又は消灯を制御する照明制御システムにおいて、予め設定された撮影範囲を撮影する撮像手段と、現在位置を計測する位置計測手段と、前記撮像手段により得られる画像データ及び前記位置計測手段により得られる位置情報を送信する送信手段とを設け、監視対象施設内の予め設定された経路を移動する移動体と、前記移動体からの前記位置情報に基づいて、前記照明機器の点灯又は消灯を制御する監視制御装置とを有することにより、上記課題を解決する。
【選択図】図１

Description

本発明は、照明制御システム及び照明制御方法に係り、特に、監視対象施設内の高精度な監視を実現するための照明制御システム及び照明制御方法に関する。

従来、超音波や赤外線センサ等の情報に基づいて自律的に移動を行う移動体や、無線通信等により遠隔地から走行制御された移動体にカメラや通信装置を搭載し、搭載したカメラで撮影した画像を通信装置で遠隔の監視センタ等に送信することにより監視対象施設等の監視を行うシステムがある（例えば、特許文献１参照。）。なお、上述の移動体としては、例えば、監視ロボットや車両、監視対象施設内を巡回する警備員等が所持する携帯端末等であってもよい。

また、移動体が搭載したカメラで撮影した画像に基づいて自己の走行位置を認識し、走行位置の修正等を行うようにした移動体もある。これらは、夜間等の暗い場所でも撮像可能とするために高感度カメラや照明装置を搭載している。
特開平６−１１９０５２号公報

しかしながら、上述したような従来技術に示されるような高感度カメラを用いた撮影を行う場合、カメラの性質上、画像の色情報や解像度が低下し、監視・環境認識の性能が低下するという問題がある。

そこで、監視・環境認識の性能を維持、向上させ高精度な監視を実現するためには、カメラの撮影範囲を明るくすることが好ましいが、移動体自体に照明装置を搭載した場合、その分の消費電力が増加する。また、監視対象施設内を巡回中は、照明を常時点灯させる必要があるため、バッテリ等で駆動する移動体では稼働時間が短くなるという問題があった。

更に、遠方や広範囲を撮影するために照明しようとする場合においては、自律移動体の照明装置だけで撮影に十分な明るさを確保するのは容易ではないという問題があった。

本発明は、上述した課題に鑑みなされたものであり、移動体の消費電力を低減させつつカメラの撮影範囲の明るさを確保し、監視対象施設内の高精度な監視を実現するための照明制御システム及び照明制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本件発明は、以下の特徴を有する課題を解決するための手段を採用している。

請求項１に記載された発明は、監視対象施設内にある少なくとも１つの照明機器の点灯又は消灯を制御する照明制御システムにおいて、画像を撮影する撮像手段と、現在位置を計測する位置計測手段と、前記撮像手段により得られる画像データ及び前記位置計測手段により得られる位置情報を送信する送信手段とを設け、監視対象施設内を移動する移動体と、前記移動体からの前記位置情報に基づいて、前記照明機器の点灯又は消灯を制御する監視制御装置とを有することを特徴とする。

また、請求項２に記載された発明は、前記監視制御装置は、前記撮像手段における撮影可能範囲を予め記憶しておく蓄積手段と、前記移動体からの前記位置情報を受信する受信手段と、前記位置情報と前記撮影可能範囲とに基づいて、前記撮影可能範囲に対応する領域に設けられた照明機器を点灯させるための制御手段とを有することを特徴とする。

また、請求項３に記載された発明は、前記監視制御装置は、前記蓄積手段に前記移動体が前記監視対象施設を移動する経路情報を予め記憶しておき、前記移動体の現在位置と、前記経路情報から得られる前記移動体が次に移動する位置に対応する照明機器を点灯させることを特徴とする。

また、請求項４に記載された発明は、前記監視制御装置は、前記移動体の移動速度を取得し、取得した移動速度に基づいて、前記移動体の現在位置付近の照明機器の点灯及び消灯を制御することを特徴とする。

また、請求項５に記載された発明は、前記移動体は、所定の条件を満たす物体を検知し、検知した方向を含む異常検知情報を生成する異常検知手段を有し、前記送信手段により異常検知情報を送信し、前記監視制御装置は、移動体からの異常検知情報に基づいて、前記照明機器の点灯又は消灯を制御することを特徴とする。

また、請求項６に記載された発明は、監視対象施設内にある少なくとも１つの照明機器の点灯又は消灯を制御するための照明制御方法において、監視対象施設内を移動し、画像を撮影する撮像手段を設けた移動体の現在位置を計測する位置計測段階と、前記移動体に設けられた送受信手段により前記位置計測段階により得られる位置情報を送信する位置情報送信段階と、前記位置情報に基づいて、前記照明機器の点灯又は消灯を制御する照明制御段階とを有することを特徴とする。

また、請求項７に記載された発明は、前記照明制御段階は、前記位置情報と予め設定された前記撮像手段の撮影可能範囲とに基づいて、前記撮影可能範囲に対応する領域に設けられた照明機器を点灯させることを特徴とする。

また、請求項８に記載された発明は、前記照明制御段階は、予め設定される前記移動体が前記監視対象施設を移動する経路情報と、前記移動体の現在位置とに基づいて、前記経路情報から得られる前記移動体が次に移動する位置に対応する照明機器を点灯させることを特徴とする。

また、請求項９に記載された発明は、前記照明制御段階は、前記移動体の移動速度情報に基づいて、前記移動体の現在位置付近の照明機器の点灯及び消灯を制御することを特徴とする。

また、請求項１０に記載された発明は、所定の条件を満たす物体を検知し、検知した方向を含む異常検知情報を生成する異常検知段階と、前記移動体に設けられた送受信手段により前記異常検知段階により得られる異常検知情報を送信する異常検知情報送信段階とを有し、前記照明制御段階は、前記異常検知情報に基づいて、前記照明機器の点灯又は消灯を制御することを特徴とする。

また、請求項１１に記載された発明は、監視対象施設内を移動し、前記監視対象施設内を撮影する撮像手段を設けた移動体により、前記監視対象施設内にある少なくとも１つの照明機器の点灯又は消灯を制御するための照明制御方法において、前記移動体の現在位置を計測する位置計測段階と、前記位置計測段階により得られる位置情報に基づいて、点灯又は消灯させるべき前記照明機器を決定する制御内容決定段階と、制御内容決定段階により得られる制御内容に基づいて、前記照明機器の点灯又は消灯を制御する照明制御段階とを有することを特徴とする。

請求項１記載の発明によれば、移動体の現在位置に応じて施設に設置された照明を点灯させることで、所定の領域を明るくすることができ、夜間等の暗い場所でも高画質の画像を得ることができる。また、移動体自体に照明装置等を搭載する必要がなくなるため、移動体の消費電力を低減することができ、移動体の稼動効率を向上させることができる。したがって、監視対象施設内の高精度な監視を実現することができる。

また、請求項２記載の発明によれば、移動体の位置情報を基準に監視対象施設内の対応する照明機器のみを点灯させることができる。これにより、監視対象施設内全体の照明機器を点灯させるより監視対象施設の消費電力を低減させることができる。

また、請求項３記載の発明によれば、次の位置に対応する照明機器を点灯しておくことで、移動体の移動先の領域を明るくしておくことができる、また点灯する旨の制御信号が出力されてから実際に点灯されるまでの間にタイムラグがある場合でも、予め点灯する旨の制御を行うため、暗い状態で撮影されるのを防止することができる。これにより、より高精度な監視を実現することができる。

また、請求項４記載の発明によれば、移動体の移動速度に対応させて照明機器を適切に点灯又は消灯させることができる。

また、請求項５記載の発明によれば、異常検知情報に基づいて移動体が異常を検知した方向の照明を点灯させたり、異常を検知した方向や位置に走行経路を変更し、物体を追跡するといった制御を実現することができる。

また、請求項６記載の発明によれば、移動体の現在位置に応じて施設に設置された照明を点灯させることで、所定の領域を明るくすることができ、夜間等の暗い場所でも高画質の画像を得ることができる。また、移動体自体に照明装置等を搭載する必要がなくなるため、移動体の消費電力を低減することができ、移動体の稼動効率を向上させることができる。したがって、監視対象施設内の高精度な監視を実現することができる。

また、請求項７記載の発明によれば、移動体の位置情報を基準に監視対象施設内の対応する照明機器のみを点灯させることができる。これにより、監視対象施設内全体の照明機器を点灯させるより監視対象施設の消費電力を低減させることができる。

また、請求項８記載の発明によれば、次の位置に対応する照明機器を点灯しておくことで、移動体の移動先の領域を明るくしておくことができる、また点灯する旨の制御信号が出力されてから実際に点灯されるまでの間にタイムラグがある場合でも、予め点灯する旨の制御を行うため、暗い状態で撮影されるのを防止することができる。これにより、より高精度な監視を実現することができる。

また、請求項９記載の発明によれば、移動体の移動速度に対応させて照明機器を適切に点灯又は消灯させることができる。

また、請求項１０記載の発明によれば、異常検知情報に基づいて移動体が異常を検知した方向の照明を点灯させたり、異常を検知した方向や位置に走行経路を変更するといった制御を実現することができる。

また、請求項１１記載の発明によれば、移動体の現在位置に応じて施設に設置された照明を点灯させることで、所定の領域を明るくすることができ、夜間等の暗い場所でも高画質の画像を得ることができる。したがって、監視対象施設内の高精度な監視を実現することができる。

以下に、本発明における照明制御システム及び照明制御方法を好適に実施した形態について、図面を用いて説明する。

＜システム構成＞
図１は、本発明における照明制御システムの概略構成の一例を示す図である。図１に示す照明制御システム１０は、少なくとも１つの移動体１１−１〜１１−ｎと、移動体１１とデータや制御信号等の無線通信による送受信を実現するための送受信装置１２と、監視制御装置１３と、監視対象施設内の予め設定された位置に設置された少なくとも１つの照明機器１４−１〜１４−ｎとを有するよう構成されている。

各移動体１１−１〜１１−ｎは、それぞれ所定の方向（例えば、移動方向又は周辺）の所定範囲を撮影又は集音し、得られた画像データや音声データ等を、送受信装置１２を介して監視制御装置１３に送信する。また、移動体１１は、現在位置を計測し、その位置情報等を、送受信装置１２を介して監視制御装置１３に送信する。

送受信装置１２は、監視対象施設内に少なくとも１つ設置されており、各移動体１１−１〜１１−ｎとデータ又は制御信号の無線での送受信を行う。なお、送受信装置１２は、アンテナ等からなり、移動体１１が監視対象施設内のどの位置からでも各データ等の送受信ができるよう適切な位置に設置されている。

また、監視制御装置１３は、送受信装置１２から得られる移動体１１からの画像データや音声データ、位置情報等を取得する。また、監視制御装置１３は、移動体１１から得られる各データに基づいて照明機器１４−１〜１４−ｎによる照明機器毎の点灯及び消灯を制御する。なお、監視制御装置１３は、移動体１１や照明機器１４の各装置を識別情報等で管理し、それぞれの装置に対して制御を行うことができる。

なお、監視制御装置１３は、例えば移動体１１に対して現在のバッテリ量の取得するための制御信号を送信し、移動体１１からバッテリ量を取得したり、移動体１１からエラー発生信号を受信して対応する制御信号（例えば、停止あるいは遠隔操作等）を送信することができる。

また、照明機器１４−１〜１４−ｎは、監視対象施設内の所定の位置に設置され、点灯することで所定の領域を明るくする。例えば、監視対象施設が建物等の場合には、照明機器１４は各階の天井や床下等に設置される蛍光灯、ランプ等であり、監視対象施設が屋外の場合には、照明機器１４は外灯等である。

上述した照明制御システムにより、移動体の位置に対応して施設に設置された照明機器を点灯させることで、所定の領域を明るくさせることができ夜間等の暗い場所でも高画質の画像を得ることができる。また、監視対象施設内全体の照明機器を点灯させるより監視対象施設の消費電力を低減させることができる。また、移動体自体に照明装置を搭載する必要がないため、移動体のバッテリの消費を低減することができ、移動体の稼動効率を向上させることができる。これにより、監視対象施設内の高精度な監視を実現する。なお、上述した送受信装置１２は、監視制御装置１３に含まれていてもよい。

次に、上述した移動体１１及び監視制御装置１３の具体的な機能構成について図を用いて説明する。

＜移動体１１＞
図２は、移動体の機能構成の一例を示す図である。図２に示す移動体１１は、送受信手段２１と、撮像手段２２と、走行手段２３と、蓄積手段２４と、電力供給手段２５と、位置計測手段２６と、異常検知手段２７と、制御手段２８とを有するよう構成されている。

送受信手段２１は、アンテナ等からなり無線通信により上述した送受信装置１２とのデータ又は制御信号の送受信を行う。つまり、送受信手段２１は、監視制御装置１３からの制御信号を受信したり、画像データや音声データ、エラー発生時等の制御信号等を監視制御装置１３に送信する。

また、撮像手段２２は、各方向を撮影する複数のカメラ、又はパンチルトカメラ等の高精細カメラ等からなり、例えば移動体１１の移動方向又は移動体を中心にした円形範囲等、予め設定された方向又は周囲の画像を標準又はズーム画像等で撮影する。なお、撮像手段２２は、マイク等の集音手段を設けていてもよく、その場合には撮影した画像データと共に音声データを取得する。

また、撮像手段２２により取得した画像データや音声データは、送受信手段２１により監視制御装置１３に送信される。なお、画像データや音声データの送信時には、各移動体１１−１〜１１−ｎを監視制御装置１３で識別するための識別情報が付加することができる。また、送信時には、撮影又は集音した日時情報等が付加されてもよい。更に、画像データや音声データは、蓄積手段２４に蓄積させてもよい。

上述の画像データや音声データにより監視制御装置１３において、監視対象施設内の監視を行うことができる。

また、走行手段２３は、移動体１１本体を移動させる機能を有する。具体的には、走行手段２３は、車輪や球等の回転部と、回転部を所定速度が回転させる駆動手段と、移動体の方向を変更させる旋回手段等を有している。また、走行手段２３は、制御手段２８からの制御信号により所定の方向に移動体１１を移動させる。なお、走行手段２３は、平面だけでなく、斜面や階段等の段差や溝等がある場所でも移動可能な機構（例えば、２足歩行等）であってもよい。

また、蓄積手段２４は、送受信手段２１により取得したデータ（信号）や、撮像手段２２により撮影された画像データ、音声データ、予め設定された監視対象施設内の経路情報、走行手段２３を制御するための走行制御情報、位置計測手段２６による移動体１１の位置情報等を蓄積する。また、蓄積手段２４に蓄積されたデータは、制御手段２８により、必要に応じて読み出され、またデータ等の更新、追加等の書き込み、削除等を行うことができる。

また、電力供給手段２５は、バッテリ等からなり、移動体１１における各構成装置を動作させるための電力を供給する。

また、位置計測手段２６は、現在の位置を３次元の位置情報として取得する。なお、位置情報を取得する手段としては、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の機能を用いてもよい。また、例えば監視対象施設内に設置される複数の送受信装置１２を用いて、移動体１１からの信号を受信した複数の送受信装置の設置位置と、各送受信装置で受信した同一信号の時間差情報との関係から位置情報を取得してもよい。このように、３次元の位置情報を取得しておくことで、例えば高層の建物内を移動する移動体１１が、どの階にいるか、又はエレベータの移動等といった詳細な位置情報を取得することができる。

なお、位置計測手段２６は、移動体１１の位置を所定の時間間隔（例えば、数秒から数十秒等）で計測する。また、位置計測手段２６は、計測した位置情報を蓄積手段２４に出力してもよく、また送受信手段２１により監視制御装置１３に送信させてもよい。

また、異常検知手段２７は、移動体１１の周辺を移動する物体を検知する検知センサや温度センサ等の警備センサを有し、例えば警備センサにより、移動する物体を検知したり体温に近い物体を検知した場合には、異常があったと判断し、移動体１１の現在位置、異常を検知した方向、時刻等からなる異常検知情報を生成する。なお、異常検知情報における移動体１１の現在位置情報は、位置計測手段２６により監視制御装置１３に送信される情報であるため、異常検知情報に含めなくてもよい。また、異常検知手段２７は、生成した異常検知情報を蓄積手段２４に出力してもよく、また送受信手段２１により監視制御装置１３に送信させてもよい。

異常検知手段２７を有することにより、移動体１１が異常を検知した方向の照明を点灯させたり、異常を検知した方向や位置に走行経路を変更し、物体を追跡するといった制御を実現することができる。なお、異常検知手段２７は、制御手段２８により異常検知処理を実行又は停止させることができ、実行中は継続的に異常検知処理を行う。

また、制御手段２８は、移動体１１の各構成部全体の制御を行う。具体的には、制御手段２８は、撮像手段２２により撮影させたり、走行手段２３により移動体を所定の方向に、所定の移動速度で移動させたり、位置計測手段２６により位置情報を計測させたり、異常検知手段２７により異常検知処理を実行（又は停止）させるといった処理を制御する。

なお、上述した移動体１１では、移動体１１の現在位置を計測する位置計測手段２６を有していたが、本発明においてはこの限りではなく、例えば、位置計測手段２６の代わりに、超音波や赤外線センサ等を備え周囲の環境の特徴を検出して、その検出した特徴を予め蓄積手段２４に設定されたフロア（地図）情報等と照合して自己位置を認識してもよい。

また、移動体１１は、従来のように所定方向を照明する照明手段を有していてもよい。この場合、照明手段は、移動体１１が所定の巡回経路を移動中に常時点灯させておく必要はなく、例えば監視制御装置１３からの点灯指示（制御信号）があった場合にのみ点灯させるといった制御を行うことができる。

＜監視制御装置１３＞
次に、監視制御装置１３の機能構成例について、図を用いて説明する。図３は、監視制御装置の機能構成の一例を示す図である。図３に示す監視制御装置１３は、送受信手段３１と、入力手段３２と、出力手段３３と、蓄積手段３４と、移動体管理手段３５と、照明管理手段３６と、制御手段３７とを有するよう構成されている。

送受信手段３１は、通信回線等からなり送受信装置１２を介して無線通信により所定の移動体１１とデータ又は制御信号の送受信を行う。また、送受信手段３１は、所定の照明機器１４に対して点灯、消灯を行わせるための制御信号の送受信を行う。

また、入力手段３２は、使用者等からの各照明機器１４−１〜１４−ｎに対する点灯又は消灯指示や、移動体１１への指示情報、本発明における照明制御の開始、終了等の各種処理の入力を受け付ける。なお、入力手段３２は、例えばキーボードや、マウス等のポインティングデバイス、音声により指示を入力するためのマイク等からなる。

また、出力手段３３は、ディスプレイ等からなり入力手段３２により入力された指示内容や、移動体１１からの画像データ、位置情報の内容等を表示する。なお、出力手段３３は、ディスプレイ等の表示機能の他にもスピーカ等の音声出力機能を有し、移動体１１から送信された音声データを出力することもできる。また、出力手段３３は、移動体１１から画像データ等を受信した場合に、スピーカ等により警告音を出力することにより、使用者（監視者）等に画像データを取得したことを迅速に知らせることができる。

更に、出力手段３３は、プリンタ等の機能を有していてもよく、その場合には画像データの内容等、取得可能なデータを紙等の印刷媒体に印刷して、管理者等に提供することができる。

蓄積手段３４は、監視対象施設のエリア情報、監視対象施設内に設置された各照明機器１４〜１４ｎが点灯した際に各照明１〜ｎにより照明されるエリアを示すエリア情報、各移動体１１−１〜１１−ｎの移動（走行）する経路情報等を蓄積する。また、蓄積手段３４は、送受信手段３１により受信した移動体１１からの画像データや音声データ、位置情報、異常検知情報、各移動体１１−１〜１１−ｎ及び各照明機器１４−１〜１４−ｎの識別情報等の個別情報等を蓄積する。なお、蓄積手段３４に蓄積されたデータは、制御手段３７により必要に応じて読み出したり、データ等の更新、追加等の書き込み、削除等を行うことができる。

移動体管理手段３５は、各移動体１１−１〜１１−ｎの撮影可能範囲、走行速度（移動速度）、バッテリ量等を管理する。また、移動体管理手段３５は、監視対象施設内を監視（巡回）するための移動体毎の走行経路、及び現在移動している移動体１１の位置情報等の管理を行う。また、移動体管理手段３５は、移動体１１から異常検知情報を取得した場合には、移動体１１の現在位置や異常を検知した方向等に基づいて、異常を検知した方向に走行経路を変更し、移動体１１に新たな走行経路を送受信手段３１により送信させる。なお、移動体管理手段３５により管理される各データは、蓄積手段３４に蓄積される。

照明管理手段３６は、各照明機器１４−１〜１４−ｎが監視対象施設内のどの位置に設置されているかを管理する。また、照明管理手段３６は、対象となる移動体１１の位置情報からどの照明機器を点灯又は消灯の選択を行い、選択された照明機器に対して点灯又は消灯を指示する制御信号を生成し、対応する照明機器に出力する。

具体的には、照明管理手段３６は、移動体管理手段３５により得られる移動体１１の現在の位置情報と、撮影可能範囲とに基づいて、撮影可能範囲に対応する領域に設けられた照明機器を点灯させる。また、照明管理手段３６は、既に通過した経路に対応する照明機器を消灯させる。

ここで、照明管理手段３６は、移動体管理手段３５により得られる移動体１１の現在の位置情報、撮影可能範囲、走行経路情報から、移動体が次に移動する位置に対応する照明機器を点灯させてもよい。これにより、次の位置に対応する照明機器を点灯しておくことで、点灯する旨の制御信号が出力されてから実際に点灯されるまでの誤差により暗い状態で撮影されるのを防止することができる。

また、照明管理手段３６は、複数の異なる位置情報と、それぞれの位置情報を受信した時間の情報から移動速度情報を算出し、算出した移動速度に基づいて点灯又は消灯の選択を行ってもよい。これにより、移動体の移動速度に対応させて照明機器を適切に点灯又は消灯させることができる。

更に、照明管理手段３６は、移動体１１からの異常検知情報により得られる移動体１１の現在位置及び異常を検知した方向に基づいて選択された１又は複数の照明機器を点灯させる。具体的には、照明管理手段３６は、移動体１１の現在位置及び異常を検知した方向の情報と、各照明機器の現在の点灯（消灯）状態の情報とを比較し、対応する照明機器が消灯中の場合に点灯させる。これにより、撮像手段２２を用いて異常を検知した方向又は物体を高精度に撮影することができる。

また、照明管理手段３６は、例えば異常を検知しなくなってから予め設定した時間が経過した場合や、監視員による異常の確認が完了した場合等、異常状態が解除された場合には、対応する照明機器を消灯させる。

また、制御手段３７は、監視制御装置１３の各構成部全体の制御を行う。具体的には、制御手段３７は、送受信手段２４により得られた画像データを出力手段３３に表示させたり、移動体管理手段３５により移動体１１を管理させたり、照明管理手段３６により所定の場所の照明機器１４の点灯又は消灯を行わせる制御信号を生成させるといった処理を制御する。また、制御手段３７は、例えば休日等の日中等の明るい時間帯に移動体１１による巡回を行う場合は、上述の照明の点灯又は消灯の制御を行わないといった制御を行うこともできる。これにより、不必要な照明の制御を行わずに監視対象施設内の効率的な監視が実現できる。

上述した機能構成により、移動体１１の位置に応じて施設に設置された照明設備を点灯させることで、夜間等の暗い場所でも高画質の画像を得ることができる。また、移動体１１自体に照明装置を搭載する必要がないため、移動体１１のバッテリの消費を低減することができ、稼動効率を向上させることができる。これにより、監視対象施設内の高精度な監視を実現することができる。

次に、本発明における照明制御処理の具体的な実施例について図面等を用いて説明する。＜実施例１＞
図４は、移動体における照明制御処理手順の一例を示すフローチャートである。まず、自らが走行可能である移動体１１は、予め設定されている走行経路を走行すべく、走行を開始すると共に搭載したカメラ等による画像の撮影を開始する（Ｓ０１）。この場合、マイク等による集音を行ってもよい。また、移動体１１は、ＧＰＳ等により現在走行している位置情報を計測し（Ｓ０２）、撮影した画像データ及び現在走行している位置を示す位置情報を監視制御装置１３に送信する（Ｓ０３）。なお、Ｓ０３の処理においては、移動体１１の各識別情報や時間情報等を付加して送信してもよい。

また、移動体１１は、予め設定された走行経路において上述の処理を継続して行う。また、移動体における上述の処理は、以下の各実施例においても共通の処理として行われる。

また、図５は、実施例１における監視制御装置の照明制御処理手順の一例を示すフローチャートである。監視制御装置１３は、移動体１１からの画像データ、音声データ、位置情報等の各データを受信し、そのデータから位置情報を取得する（Ｓ１１）。このとき、画像データや位置情報をディスプレイ等により表示させたり、音声データをスピーカ等により出力させてもよい。

また、監視制御装置１３は、Ｓ１１の処理により取得した位置情報と、監視対象施設のエリア情報とを比較し、移動体の現在位置が所定の照明機器（例えば、図５においては照明機器１とする）のエリア内であるか否かを判断する（Ｓ１２）。ここで、移動体１１の位置が、照明機器１の照明エリア内である場合（Ｓ１２において、ＹＥＳ）、照明機器１を点灯する（Ｓ１３）。

また、移動体１１の位置が照明機器１の照明エリア外である場合（Ｓ１１において、ＮＯ）、次に移動体１１の経路情報から照明機器１の照明エリアは、移動体１１が直前にいたエリアであるか否かを判断する（Ｓ１４）。なお、直前のエリアとは、現在位置を基準に所定の距離範囲を示し、走行している場所や速度、方向、各照明機器における照明範囲等に基づいて設定させる。

ここで、移動体１１の位置が直前にいたエリアでない場合（Ｓ１４において、ＮＯ）、既に通過したエリア等のように点灯しておく必要がないエリアであるため、そのエリアに対応して設置された照明機器１が点灯していれば消灯する（Ｓ１５）。

また、Ｓ１４の処理において、移動体１１の位置が直前にいたエリアである場合（Ｓ１４において、ＹＥＳ）、又はＳ１３、Ｓ１５の処理が終了後、移動体の経路情報から次の照明機器（例えば、図５においては照明機器２とする）の照明エリア内であるか否かを判断する（Ｓ１６）。ここで、照明機器２の照明エリア内である場合（Ｓ１６において、ＹＥＳ）、照明機器２を点灯する（Ｓ１７）。また、移動体１１の位置が照明機器２の照明エリア内でない場合（Ｓ１６において、ＮＯ）、移動体１１の位置が直前にいたエリアであるか否かを判断する（Ｓ１８）。

ここで、移動体１１の位置が直前にいたエリアでない場合（Ｓ１８において、ＮＯ）、既に通過したエリア等のように点灯しておく必要がないエリアであるため、そのエリアに対応して設置された照明機器２が点灯していれば消灯する（Ｓ１９）。

また、Ｓ１８の処理において、移動体１１の位置が直前にいたエリアである場合（Ｓ１８において、ＹＥＳ）、又はＳ１７、Ｓ１９の処理が終了後、移動体１１が直前にいたエリアの照明を消灯する（Ｓ２０）。また、監視を終了するか否かを判断し（Ｓ２１）、監視を終了しない場合（Ｓ２１において、ＮＯ）、Ｓ１１に戻り上述した処理手順を継続して実行する。また、監視を終了する場合（Ｓ２１において、ＹＥＳ）、照明制御処理を終了する。

ここで、図６は、実施例１における照明制御の様子を説明するための一例の図である。なお、図６には、各照明機器に対応する照明エリア４０がそれぞれの照明機器毎にマス目で示されている。また、暗い照明エリア４０は網線で示されており、照明機器の点灯により明るい照明エリア４０は網線がないものとする。

まず、図６（Ａ）に示すように、監視制御装置１３は、移動体１１から受信した位置情報とエリア情報を比較し、移動体の位置が照明のエリア内であれば、図６（Ａ）（ａ）に示すように、対応するエリアの照明を点灯させる。その後、移動体が走行経路４１上を移動し、照明のエリア外へ移動すると新たなエリアの照明を点灯させ（図６（Ａ）（ｂ））、移動体１１が新たなエリアへ移行した後、移動体１１が既に通過したエリアの照明を消灯する（図６（Ａ）（ｃ））。

なお、移動体１１に設けられたカメラの撮影可能範囲が広い場合、監視制御装置１３（移動体管理手段）は、カメラの撮影可能範囲を記憶しておき、移動体１１から送信される位置情報と記憶しているカメラの撮影可能範囲に基づいて、図６（Ｂ）（ａ）〜（ｃ）に示すように複数のエリアの照明を同時に制御する。

上述した実施例により、移動体の現在位置に応じて施設に設置された照明を点灯させることで、所定の領域を明るくすることができ、夜間等の暗い場所でも高画質の画像を得ることができる。また、移動体自体に照明装置等を搭載する必要がなくなるため、移動体の消費電力を低減することができ、移動体の稼動効率を向上させることができる。したがって、監視対象施設内の高精度な監視を実現することができる。

＜実施例２＞
実施例２では、監視制御装置１３は、照明を点灯させるにあたり、移動体１１の現在位置と予め記憶している移動体１１の走行経路情報に基づいて移動体が次に移動するエリアを求め、そのエリアの照明を事前に点灯させるようにする。

ここで、実施例２における照明制御処理手順についてフローチャートを用いて説明する。なお、移動体１１における照明制御処理手順は、上述した図４と同様であるため、ここでの説明は省略する。

ここで、図７は、実施例２における監視制御装置の照明制御処理手順の一例を示すフローチャートである。監視制御装置１３は、移動体１１からの画像データ、音声データ、位置情報等の各データを受信し、そのデータから位置情報を取得する（Ｓ３１）。このとき、画像データや位置情報をディスプレイ等により表示させたり、音声データをスピーカ等により出力させてもよい。

また、監視制御装置１３は、Ｓ３１の処理により取得した位置情報と、監視対象施設のエリア情報とを比較し、移動体の現在位置が所定の照明機器（例えば、図７においては照明機器１とする）のエリア内であるか否かを判断する（Ｓ３２）。ここで、移動体１１の位置が、照明機器１の照明エリア内でない場合（Ｓ３２のおいて、ＮＯ）、照明機器１は次の走行エリアであるか否かを判断する（Ｓ３３）。ここで、走行エリアである場合（Ｓ３３において、ＹＥＳ）、又は照明機器１のエリア内である場合（Ｓ３２において、ＹＥＳ）、照明機器１を点灯する（Ｓ３４）。

また、Ｓ３３の処理において、照明機器１は移動体１１の次の走行エリアでない場合（Ｓ３３において、ＮＯ）、移動体１１の位置が直前にいたエリアであるか否かを判断する（Ｓ３５）。ここで、移動体１１の位置が直前にいたエリアでない場合（Ｓ３５において、ＮＯ）、既に通過したエリア等のように点灯しておく必要がないエリアであるため、そのエリアに対応して設置された照明機器１が点灯していれば消灯する（Ｓ３６）。

また、Ｓ３５の処理において、移動体１１の位置が直前にいたエリアである場合（Ｓ３５において、ＹＥＳ）、又はＳ３４、Ｓ３６の処理が終了後、走行経路情報から次の照明機器（例えば、図７においては照明機器２とする）の照明エリア内であるか否かを判断する（Ｓ３７）。ここで、照明機器２の照明エリア内でない場合（Ｓ３７において、ＮＯ）、照明機器２は移動体１１の次の走行エリアであるか否かを判断する（Ｓ３８）。ここで、照明機器２は、次の走行エリアである場合（Ｓ３８において、ＹＥＳ）、又は照明機器２のエリア内である場合（Ｓ３７において、ＹＥＳ）、照明機器２を点灯する（Ｓ３９）。

また、Ｓ３８の処理において、照明機器２は移動体１１の次の走行エリアでない場合（Ｓ３８において、ＮＯ）、移動体１１の位置が直前にいたエリアであるか否かを判断する（Ｓ４０）。ここで、移動体１１の位置が直前にいたエリアでない場合（Ｓ４０において、ＮＯ）、既に通過したエリア等のように点灯しておく必要がないエリアであるため、そのエリアに対応して設置された照明機器２が点灯していれば消灯する（Ｓ４１）。

また、Ｓ４０の処理において、移動体１１の位置が直前にいたエリアである場合（Ｓ４０において、ＹＥＳ）、又はＳ３９、Ｓ４１の処理が終了後、移動体１１が直前にいたエリアの照明を消灯する（Ｓ４２）。また、監視が終了するか否かを判断し（Ｓ４３）、監視を終了しない場合（Ｓ４３において、ＮＯ）、Ｓ３１に戻り上述した処理手順を継続して実行する。また、監視を終了する場合（Ｓ４３において、ＹＥＳ）、照明制御処理を終了する。

ここで、図８は、実施例２における照明制御の様子を説明するための一例の図である。なお、図８は、図６と同様に、各照明機器における照明エリア４０がそれぞれの照明機器毎にマス目で示されている。また、暗い照明エリア４０は網線で示されており、照明機器の点灯により明るい照明エリア４０は網線がないものとする。

図８に示すように、監視制御装置１３は、照明を点灯させる際、移動体１１の現在位置と走行経路４１とに基づいて、移動体１１が次に移動するエリアを求め、当該エリアの照明を点灯させるようにする（図８（ａ）〜（ｃ））。

このように、実施例２により、次の位置に対応する照明機器を点灯しておくことで、移動体１１の移動先の領域を明るくしておくことができる、また点灯する旨の制御信号が出力されてから実際に点灯されるまでの間にタイムラグがある場合でも、予め点灯する旨の制御を行うため、暗い状態で撮影されるのを防止することができる。これにより、より高精度な監視を実現することができる。

＜実施例３＞
実施例３では、監視制御装置１３は、移動体１１の移動速度を取得し、取得した移動速度に基づいて、移動体１１の現在位置付近の照明機器の点灯及び消灯を制御する。なお、移動速度の取得は、例えば移動体１１から現在の位置情報が定期的に複数回送信される場合は、複数の位置情報と、その位置情報取得時の時間情報とに基づいて、速度情報を取得することができる。なお、本発明において移動速度の取得手法はこの限りではなく、例えば移動体管理手段等により予め設定されている速度情報を用いてもよく、更には、移動体１１に速度計測手段を有し、計測された速度情報を監視制御装置１３に送信することで取得してもよい。

ここで、移動体１１における照明制御処理手順は、上述した図４と同様である。また、監視制御装置１３における照明制御処理手順については、取得した移動速度情報に基づき、移動速度が所定速度より遅い場合には、上述した実施例１に対応した第１の照明制御処理を行い、移動速度が所定速度より速い場合には、次のエリアの照明も予め点灯しておく必要があるため、上述した実施例２に対応した第２の照明制御処理が行われる。このとき、移動速度が速い場合には次のエリアの照明を点灯させるタイミングを早めたり、より移動速度が速い場合は、２エリア先まで照明を点灯させる等、移動速度に応じて点灯させるタイミングを変えたり、予め点灯させるエリアの数を変える等の制御を行ってもよい。

ここで、図９は、実施例３における照明制御の様子を説明するための一例の図である。なお、図９は、図６と同様に、各照明機器における照明エリア４０がそれぞれの照明機器毎にマス目で示されている。また、暗い照明エリア４０は網線で示されており、照明機器の点灯により明るい照明エリア４０は網線がないものとする。

ここで、図９（Ａ）は、移動体１１が低速移動している際の照明の様子を示しており、この場合には、上述した図６（Ａ）と同様の処理を行う（図９（Ａ）（ａ）〜（ｃ））。また、移動体１１が高速移動している際には、図９（Ｂ）に示すように、次の走行経路４１に対応する照明機器の点灯も行う（図９（Ｂ）（ａ）〜（ｃ））。

このように、実施例３により、移動体の移動速度に対応させて照明機器を適切に点灯又は消灯させることができる。

＜実施例４＞
実施例４では、監視制御装置１３は、異常検知手段２７からの異常検知情報を取得し、取得した異常検知情報に基づいて、移動体１１の現在位置から異常を検知した方向にある照明機器の点灯及び消灯を制御する。

ここで、実施例４における照明制御処理手順についてフローチャートを用いて説明する。図１０は、実施例４における移動体の照明制御処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、実施例４における移動体１１は、図４に示す照明制御処理の他に図１０に示す異常検知処理が実行される。

まず、移動体１１は、異常検知処理の実行中に移動体１１の周辺で警備センサ等により異常を検知したかを判断する（Ｓ５１）。ここで、異常を検出した場合（Ｓ５１において、ＹＥＳ）、移動体１１の現在位置及び異常を検知した方向、時刻等からなる異常検知情報を生成する（Ｓ５２）。また、移動体１１は、Ｓ５２の処理にて生成した異常検知情報を監視制御装置１３に送信する（Ｓ５３）。また、Ｓ５１の処理において、異常を検出していない場合（Ｓ５１においてＮＯ）、処理を終了する。なお、Ｓ５３の処理においては、移動体１１の各識別情報や、異常を検知したときに撮影した画像データ、音声データ等を付加して送信してもよい。移動体１１は、異常検知処理が終了するまで上述の処理を継続して行う。

また、図１１は、実施例４における監視制御装置の照明制御処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、実施例４における監視制御装置の照明制御処理は、上述した実施例における照明制御処理の他に図１１に示す照明制御処理が実行される。

監視制御装置１３は、移動体１１からの異常検知情報を取得する（Ｓ６１）。このとき、異常検知情報等をディスプレイ等により表示させたり、音声データをスピーカ等により出力させてもよい。

また、監視制御装置１３は、Ｓ６１の処理により取得した移動体１１の位置情報及び異常を検知した方向の情報と、各照明機器の現在の点灯（消灯）状態の情報とを比較し、異常を検知した方向が消灯中の照明機器のエリア内であるか否かを判断する（Ｓ６２）。ここで、異常を検知した方向が消灯中の照明機器のエリア内である場合（Ｓ６２において、ＹＥＳ）、異常を検知した方向に対応する照明機器を点灯する（Ｓ６３）。なお、このとき点灯させる照明機器は１つの照明エリアでもよく、また複数の照明エリアでもよい。

また、Ｓ６２の処理において、異常を検知した方向が点灯中の照明機器のエリア内である場合（Ｓ６２において、ＮＯ）、又はＳ６３の処理が終了後、検知した異常状態が解除されたか否かを判断する（Ｓ６４）。具体的には、異常を検知しなくなってから所定時間が経過したか、又は監視員による確認が完了しているか等により異常状態が解除されたか否かが判断される。

ここで、異常状態が解除された場合（Ｓ６４のおいて、ＹＥＳ）、異常検知により点灯させた照明機器を消灯する（Ｓ６５）。また、Ｓ６４の処理において、異常状態が解除されていない場合（Ｓ６４において、ＮＯ）、又はＳ６５の処理が終了後、監視を終了するか否かを判断し（Ｓ６６）、監視を終了しない場合（Ｓ６６において、ＮＯ）、Ｓ６１に戻り上述した処理手順を継続して実行する。また、監視を終了する場合（Ｓ６６において、ＹＥＳ）、照明制御処理を終了する。

ここで、図１２は、実施例４における照明制御の様子を説明するための一例の図である。なお、図１２は、図６と同様に、各照明機器における照明エリア４０がそれぞれの照明機器毎にマス目で示されている。また、暗い照明エリア４０は網線で示されており、照明機器の点灯により明るい照明エリア４０は網線がないものとする。

図１２に示すように、監視制御装置１３は、照明を点灯させる際、移動体１１の現在位置を点灯させるようにする（図１２（ａ）〜（ｃ））。更に、監視制御装置１３は、移動体から異常検知情報を取得すると、移動体１１の現在位置と異常検知方向４２とに基づいて対応する照明エリア４０を１又は複数点灯させる（図１２（ｂ），（ｃ））。

このように、実施例４により、異常を検知した方向に対応する照明機器を点灯させることで、異常を検知した方向を高精度に撮影することができる。これにより、より高精度な監視を実現することができる。

なお、実施例４において、自律移動体１１は、取得した異常検知情報に基づいて、走行経路の目的地を異常検知方向に再設定するようにしてもよい。これにより、自律移動体１１を異常検知した方向に向かわせ、より詳細な状況を確認させることができるため、より高精度な監視を実現することができる。この場合、異常検知した方向が走行経路上の地点となるため、実施例１から３に示したような制御方法により照明を制御してもよい。

＜その他の実施例＞
ここで、上述した実施例では、移動体１１が位置情報や異常検知情報等を監視制御装置１３に送信し、これらの情報から監視制御装置１３が照明機器の点灯又は消灯の制御を行っていたが、例えば移動体１１に上述した本発明に係る監視制御装置１３の構成を具備させ、移動体１１自体が点灯又は消灯させる照明機器の制御内容を設定し、設定した制御内容に基づいて直接照明機器に点灯又は消灯の信号を送信してもよい。また、移動体１１は、各照明機器に対する制御内容を監視制御装置１３に送信し、点灯又は消灯の制御のみを監視制御装置１３で行わせてもよい。

また、本発明においては、上述の実施例に限定されず、例えば監視対象施設の状況や時間帯、場所、監視体制等の各監視条件に基づいて、上述の実施例を複数組み合わせてもよい。

上述したように本発明によれば、監視対象施設内の高精度な監視を実現することができる。具体的には、移動体の現在位置に応じて施設に設置された照明を点灯させることで、所定の領域を明るくすることができ、夜間等の暗い場所でも高画質の画像を得ることができる。また、移動体自体に照明装置等を搭載する必要がなくなるため、移動体の消費電力を低減することができ、移動体の稼動効率を向上させることができる。したがって、監視対象施設内の高精度な監視を実現することができる
なお、上述した照明制御システムは、例えば監視員が監視対象施設内をパトロールする際にも適用することができる。その場合、位置情報として上述の移動体における位置計測手段及び撮像手段等の機能を有する携帯端末等を所持することになる。

以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

本発明における照明制御システムの概略構成の一例を示す図である。 移動体の機能構成の一例を示す図である。 監視制御装置の機能構成の一例を示す図である。 移動体における照明制御処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施例１における監視制御装置の照明制御処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施例１における照明制御の様子を説明するための一例の図である。 実施例２における監視制御装置の照明制御処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施例２における照明制御の様子を説明するための一例の図である。 実施例３における照明制御の様子を説明するための一例の図である。 実施例４における移動体の照明制御処理手順の一例を示すフローチャートである。 、実施例４における監視制御装置の照明制御処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施例４における照明制御の様子を説明するための一例の図である。

符号の説明

１０ 照明制御システム
１１ 移動体
１２ 送受信装置
１３ 監視制御装置
１４ 照明機器
２１，３１ 送受信手段
２２ 撮像手段
２３ 走行手段
２４，３４ 蓄積手段
２５ 電力供給手段
２６ 位置計測手段
２７ 異常検知手段
２８，３７ 制御手段
３２ 入力手段
３３ 出力手段
３５ 移動体管理手段
３６ 照明管理手段
４０ 照明エリア
４１ 走行経路
４２ 異常検知方向

Claims (11)

1. 監視対象施設内にある少なくとも１つの照明機器の点灯又は消灯を制御する照明制御システムにおいて、
   画像を撮影する撮像手段と、現在位置を計測する位置計測手段と、前記撮像手段により得られる画像データ及び前記位置計測手段により得られる位置情報を送信する送信手段とを設け、監視対象施設内を移動する移動体と、
   前記移動体からの前記位置情報に基づいて、前記照明機器の点灯又は消灯を制御する監視制御装置とを有することを特徴とする照明制御システム。
2. 前記監視制御装置は、
   前記撮像手段における撮影可能範囲を予め記憶しておく蓄積手段と、
   前記移動体からの前記位置情報を受信する受信手段と、
   前記位置情報と前記撮影可能範囲とに基づいて、前記撮影可能範囲に対応する領域に設けられた照明機器を点灯させるための制御手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の照明制御システム。
3. 前記監視制御装置は、
   前記蓄積手段に前記移動体が前記監視対象施設を移動する経路情報を予め記憶しておき、前記移動体の現在位置と、前記経路情報から得られる前記移動体が次に移動する位置に対応する照明機器を点灯させることを特徴とする請求項２に記載の照明制御システム。
4. 前記監視制御装置は、
   前記移動体の移動速度を取得し、取得した移動速度に基づいて、前記移動体の現在位置付近の照明機器の点灯及び消灯を制御することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の照明制御システム。
5. 前記移動体は、
   所定の条件を満たす物体を検知し、検知した方向を含む異常検知情報を生成する異常検知手段を有し、前記送信手段により異常検知情報を送信し、
   前記監視制御装置は、移動体からの異常検知情報に基づいて、前記照明機器の点灯又は消灯を制御することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の照明制御システム。
6. 監視対象施設内にある少なくとも１つの照明機器の点灯又は消灯を制御するための照明制御方法において、
   監視対象施設内を移動し、画像を撮影する撮像手段を設けた移動体の現在位置を計測する位置計測段階と、
   前記移動体に設けられた送受信手段により前記位置計測段階により得られる位置情報を送信する位置情報送信段階と、
   前記位置情報に基づいて、前記照明機器の点灯又は消灯を制御する照明制御段階とを有することを特徴とする照明制御方法。
7. 前記照明制御段階は、
   前記位置情報と予め設定された前記撮像手段の撮影可能範囲とに基づいて、前記撮影可能範囲に対応する領域に設けられた照明機器を点灯させることを特徴とする請求項６に記載の照明制御方法。
8. 前記照明制御段階は、
   予め設定される前記移動体が前記監視対象施設を移動する経路情報と、前記移動体の現在位置とに基づいて、前記経路情報から得られる前記移動体が次に移動する位置に対応する照明機器を点灯させることを特徴とする請求項７に記載の照明制御方法。
9. 前記照明制御段階は、
   前記移動体の移動速度情報に基づいて、前記移動体の現在位置付近の照明機器の点灯及び消灯を制御することを特徴とする請求項６乃至８の何れか１項に記載の照明制御方法。
10. 所定の条件を満たす物体を検知し、検知した方向を含む異常検知情報を生成する異常検知段階と、
    前記移動体に設けられた送受信手段により前記異常検知段階により得られる異常検知情報を送信する異常検知情報送信段階とを有し、
    前記照明制御段階は、前記異常検知情報に基づいて、前記照明機器の点灯又は消灯を制御することを特徴とする請求項６乃至９の何れか１項に記載の照明制御方法。
11. 監視対象施設内を移動し、前記監視対象施設内を撮影する撮像手段を設けた移動体により、前記監視対象施設内にある少なくとも１つの照明機器の点灯又は消灯を制御するための照明制御方法において、
    前記移動体の現在位置を計測する位置計測段階と、
    前記位置計測段階により得られる位置情報に基づいて、点灯又は消灯させるべき前記照明機器を決定する制御内容決定段階と、
    制御内容決定段階により得られる制御内容に基づいて、前記照明機器の点灯又は消灯を制御する照明制御段階とを有することを特徴とする照明制御方法。

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