JPWO2019059307A1 - 移動体および移動体システム - Google Patents
移動体および移動体システム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019059307A1 JPWO2019059307A1 JP2019543708A JP2019543708A JPWO2019059307A1 JP WO2019059307 A1 JPWO2019059307 A1 JP WO2019059307A1 JP 2019543708 A JP2019543708 A JP 2019543708A JP 2019543708 A JP2019543708 A JP 2019543708A JP WO2019059307 A1 JPWO2019059307 A1 JP WO2019059307A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- route
- control circuit
- moving body
- signal indicating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims abstract description 52
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 52
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 10
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 44
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 25
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 206010027146 Melanoderma Diseases 0.000 description 1
- 206010064127 Solar lentigo Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
本開示の実施形態を説明する前に、本明細書において使用する用語の定義を説明する。
以下、添付の図面を参照しながら、本開示による移動体および移動体システムの一例を説明する。なお、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。たとえば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。本発明者らは、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供する。これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。以下の説明において、同一または類似の構成要素には、同一の参照符号を付している。
(1)障害物70の手前(たとえば数十cm手前)で進行方向を右に約90度転換して障害物70の幅と同程度の距離を前進する。障害物70の幅は、たとえばセンサ19またはレーザレンジファインダなどを利用して計測できる。
(2)進行方向を左に約90度転換して障害物70の幅よりもやや長い距離を前進する。
(3)進行方向を左に約90度転換して障害物70の幅程度の距離を前進する。
(4)進行方向を右に約90度転換してマーカM2まで前進する。
・ステップS101:各移動体10の移動経路を決定する。移動経路の決定は、ユーザもしくは管理者からの指示、または所定のプログラムに従って行われる。
・ステップS102:各移動体10への移動の指示を開始する。各移動体10への移動の指示の開始のタイミングも、ユーザまたは管理者からの指示、または所定のプログラムに従って行われる。
・ステップS103:いずれかの移動体10から障害物が存在する旨の通知を受けたかを判定する。この判定がYesの場合、ステップS104に移行する。この判定がNoの場合、ステップS103を再度実行する。
・ステップS104:障害物が存在する経路を通過する予定の後続の移動体10があるかを判定する。この判定は、たとえば障害物の位置と、各移動体10の経路との比較に基づいて行われ得る。この判定がYesの場合、ステップS105に移行する。この判定がNoの場合、ステップS103に戻る。
・ステップS105:後続の移動体10の経路を変更し、当該移動体10に経路変更を指示する。その後、ステップS103に移行する。
・ステップS201:障害物センサ19が障害物を検知したかを判定する。この判定がYesの場合、ステップS202に移行する。この判定がNoの場合、ステップS203に移行する。
・ステップS202:障害物が存在する旨の信号を管理装置50に送信し、障害物を回避する動作を行う。
・ステップS203:管理装置50から経路変更の指示を受信したかを判定する。この判定がYesの場合、ステップS204に移行する。この判定がNoの場合、ステップS201に戻る。
・ステップS204:指示された変更後の経路に沿って移動する。
図6は、本開示による例示的な移動体管理システム100の基本構成例を示している。移動体管理システム100は、少なくとも1台のAGV10と、AGV10の運行管理を行う運行管理装置50とを含む。図6には、ユーザ1によって操作される端末装置20も記載されている。
自己位置を推定しながらAGV10が走行できるようにするため、移動空間S内の地図が作成される。AGV10には位置推定装置およびレーザレンジファインダが搭載されており、レーザレンジファインダの出力を利用して地図を作成できる。
図9は、本実施形態にかかる例示的なAGV10の外観図である。AGV10は、2つの駆動輪11aおよび11bと、4つのキャスター11c、11d、11eおよび11fと、フレーム12と、搬送テーブル13と、走行制御装置14と、レーザレンジファインダ15とを有する。2つの駆動輪11aおよび11bは、AGV10の右側および左側にそれぞれ設けられている。4つのキャスター11c、11d、11eおよび11fは、AGV10の4隅に配置されている。なお、AGV10は、2つの駆動輪11aおよび11bに接続される複数のモータも有するが、複数のモータは図9には示されていない。また、図9には、AGV10の右側に位置する1つの駆動輪11aおよび2つのキャスター11cおよび11eと、左後部に位置するキャスター11fとが示されているが、左側の駆動輪11bおよび左前部のキャスター11dはフレーム12の蔭に隠れているため明示されていない。4つのキャスター11c、11d、11eおよび11fは、自由に旋回することができる。以下の説明では、駆動輪11aおよび駆動輪11bを、それぞれ車輪11aおよび車輪11bとも称する。
図11A〜図11Fは、センサデータを取得しながら移動するAGV10を模式的に示す。ユーザ1は、端末装置20を操作しながらマニュアルでAGV10を移動させてもよい。あるいは、図10Aおよび6Bに示される走行制御装置14を備えるユニット、または、AGV10そのものを台車に載置し、台車をユーザ1が手で押す、または牽くことによってセンサデータを取得してもよい。
図13は、運行管理装置50のハードウェア構成例を示している。運行管理装置50は、CPU51と、メモリ52と、位置データベース(位置DB)53と、通信回路54と、地図データベース(地図DB)55と、画像処理回路56とを有する。
図14を参照しながら、運行管理装置50の動作の概要を説明する。図14は、運行管理装置50によって決定されたAGV10の移動経路の一例を模式的に示す図である。
Claims (6)
- 自律移動可能な複数の移動体の運行を管理する管理装置であって、
前記複数の移動体の各々と通信する第1通信回路と、
前記複数の移動体の各々の運行経路を決定し、前記第1通信回路を介して、前記運行経路を示す信号を前記複数の移動体の各々に送信する第1制御回路と、
を備え、
前記複数の移動体の各々は、
前記第1通信回路と通信する第2通信回路と、
障害物を検知する少なくとも1つのセンサと、
前記第1制御回路によって決定された前記運行経路に従って前記移動体を移動させる第2制御回路であって、前記センサによって障害物が検知されたとき、前記移動体に前記障害物を回避させ、前記障害物の存在を示す信号を前記第2通信回路を介して送信する第2制御回路と、
を備え、
前記第1制御回路は、
前記複数の移動体のいずれかから、前記障害物の存在を示す前記信号が送信されたとき、
前記複数の移動体のうち、前記障害物が存在する経路を通過する予定の移動体の経路を変更する、
管理装置。 - 前記運行経路を示す前記信号は、初期位置から目的位置までの経路上における複数の地点の位置を示す情報を含み、
前記障害物の存在を示す前記信号は、前記障害物の位置を示す情報を含み、
前記複数の移動体のいずれかから、前記障害物の存在を示す前記信号が送信され、前記障害物の位置が、前記複数の地点のうちの隣接する2つの地点の間であるとき、
前記第1制御回路は、前記複数の移動体のうち、前記2つの地点を含む経路を通過する予定の移動体の経路を、前記2つの地点を含まない経路に変更する、
請求項1に記載の管理装置。 - 前記第1制御回路は、前記障害物が除去されたことを示す信号が入力されたとき、変更した経路を元の経路に戻す、請求項1または2に記載の管理装置。
- 前記第1制御回路は、
前記障害物の存在を示す前記信号が最初に送信されたときには前記障害物が存在する経路を通過する予定の移動体の経路を変更せず、
n個(nは2以上の整数のいずれか)の移動体から前記障害物の存在を示す前記信号が送信されたときに初めて、前記障害物が存在する経路を通過する予定の移動体の経路を変更する、
請求項1から3のいずれかに記載の管理装置。 - 各移動体は、
レーザレンジファインダと、
環境地図を保持する記憶装置と、
前記レーザレンジファインダから出力されたデータと前記環境地図とを照合することにより、前記環境地図上における前記移動体の位置および向きの推定値を決定して出力する位置推定装置と、
をさらに備え、
前記第2制御回路は、前記位置推定装置から出力された前記推定値と、前記第1制御回路から送信された前記運行経路を示す前記信号とに基づいて、前記移動体を移動させ、
前記複数の移動体のいずれかから前記障害物の存在を示す前記信号が送信された後、一定期間内に前記障害物が除去されたことを示す信号が入力されなかったとき、
前記第1制御回路は、各移動体に、前記障害物の情報を含む環境地図への更新を指示する、
請求項1から4のいずれかに記載の管理装置。 - 請求項1から5のいずれかに記載の管理装置と、
複数の移動体と、
を備える移動体システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017183531 | 2017-09-25 | ||
JP2017183531 | 2017-09-25 | ||
PCT/JP2018/034905 WO2019059307A1 (ja) | 2017-09-25 | 2018-09-20 | 移動体および移動体システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019059307A1 true JPWO2019059307A1 (ja) | 2020-10-15 |
JP7136426B2 JP7136426B2 (ja) | 2022-09-13 |
Family
ID=65809839
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019543708A Active JP7136426B2 (ja) | 2017-09-25 | 2018-09-20 | 管理装置および移動体システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7136426B2 (ja) |
CN (1) | CN111065981A (ja) |
WO (1) | WO2019059307A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020235392A1 (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-26 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム、搬送車、及び、制御方法 |
CN110567471B (zh) * | 2019-08-09 | 2020-10-09 | 易普森智慧健康科技(深圳)有限公司 | 一种基于位置的室内交通管制方法 |
CN111806460A (zh) * | 2020-07-17 | 2020-10-23 | 青岛蚂蚁机器人有限责任公司 | 一种自动引导运输车控制系统 |
JP7338611B2 (ja) | 2020-11-16 | 2023-09-05 | 株式会社豊田自動織機 | 無人搬送車用制御装置 |
JP7338612B2 (ja) * | 2020-11-16 | 2023-09-05 | 株式会社豊田自動織機 | 無人搬送車用制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11259130A (ja) * | 1998-03-06 | 1999-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送車の経路設定方法および無人搬送車の制御方法 |
JP2010231698A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-14 | Advanced Telecommunication Research Institute International | ネットワークロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム |
JP2017130121A (ja) * | 2016-01-22 | 2017-07-27 | 株式会社ダイヘン | 移動体、及びサーバ |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2002023297A1 (fr) * | 2000-09-11 | 2002-03-21 | Kunikatsu Takase | Systeme de commande de mouvement de corps mobiles |
CN103268111A (zh) * | 2013-05-28 | 2013-08-28 | 重庆大学 | 一种网络化分布式多移动机器人系统 |
JP6706835B2 (ja) * | 2016-01-29 | 2020-06-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動ロボット制御システム及び移動ロボットを制御するサーバ装置 |
CN105974925B (zh) * | 2016-07-19 | 2019-03-08 | 合肥学院 | Agv小车行驶的控制方法 |
CN106325280B (zh) * | 2016-10-20 | 2019-05-31 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种多机器人防碰撞方法及系统 |
CN106548231B (zh) * | 2016-11-24 | 2020-04-24 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 移动控制装置、可移动机器人和移动到最佳交互点的方法 |
CN106774345B (zh) * | 2017-02-07 | 2020-10-30 | 上海仙软信息科技有限公司 | 一种进行多机器人协作的方法与设备 |
CN107015566A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-08-04 | 河池学院 | 一种基于LabVIEW的多机器人检测系统 |
-
2018
- 2018-09-20 CN CN201880057317.5A patent/CN111065981A/zh active Pending
- 2018-09-20 WO PCT/JP2018/034905 patent/WO2019059307A1/ja active Application Filing
- 2018-09-20 JP JP2019543708A patent/JP7136426B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11259130A (ja) * | 1998-03-06 | 1999-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送車の経路設定方法および無人搬送車の制御方法 |
JP2010231698A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-14 | Advanced Telecommunication Research Institute International | ネットワークロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム |
JP2017130121A (ja) * | 2016-01-22 | 2017-07-27 | 株式会社ダイヘン | 移動体、及びサーバ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019059307A1 (ja) | 2019-03-28 |
JP7136426B2 (ja) | 2022-09-13 |
CN111065981A (zh) | 2020-04-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20190294181A1 (en) | Vehicle, management device, and vehicle management system | |
JP7168211B2 (ja) | 障害物の回避動作を行う移動体およびそのコンピュータプログラム | |
JP6816830B2 (ja) | 位置推定システム、および当該位置推定システムを備える移動体 | |
JP7081881B2 (ja) | 移動体および移動体システム | |
JP6825712B2 (ja) | 移動体、位置推定装置、およびコンピュータプログラム | |
JP7136426B2 (ja) | 管理装置および移動体システム | |
JPWO2019026761A1 (ja) | 移動体およびコンピュータプログラム | |
JP2020057307A (ja) | 自己位置推定のための地図データを加工する装置および方法、ならびに移動体およびその制御システム | |
JPWO2019054209A1 (ja) | 地図作成システムおよび地図作成装置 | |
JP2019053391A (ja) | 移動体 | |
JP7111424B2 (ja) | 移動体、位置推定装置、およびコンピュータプログラム | |
JP7164085B2 (ja) | 移動体を用いたワークの搬送方法、コンピュータプログラム、および移動体 | |
JP2019175137A (ja) | 移動体および移動体システム | |
WO2019194079A1 (ja) | 位置推定システム、当該位置推定システムを備える移動体、およびコンピュータプログラム | |
JP2019175136A (ja) | 移動体 | |
JP2019079171A (ja) | 移動体 | |
JP2019067001A (ja) | 移動体 | |
JP2019179497A (ja) | 移動体および移動体システム | |
JP2020166702A (ja) | 移動体システム、地図作成システム、経路作成プログラムおよび地図作成プログラム | |
JP2021056764A (ja) | 移動体 | |
JP2019148871A (ja) | 移動体および移動体システム | |
JPWO2019069921A1 (ja) | 移動体 | |
WO2020213645A1 (ja) | 地図作成システム、信号処理回路、移動体および地図作成方法 | |
JPWO2019059299A1 (ja) | 運行管理装置 | |
JP2020166701A (ja) | 移動体およびコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210902 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20210902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211104 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20220401 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220614 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220824 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7136426 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |