JP2024071967A - 標識検出システム、自律移動ロボット制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】場所によってソフトウェア上の設定を変えることなく、標識の誤検出を抑制できる標識検出システム、自律移動ロボット制御システムを提供する。【解決手段】標識検出システムは、複数のセル(セルC11,C12…)が二次元平面上に配置されたサインポストSPと、サインポストSPを検出する画像処理装置と、を備え、サインポストSPは、識別情報を含むID表現部30と、識別情報に紐づいた第1追加符号部33及び第2追加符号部34(誤検出チェックパターン)と、を有し、画像処理装置は、サインポストSPのID表現部30から検出した識別情報に基づき、第1追加符号部33及び第2追加符号部34を検出し、サインポストSPの誤検出の有無を判断する。【選択図】図3
Description
本発明は、標識検出システム、自律移動ロボット制御システムに関するものである。
下記特許文献1には、ロボット等の移動体の位置検出の基準となる位置検出用ランドマーク、及び、該位置検出用ランドマークを使用した移動体の位置検出方法が開示されている。位置検出用ランドマークは、縦方向及び横方向それぞれに複数の小領域を有し、複数の該小領域における再帰反射材の有無のパターンをマーク毎に異ならせることで、多数のマークを識別できる識別番号をマークに付与している。
ところで、標識(上記マーク)を屋外環境等に設置し、例えば、自律移動ロボットを工場の間で移動させる場合、標識以外の野外設置物や太陽光の反射等の外乱の影響を受けて、自律移動ロボットが標識を誤検出してしまう場合がある。この場合、例えば、標識を縦方向若しくは横方向に2枚並べ、パターンを複雑化させ、標識の誤検出を防止することが考えられる。しかしながら、この場合、野外環境等では標識を2枚(複数枚)とも検出する等のソフトウェア上の設定をしなければならず、自律移動ロボットを動かすための事前設定作業が煩雑になるという問題がある。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、場所によってソフトウェア上の設定を変えることなく、標識の誤検出を抑制できる標識検出システム、自律移動ロボット制御システムの提供を目的とする。
上記の課題を解決するために、本発明の標識検出システムは、複数のセルが二次元平面上に配置された標識と、前記標識を検出する画像処理装置と、を備え、前記標識は、識別情報を含む識別パターンと、前記識別情報に紐づいた誤検出チェックパターンと、を有し、前記画像処理装置は、前記標識の前記識別パターンから検出した前記識別情報に基づき、前記誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する。
また、本発明の自律移動ロボット制御システムは、複数のセルが二次元平面上に配置された標識と、前記標識に誘導されて移動する自律移動ロボットと、を備え、前記標識は、識別情報を含む識別パターンと、前記識別情報に紐づいた誤検出チェックパターンと、を有し、前記自律移動ロボットは、前記標識を撮像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した画像データを画像処理し、前記標識の前記識別パターンを検出すると共に、前記識別情報に基づき、前記標識の前記誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する画像処理装置と、を備える。
本発明によれば、場所によってソフトウェア上の設定を変えることなく、標識の誤検出を抑制できる。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下の説明では、本発明の標識検出システムを、自律移動ロボット制御システムに適用した形態を例示する。なお、本発明の標識検出システムは、自律移動ロボット制御システム以外にも適用することができる。
(第1実施形態)
図1は、本発明の第1実施形態における自律移動ロボット制御システム1を示す平面図である。
図1に示すように、自律移動ロボット制御システム1は、サインポストSP(標識)と、自律移動ロボット20と、を備えている。
図1は、本発明の第1実施形態における自律移動ロボット制御システム1を示す平面図である。
図1に示すように、自律移動ロボット制御システム1は、サインポストSP(標識)と、自律移動ロボット20と、を備えている。
サインポストSPは、移動経路10に沿って複数配置されている。自律移動ロボット20は、移動経路10に沿って配置された複数のサインポストSPを、搭載した撮像部26(撮像装置)で順に読み取りながら移動する。つまり、自律移動ロボット20は、複数のサインポストSPに誘導されて移動経路10を移動する。
ここで「サインポスト」とは、サイン(標識)を有して、移動経路10あるいは移動経路10近傍の所定の場所に置かれた構造体を言う。サインは、その構造体の識別情報(ターゲットID)を含む。本実施形態のサインは、後述する図3に示すように、光を反射可能な第1セル(セルC11,C13…)と、光を反射不能な第2セル(セルC12,C21…)とが、二次元平面上に配置された被検出部Cを備える。
図2は、本発明の第1実施形態における自律移動ロボット20の構成を示すブロック図である。
図2に示すように、自律移動ロボット20は、サインポスト検出部21と、駆動部22と、制御部23と、通信部24と、を備えている。
図2に示すように、自律移動ロボット20は、サインポスト検出部21と、駆動部22と、制御部23と、通信部24と、を備えている。
サインポスト検出部21は、照射部25と、2つの撮像部26と、算出部27(画像処理装置)と、を有する。また、駆動部22は、モータ制御部28と、2つのモータ29と、左右の駆動輪20L,20Rと、を有する。なお、サインポスト検出部21及び駆動部22の構成は、あくまで一例であって、他の構成であっても構わない。
照射部25は、自律移動ロボット20の進行方向の前面の中央位置に取り付けられ、例えば、赤外LED光を前方に照射する。赤外LED光は、工場内などの暗所や可視光の強い場所等に好適である。なお、照射部25は、赤外LED光以外の検出光を照射する構成であっても構わない。
2つの撮像部26は、サインポスト検出部21の左右に配置されている。2つの撮像部26は、例えば、赤外線フィルタを組み合わせたカメラが用いられ、サインポストSPで反射された反射光(赤外LED光)を撮像する。
算出部27は、2つの撮像部26から送信された撮像画像に基づき、2値化処理を行うことで白黒からなる2値化画像データを形成し、さらに2値化された画像データを用いて三角測量(2つの撮像部26の撮像画像の差分を用いた三角測量)による演算を行うことで、自律移動ロボット20に対してサインポストSPがどの様な距離(距離Z)と方向(角度θ)に位置するのかを算出する。
なお、算出部27は、撮像画像に複数のサインポストSPが含まれる場合、サインポストSPの識別情報(ターゲットID)を検出して目標とするサインポストSPを選択し、目標とするサインポストSPまでの距離Zと角度θとを算出する。
駆動輪20Lは、自律移動ロボット20の進行方向に対して左側に設けられている。駆動輪20Rは、自律移動ロボット20の進行方向に対して右側に設けられている。なお、自律移動ロボット20は、自律移動ロボット20の姿勢を安定させるために、駆動輪20L,20R以外の車輪を有していてもよい。
モータ29は、モータ制御部28の制御に応じて、左右の駆動輪20L,20Rを回転させる。
モータ29は、モータ制御部28の制御に応じて、左右の駆動輪20L,20Rを回転させる。
モータ制御部28は、制御部23から入力される角速度指令値に基づいて、左右のモータ29に対して電力を供給する。左右のモータ29がモータ制御部28から供給される電力に応じた角速度で回転することにより、自律移動ロボット20が前進または後進する。また、左右のモータ29の角速度に差を生じさせることにより、自律移動ロボット20の進行方向が変更される。
制御部23は、サインポスト検出部21によってサインポストSPから読み取った情報に基づいて、駆動部22を制御する。
図1に示す移動例では、自律移動ロボット20は、移動経路10の左側から一定の距離を保って移動する。自律移動ロボット20は、移動経路10の左側から一定の距離を保つためにサインポストSPに対する距離Xrefを決定すると共に、検出したサインポストSPまでの距離Zと角度θとを取得し、距離Zと角度θとが予め定められた条件を満たす進行方向を算出する。
角度θは、自律移動ロボット20の進行方向と、検出されたサインポストSPの方向とが成す角である。自律移動ロボット20は、サインポストSPと目標経路との距離がXrefとなるように進行する。自律移動ロボット20は、誘導されるサインポストSP(例えばサインポストSP1)までの距離Zが予め定められた閾値より近くなると、目標を次のサインポストSP(例えばサインポストSP2)に切り替えて移動する。
図3は、本発明の第1実施形態におけるサインポスト検出部21が読み取るサインポストSPの被検出部Cの一例を示す正面図である。
図3に示すように、サインポストSPは、赤外LED光を反射可能な第1セル(セルC11,C13…)と、赤外LED光を反射不能な第2セル(セルC12,C21…)とが、二次元平面上に配置された被検出部Cを備えている。
図3に示すように、サインポストSPは、赤外LED光を反射可能な第1セル(セルC11,C13…)と、赤外LED光を反射不能な第2セル(セルC12,C21…)とが、二次元平面上に配置された被検出部Cを備えている。
第1セル(セルC11,C13…)は、例えば、アルミニウム箔や酸化チタンの薄膜等の赤外LED光の反射率が高い材料によって形成されている。第2セル(セルC12,C21…)は、例えば、赤外カットフィルムや偏光フィルム、赤外線吸収材、黒色フェルト等の赤外LED光の反射率が低い材料によって形成されている。
本実施形態の被検出部Cは、4行×4列の行列状のパターンからなる。被検出部Cは、ID表現部30(識別パターン)と、スタートバー31(第1検出開始パターン)と、ストップバー32(第2検出開始パターン)と、第1追加符号部33(第1誤検出チェックパターン)と、第2追加符号部34(第2誤検出チェックパターン)と、を有する。
ID表現部30は、2行2列目のセルC22と、2行3列目のセルC23と、3行2列目のセルC32と、3行3列目のセルC33と、によって形成される。ID表現部30は、セルC22,C23,C32,C33がそれぞれ第1セル(白)または第2セル(黒)となり、白を「1」、黒を「0(ゼロ)」とするバイナリーコードで表現すると、4ビットの16パターンを有する。ID表現部30は、後述する図4及び図5に示すように、識別情報として識別番号(ID0~ID15)を含む。
スタートバー31は、1行1列目のセルC11(第1セル)と、1行2列目のセルC12(第2セル)と、1行3列目のセルC13(第1セル)と、1行4列目のセルC14(第1セル)と、によって形成される。スタートバー31のパターンは、ID表現部30の識別番号に応じて変化せず、固定である。
ストップバー32は、1行1列目のセルC11(第1セル)と、2行1列目のセルC21(第2セル)と、3行1列目のセルC31(第1セル)と、4行1列目のセルC41(第1セル)と、によって形成される。ストップバー32のパターンは、ID表現部30の識別番号に応じて変化せず、固定である。
第1追加符号部33は、2行4列目のセルC24と、3行4列目のセルC34と、によって形成される。第1追加符号部33は、ID表現部30の識別番号が偶数の場合、第1パターンで形成される。第1パターンは、セルC24が第2セル(黒)、セルC34が第1セル(白)となるパターンである。また、第1追加符号部33は、ID表現部30の識別番号が奇数の場合、第2パターンで形成される。第2パターンは、セルC24が第1セル(白)、セルC34が第2セル(黒)となるパターンである。つまり、図3に示すサインポストSPは、識別番号が奇数である。
第2追加符号部34は、4行2列目のセルC42と、4行3列目のセルC43と、によって形成されている。第2追加符号部34は、ID表現部30の識別番号が所定数(本実施形態では識別番号の半数であるID8)未満の場合、第3パターンで形成される。第3パターンは、セルC42が第2セル(黒)、セルC43が第1セル(白)となるパターンである。また、第2追加符号部34は、ID表現部30の識別番号が所定値(ID8)以上の場合、第4パターンで形成される。第4パターンは、セルC42が第1セル(白)、セルC43が第2セル(黒)となるパターンである。つまり、図3に示すサインポストSPは、識別番号が所定数未満である。
なお、ID表現部30、スタートバー31、ストップバー32、第1追加符号部33、及び第2追加符号部34に含まれない4行4列目のセルC44は、第1セル(白)で固定である。
本実施形態のサインポストSPのパターンは、まとめると図4及び図5に示す通りである。
図4は、本発明の第1実施形態におけるサインポストSPの識別番号ID0~ID7(所定値未満)の各パターンを示す正面図である。図5は、本発明の第1実施形態におけるサインポストSPの識別番号ID8~ID15(所定値以上)の各パターンを示す正面図である。
図4は、本発明の第1実施形態におけるサインポストSPの識別番号ID0~ID7(所定値未満)の各パターンを示す正面図である。図5は、本発明の第1実施形態におけるサインポストSPの識別番号ID8~ID15(所定値以上)の各パターンを示す正面図である。
図2に戻り、通信部24は、図示しない上位システムと通信を行う。図示しない上位システムは、例えば、移動経路10における自律移動ロボット20の現在位置に基づいて、検出すべきサインポストSPの識別情報(ターゲットID)を自律移動ロボット20に提供する。
以下、図6~図9を参照して、上述した自律移動ロボット制御システム1の画像処理の流れについて具体的に説明する。以下の説明において、特に断りが無い限り、画像処理に関する計算は算出部27が行う。なお、自律移動ロボット20の走行制御に関する計算は制御部23が行う。
図6~図8は、本発明の第1実施形態における自律移動ロボット制御システム1の画像処理を示すフロー図である。なお、図6~図8に示す丸中数字の1~4は、図6~図8に示す各フローの繋がりを示している。図9は、本発明の第1実施形態におけるサインポストSPを撮像した撮像画像を示すイメージ図である。
算出部27は、図9に示す撮像画像から、上述したスタートバー31を検出する処理を開始する(ステップS1)。
算出部27は、図9に示す撮像画像から、上述したスタートバー31を検出する処理を開始する(ステップS1)。
なお、以下の処理は、撮像部26が撮像する撮像画像の1フレーム(1枚)ごとに実行する。また、撮像画像においては、撮像画像の左上角が原点座標(X0,Y0)とされ、横方向がX軸方向(一次方向)とされて、撮像画像の縦方向がY軸方向(二次方向)とされている。撮像画像の横方向右側がX軸方向の+側であり、撮像画像の縦方向下側がY軸方向の+側である。
先ず、図9に示すように、撮像画像の座標(X0,Y0)からX軸方向に1行ずつ走査し、Yn行目の白(第1セル)、黒(第2セル)の幅を調べる(ステップS2)。次に、Yn行目の走査SC1によって、白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)となる並びの幅w1,w2,w3を調べ、その比が1:1:2であるか否かを判断する(ステップS3)。
ステップS3で「YES」の場合、Yn行目のXn~Xn+4までをスタートバー31であるとみなし、スタートバー31を構成するセルの境界位置Xn~Xn+4を記憶しておく(ステップS4)。
なお、ステップS3で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS2に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
なお、ステップS3で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS2に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
ステップS4の次は、幅w1のX軸方向の中心位置XSを求める(ステップS5)。そして、中心位置XSを含む列を、Y軸方向にYnの位置から+Y側に走査(走査SC2)する(ステップS6)。次に、ステップS6での走査において、白、黒、白の並びがあるか否かを判断する(ステップS7)。
なお、ステップS7で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS2に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
なお、ステップS7で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS2に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
ステップS7で「YES」の場合、XS列目の白、黒、白をストップバー32であるとみなし、ステップS6での走査により自明となった黒(セルC21)のY軸方向の高さh2から、黒(セルC21)のY軸方向の中心位置Yn+1を求める。また、白(セルC31,セルC41)のY軸方向の高さh3から、高さh3の1/4位置である白(セルC31)のY軸方向の中心位置Yn+2と、高さh3の3/4位置である白(セルC41)のY軸方向の中心位置Yn+3とを求める(ステップS8)。
ステップS8の次は、ID表現部30の4箇所(セルC22、C23、C32、C33)を下記1.~4.のとおり走査(走査SC3,SC4)し、各セルが白黒のいずれであるか調べる(図7に示すステップS21)。
1. Yn+1行目のXn+1からXn+2まで
2. Yn+1行目のXn+2からXn+3まで
3. Yn+2行目のXn+1からXn+2まで
4. Yn+2行目のXn+2からXn+3まで
1. Yn+1行目のXn+1からXn+2まで
2. Yn+1行目のXn+2からXn+3まで
3. Yn+2行目のXn+1からXn+2まで
4. Yn+2行目のXn+2からXn+3まで
ステップS21の次は、1.~4.の走査結果から、白であるセルを1、黒であるセルを0とするバイナリーコードとして読み取り、10進数のID情報として変換及び計算する(ステップS22)。
次に、そのID情報が、設定ID(ターゲットID)と同一か否かを判断する(ステップS23)。
なお、ステップS23で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS2に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
なお、ステップS23で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS2に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
ステップS23で「YES」の場合、ステップS4で記憶した、スタートバー31を構成するセルの境界位置Xn+3,Xn+4からその中心位置Xpを求める(ステップS24)。次に、Xp列目をY軸方向に、Ynの位置から+Y側に走査(走査SC5)し、検出したID値(識別番号)を「追加符号部1並び決定ルール」と照合し、正しい並び(白黒白白または白白黒白)を確認しておく(ステップS25)。
ここで、「追加符号部1並び決定ルール」と照合するとは、第1追加符号部33がID値に紐づくパターンを有するか否かを確認することをいう。すなわち、ID値が偶数の場合、第1追加符号部33は、第1パターン(黒、白)で形成され、走査SC5において、白(セルC14)、黒(セルC24)、白(セルC34,C44)が、寸法比率1:1:2となる場合に「正しい並び」となる。また、ID値が奇数の場合、第1追加符号部33は、第2パターン(白、黒)で形成され、走査SC5において、白(セルC14,C24)、黒(セルC34)、白(セルC44)が、寸法比率2:1:1となる場合に「正しい並び」となる。
次に、走査SC5において、白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の並びがあり、黒(第2セル)のY軸方向の幅WA1と、黒(第2セル)の+Y側に位置する白のY軸方向の幅WA2の比率が、上記「正しい並び」と合致するか否かを判断する(ステップS26)。
なお、ステップS26で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS2に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
なお、ステップS26で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS2に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
ステップS26で「YES」の場合、ステップS8で求めたYn+3行目においてX軸方向に、XPの位置から+X側に走査(走査SC6)し、検出したID値(識別番号)を「追加符号部2並び決定ルール」と照合し、正しい並び(白黒白白または白白黒白)を確認しておく(図8に示すステップS31)。
ここで、「追加符号部2並び決定ルール」と照合するとは、第2追加符号部34がID値に紐づくパターンを有するか否かを確認することをいう。すなわち、ID値が所定値未満の場合、第2追加符号部34は、第3パターン(黒、白)で形成され、走査SC6において、白(セルC41)、黒(セルC42)、白(セルC43,C44)が、寸法比率1:1:2となる場合に「正しい並び」となる。また、ID値が所定値以上の場合、第2追加符号部34は、第4パターン(白、黒)で形成され、走査SC5において、白(セルC41,C42)、黒(セルC43)、白(セルC44)が、寸法比率2:1:1となる場合に「正しい並び」となる。
次に、走査SC6において、白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の並びがあり、黒(第2セル)のX軸方向の幅WB1と、黒(第2セル)の+X側に位置する白のX軸方向の幅WB2の比率が、上記「正しい並び」と合致するか否かを判断する(ステップS32)。
なお、ステップS32で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS2に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
なお、ステップS32で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS2に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
ステップS32で「YES」の場合、第1追加符号部33及び第2追加符号部34における誤検出チェックをパスしたため、撮像したサインポストSPを正しい検出目標とみなす(ステップS33)。
最後に、検出したサインポストSPの外形座標からその重心座標Gを出力する(ステップS34)。
以上により、サインポストSPを検出する一連の処理が終了する。制御部23は、出力した重心座標Gに基づき、図1に示すように、サインポストSPに沿って自律移動ロボット20を移動させる。
最後に、検出したサインポストSPの外形座標からその重心座標Gを出力する(ステップS34)。
以上により、サインポストSPを検出する一連の処理が終了する。制御部23は、出力した重心座標Gに基づき、図1に示すように、サインポストSPに沿って自律移動ロボット20を移動させる。
このように、上述した第1実施形態の標識検出システムは、複数のセルが二次元平面上に配置されたサインポストSPと、サインポストSPを検出する算出部27(画像処理装置)と、を備え、サインポストSPは、識別情報を含むID表現部30(識別パターン)と、上記識別情報に紐づいた第1追加符号部33及び第2追加符号部34(誤検出チェックパターン)と、を有し、算出部27は、サインポストSPのID表現部30から検出した識別情報に基づき、第1追加符号部33及び第2追加符号部34を検出し、サインポストSPの誤検出の有無を判断する。この構成によれば、場所によってソフトウェア上の設定を変えることなく、サインポストSPの誤検出を抑制できる。
また、第1実施形態によれば、識別情報は、ID値(識別番号)を含み、第1追加符号部33は、ID値が偶数の場合、第1パターンで形成され、識別番号が奇数の場合、第1パターンと異なる第2パターンで形成される。この構成によれば、ID値が偶数か奇数かで、第1追加符号部33が第1パターンか第2パターンに変化するため、サインポストSPのセル数の増加を抑制しつつパターンを複雑化し、サインポストSPの誤検出チェックを正確に行える。
また、第1実施形態によれば、識別情報は、ID値(識別番号)を含み、第2追加符号部34は、ID値が所定数(ID8)未満の場合、第3パターンで形成され、識別番号が所定数(ID8)以上の場合、第3パターンと異なる第4パターンで形成される。この構成によれば、ID値が所定数未満か以上かで、第2追加符号部34が第3パターンか第4パターンに変化するため、サインポストSPのセル数の増加を抑制しつつパターンを複雑化し、サインポストSPの誤検出チェックを正確に行える。
また、第1実施形態によれば、サインポストSPは、誤検出チェックパターンとして、第1追加符号部33と、第2追加符号部34と、を有し、算出部27は、識別情報に基づき、第1追加符号部33を検出し、サインポストSPの誤検出の有無を判断する第1チェック(ステップS26)と、第1チェックの後、識別情報に基づき、第2追加符号部34を検出し、サインポストSPの誤検出の有無を判断する第2チェック(ステップS31)と、を行う。この構成によれば、第1追加符号部33と第2追加符号部34のダブルチェックによって、サインポストSPの誤検出チェックがより正確になる。また、第1チェック(偶数か奇数)は、第2チェック(所定数未満か以上)と比べて、ID値の総数に依存せずに交互に切り替わるため、第2チェックよりも優先することで図6~図8の誤検出チェック(ループ処理)を高速化できる。
また、第1実施形態によれば、第1追加符号部33及び第2追加符号部34は、所定方向に隣接する複数のセルによって形成される。この構成によれば、X軸方向またはY軸方向の走査によって、第1追加符号部33または第2追加符号部34を効率よく検出することができる。
また、第1実施形態の自律移動ロボット20制御システムによれば、複数のセルが二次元平面上に配置されたサインポストSPと、サインポストSPに誘導されて移動する自律移動ロボット20と、を備え、サインポストSPは、識別情報を含むID表現部30(識別パターン)と、識別情報に紐づいた第1追加符号部33及び第2追加符号部34(誤検出チェックパターン)と、を有し、自律移動ロボット20は、サインポストSPを撮像する撮像部26(撮像装置)と、撮像部26が撮像した画像データを画像処理し、サインポストSPのID表現部30を検出すると共に、識別情報に基づき、サインポストSPの第1追加符号部33及び第2追加符号部34を検出し、サインポストSPの誤検出の有無を判断する算出部27と、を備える。この構成によれば、場所によってソフトウェア上の設定を変えることなく、サインポストSPの誤検出を抑制できる。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
図10は、本発明の第2実施形態におけるサインポスト検出部21が読み取るサインポストSPの被検出部Cの一例を示す正面図である。
図10に示すように、第2実施形態のサインポストSPは、5行×3列の行列状のパターンからなる。被検出部Cは、ID表現部30(識別パターン)と、スタートバー31(第1検出開始パターン)と、ストップバー32(第2検出開始パターン)と、第1追加符号部33(第1誤検出チェックパターン)と、第2追加符号部34(第2誤検出チェックパターン)と、を有する。
図10に示すように、第2実施形態のサインポストSPは、5行×3列の行列状のパターンからなる。被検出部Cは、ID表現部30(識別パターン)と、スタートバー31(第1検出開始パターン)と、ストップバー32(第2検出開始パターン)と、第1追加符号部33(第1誤検出チェックパターン)と、第2追加符号部34(第2誤検出チェックパターン)と、を有する。
ID表現部30は、2行2列目のセルC22と、2行3列目のセルC23と、3行2列目のセルC32と、3行3列目のセルC33と、によって形成される。
スタートバー31は、1行1列目のセルC11(第1セル)と、1行2列目のセルC12(第2セル)と、1行3列目のセルC13(第1セル)と、によって形成される。
ストップバー32は、1行1列目のセルC11(第1セル)と、2行1列目のセルC21(第2セル)と、3行1列目のセルC31(第1セル)と、4行1列目のセルC41(第2セル)と、5行1列目のセルC51(第1セル)と、によって形成される。
スタートバー31は、1行1列目のセルC11(第1セル)と、1行2列目のセルC12(第2セル)と、1行3列目のセルC13(第1セル)と、によって形成される。
ストップバー32は、1行1列目のセルC11(第1セル)と、2行1列目のセルC21(第2セル)と、3行1列目のセルC31(第1セル)と、4行1列目のセルC41(第2セル)と、5行1列目のセルC51(第1セル)と、によって形成される。
第1追加符号部33は、4行2列目のセルC42と、4行3列目のセルC43と、によって形成される。第1追加符号部33は、ID表現部30の識別番号が偶数の場合、セルC42が第2セル(黒)、セルC43が第1セル(白)となる第1パターンで形成される。また、第1追加符号部33は、ID表現部30の識別番号が奇数の場合、セルC42が第1セル(白)、セルC43が第2セル(黒)となる第2パターンで形成される。つまり、図10に示すサインポストSPは、識別番号が奇数である。
第2追加符号部34は、5行2列目のセルC52と、5行3列目のセルC53と、によって形成されている。第2追加符号部34は、ID表現部30の識別番号が所定数(本実施形態では識別番号の半数であるID8)未満の場合、セルC52が第2セル(黒)、セルC53が第1セル(白)となる第3パターンで形成される。また、第2追加符号部34は、ID表現部30の識別番号が所定値(ID8)以上の場合、セルC52が第1セル(白)、セルC53が第2セル(黒)となる第4パターンで形成される。つまり、図10に示すサインポストSPは、識別番号が所定数未満である。
本実施形態のサインポストSPのパターンは、まとめると図11及び図12に示す通りである。
図11は、本発明の第2実施形態におけるサインポストSPの識別番号ID0~ID7(所定値未満)の各パターンを示す正面図である。図12は、本発明の第2実施形態におけるサインポストSPの識別番号ID8~ID15(所定値以上)の各パターンを示す正面図である。
図11は、本発明の第2実施形態におけるサインポストSPの識別番号ID0~ID7(所定値未満)の各パターンを示す正面図である。図12は、本発明の第2実施形態におけるサインポストSPの識別番号ID8~ID15(所定値以上)の各パターンを示す正面図である。
以下、図13~図16を参照して、上述した自律移動ロボット制御システム1の画像処理の流れについて具体的に説明する。
図13~図15は、本発明の第2実施形態における自律移動ロボット制御システム1の画像処理を示すフロー図である。なお、図13~図15に示す丸中数字の5~8は、図13~図15に示す各フローの繋がりを示している。図16は、本発明の第2実施形態におけるサインポストSPを撮像した撮像画像を示すイメージ図である。
算出部27は、図16に示す撮像画像から、上述したスタートバー31を検出する処理を開始する(ステップS41)。
算出部27は、図16に示す撮像画像から、上述したスタートバー31を検出する処理を開始する(ステップS41)。
先ず、図16に示すように、撮像画像の座標(X0,Y0)からX軸方向に1行ずつ走査し、Yn行目の白(第1セル)、黒(第2セル)の幅を調べる(ステップS42)。次に、Yn行目の走査SC1によって、白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)となる並びの幅w1,w2,w3を調べ、その比が1:1:1(等間隔)であるか否かを判断する(ステップS43)。
ステップS43で「YES」の場合、Yn行目のXn~Xn+3までをスタートバー31であるとみなし、スタートバー31を構成するセルの境界位置Xn~Xn+3を記憶しておく(ステップS44)。
なお、ステップS43で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS42に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
なお、ステップS43で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS42に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
ステップS44の次は、幅w1のX軸方向の中心位置XSを求める(ステップS45)。そして、中心位置XSを含む列を、Y軸方向にYnの位置から+Y側に走査(走査SC2)する(ステップS46)。次に、ステップS46での走査において、白、黒、白、黒、白の並びがあるか否かを判断する(ステップS47)。
なお、ステップS47で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS42に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
なお、ステップS47で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS42に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
ステップS47で「YES」の場合、XS列目の白、黒、白、黒、白をストップバー32であるとみなし、ステップS46での走査により自明となったセルC21~C51のY軸方向の高さh2~h5から、各セルの中心位置Yn+1~Yn+4を求める(ステップS48)。
ステップS48の次は、ID表現部30の4箇所(セルC22、C23、C32、C33)を下記1.~4.のとおり走査(走査SC3,SC4)し、各セルが白黒のいずれであるか調べる(図14に示すステップS51)。
1. Yn+1行目のXn+1からXn+2まで
2. Yn+1行目のXn+2からXn+3まで
3. Yn+2行目のXn+1からXn+2まで
4. Yn+2行目のXn+2からXn+3まで
1. Yn+1行目のXn+1からXn+2まで
2. Yn+1行目のXn+2からXn+3まで
3. Yn+2行目のXn+1からXn+2まで
4. Yn+2行目のXn+2からXn+3まで
ステップS51の次は、1.~4.の走査結果から、白であるセルを1、黒であるセルを0とするバイナリーコードとして読み取り、10進数のID情報として変換及び計算する(ステップS52)。
次に、そのID情報が、設定ID(ターゲットID)と同一か否かを判断する(ステップS53)。
なお、ステップS53で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS42に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
なお、ステップS53で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS42に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
ステップS53で「YES」の場合、検出したID値(識別番号)を「追加符号部1並び決定ルール」と照合し、正しい並び(白黒または黒白)を確認しておく(ステップS54)。
ステップS54の次は、第1追加符号部33の2箇所(セルC42,C43)を下記1.~2.のとおり走査(走査SC5)し、各セルが白黒のいずれであるか調べる(ステップS55)。
1. Yn+3行目のXn+1からXn+2まで
2. Yn+3行目のXn+2からXn+3まで
1. Yn+3行目のXn+1からXn+2まで
2. Yn+3行目のXn+2からXn+3まで
ステップS55の次は、1.~2.の走査結果から、セルC42,C43がステップS54の「正しい並び」と合致するか否かを判断する(ステップS56)。すなわち、ID値が偶数の場合、第1追加符号部33は、第1パターン(黒、白)で形成され、走査SC5において、黒(セルC42)、白(セルC43)の順が「正しい並び」となる。また、ID値が奇数の場合、第1追加符号部33は、第2パターン(白、黒)で形成され、走査SC5において、白(セルC42)、黒(セルC43)の順が「正しい並び」となる。
なお、ステップS56で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS42に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
なお、ステップS56で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS42に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
ステップS56で「YES」の場合、検出したID値(識別番号)を「追加符号部2並び決定ルール」と照合し、正しい並び(白黒または黒白)を確認しておく(図15に示すステップS61)。
ステップS61の次は、第2追加符号部34の2箇所(セルC52,C53)を下記1.~2.のとおり走査(走査SC6)し、各セルが白黒のいずれであるか調べる(ステップS62)。
1. Yn+4行目のXn+1からXn+2まで
2. Yn+4行目のXn+2からXn+3まで
1. Yn+4行目のXn+1からXn+2まで
2. Yn+4行目のXn+2からXn+3まで
ステップS62の次は、1.~2.の走査結果から、セルC52,C53がステップS61の「正しい並び」と合致するか否かを判断する(ステップS63)。すなわち、ID値が所定数未満の場合、第2追加符号部34は、第3パターン(黒、白)で形成され、走査SC6において、黒(セルC52)、白(セルC53)の順が「正しい並び」となる。また、ID値が所定数以上の場合、第2追加符号部34は、第4パターン(白、黒)で形成され、走査SC5において、白(セルC52)、黒(セルC53)の順が「正しい並び」となる。
なお、ステップS63で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS42に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
なお、ステップS63で「NO」の場合、変数nを+1カウントした後、ステップS42に戻り、次のYn+1行目の白(第1セル)、黒(第2セル)、白(第1セル)の幅w1,w2,w3を調べる。
ステップS63で「YES」の場合、第1追加符号部33及び第2追加符号部34における誤検出チェックをパスしたため、撮像したサインポストSPを正しい検出目標とみなす(ステップS64)。
最後に、検出したサインポストSPの外形座標からその重心座標Gを出力する(ステップS65)。
以上により、サインポストSPを検出する一連の処理が終了する。制御部23は、出力した重心座標Gに基づき、図1に示すように、サインポストSPに沿って自律移動ロボット20を移動させる。
最後に、検出したサインポストSPの外形座標からその重心座標Gを出力する(ステップS65)。
以上により、サインポストSPを検出する一連の処理が終了する。制御部23は、出力した重心座標Gに基づき、図1に示すように、サインポストSPに沿って自律移動ロボット20を移動させる。
このように、上述した第2実施形態の標識検出システムは、5行×3列のパターンを有するサインポストSPを備える。この構成によれば、第1実施形態と同様の作用効果に加えて、サインポストSPのX軸方向の寸法が小さくなっているため、幅の狭い設置箇所にもサインポストSPの設置が可能になる。
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
例えば、上記実施形態では、4行×4列、5行×3列のパターンを有するサインポストSPについて例示したが、4行×4列、5行×3列以外のパターンであってもよい。
また、第1追加符号部33及び第2追加符号部34は、所定方向で隣り合う2つのセルで構成したが、3つ以上のセルで構成しても構わない。また、第1追加符号部33及び第2追加符号部34は、所定条件でパターンが変化したが、固定のパターンであっても構わない。
また、第1追加符号部33及び第2追加符号部34は、所定方向で隣り合う2つのセルで構成したが、3つ以上のセルで構成しても構わない。また、第1追加符号部33及び第2追加符号部34は、所定条件でパターンが変化したが、固定のパターンであっても構わない。
また、例えば、上記実施形態では、自律移動ロボット20が車両である構成について説明したが、自律移動ロボット20は通称ドローンと呼ばれる飛行体などであっても構わない。
また、例えば、上記実施形態では、移動経路10に沿って複数のサインポストSPが配置される構成について説明したが、サインポストSPは1つだけ配置される構成であっても構わない。
また、例えば、上記実施形態では、移動経路10に沿って複数のサインポストSPが配置される構成について説明したが、サインポストSPは1つだけ配置される構成であっても構わない。
1…自律移動ロボット制御システム、10…移動経路、20…自律移動ロボット、20L…駆動輪、20R…駆動輪、21…サインポスト検出部、22…駆動部、23…制御部、24…通信部、25…照射部、26…撮像部(撮像装置)、27…算出部(画像処理装置)、28…モータ制御部、29…モータ、30…ID表現部(識別パターン)、31…スタートバー、32…ストップバー、33…第1追加符号部(第1誤検出チェックパターン)、34…第2追加符号部(第2誤検出チェックパターン)、C…被検出部、C11~…セル
Claims (7)
- 複数のセルが二次元平面上に配置された標識と、
前記標識を検出する画像処理装置と、を備え、
前記標識は、
識別情報を含む識別パターンと、
前記識別情報に紐づいた誤検出チェックパターンと、を有し、
前記画像処理装置は、前記標識の前記識別パターンから検出した前記識別情報に基づき、前記誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する、
標識検出システム。 - 前記識別情報は、識別番号を含み、
前記誤検出チェックパターンは、
前記識別番号が偶数の場合、第1パターンで形成され、
前記識別番号が奇数の場合、前記第1パターンと異なる第2パターンで形成される、
請求項1に記載の標識検出システム。 - 前記識別情報は、識別番号を含み、
前記誤検出チェックパターンは、
前記識別番号が所定数未満の場合、第3パターンで形成され、
前記識別番号が前記所定数以上の場合、前記第3パターンと異なる第4パターンで形成される、
請求項1に記載の標識検出システム。 - 前記標識は、前記誤検出チェックパターンとして、第1誤検出チェックパターンと、第2誤検出チェックパターンと、を有し、
前記画像処理装置は、
前記識別情報に基づき、前記第1誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する第1チェックと、
前記第1チェックの後、前記識別情報に基づき、前記第2誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する第2チェックと、を行う、
請求項1に記載の標識検出システム。 - 前記識別情報は、識別番号を含み、
前記第1誤検出チェックパターンは、
前記識別番号が偶数の場合、第1パターンで形成され、
前記識別番号が奇数の場合、前記第1パターンと異なる第2パターンで形成され、
前記第2誤検出チェックパターンは、
前記識別番号が所定数以下の場合、第3パターンで形成され、
前記識別番号が前記所定数未満の場合、前記第3パターンと異なる第4パターンで形成される、
請求項4に記載の標識検出システム。 - 前記誤検出チェックパターンは、所定方向に隣接する複数の前記セルによって形成される、
請求項1~5のいずれか一項に記載の標識検出システム。 - 複数のセルが二次元平面上に配置された標識と、
前記標識に誘導されて移動する自律移動ロボットと、を備え、
前記標識は、
識別情報を含む識別パターンと、
前記識別情報に紐づいた誤検出チェックパターンと、を有し、
前記自律移動ロボットは、
前記標識を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像データを画像処理し、前記標識の前記識別パターンを検出すると共に、前記識別情報に基づき、前記標識の前記誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する画像処理装置と、を備える、
自律移動ロボット制御システム。
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2022
- 2022-11-15 JP JP2022182514A patent/JP2024071967A/ja active Pending
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2023
- 2023-11-06 WO PCT/JP2023/039893 patent/WO2024106250A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
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WO2024106250A1 (ja) | 2024-05-23 |
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