CN110567471B - 一种基于位置的室内交通管制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种基于位置的室内交通管制方法，通过在室内地图上绘制任务位置点，物流机器人自动导航到各个任务位置点，并实时监控机器人位置坐标，对机器人进行交通管制，其管制方法包括窄通道管制与宽通道管制，首先要进行窄通道管制与宽通道管制的判断，若只能支持一台机器人通过，启用窄通道管制，若能支持两台或两台以上机器人同时通过，则启用宽通道管制。本发明无须铺设轨道即可对多台机器人进行交通管制，物流机器人自动导航，路线规划灵活扩展，或通过自动规划路线的室内交通管制系统自动为物流机器人生成路线，并对路线进行管制。

Description

一种基于位置的室内交通管制方法
技术领域
本发明涉及室内物流运输领域，特别涉及一种基于位置的室内交通管制方法。
背景技术
交通管制，指的是出于某种安全方面的原因对于部分或者全部交通路段的车辆和人员通行进行的控制措施。室内的环境不像室外广阔，室外可以设置交通信号灯，物流机器人可以抓拍识别信号灯辅助其在交通管制下导航。在以前室内的交通管制系统基本上是基于轨道的，需要铺设轨道或绘制专用的轨迹路线，需要花费大量时间进行室内的路线规划，并且不能灵活的扩展。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供一种基于位置的室内交通管制方法
为实现上述目的，本发明的具体方案如下：
一种基于位置的室内交通管制方法，包括以下步骤：
S1、窄通道管制与宽通道管制的判断；
S2、当为窄通道管制时，对机器人执行窄通道管制；
S3、当为宽通道管制时，对机器人执行宽通道管制。
优选地，步骤S1中窄通道管制与宽通道管制的判断方法为：若只能支持一台机器人通过，启用窄通道管制，若能支持两台或两台以上机器人同时通过，则启用宽通道管制。
优选地，在步骤S2中，所述窄通道管制包括以下步骤：
S21、机器人进入窄通道；
S22、申请窄通道区域拥有权；
S23、判断是否拥有窄通道区域，若是则继续运行直至窄通道管制完成，若否则进入步骤S24；
S24、判断是否在窄通道预判区域中（窄通道外围附近区域），若是则暂停机器人，重新跳转至步骤S22，若否则进入步骤S25；
S25、认为机器人在窄通道限制区域中（窄通道内），机器人到等待位置等候，之后跳转至步骤S22。
优选地，在步骤S3中，所述宽通道管制包括以下步骤：
S31、当两台机器人在宽通道相遇，获取两机器人相差的距离，进行距离分析；
S32、判断两机器人相差的距离是否超过安全距离，若否则进行S33，若是则继续运行直至宽通道管制完成；
S33、判断两机器人相差的距离是否超过危险距离，若是则对两机器人进行状态判断然后进入步骤S34，若否则进行暂停处理然后进入步骤S36；
S34、判断两机器人是否都为异常状态，若是则进行等待位置处理然后进入步骤S35，若否则进行暂停处理然后进入步骤S36；
S35、判断是否拥有可执行权限，若是则继续运行直至宽通道管制完成，若否则命令机器人到等待位置等候，并继续重试到等待位置处理，直到可执行为止；
S36、判断是否拥有可执行权限，若是则继续运行直至宽通道管制完成，若否则暂停机器人，并继续重试，直到可执行为止。
采用本发明的技术方案，具有以下有益效果：
本发明无须铺设轨道即可对多台机器人进行交通管制，物流机器人自动导航，路线规划灵活扩展，或通过自动规划路线的室内交通管制系统自动为物流机器人生成路线，并对路线进行管制。
附图说明
图1为本发明窄通道管制的流程图；
图2为本发明宽通道管制的流程图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本发明进一步说明。
参照图1和2，本发明提供一种基于位置的室内交通管制方法，包括以下步骤：
S1、窄通道管制与宽通道管制的判断；
S2、当为窄通道管制时，对机器人执行窄通道管制；
S3、当为宽通道管制时，对机器人执行宽通道管制。
步骤S1中窄通道管制与宽通道管制的判断方法为：若只能支持一台机器人通过，启用窄通道管制，若能支持两台或两台以上机器人同时通过，则启用宽通道管制。
在步骤S2中，所述窄通道管制包括以下步骤：
S21、机器人进入窄通道；
S22、申请窄通道区域拥有权；
S23、判断是否拥有窄通道区域，若是则继续运行直至窄通道管制完成，若否则进入步骤S24；
S24、判断是否在窄通道预判区域中（窄通道外围附近区域），若是则暂停机器人，重新跳转至步骤S22，若否则进入步骤S25；
S25、认为机器人在窄通道限制区域中（窄通道内），机器人到等待位置等候，之后跳转至步骤S22。
在步骤S3中，所述宽通道管制包括以下步骤：
S31、当两台机器人在宽通道相遇，获取两机器人相差的距离，进行距离分析；
S32、判断两机器人相差的距离是否超过安全距离，若否则进行S33，若是则继续运行直至宽通道管制完成；
S33、判断两机器人相差的距离是否超过危险距离，若是则对两机器人进行状态判断然后进入步骤S34，若否则进行暂停处理然后进入步骤S36；
S34、判断两机器人是否都为异常状态，若是则进行等待位置处理然后进入步骤S35，若否则进行暂停处理然后进入步骤S36；
S35、判断是否拥有可执行权限，若是则继续运行直至宽通道管制完成，若否则命令机器人到等待位置等候，并继续重试到等待位置处理，直到可执行为止；
S36、判断是否拥有可执行权限，若是则继续运行直至宽通道管制完成，若否则暂停机器人，并继续重试，直到可执行为止。
本发明的工作原理为：
通过在室内地图上绘制任务位置点，物流机器人自动导航到各个任务位置点，并实时监控机器人位置坐标，对机器人进行交通管制，其管制方法包括窄通道管制与宽通道管制，首先要进行窄通道管制与宽通道管制的判断，若为单一机器人，启用窄通道管制，若为两机器人相遇，启用宽通道管制。该方法无须铺设轨道即可对多台机器人进行交通管制，物流机器人自动导航，路线规划灵活扩展，或通过自动规划路线的室内交通管制系统自动为物流机器人生成路线，并对路线进行管制。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的保护范围内。

Claims (1)

1.一种基于位置的室内交通管制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、窄通道管制与宽通道管制的判断，步骤S1中窄通道管制与宽通道管制的判断方法为：若只能支持一台机器人通过，启用窄通道管制，若能支持两台或两台以上机器人同时通过，则启用宽通道管制；
S2、当为窄通道管制时，对机器人执行窄通道管制，在步骤S2中，所述窄通道管制包括以下步骤：
S21、机器人进入窄通道；
S22、申请窄通道区域拥有权；
S23、判断是否拥有窄通道区域，若是则继续运行直至窄通道管制完成，若否则进入步骤S24；
S24、判断是否在窄通道预判区域中，若是则暂停机器人，重新跳转至步骤S22，若否则进入步骤S25；
S25、认为机器人在窄通道限制区域中，机器人到等待位置等候，之后跳转至步骤S22；
S3、当为宽通道管制时，对机器人执行宽通道管制，
在步骤S3中，所述宽通道管制包括以下步骤：
S31、当两台机器人在宽通道相遇，获取两机器人相差的距离，进行距离分析；
S32、判断两机器人相差的距离是否超过安全距离，若否则进行S33，若是则继续运行直至宽通道管制完成；
S33、判断两机器人相差的距离是否超过危险距离，若是则对两机器人进行状态判断然后进入步骤S34，若否则进行暂停处理然后进入步骤S36；
S34、判断两机器人是否都为异常状态，若是则进行等待位置处理然后进入步骤S35，若否则进行暂停处理然后进入步骤S36；
S35、判断是否拥有可执行权限，若是则继续运行直至宽通道管制完成，若否则命令机器人到等待位置等候，并继续重试到等待位置处理，直到可执行为止；
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