DE112021003332T5

DE112021003332T5 - System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters und autonomer Mobilroboter

Info

Publication number: DE112021003332T5
Application number: DE112021003332.8T
Authority: DE
Inventors: Takeo Karaushi; Kosei Mochizuki; Hitoshi Kitano
Original assignee: THK Co Ltd
Current assignee: THK Co Ltd
Priority date: 2020-06-23
Filing date: 2021-06-22
Publication date: 2023-04-27
Also published as: CN115698889A; JPWO2021261480A1; US20230288939A1; TW202217490A; WO2021261480A1

Abstract

Ein System (1) zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters umfasst: eine Vielzahl von Schildern (SPO bis SP2), die entlang eines Bewegungspfads (10) angeordnet sind; einen autonomen Mobilroboter (20), der sich entlang des Bewegungspfads (10) bewegt und die Vielzahl von Schildern (SPO bis SP2) nacheinander unter Verwendung einer Kamera liest und vorbestimmte Operationen in einer Reihenfolge von vorgegebenen Operationsnummern basierend auf von den Schildern (SPO bis SP2) gelesenen Identifikationsnummern durchführt; und eine Host-Einrichtung (30), die Informationen zu der ausgeführten Operationsnummer von dem autonomem Mobilroboter (20) empfängt und ein Ereignis an dem Bewegungspfad (10) basierend auf der Operationsnummer erzeugt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilrotobers und einen autonomen Mobilroboter.
Es wird die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. 2020-107952 vom 23. Juni 2020 beansprucht, deren Inhalt hier vollständig unter Bezugnahme eingeschlossen ist.
Stand der Technik
Das Patentdokument 1 gibt ein System an, das umfasst: ein führerloses Fahrzeug, das sich autonom in einer Umgebung bewegt und insbesondere ein Reinigungsroboter ist; und eine Tür, die in der Umgebung positioniert ist und einen Türrahmen und eine Klappe aufweist. Das Fahrzeug weist eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Objektdaten in der Umgebung auf. Die Tür weist ein elektronisches Stellglied zum Ändern des Öffnungszustands der Tür auf, sodass das Fahrzeug die Tür öffnen kann, ohne dass die Tür manuell betätigt wird. Eine in dem Fahrzeug vorgesehene Steuereinrichtung gibt einen Steuerbefehl für das Betätigen des elektronischen Stellglieds in Entsprechung zu dem Betriebszustand des Fahrzeugs und der Position des Fahrzeugs an.
Referenzliste
Patentdokument
Patentdokument 1: Ungeprüfte japanische Patentanmeldung mit der Erstveröffentlichungsnummer 2019-3627
Zusammenfassung der Erfindung
Problemstellung
Das Fahrzeug aus dem Stand der Technik weist eine Recheneinrichtung zum Erstellen einer Bereichskarte basierend auf den durch die Erfassungseinrichtung erfassten Objektdaten auf. Die Bereichskarte oder eine mit der Bereichskarte verknüpfte Karte enthält Informationen zu der räumlichen Position der Tür in der Umgebung. Eine derartige Methode zur gleichzeitigen Ortung und Kartenerstellung (Simultaneous Localization and Mapping bzw. SLAM) erfordert umfangreiche Kenntnisse und komplizierte Bemühungen für das Ändern der Bereichseinstellungen.
Eine weitere Methode ist eine Bandmethode, in der ein Magnetband verwendet wird, um einen Bewegungspfad für ein Fahrzeug vorzusehen, wobei ein ID-Etikett, ein zusätzliches Band oder ähnliches für das Erzeugen eines Ereignisses verwendet wird. Weil jedoch in diesem Verfahren die Position, an der das Ereignis erzeugt wird, auf eine Position, an der das ID-Etikett oder das zusätzliche Band angebracht wird, beschränkt ist, ist ein beträchtlicher Aufwand zum Ändern der Position, an der das Ereignis erzeugt wird, erforderlich.
Die vorliegende Erfindung bezweckt, ein System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters und einen autonomen Mobilroboter vorzusehen, die ein Ereignis an einem Bewegungspfad zu einer beliebigen Zeit erzeugen können, ohne dass hierfür umfangreiche Kenntnisse oder komplizierte Bemühungen erforderlich sind, indem einfach Zeichen entlang des Bewegungspfads angeordnet werden.
Problemlösung
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters vorgesehen, das umfasst: eine Vielzahl von Zeichen, die entlang eines Bewegungspfads angeordnet sind; einen autonomen Mobilroboter, der sich entlang des Bewegungspfads bewegt und dabei nacheinander die Vielzahl von Zeichen unter Verwendung einer Kamera liest und vorbestimmte Operationen in der Reihenfolge von vorgegebenen Operationsnummern basierend auf von den Zeichen gelesenen Identifikationsnummern durchführt; und eine Host-Einrichtung, die Informationen zu der ausgeführten Operationsnummer von dem autonomen Mobilroboter empfängt und ein Ereignis an dem Bewegungspfad basierend auf der Operationsnummer erzeugt.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein autonomer Mobilroboter vorgesehen, der sich entlang eines Bewegungspfads bewegt und dabei eine Vielzahl von entlang des Bewegungspfads angeordneten Zeichen nacheinander unter Verwendung einer Kamera liest und vorbestimmte Operationen in der Reihenfolge von vorgegebenen Operationsnummern basierend auf von den Zeichen gelesenen Identifikationsnummern durchführt, wobei der autonome Mobilroboter umfasst: eine Ereigniserzeugungseinheit, die ein Ereignis an dem Bewegungspfad basierend auf der ausgeführten Operationsnummer erzeugt.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Gemäß dem oben beschriebenen System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters und dem autonomen Mobilroboter kann ein Ereignis an einem Bewegungspfad zu einem beliebigen Zeitpunkt erzeugt werden, ohne dass hierfür umfangreiche Kenntnisse oder komplizierte Bemühungen erforderlich sind, indem einfach Zeichen entlang des Bewegungspfads angeordnet werden.
Figurenliste

1 ist eine schematische Draufsicht, die die Gesamtkonfiguration eines Systems zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters in einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines autonomen Mobilroboters in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
3 ist eine Vorderansicht eines Erfassungszielteils eines durch eine Schilderfassungseinheit gelesenen Schilds in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
4 ist eine Ansicht, die ein Bewegungsbeispiel des autonomen Mobilroboters in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
5 ist ein Blockdiagramm, das den Inhalt einer Verknüpfung zwischen dem autonomen Mobilroboter und einer Host-Einrichtung in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
6 zeigt eine Operationstabelle des autonomen Mobilroboters in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
7 ist ein Flussdiagramm, das ein Betriebsbeispiel des Systems zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters basierend auf der Operationstabelle von 6 zeigt.
8 ist eine erläuternde Ansicht, die eine Szene des Betriebsbeispiels von 7 zeigt.
9 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel des Systems zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
10 zeigt ein Beispiel einer seriellen Kommunikation, die in dem System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters von 9 durchgeführt wird.
11 ist eine schematische Draufsicht, die die Gesamtkonfiguration eines Systems zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters in einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
12 zeigt eine Operationstabelle des autonomen Mobilroboters in der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
13 ist ein Flussdiagramm, das ein Betriebsbeispiel des Systems zur Verknüpfung des autonomen Mobilroboters basierend auf der Operationstabelle von 12 zeigt.
14 ist eine schematische Draufsicht, die die Gesamtkonfiguration eines Systems zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters in einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
15 zeigt eine Operationstabelle des autonomen Mobilroboters in der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
16 ist ein Flussdiagramm, das ein Betriebsbeispiel des Systems zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters basierend auf der Operationstabelle von 15 zeigt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
(Erste Ausführungsform)
1 ist eine schematische Draufsicht, die die Gesamtkonfiguration eines Systems 1 zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters in einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Wie in 1 gezeigt, umfasst das System 1 zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters: einen Bewegungspfad 10, an dem eine Vielzahl von Schildern SP0 bis SP2 (Zeichen) angeordnet sind; einen autonomen Mobilroboter 20, der sich entlang des Bewegungspfads 20 bewegt; eine Host-Einrichtung 30 für den autonomen Mobilroboter 20; und eine Türeinrichtung 40 (Verknüpfungseinrichtung), die an dem Bewegungspfad 10 vorgesehen ist.
Unter einem „Schild“ ist hier eine Struktur zu verstehen, die ein Zeichen aufweist, das durch eine Kamera wie weiter unten beschrieben gelesen werden kann, und an einer vorbestimmten Position an dem Bewegungspfad 10 oder in der Nähe des Bewegungspfads 10 platziert ist. Das Zeichen enthält Informationen zu einer Identifikationsnummer der Struktur. Das Zeichen umfasst einen Erfassungszielteil C, in dem erste Zellen (C11, C13 ...), die Licht reflektieren können, und zweite Zellen (C12, C21 ...), die kein Licht reflektieren können, wie weiter unten beschrieben in einer zweidimensionalen Ebene angeordnet sind, und umfasst weiterhin einen eindimensionalen Code (Barcode) oder einen zweidimensionalen Code.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines autonomen Mobilroboters 20 in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Wie in 2 gezeigt, umfasst der autonome Mobilroboter 20 eine Schilderfassungseinheit 21, eine Antriebseinheit 22, eine Steuereinheit 23 und eine Kommunikationseinheit 24.
Die Schilderfassungseinheit 21 umfasst einen Bestrahlungsteil 25, zwei Bildaufnahmeteile 26 und einen Berechnungsteil 27. Weiterhin umfasst die Antriebseinheit 22 einen Motorsteuerteil 28, zwei Motoren 29 und linke und rechte Antriebsräder 20L und 20R. Diese Konfiguration der Schilderfassungseinheit 21 ist lediglich eine beispielhafte Konfiguration, wobei auch andere Konfigurationen verwendet werden können.
Der Bestrahlungsteil 25 ist an einer zentralen Position an einer vorderen Fläche des autonomen Mobilroboters 20 in einer Fahrtrichtung angebracht und emittiert zum Beispiel ein Infrarot-LED-Licht nach vorne. Das Infrarot-LED-Licht ist für dunkle Orte wie etwa in Fabriken und für Orte, an denen sichtbares Licht stark ist, geeignet. Der Bestrahlungsteil 25 kann konfiguriert sein zum Emittieren eines anderen Erfassungslichts als des Infrarot-LED-Lichts.
Die zwei Bildaufnahmeteile 26 sind auf den linken und rechten Seiten in der Schilderfassungseinheit 21 angeordnet. Jeder der zwei Bildaufnahmeteile 26 verwendet zum Beispiel eine Kamera, die mit einem Infrarotfilter kombiniert ist, und nimmt ein Bild des durch das Schild SP reflektierten Lichts (des Infrarot-LED-Lichts) auf.
Der Berechnungsteil 27 erzeugt binarisierte Schwarzweißbildddaten durch das Durchführen einer Binarisierungsverarbeitung basierend auf den von den zwei Bildaufnahmeteilen 26 gesendeten Aufnahmebilddaten. Und durch das Durchführen einer Berechnung basierend auf einer Triangulation unter Verwendung der binarisierten Bilddaten (einer Triangulation unter Verwendung einer Differenz der zwei Aufnahmebilddaten von den zwei Bildaufnahmeteilen 26) berechnet der Berechnungsteil 27 eine Distanz (eine Distanz Z) und eine Richtung (einen Winkel θ), mit denen das Schild SP in Bezug auf den autonomen Mobilroboter 20 positioniert ist.
Wenn eine Vielzahl von Schildern SP in den Aufnahmebilddaten enthalten sind, erfasst der Berechnungsteil 27 Identifikationsnummern (Identifikations-IDs) der Schilder SP, wählt ein Ziel-Schild SP aus und berechnet eine Distanz Z und einen Winkel θ zu dem Ziel-Schild SP.
Das Antriebsrad 20L ist auf einer linken Seite des autonomen Mobilroboters 20 in Bezug auf die Fahrtrichtung vorgesehen. Das Antriebsrad 20R ist auf einer rechten Seite des autonomen Mobilroboters 20 in Bezug auf die Fahrtrichtung vorgesehen. Der autonome Mobilroboter 20 kann auch ein anderes Rad als die Antriebsräder 20L und 20R aufweisen, um die Haltung des autonomen Mobilroboters 20 zu stabilisieren.
Die Motoren 29 drehen die linken und rechten Antriebsräder 20L und 20R in Entsprechung zu der Steuerung des Motorsteuerteils 28.
Der Motorsteuerteil 28 führt Strom zu den linken und rechten Motoren 29 basierend auf einem von der Steuereinheit 23 eingegebenen Winkelgeschwindigkeitsbefehl zu. Die linken und rechten Motoren 29 drehen sich mit Winkelgeschwindigkeiten in Entsprechung zu dem von dem Motorsteuerteil 28 zugeführten Strom, um den autonomen Mobilroboter 20 nach vorne oder hinten zu bewegen. Und durch das Erzeugen einer Differenz in den Winkelgeschwindigkeiten der linken und rechten Motoren 29 wird die Fahrtrichtung des autonomen Mobilroboters 20 geändert.
Die Steuereinheit 23 steuert die Antriebseinheit 22 basierend auf durch die Schilderfassungseinheit 21 von dem Schild SP gelesenen Informationen.
3 ist eine Vorderansicht des durch die Schilderfassungseinheit 21 gelesenen Erfassungszielteils C des Schilds SP in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie in 3 gezeigt, umfasst das Schild SP den Erfassungszielteil C, in dem die ersten Zellen (C11, C13 ...), die das Infrarot-LED-Licht reflektieren können, und die zweiten Zellen (C12, C21 ...), die das Infrarot-LED-Licht nicht reflektieren können, in der zweidimensionalen Ebene angeordnet sind.
Der Erfassungszielteil C dieser Ausführungsform wird durch ein matrixartiges Muster mit 3 Reihen und 3 Spalten gebildet. Insbesondere umfasst der Erfassungszielteil C eine erste Zelle C11 in einer ersten Reihe und einer ersten Spalte, eine zweite Zelle C12 in einer ersten Reihe und einer zweiten Spalte, eine erste Zelle C13 in einer ersten Reihe und einer dritten Spalte, eine zweite Zelle C21 in einer zweiten Reihe und einer ersten Spalte, eine erste Zelle C22 in einer zweiten Reihe und einer zweiten Spalte, eine zweite Zelle C23 in einer zweiten Reihe und einer dritten Spalte, eine erste Zelle C31 in einer dritten Reihe und einer ersten Spalte, eine zweite Zelle C32 in einer dritten Reihe und einer zweiten Spalte und eine erste Zelle C33 in einer dritten Reihe und einer dritten Spalte.
Die ersten Zellen C11, C13, C22, C31 und C33 sind aus einem Material wie etwa einer Aluminiumfolie oder einem Dünnfilm aus Titanoxid mit einem hohen Reflexionsgrad für Infrarot-LED-Licht ausgebildet. Die zweiten Zellen C12, C21, C23 und C32 sind aus einem Material wie etwa einem Infrarotfilterfilm, einen Polarisierungsfilm, einem Infrarotabsorbierungsmaterial, einem schwarzen Filz oder ähnlichem mit einem niedrigen Reflexionsgrad für Infrarot-LED-Licht ausgebildet.
Der Berechnungsteil 27 erfasst das Schild SP durch das Durchführen eines ersten Scans S1 und eines zweiten Scans S2 an dem Erfassungszielteil C. In dem ersten Scan S1 werden zum Beispiel die erste Zelle C11, die zweite Zelle C12 und die erste Zelle C13, die in „Weiß, Schwarz und Weiß“ in der ersten Reihe angeordnet sind, erfasst. In dem zweiten Scan S2 werden zum Beispiel die erste Zelle C11, die zweite Zelle C21 und die erste Zelle C31, die in „Weiß, Schwarz und Weiß“ in der ersten Spalte angeordnet sind, erfasst.
Wenn die Zelle in einem Binärcode ausgedrückt wird, in dem Weiß „1“ ist und Schwarz „0“ (Null) ist, können „Weiß, Schwarz und Weiß“ als „1, 0 und 1“ ausgedrückt werden, wobei der Berechnungsteil 27 das Schild SP erfasst, wenn das Lesen von „1, 0 und 1“ in dem ersten Scan S1 und „1, 0 und 1“ in dem zweiten Scan S2 erfolgreich ist.
Der Berechnungsteil 27 liest die Identifikationsnummer (die Identifikations-ID) des Schilds SP aus den verbleibenden Zellen (der ersten Zelle C22 in der zweiten Reihe und der zweiten Spalte, der zweiten Zelle C23 in der zweiten Reihe und der dritten Spalte, der zweiten Zelle C32 in der dritten Reihe und der zweiten Spalte und der ersten Zelle C33 der dritten Reihe und der dritten Spalte) des Erfassungszielteils C. In dem Beispiel von 3 kann eine 4-Bit-lnformation veranlassen, dass der Berechnungsteil 27 die Identifikationsnummer des Schilds SP liest.
4 ist eine Ansicht, die ein Bewegungsbeispiel des autonomen Mobilroboters 20 in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. In dem Bewegungsbeispiel von 4 bewegt sich der autonome Mobilroboter 20 und hält dabei eine konstante Distanz von einer linken Seite des Bewegungspfads 10 aufrecht. Um die konstante Distanz Xref von der linken Seite des Bewegungspfads 10 aufrechtzuerhalten, erhält der autonome Mobilroboter 20 die Distanz Z und die Richtung θ zu dem erfassten Schild SP und berechnet eine Bewegungsrichtung, die eine Bedingung mit einer vorbestimmten Distanz Z und Richtung θ erfüllt.
Die Richtung θ ist ein Winkel, der durch die Bewegungsrichtung des autonomen Mobilroboters 20 und die Richtung des erfassten Schilds SP gebildet wird. Die Bewegungsrichtung, die die vorbestimmte Bedingung erfüllt, ist eine Bewegungsrichtung, in der die Richtung θ arcsin(Xref/Z) ist. Wenn die Distanz Z zu dem Schild SP, das eine Erfassungszielposition C1 enthält, kleiner als ein vorbestimmter Schwellwert ist, wechselt der autonome Mobilroboter 20 das Ziel zu dem nächsten Schild SP, das einen Erfassungszielteil C2 für eine Bewegung enthält.
5 ist ein Blockdiagramm, das den Inhalt der Verknüpfung zwischen dem autonomen Mobilroboter 20 und der Host-Einrichtung 30 in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. 6 zeigt eine Operationstabelle des autonomen Mobilroboters 20 in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Im Folgenden wird zuerst die Operationstabelle des autonomen Mobilroboters 20 beschrieben Wie in 6 gezeigt, speichert die Operationstabelle eine STEP-Eingabesequenz, in welcher der autonome Mobilroboter 20 vorbestimmte Operationen in der Reihenfolge von vorgegebenen Operationsnummern durchführt. Ein Benutzer kann die Operationstabelle unter Verwendung einer in 6 gezeigten GUI-Software (zum Beispiel durch das Auswählen jedes Parameters aus einem Pulldown-Menü) bearbeiten. Die Operationstabelle ist jeweils in dem autonomen Mobilroboter 20 und der Host-Einrichtung 30 gespeichert.
Die Zahlen am linken Rand von 6 geben die Operationsnummern wieder. Jede Operationsnummer ist jeweils mit „Operationen“, „Parametern“ und „Ereignisausgabe“ assoziiert. Die „Parameter“ umfassen „Schildgröße/Operation“, „Schildnummer/Drehwinkel“, „Folgerichtung“, „Schild-Links-Rechts-Distanz“ und „Schild-Vorne-Hinten-Distanz“. Der Inhalt der Parameter wird weiter unten zusammen mit dem Betrieb des autonomen Mobilroboters 20 beschrieben.
Die Steuereinheit 23 (siehe 2) führt Operationen in der Reihenfolge der Operationsnummern von 6 basierend auf den durch den Berechnungsteil 27 gelesenen Identifikationsnummern der Schilder SP aus.
Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert die durch die Steuereinheit 23 ausgeführten Operationsnummern an die Host-Einrichtung 30 in Echtzeit. Die Kommunikationseinheit 24 dieser Ausführungsform führt eine serielle Kommunikation mit der Host-Einrichtung 30 wie in 5 gezeigt durch.
Die Host-Einrichtung 30 wird zum Beispiel durch eine programmierbare Logik (PLC) oder ähnliches gebildet, empfängt Informationen zu der ausgeführten Operationsnummer von dem autonomen Mobilroboter 20 und erzeugt ein Ereignis an dem Bewegungspfad 10 basierend auf der Operationsnummer. Die Host-Einrichtung 30 dieser Ausführungsform erfasst Positionsinformationen zu dem autonomen Mobilroboter 20 aus der in dem autonomen Mobilroboter 20 ausgeführten Operationsnummer und erzeugt zum Beispiel ein Ereignis für das Öffnen oder Schließen der Türeinrichtung 40 von 1.
Die Host-Einrichtung 30 kann Ereignisse (Sequenzen 1 bis n) basierend auf nicht nur den Positionsinformationen zu dem autonomen Mobilroboter 20, sondern auch auf der Bewegungsdistanz des autonomen Mobilroboters 20, der Helligkeit des Schilds SP, einer Batterierestlaufzeitwarnung des autonomen Mobilroboters 20, einer Verstärkungsänderung des autonomen Mobilroboters 20, einer Kameraschwellwertänderung des autonomen Mobilroboters 20 usw. erzeugen.
Anschließend wird ein Operationsbeispiel des Systems 1 zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters basierend auf der in 6 gezeigten Operationstabelle in einer in 1 gezeigten Situation (einer Situation, in der sich der autonome Mobilroboter 20 von einem Startpunkt A zu einem Zielpunkt B bewegt) beschrieben.
7 ist ein Flussdiagramm, das ein Betriebsbeispiel des Systems 1 zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters basierend auf der Operationstabelle von 6 zeigt. 8 ist eine erläuternde Ansicht, die eine Szene des Betriebsbeispiels von 7 zeigt.
Der an dem Startpunkt A von 1 positionierte autonome Mobilroboter 20 bewegt sich beim Empfang eines durch die Host-Einrichtung 30 ausgegebenen „Vorwärtsbewegung“-Ereignisses basierend auf der Operationstabelle von 6 nach vorne. Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „0“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine zu der nächsten Operationsnummer „1“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die zu der Operationsnummer „1“ gesetzte „Operation“ ist die Erfassung des „Schilds“. Das hier erfasste „Schild“ weist eine „Schildgröße“ „M“, eine „Schildnummer“ „0“, eine „Folgerichtung“ „vorne“, eine „Schild-Links-Rechts-Distanz“ „0“ und eine „Schild-Vorne-Hinten-Distanz“ „2“ auf.
Insbesondere ist ein Erfassungsziel des autonomen Mobilroboters 20 das Schild SP0 mit einer Schildgröße M (Medium) (als andere Größen können S (Klein) und L (Groß) gesetzt werden). Weiterhin ist die Folgerichtung des autonomen Mobilroboters 20 in Bezug auf das Schild SP0 (die Bewegungsrichtung, die die oben beschriebene Bedingung erfüllt) vorne (eine Vorwärtsrichtung), ist die Schild-Links-Rechts-Distanz 0 (0 in Bezug auf die oben beschriebene Distanz Xref (siehe 4)) und ist die Schild-Vorne-Hinten-Distanz 2 Meter (die oben beschriebene Distanz Z (siehe 4), die die Wechseldistanz des Schilds ist).
Wenn das Schild SP0 erfasst wird (JA in Schritt S101), kommuniziert die Kommunikationseinheit 24 diese Operationsnummer „1“ seriell an die Host-Einrichtung 30. Wenn die Host-Einrichtung 30 die Operationsnummer „1“ empfängt, führt die Host-Einrichtung 30 eine Befehlsanalyse basierend auf der Operationsnummer durch (Schritt S201). Wie in 8 gezeigt, erzeugt die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis für das Öffnen der Türeinrichtung 40 basierend auf der Operationsnummer „1“ (Schritt S202).
Die Türeinrichtung 40 umfasst eine Kommunikationseinrichtung (wie etwa eine drahtlose Einrichtung) (nicht gezeigt), die mit der Host-Einrichtung 30 kommuniziert, und ein Stellglied (nicht gezeigt), das die Tür öffnet und schließt. Die Türeinrichtung 40 empfängt einen Befehl von der Host-Einrichtung 30 und öffnet die Tür.
Und wenn das Schild SP0 erfasst wird (JA in Schritt S101), führt der autonome Mobilroboter 20 als nächstes eine auf eine Operationsnummer „2“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die auf die Operationsnummer „2“ gesetzte „Operation“ ist eine Vorwärtsbewegung (Schritt S102). Der Parameter der „Operation“ für diese Vorwärtsbewegung ist „2“. Der autonome Mobilroboter 20 bewegt sich also um 2 Meter nach vorne und geht durch die Türeinrichtung 40 hindurch. Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „2“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Wenn dagegen das Schild SP0 nicht erfasst wird (NEIN in Schritt S101 (ähnlich wie NEIN in Schritt S103 und NEIN in Schritt S106, die weiter unten beschrieben werden)), führt der autonome Mobilroboter 20 die Verarbeitung eines erneuten Versuchens der Vorwärtsbewegung aus oder gibt eine Fehlermeldung für ein Stoppen aus (Schritt S108).
Nach der Operationsnummer „2“ führt der autonome Mobilroboter 20 eine zu einer Operationsnummer „3“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die zu der Operationsnummer „3" gesetzte „Operation“ ist eine Erfassung des „Schilds“. Das erfasste „Schild“ weist eine „Schildgröße“ „M“, eine Schildnummer" „1“, eine „Folgerichtung“ „vorne“, eine „Schild-Links-Rechts-Distanz“ „0“ und eine „Schild-Vorne-Hinten-Distanz“ „2“ auf. Wenn das Schild SP1 erfasst wird (JA in Schritt S103), kommuniziert die Kommunikationseinheit 24 diese Operationsnummer „3“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine zu einer Operationsnummer „4“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die zu der Operationsnummer „4“ gesetzte „Operation“ ist eine „Drehung“. Der Parameter der „Operation“ für diese Drehung ist eine „Rechtsdrehung“, und der Parameter für den „Drehwinkel“ ist „90“ Grad. Wie in 1 gezeigt, dreht sich der autonome Mobilroboter 20 also um 90 Grad vor dem Schild SP1 (Schritt S104). Der autonome Mobilroboter 20 bewegt sich nach der Rechtsdrehung um 90 Grad nach vorne (Schritt S105).
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine zu einer Operationsnummer „5“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die zu der Operationsnummer „5“ gesetzte „Operation“ ist eine Erfassung des „Schilds“. Das erfasste „Schild“ weist eine „Schildgröße“ „M“, eine Schildnummer" „2“, eine „Folgerichtung“ „vorne“, eine „Schild-Links-Rechts-Distanz“ „0“ und eine „Schild-Vorne-Hinten-Distanz“ „2“ auf. Wenn das Schild SP2 erfasst wird (JA in Schritt S106), kommuniziert die Kommunikationseinheit 24 diese Operationsnummer „5“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Wenn die Host-Einrichtung 30 die Operationsnummer „5“ empfängt, führt die Host-Einrichtung 30 eine Befehlsanalyse basierend auf der Operationsnummer durch (Schritt S204). Die Host-Einrichtung 30 erzeugt ein Ereignis für das Schließen der Türeinrichtung 40 basierend auf der Operationsnummer „5“ (Schritt S203). Die Türeinrichtung 40 empfängt einen Befehl von der Host-Einrichtung 30 und schließt die Tür.
Und wenn das Schild SP2 erfasst wird (JA in Schritt S106), führt der autonome Mobilroboter 20 eine zu einer Operationsnummer „6“ gesetzte vorbestimmte Operation durch: Die zu der Operationsnummer „6“ gesetzte „Operation“ ist eine „Drehung“. Der Parameter für die „Operation“ für diese Drehung ist „Rechtsdrehung“, und der Parameter des „Drehwinkels“ ist „180“ Grad. Wie in 1 gezeigt, dreht sich also der autonome Mobilroboter 20 um 180 Grad nach rechts (wendet) an dem Zielpunkt B (Schritt S107). Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „6“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Eine zu der nächsten Operationsnummer „7“ gesetzte Operation ist ein „Ziel“. Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „7“ seriell an die Host-Einrichtung 30. Wenn die Host-Einrichtung 30 die Operationsnummer „7“ empfängt, führt die Host-Einrichtung 30 eine Befehlsanalyse basierend auf der Operationsnummer durch (Schritt S205). Die Host-Einrichtung 30 erzeugt ein Ereignis für das Informieren mittels eines Sprachlautsprechers (nicht gezeigt) über das Ziel des autonomen Mobilroboters 20 basierend auf der Operationsnummer „7“ (Schritt S206). Zum Beispiel empfängt der Sprachlautsprecher einen Befehl von der Host-Einrichtung 30 und führt eine Zielbenachrichtigung durch.
Auf diese Weise wird eine Reihe von Operationen des Systems 1 zur Verknüpfung des autonomen Mobilroboters in der Situation von 1 abgeschlossen.
9 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel des Systems 1 zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters in der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. 10 zeigt ein Beispiel einer seriellen Kommunikation, die in dem System 1 zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters von 9 durchgeführt wird.
In dem Beispiel von 9 bewegt sich der autonome Mobilroboter 20 von einem Werk A zu einem Werk B entlang des Bewegungspfads 10. Der Bewegungspfad 10 weist erste bis vierte Tore (Türeinrichtungen) auf, und der autonome Mobilroboter 20 bewegt sich zu dem Werk B, nachdem er das Werk A verlassen hat.
Die Schilder SP sind vor und hinter jedem Tor angeordnet. Und wie weiter oben beschrieben, empfängt die Host-Einrichtung 30 die Informationen zu der ausgeführten Operationsnummer von dem autonomen Mobilroboter 20 und erzeugt ein Ereignis für das Öffnen oder Schließen jedes Tors an dem Bewegungspfad 10 basierend auf der Operationsnummer. Wie in 10 gezeigt, wird zu der durch die Host-Einrichtung 30 empfangenen Operationsnummer eine Indexnummer (INDEX-Nr.) in Bezug auf einen Hinpfad und einen Zurückpfad des Bewegungspfads 10 an dessen Anfangsteil hinzugefügt.
Die Host-Einrichtung 30 empfängt also die Indexnummer und die Operationsnummer mittels der seriellen Kommunikation. Wenn zum Beispiel die Indexnummer „0“ ist, handelt es sich um den Hinpfad; und wenn die Indexnummer „1“ ist, handelt es sich um den Zurückpfad. Die Host-Einrichtung 30 bestimmt aus der Indexnummer, ob der autonome Mobilroboter 20 auf dem Hinpfad oder dem Zurückpfad ist. Wenn der autonome Mobilroboter 20 auf dem Rückpfad ist, veranlasst die Host-Einrichtung 30, dass die Türeinrichtung 40 von einer Seite des vierten Tors geöffnet oder geschlossen wird. Also auch wenn das gleiche Schild SP erfasst wird, können verschiedene Ereignisse in dem Hinpfad und dem Rückpfad erzeugt werden.
Auf diese Weise bewegt sich gemäß dem oben beschriebenen System 1 zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters der autonome Mobilroboter 20 entlang des Bewegungspfads 10 und liest dabei die Vielzahl von Schildern SP nacheinander unter Verwendung der Kamera und führt die vorbestimmten Operationen in der Reihenfolge der vorgegebenen Operationsnummern basierend auf den von den Schildern SP gelesenen Identifikationsnummern aus. Die Operationstabelle des den Schildern SP folgenden autonomen Mobilroboters 20 wird in einer Setzmethode des STEP-Typs wie in 6 gezeigt gesetzt.
Gemäß der Setzmethode des STEP-Typs entsprechen die tatsächliche Installationsposition des Schilds SP und die Operationsnummer der Operationstabelle einander als die Positionsinformationen. Weil also die Host-Einrichtung 30 über die in dem autonomem Mobilroboter 20 ausgeführte Operationsnummer benachrichtigt wird, kann ein Ereignis ausgegeben werden und kann eine andere Sequenzsteuerung auch dann durchgeführt werden, wenn sich der autonome Mobilroboter 20 in einer Haupttransportoperation befindet.
Wenn also in diesem System 1 zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters der Benutzer die Positionsinformationen des autonomen Mobilroboters 20 mit einer Position verknüpft, an der das Schild SP installiert ist, können ein oder mehrere zu einem beliebigen Zeitpunkt erforderliche Ereignisse einfach gleichzeitig unter Verwendung der Host-Einrichtung 30 erzeugt werden. Weiterhin muss das Layout des Schilds SP nicht geändert oder die Bewegung des autonome Mobilroboters 20 nicht gestoppt werden und können der Betrieb des autonomen Mobilroboters 20 und das Ereignis gleichzeitig gesteuert werden.
Und weil in dem System 1 zur Verknüpfung eines autonomem Mobilroboters das Setzen abgeschlossen wird, indem die in 6 gezeigte Operationstabelle mittels einer Eingabe von einem PC oder ähnlichem bearbeitet wird, muss im Gegensatz zu einem fahrerlosen Transportfahrzeug (AGV) des Bandtyps kein zusätzliches Band oder ähnliches für jedes Ereignis vorgesehen werden. Und wenn die Operationstabelle von 6 bearbeitet wird, kann die Position, an der das Ereignis erzeugt wird, einfach geändert werden, ohne die Position, an der das Schild SP installiert ist, zu ändern. Für eine derartige STEP-Eingabesequenz sind also im Gegensatz zu der SLAM-Methode aus dem Stand der Technik keine umfangreichen Kenntnisse und keine komplizierten Bemühungen für das Ändern der Bereichseinstellung erforderlich. Und weil die Position einer Fehlererzeugung oder von ähnlichem durch die STEP-Eingabesetzmethode gesetzt wird, können Maßnahmen zum Folgen der Operation in der richtigen chronologischen Reihenfolge einfacher ergriffen werden.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird also eine Konfiguration verwendet, die umfasst: eine Vielzahl von entlang des Bewegungspfads 10 angeordneten Schildern SP; den autonomen Mobilroboter 20, der sich entlang des Bewegungspfads 10 bewegt und dabei die Vielzahl von Schildern SP nacheinander unter Verwendung einer Kamera liest und vorbestimmte Operationen in der Reihenfolge von vorgegebenen Operationsnummern basierend auf von den Schildern SP gelesenen Identifikationsnummern ausführt; und die Host-Einrichtung 30, die Informationen zu der ausgeführten Operationsnummer von dem autonomen Mobilroboter 20 empfängt und ein Ereignis an dem Bewegungspfad 10 basierend auf der Operationsnummer erzeugt. Deshalb kann das Ereignis an dem Bewegungspfad 10 zu einer beliebigen Zeit erzeugt werden, ohne dass umfangreiche Kenntnisse oder komplizierte Bemühungen erforderlich sind, indem einfach Schilder SP entlang des Bewegungspfads 10 angeordnet werden.
Weiterhin ist in dieser Ausführungsform wie in 1 gezeigt die Türeinrichtung 40 an dem Bewegungspfad 10 vorgesehen und erzeugt die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis für das Öffnen oder Schließen der Türeinrichtung 40 basierend auf der in dem autonomen Mobilroboter 20 ausgeführten Operationsnummer. Gemäß dieser Konfiguration kann eine Verzögerung der Bewegung des autonomen Mobilroboters 20 durch die Türeinrichtung 40 verhindert werden und kann die Taktzeit der Arbeit des autonomen Mobilroboters 20 verbessert werden.
Außerdem erzeugt in dieser Ausführungsform wie in 1, 6 und 7 gezeigt die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis zum Öffnen oder Schließen der Türeinrichtung 40 an dem Bewegungspfad 10, bevor der autonome Mobilroboter 20 das Schild SP0 erreicht. Gemäß dieser Konfiguration kann die Türeinrichtung 40 zuvor geöffnet werden und kann der autonome Mobilroboter 20 durch die Türeinrichtung 40 hindurchgehen, ohne vorübergehend vor der Türeinrichtung 40 zu stoppen.
Wenn dagegen in einem fahrerlosen Transportfahrzeug (AGV) aus dem Stand der Technik ein ID-Etikett oder ein zusätzliches Band, das die Erzeugung eines Ereignisses veranlasst, an der Position des Schilds SP0 von 1 angebracht wird, wird das Ereignis ausgegeben, nachdem der autonome Mobilroboter 20 die Position, an der das ID-Etikett oder das zusätzliche Band angebracht ist, erreicht. Deshalb kann die Türeinrichtung 40 nicht zuvor geöffnet werden und muss der autonome Mobilroboter 20 vorübergehend vor der Türeinrichtung 40 gestoppt werden.
Weiterhin wird in dieser Ausführungsform wie in 10 gezeigt die Operationsnummer durch die Indexnummer in Bezug auf den Hinpfad und den Zurückpfad des Bewegungspfads 10 ergänzt. Daraus resultiert, dass wie in 9 gezeigt auch dann, wenn das gleiche Schild SP erfasst wird, verschiedene Ereignisse in dem Hinpfad und dem Zurückpfad erzeugt werden können.
Und weiterhin umfasst in dieser Ausführungsform wie in 3 gezeigt das Schild SP den Erfassungszielteil C, in dem die ersten Zellen (C11, C13 ...), die Licht reflektieren können, und die zweiten Zellen (C12, C21 ...), die kein Licht reflektieren können, in der zweidimensionalen Ebene angeordnet sind, und umfasst wie in 2 gezeigt der autonome Mobilroboter 20 den Bildaufnahmeteil 26, der ein Bild des reflektierten Lichts des Erfassungszielteils C unter Verwendung einer Kamera aufnimmt, den Berechnungsteil 27, der die Identifikationsnummern der Schilder SP basierend auf den durch den Bildaufnahmeteil 26 aufgenommenen Bilddaten liest, die Steuereinheit 23, die Operationen in der Reihenfolge der Operationsnummern basierend auf den Identifikationsnummern ausführt, und die Kommunikationseinheit 24, die die durch die Steuereinheit 23 ausgeführte Operationsnummer an die Host-Einrichtung 30 kommuniziert. Gemäß dieser Konfiguration kann das Schild SP kostengünstig und mit einer hohen Genauigkeit erfasst werden und kann die durch die Steuereinheit 23 ausgeführte Operationsnummer an die Host-Einrichtung 30 kommuniziert werden.
(Zweite Ausführungsform)
Im Folgenden wird eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. In der folgenden Beschreibung werden gleiche oder äquivalente Konfigurationen wie in der oben beschriebenen Ausführungsform durch gleiche Bezugszeichen angegeben, wobei hier eine erneute Beschreibung von gleichen oder äquivalenten Konfigurationen vereinfacht wird oder ganz auf diese verzichtet wird.
11 ist eine schematische Draufsicht, die die Gesamtkonfiguration eines Systems 1 zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters in einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Wie in 11 gezeigt, bewegen sich in der zweiten Ausführungsform eine Vielzahl von autonomen Mobilrobotern 20 entlang eines Bewegungspfads 10. Außerdem sind eine Vielzahl von Kreuzungen 11 an dem Bewegungspfad 10 vorgesehen.
Eine Host-Einrichtung 30 der zweiten Ausführungsform erzeugt ein Kreuzungssteuerereignis und steuert die autonomen Mobilroboter 20, damit diese nicht an den Kreuzungen 11 zusammenstoßen. Insbesondere erzeugt die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis für ein vorübergehendes Stoppen anderer autonomer Mobilroboter 20A und 20B (zweiter autonomer Mobilroboter) aus den Positionsinformationen basierend auf einer Operationsnummer des autonomen Mobilroboters 20 derart, dass die anderen autonomen Mobilroboter 20A und 20B nicht gleichzeitig mit dem autonomen Mobilroboter 20 in die gleiche Kreuzung 11 eintreten.
12 zeigt eine Operationstabelle des autonomen Mobilroboters in der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 13 ist ein Flussdiagramm, das ein Betriebsbeispiel des Systems 1 zur Verknüpfung des autonomen Mobilroboters basierend auf der Operationstabelle von 12 zeigt.
Zuerst bewegt sich der an einem Startpunkt A von 11 positionierte autonome Mobilroboter 20 beim Empfang eines durch die Host-Einrichtung 30 ausgegebenen „Vorwärtsbewegung“-Ereignisses basierend auf der Operationstabelle von 12 nach vorne. Eine Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „0“ an die Host-Einrichtung 30.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine auf die nächste Operationsnummer „1“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die auf die Operationsnummer „1“ gesetzte „Operation“ ist eine Erfassung des „Schilds“. Das erfasste „Schild“ weist eine „Schildgröße“ „M“, eine „Schildnummer“ „0“, eine „Folgerichtung“ „vorne“, eine „Schild-Links-Rechts-Distanz“ „0“ und eine „Schild-Vorne-Hinten-Distanz“ „2“ auf.
Insbesondere ist das Erfassungsziel des autonomen Mobilroboters 20 das Schild SP0, das eine Schildgröße M aufweist (als andere Größen können S und L gesetzt werden). Weiterhin ist die Folgerichtung des autonomen Mobilroboters 20 in Bezug auf das Schild SP0 (die Fahrtrichtung, die die oben beschriebene vorbestimmte Bedingung erfüllt) eine Vorwärtsrichtung (vorne), ist die Schild-Links-Rechts-Distanz 0 (0 in Bezug auf die oben beschriebene Distanz Xref (siehe 4)) und ist die Schild-Hinten-Vorne-Distanz 2 Meter (die oben beschriebene Distanz Z (siehe 4), die eine Wechseldistanz des Schilds ist).
Wenn das Schild SP0 erfasst wird (JA in Schritt S111), kommuniziert die Kommunikationseinheit 24 diese Operationsnummer „1“ seriell an die Host-Einrichtung 30. Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine zu einer Operationsnummer „2“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die zu der Operationsnummer „2“ gesetzte „Operation“ ist eine „Vorwärtsbewegung“ (Schritt S112). Der Parameter der „Operation“ für diese Vorwärtsbewegung ist „2“. Der autonome Mobilroboter 20 bewegt sich also um 2 Meter nach vorne und tritt in eine erste Kreuzung 11A ein. Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „2“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Wenn dagegen das Schild SP0 nicht erfasst werden kann (NEIN in Schritt S111 (ähnlich wie NEIN in Schritt S113 und NEIN in Schritt S116, die weiter unten beschrieben werden)), führt der autonome Mobilroboter 20 die Verarbeitung eines erneuten Versuchens der Vorwärtsbewegung aus oder gibt eine Fehlermeldung für ein Stoppen aus (Schritt S119).
Während die Host-Einrichtung 30 die Operationsnummer „2“ empfängt, führt die Host-Einrichtung 30 eine Befehlsanalyse basierend auf der Operationsnummer durch. Dann erzeugt die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis (Kreuzungssteuerung 1) für ein vorübergehendes Stoppen des autonomen Mobilroboters 20A, der gleichzeitig mit dem autonomen Mobilroboter 20 in die Kreuzung 11A eintreten möchte, basierend auf der Operationsnummer „2“ (Schritt S210). Der autonome Mobilroboter 20A empfängt einen Befehl von der Host-Einrichtung 30 und wird vorübergehend vor der Kreuzung 11A gestoppt.
Nach der Operationsnummer „2“ führt der autonome Mobilroboter 20 eine zu einer Operationsnummer „3“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die zu der Operationsnummer „3“ gesetzte „Operation“ ist eine Erfassung des „Schilds“. Das erfasste „Schild“ weist eine „Schildgröße“ „M“, eine „Schildnummer“ „1“, eine „Folgerichtung“ „vorne“, eine „Schild-Links-Rechts-Distanz“ „0“ und eine „Schild-Vorne-Hinten-Distanz“ „2“ auf. Wenn ein Schild SP1 erfasst wird (JA in Schritt S113) kommuniziert die Kommunikationseinheit 24 diese Operationsnummer „3“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine zu einer Operationsnummer „4“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die zu der Operationsnummer „4“ gesetzte „Operation“ ist eine „Drehung“. Der Parameter der „Operation“ für diese Drehung ist eine „Rechtsdrehung“, und der Parameter für den „Drehwinkel“ ist „90“ Grad. Der autonome Mobilroboter 20 dreht sich also wie in 11 gezeigt um 90 Grad nach rechts an der Kreuzung 11A (Schritt S114). Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „4“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine zu einer Operationsnummer „5“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die zu der Operationsnummer „5“ gesetzte „Operation“ ist eine „Vorwärtsbewegung“ (Schritt S115). Der Parameter der „Operation“ für diese Vorwärtsbewegung ist „2“. Der autonome Mobilroboter 20 bewegt sich also um 2 Meter nach vorne und tritt in die zweite Kreuzung 11 B ein. Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „5“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Wenn die Host-Einrichtung 30 die Operationsnummer „5“ empfängt, erfasst die erste Host-Einrichtung 30, dass der autonome Mobilroboter 20 durch die Kreuzung 11A gegangen ist, basierend auf der Operationsnummer „5“ und erzeugt ein Operationserlaubnisereignis für den autonomen Mobilroboter 20A, der vorübergehend vor der Kreuzung 11A gestoppt wurde. Dies hat zur Folge, dass der autonome Mobilroboter 20A in die Kreuzung 11A eintreten kann.
Und wenn die Host-Einrichtung 30 die Operationsnummer „5“ empfängt, führt die Host-Einrichtung 30 eine Befehlsanalyse basierend auf der Operationsnummer durch. Die Host-Einrichtung 30 erzeugt ein Ereignis (Kreuzungssteuerung 2) für ein temporäres Stoppen des autonomen Mobilroboters 20B, der gleichzeitig mit dem autonomen Mobilroboter 20 in die zweite Kreuzung 11B eintreten möchte, basierend auf der Operationsnummer „5“ (Schritt S210). Der autonome Mobilroboter 20B empfängt einen Befehl von der Host-Einrichtung 30 und wird vorübergehend vor der Kreuzung 11B gestoppt.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine auf eine Operationsnummer „6“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die auf die Operationsnummer „6“ gesetzte „Operation“ ist eine Erfassung des „Schilds“. Das erfasste „Schild“ weist eine „Schildgröße“ „M“, eine „Schildnummer“ „2“, eine „Folgerichtung“ „vorne“, eine „Schild-Links-Rechts-Distanz“ „0“ und eine „Schild-Vorne-Hinten-Distanz“ „2“ auf. Wenn das Schild SP2 erfasst wird (JA in Schritt S116), kommuniziert die Kommunikationseinheit 24 diese Operationsnummer „6“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine auf eine Operationsnummer „7“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die auf die Operationsnummer „7“ gesetzte „Operation“ ist eine „Drehung“. Der Parameter der „Operation“ für diese Drehung ist „Rechtsdrehung“, und der Parameter des „Drehwinkels“ ist „90“ Grad. Der autonome Mobilroboter 20 dreht sich also wie in 11 gezeigt um 90 Grad nach rechts an der Kreuzung 11B (Schritt S117). Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „7“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine auf eine Operationsnummer „8“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die auf die Operationsnummer „8“ gesetzte „Operation“ ist eine „Vorwärtsbewegung“ (Schritt S118). Der Parameter für die „Operation“ für diese Vorwärtsbewegung ist „2“. Der autonome Mobilroboter 20 bewegt sich also um 2 Meter nach vorne und bewegt sich zu dem Zielpunkt B. Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „8“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Wenn die Host-Einrichtung 30 die Operationsnummer „8“ empfängt, erfasst die Host-Einrichtung 30, dass der autonome Mobilroboter 20 durch die Kreuzung 11 B gegangen ist, basierend auf der Operationsnummer „8“ und erzeugt ein Operationserlaubnisereignis für den autonomen Mobilroboter 20B, der vorübergehend vor der Kreuzung 11 B gestoppt wurde. Daraus resultiert, dass der autonome Mobilroboter 20B in die Kreuzung 11 B eintreten kann.
Eine auf die nächste Operationsnummer „9“ gesetzte vorbestimmte Operation ist ein „Ziel“. Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „9“ seriell an die Host-Einrichtung 30. Wenn die Host-Einrichtung 30 die Operationsnummer „9“ empfängt, erzeugt die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis für das Informieren mittels eines Sprachlautsprechers (nicht gezeigt) über das Ziel des autonomen Mobilroboters 20 wie in der weiter oben beschriebenen ersten Ausführungsform.
Auf diese Weise werden eine Reihe von Operationen des Systems 1 zur Verknüpfung des autonomen Mobilroboters 1 in der Situation von 11 abgeschlossen.
Auf diese Weise ist in der oben beschriebenen zweiten Ausführungsform der Bewegungspfad 10 mit den Kreuzungen 11A und 11b versehen, sind die anderen autonomen Mobilroboter 20A und 20B (die zweiten autonomen Mobilroboter), die sich auf dem Bewegungspfad 10 bewegen, als Verknüpfungseinrichtungen, die mit dem autonomen Mobilroboter 20 verknüpft sind, vorgesehen und erzeugt die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis zum vorübergehenden Stoppen des Eintritts der anderen autonomen Mobilroboter 20A und 20B in die gleiche Kreuzung 11 zusammen mit dem autonomen Mobilroboter 20 basierend auf der Operationsnummer des autonomen Mobilroboters 20. In dieser Konfiguration kann also in einem Fall, in dem sich eine Vielzahl von autonomen Mobilrobotern 20 auf dem Bewegungspfad 10 mit der Kreuzung 11 bewegen, eine Kollision zwischen den autonomen Mobilrobotern 20 an der Kreuzung 11 verhindert werden.
In einem Fall, in dem zwei autonome Mobilroboter 20 in die gleiche Kreuzung 11 eintreten möchten, kann eine Priorität für das Fortschreiten dem autonomen Mobilroboter 20 zugewiesen werden, der zuerst mit der Host-Einrichtung 30 kommuniziert, während der andere autonome Mobilroboter 20 warten muss. Und in einem Fall, in dem drei oder mehr autonome Mobilroboter 20 in die Kreuzung 11 eintreten möchten, kann dem ersten der autonomen Mobilroboter 20, der mit der Host-Einrichtung kommuniziert, ein Vorrang gewährt werden, sodass dieser autonome Mobilroboter 20 fortschreiten kann.
(Dritte Ausführungsform)
Im Folgenden wird eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. In der folgenden Beschreibung werden gleiche oder äquivalente Konfigurationen wie in den oben beschriebenen Ausführungsformen durch gleiche Bezugszeichen angegeben, wobei hier eine erneute Beschreibung von gleichen oder äquivalenten Konfigurationen vereinfacht wird oder ganz auf diese verzichtet wird.
14 ist eine schematische Draufsicht, die die Gesamtkonfiguration eines Systems zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters in einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Wie in 14 gezeigt, ist in der dritten Ausführungsform eine Stromsendeeinrichtung 50 an dem Bewegungspfad 10 vorgesehen und ist eine Stromempfangseinrichtung 51 in einem autonomen Mobilroboter 20 vorgesehen. Die Stromsendeeinrichtung 50 führt Strom zu der Stromempfangseinrichtung 51 ohne einen direkten Kontakt zu.
Der autonome Mobilroboter 20 verwendet zum Beispiel eine Magnetkopplung oder eine Magnetresonanz zwischen einer in der Stromsendeeinrichtung 50 vorgesehenen primären Spule und einer in der Stromempfangseinrichtung 51 vorgesehenen sekundären Spule, um einen Hochfrequenzstrom von der Stromsendeeinrichtung 50 kontaktlos zu übertragen. Die Stromempfangseinrichtung 51 ist mit einer Stromwandlungsschaltung versehen, die den von der Stromsendeeinrichtung 50 mittels einer kontaktlosen Stromübertragung empfangenen Strom zu einem Gleichstrom wandelt und den Gleichstrom zu einer Batterie (einer sekundären Batterie, einem Doppelschichtkondensator mit einer großen Kapazität oder einer ähnlichen Einrichtung, die ausreichend Strom für eine Antriebsquelle speichern kann) des autonomen Mobilroboters 20 zuführt.
Wenn sich der autonome Mobilroboter 20 (die Stromempfangseinrichtung 51) zu einer Position gegenüber der Stromsendeeinrichtung 50 bewegt, erzeugt eine Host-Einrichtung 30 der dritten Ausführungsform ein Drahtlossteuerereignis für das automatische Starten der Stromübertragung. Insbesondere erfasst die Host-Einrichtung 30 die Position des autonomen Mobilroboters 20 basierend auf der Operationsnummer des autonomen Mobilroboters 20 und erzeugt ein Ereignis für das Starten oder Stoppen einer Stromübertragung von der Stromsendeeinrichtung 50.
15 zeigt eine Operationstabelle des autonomen Mobilroboters 20 in der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 16 ist ein Flussdiagramm, das ein Betriebsbeispiel des Systems 1 zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters basierend auf der Operationstabelle von 15 zeigt.
Zuerst bewegt sich der an einem Startpunkt A von 14 positionierte autonome Mobilroboter 20 nach vorne beim Empfang eines „Vorwärtsbewegung“-Ereignisses, das durch die Host-Einrichtung 30 basierend auf der Operationstabelle von 15 ausgegeben wird. Eine Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „0“ seriell an die Host-Einrichtung.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine auf die nächste Operationsnummer „1“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die auf die Operationsnummer „1“ gesetzte „Operation“ ist ein Erfassen des „Schilds“. Das erfasste „Schild“ weist eine „Schildgröße“ „M“, eine „Schildnummer“ „0“, eine „Folgerichtung“ „vorne“, eine „Schild-Links-Rechts-Distanz“ „0“ und eine „Schild-Vorne-Hinten-Distanz“ „2“ auf.
Insbesondere ist ein Erfassungsziel des autonomen Mobilroboters 20 das Schild SP0 mit einer Schildgröße M (als andere Größen können S und L gesetzt werden). Weiterhin ist die Folgerichtung des autonomen Mobilroboters 20 in Bezug auf das Schild SP0 (die Fahrtrichtung, die die oben beschriebene vorbestimmte Bedingung erfüllt) vorne (eine Vorwärtsrichtung), ist die Schild-Links-Rechts-Distanz 0 (0 in Bezug auf die oben beschriebene Distanz Xref (siehe 4)) und ist die Schild-Hinten-Vorne-Distanz 2 Meter (die oben beschriebene Distanz Z (siehe 4), die eine Wechseldistanz des Schilds ist).
Wenn das Schild SP0 erfasst wird (JA in Schritt S121), kommuniziert die Kommunikationseinheit 24 diese Operationsnummer „1“ seriell an die Host-Einrichtung 30. Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine auf eine Operationsnummer „2“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die auf die Operationsnummer „2“ gesetzte „Operation“ ist „Warten“ (Schritt S122). Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „2“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
In einem Fall, in dem das Schild SP0 nicht erfasst wird (NEIN in Schritt S121 (ähnlich wie NEIN in Schritt S124 und NEIN in Schritt S128, die weiter unten beschrieben werden)), führt der autonome Mobilroboter 20 die Verarbeitung eines erneuten Versuchens der Vorwärtsbewegung aus oder gibt eine Fehlermeldung für ein Stoppen aus (Schritt S130).
Wenn die Host-Einrichtung 30 die Operationsnummer „2“ empfängt, führt die Host-Einrichtung 30 eine Fehleranalyse basierend auf der Operationsnummer durch. Dann erzeugt die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis (Drahtlosladesteuerung 1) für das Durchführen einer kontaktlosen Stromübertragung von einer Stromsendeeinrichtung 50A zu dem autonomen Mobilroboter 20, der vor dem Schild SP0 wartet, basierend auf der Operationsnummer „2“ durch (Schritt S220). Die Stromsendeeinrichtung 50A empfängt einen Befehl von der Host-Einrichtung 30 und beginnt die Stromübertragung.
Der autonome Mobilroboter 20 überwacht die Spannung der Batterie und schreitet automatisch zu dem nächsten Schritt fort, wenn die Spannung der Batterie einen vorbestimmten Sollwert überschreitet. Der Sollwert der Batterie kann unter Verwendung einer in 15 gezeigten GUI gesetzt werden. Die Host-Einrichtung 30 stoppt die Stromübertragung von der Stromsendeeinrichtung 50A, wenn der autonome Mobilroboter 20 zu dem nächsten Schritt fortschreitet.
Der autonome Mobilroboter 20 führt eine zu einer Operationsnummer „3“ gesetzte vorbestimmte Operation als den nächsten Schritt nach der Operationsnummer „2“ durch. Die zu der Operationsnummer „3“ gesetzte Operation ist eine „Vorwärtsbewegung“ (Schritt S123). Der Parameter der „Operation“ für diese Vorwärtsbewegung ist „2“. Der autonome Mobilroboter 20 bewegt sich also um 2 Meter nach vorne. Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „3“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine auf eine Operationsnummer „4“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die auf die Operationsnummer „4“ gesetzte „Operation“ ist eine Erfassung des „Schilds“. Das erfasste „Schild“ weist eine „Schildgröße“ „M“, eine „Schildnummer“ „1“, eine „Folgerichtung“ „vorne“, eine „Schild-Links-Rechts-Distanz“ „0“ und eine „Schild-Vorne-Hinten-Distanz“ „2“ auf. Wenn das Schild SP1 erfasst wird (JA in Schritt S124), kommuniziert die Kommunikationseinheit 24 diese Operationsnummer „4“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine auf eine Operationsnummer „5“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die auf die Operationsnummer „5“ gesetzte „Operation“ ist eine „Drehung“. Der Parameter der „Operation“ für diese Drehung ist „Rechtsdrehung“, und der Parameter des „Drehwinkels“ ist „90“ Grad. Der autonome Mobilroboter 20 dreht sich also wie in 14 gezeigt um 90 Grad nach rechts (Schritt S125). Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „5“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine auf eine Operationsnummer „6“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die auf die Operationsnummer „6“ gesetzte „Operation“ ist ein „Warten“ (Schritt S126). Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „6“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Wenn die Host-Einrichtung 30 die Operationsnummer „6“ empfängt, führt die Host-Einrichtung 30 eine Befehlsanalyse basierend auf der Operationsnummer durch. Dann erzeugt die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis (Drahtlosladesteuerung 2) für das Durchführen einer kontaktlosen Stromübertragung von einer Stromsendeeinrichtung 50B zu dem autonomen Mobilroboter 20, der vor dem Schild SP1 wartet, basierend auf der Operationsnummer „6“ (Schritt S220). Die Stromübertragungseinrichtung 50B empfängt einen Befehl von der Host-Einrichtung 30 und startet eine Stromübertragung.
Der autonome Mobilroboter 20 überwacht eine Spannung der Batterie und schreitet automatisch zu dem nächsten Schritt fort, wenn die Spannung der Batterie einen vorbestimmten Sollwert überschreitet. Die Host-Einrichtung 30 stoppt die Stromübertragung von der Stromsendeeinrichtung 50B, wenn der autonome Mobilroboter 20 zu dem nächsten Schritt fortschreitet.
Der autonome Mobilroboter 20 führt eine zu einer Operationsnummer „7“ gesetzte vorbestimmte Operation als den nächsten Schritt nach der Operationsnummer „6“ durch. Die auf die Operationsnummer „7“ gesetzte „Operation“ ist eine „Vorwärtsbewegung“ (Schritt S123). Der Parameter der „Operation“ für diese Vorwärtsbewegung ist „2“. Der autonome Mobilroboter 20 bewegt sich also um 2 Meter nach vorne. Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „7“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Dann führt der autonome Mobilroboter 20 eine auf eine Operationsnummer „8“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die auf die Operationsnummer „8“ gesetzte „Operation“ ist eine Erfassung des „Schilds“. Das erfasste Schild weist eine „Schildgröße“ „M“, eine „Schildnummer“ „2“, eine „Folgerichtung“ „vorne“, eine „Schild-Links-Rechts-Distanz“ „0“ und eine „Schild-Vorne-Hinten-Distanz“ „2“ auf. Wenn das Schild SP2 erfasst wird (JA in Schritt S128), kommuniziert die Kommunikationseinheit 24 diese Operationsnummer „8“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Und wenn das Schild SP2 erfasst wird (JA in Schritt S128), führt der autonome Mobilroboter 20 eine zu einer Operationsnummer „9“ gesetzte vorbestimmte Operation durch. Die zu der Operationsnummer „9“ gesetzte „Operation“ ist eine „Drehung“. Der Parameter der „Operation“ für diese Drehung ist eine „Rechtsdrehung“, und der Parameter des „Drehwinkels“ ist „180“ Grad. Der autonome Mobilroboter 20 dreht sich also wie in 1 gezeigt um 180 Grad nach rechts (wendet) an dem Zielpunkt B (Schritt S129). Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „9“ seriell an die Host-Einrichtung 30.
Eine auf die nächste Operationsnummer „10“ gesetzte vorbestimmte Operation ist „Ziel“. Die Kommunikationseinheit 24 kommuniziert diese Operationsnummer „10“ seriell an die Host-Einrichtung 30. Wenn die Host-Einrichtung 30 die Operationsnummer „10“ empfängt, erzeugt die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis für das Informieren mittels eines Lautsprechers (nicht gezeigt) über das Ziel des autonomen Mobilroboters 20 wie in den oben beschriebenen Ausführungsformen.
Auf diese Weise werden eine Reihe von Operationen des Systems 1 zur Verknüpfung eines Mobilroboters in der Situation von 14 abgeschlossen.
In der oben beschriebenen dritten Ausführungsform umfasst der autonome Mobilroboter 20 also die Stromempfangseinrichtung 51, wobei die Stromsendeeinrichtung 50, die an dem Bewegungspfad 10 vorgesehen ist und eine kontaktlose Stromübertragung zu der Stromempfangseinrichtung 51 durchführt, als eine mit dem autonomem Mobilroboter 20 verknüpfte Verknüpfungseinrichtung vorgesehen ist und die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis für das Starten oder Stoppen der Stromübertragung von der Stromsendeeinrichtung 50 basierend auf der Operationsnummer des autonomen Mobilroboters 20 erzeugt. Mit dieser Konfiguration kann eine Stromübertragung automatisch gestartet werden, wenn sich der autonome Mobilroboter 20 (die Stromempfangseinrichtung 51) zu einer Position gegenüber der Stromsendeeinrichtung 50 bewegt, und kann die Stromübertragung automatisch gestoppt werden, wenn der autonome Mobilroboter 20 zu dem nächsten Schritt fortschreitet.
Die Stromsendeeinrichtung 50 kann nicht nur in der Mitte des Bewegungspfads 10, sondern auch an dem Startpunkt A oder dem Zielpunkt B installiert sein. Und wenn die Spannung der Batterie des autonomen Mobilroboters 20 den Sollwert nach einer bestimmten Zeitdauer seit dem Start der Stromübertragung nicht überschreitet, erzeugt die Host-Einrichtung 30 eine Stromübertragungs-Fehlermeldung und kann den autonomen Mobilroboter 20 zu dem nächsten Schritt fortschreiten lassen oder den autonomen Mobilroboter 20 stoppen.
Es wurden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei die vorliegende Erfindung jedoch nicht darauf beschränkt ist. Die verschiedenen Formen und Kombinationen von Komponenten der hier beschriebenen Ausführungsformen sind beispielhaft aufzufassen und können basierend auf Entwurfsanforderungen und ähnlichem geändert werden, ohne dass deshalb der Erfindungsumfang verlassen wird.
Zum Beispiel wird in den oben beschriebenen Ausführungsformen ein Modus beschrieben, in dem die Host-Einrichtung 30 ein Ereignis zum Steuern der Verknüpfungseinrichtung basierend auf der Operationsnummer des autonomen Mobilroboters 20 in Bezug auf die an dem Bewegungspfad 10 oder in der Nähe des Bewegungspfads 10 angeordnete Verknüpfungseinrichtung erzeugt. Diese Verknüpfungseinrichtung ist nicht auf die Türeinrichtung 40, die autonomen Mobilroboter 20A und 20B (die zweiten autonomen Mobilroboter) und die Stromsendeeinrichtung 50, die oben beschrieben wurden, beschränkt. Zum Beispiel kann die Verknüpfungseinrichtung eine Fördereinrichtung, die eine Ladung für den autonomen Mobilroboter 20 zuführt, sein. In diesem Fall kann ein zu erzeugendes Ereignis entsprechend auch von der oben beschriebenen GUI aus gesetzt werden.
Weiterhin wird in den oben beschriebenen Ausführungsformen ein Modus beschrieben, in dem ein Ereignis erzeugt, wird, wenn der autonome Mobilroboter 20 und die Host-Einrichtung 30 miteinander verknüpft sind, wobei aber auch ein Modus möglich ist, in dem der autonome Mobilroboter 20 unabhängig ein Ereignis erzeugt.
Das System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters 20 umfasst also einen autonomen Mobilroboter 20, der sich entlang des Bewegungspfads 10 bewegt und dabei die Vielzahl von entlang des Bewegungspfads angeordneten Schildern SP nacheinander unter Verwendung einer Kamera liest und vorbestimmte Operationen in der Reihenfolge von vorgegebenen Operationsnummern basierend auf den von den Schildern SP gelesenen Identifikationsnummern durchführt, und kann eine Ereigniserzeugungseinheit umfassen, die ein Ereignis an dem Bewegungspfad 10 basierend auf der ausgeführten Operationsnummer erzeugt. Diese Ereigniserzeugungseinheit entspricht zum Beispiel einer Kommunikationseinrichtung, die einen Befehl an die Türeinrichtung 40 oder ähnliches ausgibt.
Industrielle Anwendbarkeit
Mit dem System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters und dem autonomen Mobilroboter, die hier beschrieben werden, kann ein Ereignis an einem Bewegungspfad zu einem beliebigen Zeitpunkt erzeugt werden, ohne dass hierfür umfangreiche Kenntnisse oder komplizierte Bemühungen erforderlich sind.
Bezugszeichenliste

1: System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters
10: Bewegungspfad
20: autonomer Mobilroboter
20A: autonomer Mobilroboter (zweiter autonomer Mobilroboter, Verknüpfungseinrichtung)
20B: autonomer Mobilroboter (zweiter autonomer Mobilroboter, Verknüpfungseinrichtung)
20L: Antriebsrad
20R: Antriebsrad
21: Schilderfassungseinheit
22: Antriebseinheit
23: Steuereinheit
24: Kommunikationseinheit
25: Bestrahlungsteil
26: Bildaufnahmeteil
27: Berechnungsteil
28: Motorsteuerteil
29: Motor
30: Host-Einrichtung
40: Türeinrichtung (Verknüpfungseinrichtung)
50: Stromsendeeinrichtung (Verknüpfungseinrichtung)
51: Stromempfangseinrichtung
A: Startpunkt
B: Zielpunkt
C, C1, C2: Erfassungszielteil
C11, C13, C22, C31, C33: erste Zelle
C12, C21, C23, C32: zweite Zelle
SP, SP0, SP1, SP2: Schild (Zeichen)

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2020107952 [0002]
JP 20193627 [0004]

Claims

System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters, umfassend: eine Vielzahl von Zeichen, die entlang eines Bewegungspfads angeordnet sind, einen autonomen Mobilroboter, der sich entlang des Bewegungspfads bewegt und dabei die Vielzahl von Zeichen nacheinander unter Verwendung einer Kamera liest und vorbestimmte Operationen in der Reihenfolge von vorgegebenen Operationsnummern basierend auf von den Zeichen gelesenen Identifikationsnummern durchführt, und eine Host-Einrichtung, die Informationen zu der ausgeführten Operationsnummer von dem autonomen Mobilroboter empfängt und ein Ereignis an dem Bewegungspfad basierend auf der Operationsnummer erzeugt.
System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters nach Anspruch 1, wobei die Host-Einrichtung ein Ereignis an dem Bewegungspfad erzeugt, bevor der autonome Mobilroboter jedes der durch den autonomen Mobilroboter gelesenen Zeichen erreicht.
System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters nach Anspruch 1 oder 2, das weiterhin umfasst: eine Verknüpfungseinrichtung, die an dem Bewegungspfad oder in der Nähe des Bewegungspfads angeordnet ist, wobei die Host-Einrichtung ein Ereignis zum Steuern der Verknüpfungseinrichtung basierend auf der Operationsnummer erzeugt.
System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters nach Anspruch 3, das weiterhin umfasst: eine Türeinrichtung, die an dem Bewegungspfad als die Verknüpfungseinrichtung vorgesehen ist, wobei die Host-Einrichtung ein Ereignis zum Öffnen oder Schließen der Türeinrichtung basierend auf der Operationsnummer erzeugt.
System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters nach Anspruch 3 oder 4, wobei: eine Kreuzung an dem Bewegungspfad vorgesehen ist, das System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters weiterhin einen zweiten autonomen Mobilroboter, der sich entlang des Bewegungspfads erstreckt, als die Verknüpfungseinrichtung umfasst, und die Hosteinrichtung ein Ereignis für das vorübergehende Stoppen des Eintritts des zweiten autonomen Mobilroboters in die gleiche Kreuzung zusammen mit dem autonomen Mobilroboter basierend auf der Operationsnummer erzeugt.
System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei: der autonome Mobilroboter eine Stromempfangseinrichtung enthält, das System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters weiterhin eine Stromsendeeinrichtung, die an dem Bewegungspfad vorgesehen ist und Strom kontaktlos zu der Stromempfangseinrichtung überträgt, als eine Verknüpfungseinrichtung umfasst, und die Host-Einrichtung ein Ereignis für das Starten und Stoppen einer Stromübertragung durch die Stromsendeeinrichtung basierend auf der Operationsnummer erzeugt.
System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei zu der Operationsnummer eine Indexnummer in Bezug auf einen Hinpfad und einen Rückpfad des Bewegungspfads hinzugefügt wird.
System zur Verknüpfung eines autonomen Mobilroboters nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei: jedes der Zeichen einen Erfassungszielteil, in dem eine erste Zelle Licht reflektieren kann und eine zweite Zelle kein Licht reflektieren kann, in einer zweidimensionalen Ebene angeordnet sind, umfasst, und der autonome Mobilroboter umfasst: einen Bildaufnahmeteil, der ein Bild des reflektierten Lichts von dem Erfassungszielteil mit einer Kamera aufnimmt, einen Berechnungsteil, der die Identifikationsnummern der Zeichen basierend auf den durch den Bildaufnahmeteil aufgenommenen Bilddaten liest, eine Steuereinheit, die Operationen in der Reihenfolge der Operationsnummern basierend auf den Identifikationsnummern ausführt, und eine Kommunikationseinheit, die die ausgeführte Operationsnummer an die Host-Einrichtung kommuniziert.
Autonomer Mobilroboter, der sich entlang eines Bewegungspfads bewegt und dabei eine Vielzahl von entlang des Bewegungspfads angeordneten Zeichen nacheinander unter Verwendung einer Kamera liest und vorbestimmte Operationen in der Reihenfolge von vorgegebenen Operationsnummern basierend auf von den Zeichen gelesenen Identifikationsnummern durchführt, wobei der autonome Mobilroboter umfasst: eine Ereigniserzeugungseinheit, die ein Ereignis an dem Bewegungspfad basierend auf der ausgeführten Operationsnummer erzeugt.