JP2007155699A - カメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ及び人工標識を用いて移動ロボットの自己位置を測定する測位システムは無線機能を用いた非可視光線領域のLED点滅機能を有する人工標識、カメラ、天板に装着した標識を点滅させた後、フィルタを装着したカメラの映像により標識の位置及びIDを確認するモジュールと、映像の二つの標識を用いてロボットの位置及び方位を計算するモジュールと、標識を装着する天板の高さが異なる場合にロボットの位置を計算するモジュールと、作業空間に新たな標識を装着する場合に絶対座標上の標識の位置を計算するモジュールとを含む。二つの標識のみで位置を計算し、ロボットと標識との距離を必要としないため、標識の数の増加により新たな空間でもロボットの位置/方向を測定できる。
【選択図】図2
Description
110 カメラ
111 赤外線フィルタ
112 無線送信モジュール
113 無線受信モジュール
120 標識検出部
130 ロボット位置検出部
131 停止状態のロボット位置検出モジュール
132 移動状態のロボット位置検出モジュール
132 天板の高さが異なる場合のロボットの位置検出モジュール
140 標識位置推定部
150 トポロジーマップ構成部
160 ロボット制御部
200 標識
210 無線送信モジュール
220 無線受信モジュール
230 赤外線発光素子
Claims (16)
- 天板に装着される無線送受信機能を有するn個の標識と、
前記標識を撮影するカメラと、
天板に装着された前記標識を点滅させた後、前記カメラを用いて撮影した映像から前記標識の位置及びIDを獲得し、少なくとも二つの標識を検出する標識検出部と、
前記検出された標識を用いて移動ロボットの位置を計算するロボット位置検出部と、
作業空間に新たな標識が装着される場合、前記新たな標識の絶対座標上の位置を計算する標識位置推定部と、
前記計算された新たな標識の位置を用いて移動ロボットのトポロジーマップを作成するトポロジーマップ構成部と、
前記作成されたトポロジーマップを用いて移動ロボットの走行を制御するロボット制御部と、
を備えることを特徴とするカメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位システム。 - 前記標識は、特定IDを内蔵し、特定波長帯域で発光する赤外線発光素子(LED)と無線送受信モジュールとを備え、前記カメラは、前記特定波長帯域のみを通過させ、前記標識の赤外線LEDを検出する赤外線フィルタを備えていることを特徴とする請求項1に記載のカメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位システム。
- 前記標識検出部は、前記天板に装着されたn個の標識に対して二分探索(Binary Search)を適用し、カメラ映像に存在する少なくとも二つの標識を検出することを特徴とする請求項1に記載のカメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位システム。
- 前記ロボット位置検出部は、前記移動ロボットが停止状態の場合に、前記検出された二つの標識の映像を用いて移動ロボットの現在位置及び方位を計算するモジュールと、前記移動ロボットが移動状態の場合に、実時間で移動ロボットの位置を計算するモジュールと、標識が装着された天板の高さが異なる場合に、移動ロボットの位置を計算するモジュールとを備えていることを特徴とする請求項1に記載のカメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位システム。
- Pwは、計算された移動ロボットの最終位置である基準座標系上の移動ロボットの実際位置であり、Piは、映像座標系上における移動ロボットの位置であり、Rweは、臨時座標系が基準(絶対)座標系に対しどれだけ回転移動を行ったか否かを示す回転ベクトルであり、Rieは、映像座標系が臨時座標系に対しどれだけ回転移動を行ったか否かを示す回転ベクトルであり、Tieは、映像座標系が臨時座標系に対しどれだけ並行移動したか否かを示す平行移動ベクトルであり、Tweは、臨時座標系が基準(絶対)座標系に対しどれだけ平行移動したか否かを示す平行移動ベクトルであり、sは、映像上における二つの標識と実際の二つの標識との間の距離比率であるとすると、前記移動ロボットが停止状態の場合に、前記検出された二つの標識の映像を用いて移動ロボットの現在位置及び方位を計算するモジュールは、以下の式12
- 前記移動ロボットが移動状態の場合に、実時間で移動ロボットの位置を計算するモジュールは、前記獲得した標識の映像座標を中心に一定の大きさのマスクを設定し、移動ロボットの移動後の標識の映像座標に対して前記設定したマスク領域のみを探すことにより移動ロボットの位置を計算することを特徴とする請求項4に記載のカメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位システム。
- Pwは、計算された移動ロボットの最終位置である基準座標上の移動ロボットの実際位置であり、Piは、映像座標系上における移動ロボットの位置であり、Rweは、臨時座標系が基準(絶対)座標系に対しどれだけ回転移動を行ったか否かを示す回転ベクトルであり、Rieは、映像座標系が臨時座標系に対しどれだけ回転移動を行ったか否かを示す回転ベクトルであり、Tieは、映像座標系が臨時座標系に対しどれだけ並行移動したか否かを示す平行移動ベクトルであり、Tweは、臨時座標系が基準(絶対)座標系に対しどれだけ平行移動したか否かを示す平行移動ベクトルであり、sは、映像上における二つの標識と実際の二つの標識との間の距離比率であり、Giは、新たな標識の映像座標上の位置であり、Gwは、新たな標識の実際位置(基準座標上の位置)であるとするとき、前記標識位置推定部は、作業空間に新たな標識が装着される場合に、前記カメラにより撮影された前記新たな標識のIDを確認し、下記の式12
- 前記トポロジーマップ構成部は、前記標識をノードに設定し、前記標識位置推定部から求められた新たな標識の位置を用いて、前記ノードとノードとの間の距離情報を得ることによりトポロジーマップを構成することを特徴とする請求項9に記載のカメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位システム。
- 前記標識の赤外線発光素子(LED)は、前記標識とカメラとの無線通信機能によってオン/オフされることを特徴とする請求項2に記載のカメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位システム。
- (a)カメラにより撮影した標識の映像から標識を検出し、移動ロボットの位置を計算する段階と、
(b)新たな標識が作業空間に追加される場合、前記求められた移動ロボットの位置を用いて、前記追加された標識の位置を求める段階と、
(c)前記追加された標識をノードに設定し、トポロジーマップを構成する段階と、
(d)前記構成されたトポロジーマップと前記求められた移動ロボットの位置とを用いて、移動ロボットの走行を制御する段階と、
からなることを特徴とするカメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位方法。 - 前記(a)段階は、
(e)前記移動ロボットの無線送受信モジュールを用いて標識のIDを獲得し、前記標識を点滅させた後、カメラにより天板の標識映像を撮影する段階と、
(f)前記撮影した標識映像に対して二分探索を適用し、少なくとも二つの標識を検出する段階と、
(g)前記検出された二つの標識を用いて移動ロボットの位置及び方位を計算する段階と、
からなることを特徴とする請求項12に記載のカメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位方法。 - 前記(e)段階において、前記標識は、赤外線発光素子(LED)により構成され、前記カメラは、特定波長領域のみを通過させる赤外線フィルタを備え、前記赤外線発光素子(LED)を点滅させた後、前記標識を撮影することを特徴とする請求項13に記載のカメラ及び標識を用いた移動ロボットの測位方法。
- Pwは、計算された移動ロボットの最終位置である基準座標上の移動ロボットの実際位置であり、Piは、映像座標系上における移動ロボットの位置であり、Rweは、臨時座標系が基準(絶対)座標系に対しどれだけ回転移動を行ったか否かを示す回転ベクトルであり、Rieは、映像座標系が臨時座標系に対しどれだけ回転移動を行ったか否かを示す回転ベクトルであり、Tieは、映像座標系が臨時座標系に対しどれだけ並行移動したか否かを示す平行移動ベクトルであり、Tweは、臨時座標系が基準(絶対)座標系に対しどれだけ平行移動したか否かを示す平行移動ベクトルであり、sは、映像上における二つの標識と実際の二つの標識との間の距離比率であるとすると、前記(g)段階は、前記移動ロボットが停止状態の場合、前記二つの標識を用い、下記の式12
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