JPH01253007A - 無人搬送車の走行制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は無人搬送車の走行位置及び走行方向を走行コ
ース上に定めた定点にて補正しつつ走行させる走行制御
方法及びその装置に関する。

〔従来技術〕

工場内床面を軌条によらず、無人で走行する無人搬送車
の開発、実行化が進められている。無人搬送車の走行制
御方式には、誘導式と自律式の２つの走行方式がある。

誘導式は床面に設けられた光反射テープ又は電流を通し
た電線等のガイドを走行コースとして定め、それに倣い
自動走行する。

また自律式は走行前に走行コースの走行距離及び走行方
向を記憶し、それに基づき自動走行する。

誘導式は走行コースとして定められたガイドの保守が必
要であり、また走行コースの変更が容易でないという問
題があった。

一方自律式は前述した誘導式の問題を解決するものであ
り、例えば無人搬送車にその左、右車輪の回転数に応じ
たパルスを累積、演算する演算装置を搭載し、搬送車を
経路の出発位置にセットし、走行開始と共にパルス数を
逐次計数して搬送車の位置及び方位を検出し、予め記憶
した走行コースに一致するよう誘導し、途中の定点で累
積走行誤差とを解消すべく位置及び方向を修正するもの
である。

自律式の従来技術としては、ＩＴＶカメラ等の撮像装置
を使用した光学式と、本発明等の発明（特開昭５９−１
３５５１４号）になる磁石式とが公知である。

光学式は床面に工場内の座標位置を示すバーコード等の
定点を貼り付け、それを描像装置により認識し、走行位
置及び走行方向を補正するものである。

しかしながら光学式は、床面に貼った定点の汚れ及び周
囲光量の影響を受け、定点の検出が正確にできない虞が
ある。

またＩＹＶカメラ及びその画像処理装置は高価であり、
処理時間が長くなるので、その使用が制限されていた。

光学式の前述した問題を解決するものとして磁石式の前
記発明がある。前記発明においては走行コース上の定点
に配した磁石の磁界強さを検出するホール素子を車体の
移動方向と交差する方向に複数個並設し、そのホール素
子が磁石真上を境として左右の出力に極性の相違があり
、その変化点を検出することにより、磁石とホール素子
との相対位置を算出し、それにより無人搬送車の走行位
置及び走行方向を補正している。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら前記発明では、走行しながらＣＰＵで複数
個のホール素子をシリアルに走査し、磁界強さを検出し
ているので、各ホール素子毎に検出位置が異なり、実際
には磁石に対して斜めのデータを検出しており、磁界強
さの検出誤差が発生する虞があった。また走行中に１回
の走査で磁界強さを検出すると、磁石の真上で走査する
ことが困難であり、さらに外部ノイズ、部分的なホール
素子の特性劣化、ホール素子の損傷、又は電源変動から
くる出力の不安定性等の要因により誤動作を起こす虞が
ある。

本発明は斯かる事情に鑑みなされたものであり、ホール
素子による磁石の走査をその前後にて複数回行うことに
より、二次元で前記磁石の位置を検出し、検出誤差が少
なく、誤動作を減少させる走行制御方法及び装置を提供
することをその目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る無人搬送車の走行制御装置は、走行位置及
び走行方向を検出しつつ走行する無人搬送車の走行制御
方法において、走行コース上の定点に配した磁石の磁界
強さを、車体の移動方向と交差する方向に複数個並設し
た磁気検出素子にて、所定のタイミングにて複数回検出
し、これらの各磁気検出素子の検出出力に基づき、無人
搬送車の走行位置及び走行方向を算出し、この算出値に
従って前記走行位置及び走行方向を前記走行コースに倣
わせるべく補正することを特徴とし、その装置は、走行
位置及び走行方向を検出しつつ走行する無人搬送車の走
行制御装置において、車体の移動方向と交差する方向に
複数個並設され、夫々走行コースの定点に配した磁石の
磁界強さを検出する磁気検出素子と、該磁気検出素子を
前記磁石の近傍にて所定のタイミングで複数回検出すべ
く制御する検出制御部と、検出された磁界強さを車体の
移動方向とそれと交差する方向との分布パターンに変換
し、変換されたデータに基づき前記無人搬送車の走行位
置及び走行方向を算出する位置算出部と、前記走行位置
及び走行方向を前記走行コ−スに倣うべく補正する演算
制御部とを具備することを特徴とする。

〔作用〕

本発明においては、走行コース上の定点に配した磁石の
磁界強さを検出する磁気検出素子を複数個、車体の移動
方向と交差する方向に並設し、それを所定のタイミング
で複数回検出することにより磁界強さを二次元で検出す
る。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づき詳述する。

第１図は本発明に係る走行制御装置（以下本発明装置と
いう）を搭載した無人搬送車の斜視図であり、ｌは左右
１対の駆動輪１１’、１ｒ及び前後左右に配されたキャ
スタ２ｆ１．２ｆｒ　、　２ｂｊ’、　２ｂｒに支持さ
れた車体であり、駆動輪１ｊ！、ｌｒはモータ２１Ｌ２
１ｒに直結し、各別に回転可能となっている。各モータ
２１１，２１ｒには夫々の回転数に応じたパルスを発生
するパルスジェネレータＰＧｊ！、ＰＧｒが付設されて
いる。第２図は磁気検出装置の構成を示す模式的正面図
であり、車体ｌの中央部下面には６４個の磁気検出素子
たるホール素子Ｓ＋、Ｓｚ・・・Ｓ６４が相互に一定の
距Ｍ７！を隔てて車体１の移動方向と交差する左右方向
に一直線上に並列配置されてなる磁気検出装置１１がそ
の中心を車体１の中心と一致させ配設されており、床面
Ｆの走行コース上に間隔で埋設された１対の円柱状の磁
石Ｍｊ、ｉ（１対の磁石Ｍｊ、ｉのうち車体ｌの移動方
向の前方に位置する磁石をＭｊ、後方のをＭｉ　とする
）からなる定点Ｍ、Ｍ・・・と車体ｌとの相対位置を検
出する。また車体ｌにはその電源である４つのバッテリ
５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ　ｓ車体ｌの走行コースの設定
及びその手動走行等の操作に使用する操作パネル３、車
体１と外部との通信を行うワイヤレス通信モジュール４
、磁気検出装置１１の出力を処理する検出回路３０、駆
動輪ＩＬ１ｒの制御を行う操向制御回路２０、検出回路
３０を制御するＣＰｔ１３５及び操向制御回路２０用の
ＣＰＵ　２３が設けられている。

次に本発明の要旨である定点Ｍ、Ｍ・・・と車体ｌとの
相対位置を算出する方法について述べる。

第３図は各ホール素子Ｓ、、Ｓ、・・・とその出力との
関係を示すグラフであり、縦軸に出力を、また横軸には
ホール素子の位置を示しており、ここでは説明を簡略化
するためにホール素子の数が１６個として説明する。

各ホール素子Ｓ＋、Ｓｔ・・・の夫々の出力Ｄｉが検出
されると、その出力Ｄｉと下関値Ｕｓ又は下関値Ｌｓと
比較し、下記の条件式＋１ｔ〜（３）で３値化する。

Ｄｉ≧Ｕｓ　　　　　・・・高レベル（−２）　　　・
・・（１１Ｌｓ＜ｐｉ＜１１．　　　・−中間レベル（
＝１）　　−（２）Ｄｉ≦Ｌｓ　　　　　・・・低レベ
ル（・０）　　・・・（３）なおこの３値化は、車体１
が定点Ｍ、Ｍ・・・の磁石Ｍｊ及び磁石Ｍｉの手前約７
０鰭に接近したことをＣＰｔ１２３にて駆動輪ＩＬ１ｒ
の回転数により算出し、ＣＰＵ　２３からＣＰＵ　３５
ニ接近信号が出力され、ＣＰＵ３５によりホール素子Ｓ
１から同ＳＩ６への順で車体１が１５鰭移動する毎に１
０回ホール素子Ｓｌ　、　　Ｓ２・・・を走査し、磁石
Ｍｊ及び磁石Ｍｉの磁界の強さを検出するごとに行われ
る。

第４図は各走査毎の３値化された各ホール素子の出力を
示す図であり、行は走査回数を示し、また列はホール素
子番号を示している。そして第４図の第５列は第３図の
場合を示している。

第４図に実線で示す如く、磁石Ｍｊ及び同Ｍｉ近傍を車
体１が通過すると、高レベルの領域と低レベルの領域と
が現れ、磁石Ｍｊ及び磁石Ｍｉから離隔した位置を通過
すると中間レベル又は高レベル（又は低レベル）を含む
片頭域が現れるか、又は何も領域が現れない。

１行分について高く又は低）レベルの要素とその逆の要
素とが各別にかたまった領域が存在する場合、両頭域の
間の中心点の横座標を求めると共に、両領域間の左右端
の距離を求める。また片頭域だけが存在する場合、その
行における当該領域の左端及び右端の横座標を求め、い
ままでの左限。

右限値を更新する。さらにかたまった領域を形成しない
場合には何も更新せずに次の行処理に移る。

第５図は以上のことを説明する図であり、第４図の第４
行の中心の横座標を求めるアルコリズムを示している。

前述した処理を行うために所定の長さＧｌ　（本実施例
ではＧ１＝６）を有するウィンドウを用いる。このウィ
ンドウを各行の左端から１列ずつずらして移動し、各ウ
ィンドウの左端のデータと右端のデータとを読取り、左
端に高（又は低）レベルのデータＡ（又はＢ）があると
、そのときに領域の左端を検出しているので、領域出現
回数目を１にセットする（第５図においては３回目の移
動時）。

この領域出現回数Ｕｌの連続出現回数の片頭域下限値Ｌ
１を予め設定しく本実施例ではＬｌ・３）、次の移動の
とき左端にデータＡ（又はＢ）があると領域出現回数１
１１を１だけ増す。尚前記片頭域下限値Ｌｌと領域出現
回数０１とが一致すると片頭域が形成されたと判定する
。また左端に高（又は低）レベルのデータＡ（又はＢ）
が読取られ、右端にその逆のデータＢ（又はＡ）が読取
られたときは、高低対が１回出現し両頭域を検出してい
るので、領域対出現回数Ｕ２を１にセットする（第５図
においては５回目の移動時）。この領域対出現回数Ｕ２
の連続出現回数の両頭域下限値Ｌ２を予め設定しく本実
施例ではＲ２・３）、次の移動のときデータの両端にデ
ータＡ及びデータＢが対で存在すると領域対出現回数Ｕ
２を１だけ増す。そして領域対出現回数Ｕ２が両頭域下
限値Ｌ２と一致するとウィンドウの移動は終了する。ウ
ィンドウの移動及び１０回の走査が終了すると、各行番
号Ｊの左側の領域の右端の座標ＸＨＪ）と、右側の領域
の左端の座標Ｘ２（Ｊ）とを求メル（本実施例の第４行
ではＸＨ４）＝７．　Ｘ２（４）＝１０）。

各行番号Ｊの前記座標ＸＩ　（Ｊ）　、　Ｘ２　（Ｊ）
が求まると、両頭域の最短距離り１．７を持つ行番号を
求める。

両頭域の距ＨＤは Ｄ＝Ｘ２（Ｊ）　　−ＸＩ（Ｊ）　　−（４１で求まる
ので、この距離りが最短距離Ｄ１．７である行番号Ｅを
求める。同じ最短距離Ｄ　ｍ　ｉ　ｎを持つ行が複数行
続けて現れる場合、その開始行番号ＥＯと終止行番号Ｅ
ｌとを記憶し、その平均値Ｙｌ　＝　（ＥＯ＋　Ｅｌ）
／２を求めると共に、夫々の中心座標Ｚ（ＥＯ）。

Ｚ（Ｅｌ） Ｚ（ＥＯ）　＝　（ＸＩ（ＥＯ）＋Ｘ２（ＥＯ））／２
Ｚ（Ｅｌ）　＝　（Ｘｉ（Ｅｌ）＋Ｘ２（Ｅｌ））／２
の平均値 Ｚｌ　＝　（Ｚ（ＥＯ）　＋Ｚ（Ｅｌ））／２を求める
。そしてＭＰ（Ｚｌ、Ｙｌ）が２次元平面における両頭
域の中心点となる。

例えば第４図に示す例では、最短路ＨＤ、、い＝１とな
り開始行番号ＥＯ＝５、終止行番号Ｅ１＝６、平均値Ｙ
１＝５．５　、中心座標Ｚ（ＥＯ）　＝　（８＋　１０
）／２＝９、Ｚ（Ｂ１）　＝　（８＋１０）／２　＝　
９、平均値Ｚ１＝９となる。

前述した演算アルゴリズムにより、中心座標の平均値Ｚ
１を各磁石Ｍｊ　、　Ｍｊ毎に求め、それにより車体１
の位置補正を行う。

第６図は車体が定点Ｍを通過するときの車体と走行コー
スとの関係を示した図であり、ｙ軸は走行コースの移動
方向を示し、ｙ軸は車体の進行方向を示している。また
実線は磁石Ｍｊ上に磁気検出装置１１があるときの、磁
気検出装置１１及び車体ｌの位置を示し、２点鎖線は磁
石Ｍｊ上に磁気検出装置があるときの、磁気検出装置１
１及び車体１の位置を示している。さらにり、、Ｌｔは
磁石ＭｊＭｉ　と磁気検出装置１１の中心との距離を示
し、前記平均値Ｚ、により求める。そしてｙ軸とｙ軸と
のなす角をＢ２とし、車体１が磁石Ｍｉを通過後に磁気
検出装置１１の中心からの磁石Ｍｉの距ｍ　Ｌ　２が判
明するまでに走行した距離をり。Ｖとし、距離Ｌ２が判
明したときのＸ−Ｙ座標系での位置及び方向をＲ（Ｘ＋
＋　、　　Ｙｉ　）　、Ｂ８とすると、θＲ−５ＩＮ−
’　（（Ｌｌ−Ｒ２）／Ｌ　ｌ　　・・・（５）Ｘ鱈　
＝　　〜し２　　ＣＯ５θＲ＋　Ｌｏｖ　　ＳＩＮθＲ
−（６）Ｙ＋＋　＝Ｙｓ　　　１Ｌ２１ｓＩＮ　　ｌ　
／ｌ？＋＋　　ｌ　＋　Ｌｏｗ　Ｃ０５Ｉ！’Ｒ”・（
７）上記式（５１，（６１，（７＋にて前記位置及び方
向が求められる。

而して車体１の駆動輪ＩＣ１ｒ夫々の回転数によって逐
次決定して得た車体１の走行位置、走行方向を、上述し
た如く走行コースＹ軸上の定点Ｍに配した磁石Ｍｉ　、
Ｍｊ　とホール素子Ｓ、〜Ｓ６４との相対位置に基づき
別途算出した車体１のより正確な走行位置Ｒ２走行方向
θ８と一致するよう修正することによって、それ迄に累
積された誤差を解消出来ることとなる。

以下具体的な走行制御回路につき説明する。

第７図は車体１に搭載された走行制御系を示すブロック
図であり、図中２０は走行制御回路、３０は検出回路を
示している。

パルスジェネレータＰＧ１．ＰＧｒにより発生したパル
スは入力インターフェース２２Ｌ２２ｒを経て操向用の
ＣＰＵ　２３　（以下第１のｃｐｕという）に取り込ま
れる。第１のＣＰＵ　２３は１２０Ｍ　（読み出し専用
メモリ）２４から読み込んだ制御プログラムに従ってパ
ルスを計数し、車体１の走行位置及び走行方向をリアル
タイムで演算し、操向制御信号を出力する。

この制御信号は出力インターフェース２６Ｌ２６ｒを通
じてパルス数として減算器２７ｊ’、２７ｒに出力され
、パルスジェネレータＰＧｌ、ＰＧｒからフィードバッ
ク信号として与えられるパルス数との差に相当する信号
がＤ／Ａ　（ディジタル／アナログ）変換器２８Ｃ２８
ｒ　、増幅器２９ｊ’、２９ｒを経てモータ２１７！。

２ｂに入力され、モータ２Ｎ！、２１ｒの回転数が個別
に制御され、車体１の操向が行われるようになっている
。２５はＲＡＭ　（ランダムアクセスメモリ）である。

一方、検出回路３０における前述した各ホール素子８１
〜Ｓ６４は定電流回路３１に接続され、常時−定方向に
電流が通流せしめられており、その各出力電圧は夫々増
幅器３２．３２・・・にて増幅され、次いでＡ／Ｄ　（
アナログ／ディジタル）変換器３３．３３・・・、マル
チプレクサ３４を経て定点Ｍにおける基準値演算用のＣ
ＰＵ　３５　（以下第２のｃｐｕ　という）に取り込ま
れる。第２のＣＰＵ　３５はＲＯＭ　３６から読み出し
た制御プログラムに従って車体１が磁石Ｍｉ　、Ｍｊに
接近し、通過する都度、前述した如く各ホール素子Ｓｌ
””Ｓ６４を１０回走査し、その出力に基づき磁石Ｍｉ
　ｒ　Ｍｊ上を通過した車体の移動方向と直交する方向
の位置を決定し、ＲＡＭ　３７から読み出した走行経路
中の磁石Ｍｉ　、Ｍｊの座標値に基づき定点Ｍにおける
車体ｌの走行位置、走行方向を算出し、第１のＣＰＵ　
２３に出力する。第１のＣＰｔ１２３は第２のＣＰＵ　
３５から出力があったときはこの出力値を基準にしてリ
アルタイムに検出している車体１０走行位置及び走行方
向を補正し、この新たな補正値に基づき改めて定められ
た走行コースに車体１を沿わせるべく駆動輪ＩＬｂのモ
ータ２Ｎ！、２１ｒを制御するようになっている。

第８図は車体１の、走行経路の一部を示す平面図であり
、車体１を第８図に示す走行経路のうち、例えばＡ−Ｂ
−Ｃのコースに沿って走行させる場合の操向制御過程を
、第９図に示す第１のＣＰＵ　２３のフローチャート、
並びに第１０図に示す第２のＣＰＵ３５のフローチャー
トと共に説明する。先ず工場内全体の走行経路が第８図
に示す如く、基盤目状に定められているものとすると、
工場内の適当な位置を選んで原点Ｏを定め、横方向にＸ
軸を、縦方向にｙ軸をとった二次元座標に基づき走行経
路の全定点Ｍ、Ｍ・・・の磁石Ｍ１〜Ｍ２４の座標値を
決定し、例えば第１１図に示す如き態様でＲＡＭ　３７
に格納する。第１１図はＲＡＭ　３７のメモリ内容を示
す概念図であり、各アドレス八ｄｒｓｌ　〜Ａｄｒｓ２
４に割り当てた　　□磁石Ｍ　１　”’　Ｍ　２４とそ
のＸ座標ｘ、４１〜ｘ、１！４、ｙ座標３’ｓ＋〜ｙ１
４２４が格納されている。いま車体ｌの走行スケジュー
ルが定められ、その走行コースＡ−Ｂ−Ｃについてのデ
ータ、例えば庇、計量の距離、或いは走行方向（直線）
が第２のＣＰＵ　３５に入力されると（第１０図のステ
ップ１）、走行コース上の定点Ｍにおける磁石Ｍ、〜Ｍ
８がＲＡＭ　３７がら読み出され、走行順序に並べ代え
られてＲＡＭ　３７の別の領域に例えば第１２図に示す
如き態様で格納される　（第１０図のステップ２）。第
１２図はＲＡＭ　３７のメモリ内容を示す概念図であり
、各アドレスＡｄｒｓｌ〜Ａｄｒｓ４に割り当てた磁石
Ｍ６〜Ｍ、とそのＸ座標、ｙ座標が格納される。

そしてＡｄｒｓｌの内容をバッファに記憶しておく（第
１０図のステップ３）。次に車体１が現に存在している
位置、即ち初期位置及び方向を第１のＣＰＵ２３に入力
しく第９図のステップ１）、走行を開始せしめる。走行
開始と同時に各パルスジェネレータＰＧｊ！、ＰＧｒか
ら発せられるパルスを第１のＣＰＵ２３にて順次計数し
、左、右駆動輪１１．ｌｒの回転数から車体ｌの走行位
置及び走行方向を順次リアルタイムで演算しく第９図の
ステップ２）、車体１が定点Ｍに接近したか否かを判断
しく第９図のステップ５）、定点Ｍに接近していないと
きは１゜ＲＡＭから読み出した走行コースデータ（ここ
では直進のみ）とリアルタイムで演算して得た走行位置
、走行方向とを比較しく第９図のステップ５）、走行コ
ースに沿って走行するために必要な左、右駆動輪１１．
ｌｒの回転数を算出し、夫々のモータ；。

ＺＩＬ　２１ｒに制御信号を出力する（第９図ステップ
６）。

そして終点か否か判断しく第９図のステップ７）、終点
でなければ、ステップ３に戻りこの過程を車体１が定点
Ｍに接近する迄反復する。

一方、第２のＣＰＵ　３５においては車体１が走行を開
始すると、車体１が磁石Ｍｍに接近するタイミングでホ
ール素子列が定点Ｍを検出したか否か、換言すればホー
ル素子列が磁石Ｍ８上を通過したか否かを判断しく第１
０図のステップ５）、ホール素子列が磁石Ｍ、上を通過
したときは車体の移動方向と直交する方向の位置を求め
てり、を算出すると共にバッファには次の磁石Ｍ、の内
容を記憶させる（第１０図のステップ６）。次いでホー
ル素子列が磁石Ｍ、に接近したか否かを判断しく第１０
図のステップ７）、磁石Ｍ、上に達したことが検出され
ると車体の移動方向と直交する方向の位置を求めてＬ２
を算出すると共にバッファに記憶されている磁石Ｍ１の
座標を読み出し、且つバッファには新たに次の定点Ｍに
おける磁石Ｍ５の内容を記憶させる（第１０図のステッ
プ８）。そして前記（５）式に従って定点Ｍにおける車
体１の走行方向θヮを算出しく第１０図のステップ９）
、また前記（６）、　（７１式に従って前記距離り。、
の座標Ｒ（ＸＲ。

ｙｍ）を算出しく第１０図のステップ１０）た後、これ
を第１のＣＰＵ　２３へ出力すると共に、走行コース上
に未だ定点Ｍが残存しているか否かを判断しく第１０図
のステップ１１）、残っていない場合には制御を終了し
く第１０図のステップ１２）、また残っているときはス
テップ５に戻って上述した過程を反復する。

上述の如く車体１が定点Ｍに接近してそのホール素子列
が磁石Ｍｊ　、　Ｍｉ上を通過し、その位置が判明した
ときの車体１の位置Ｒ（Ｘｍ　、　Ｙａ　）、走行方向
θ１がＣＰＩＩ　３５にて算出されると、第１のＣＰＩ
Ｉ　２３において第９図に示すステップ３で車体ｌが定
点Ｍに接近したと判断し第２のＣＰＩＩ　３５から車体
１の基準とすべき位ＩＲ（Ｘ＋ｃ　、　Ｙａ　）　、走
行方向θｌを取り込み、これを左、右駆動輪１１゜１ｒ
の回転数に基づきリアルタイムに検出した車体ｌの走行
位置、走行方向と置き換える。この置き換え操作により
走行位置及び走行方向の累積誤差が解消せしめる（第９
図ステップ４）。この置き換えによって得た新たな走行
位置、走行方向をベースにして、再びこれをＲＡＭから
読み出した走行コースデータと比較して（第９図のステ
ップ６）、両者の差を解消して車体ｌを走行コースに沿
わせるべく左、右駆動輪１’＋ｌｒのモータ２１ｍ！、
２１ｒに制御信号を出力する（第９図のステップ６）。

車体ｌが走行コースの終点、即ち０点に達したか否かを
判断しく第９図のステップ７）、終点に達しているとき
は制御を終了しく第９図のステップ８）、終点に達して
いないときは再びステップ２に戻ってパルスジェネレー
タＰＧｊ！、ＰＧｒに基づく出力に従って走行位置、走
行方向をリアルタイムで算出し、前述した過程を反復し
てゆく。

なお本実施例ではホール素子Ｓ１〜Ｓ、、４を車体ｌの
中央部に車体の移動方向と直交する向きに一定間隔で配
列した構成につき説明したが、このホール素子の配列位
置、配列個数については特に限定するものではなく、例
えば配列位置は車体１の後端部、前端部等であってもよ
く、また配列個数はこれを増す程、磁石と車体との相対
位置の検出精度が向上するから、必要に応じて定めれば
よい。

また本実施例においてはホール素子Ｓ、〜Ｓ６４を車体
ｌの中央部のみに設ける構成につき説明したが、前端部
、中央部、後端部のいずれか２個所に配列する構成とし
てもよく、この場合には磁石Ｍを２個所のホール素子列
が通過するときの各ホール素子出力から車体１の走行位
置、走行方向を検出し得ることとなり、磁石の設定個数
を低減し得る効果がある。また本実施例では、ホール素
子の出力のばらつきの影響を排除するためにその出力を
３値化してその二次元分布を求めたが、これは２値化し
てその分布を求めてもよい。

また本実施例では領域判定条件として、片頭域下限値Ｌ
１及び両頭域下限値Ｌ２を用いたが、両頭域存在の判定
条件として雑音等の影響を考慮して、両頭域下限値Ｌ２
の他に、ウィンドウの移動が各行の右端までいったとき
は、ウィンドウの右側に低レベルのデータＢ以外の出現
回数Ｕ４と行の右端において許容される雑音個数Ｌ７と
の関係がＵ４≦Ｌ７であれば０２　＜　Ｌ２であっても
両頭域存在と判定してもよい。また領域の雑音許容条件
として異質値出現回数０３と領域途中に表れる許容雑音
個数Ｌ３とがＵ３＞Ｌ３となり、かつ０１　＜　ＬＬの
とき領域未形成とする判定を付加してもよい。さらに本
実施例では画像処理の高速化を計るため、所定長さを有
するウィンドウを用い、ウィンドウの移動による大小判
別のみにより中心位置を求めているが、本発明はこれに
限るものではなく、通常の画像処理の如く図形を抽出し
その重心を求めることにより中心位置を求めてもよい。

〔発明の効果〕

以上詳述した如く、本発明方法及び装置にあっては、走
行経路上の定点に磁石を配設し、この磁石の磁界強さを
磁気検出素子により、二次元で検出しているので、磁気
検出素子の特性劣化、損傷及び電源変動からくる出力の
不安定性等の要因による誤動作を減少せしめると共に、
磁気検出素子の検出精度を向上させることができ、定点
における累積誤差の解消を精度よく行い、長距離の無人
走行を安定して行うことができる等価れた効果を奏する
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す無人搬送車の斜視図、
第２図は磁気検出装置の構成を示す模式的正面図、第３
図は各ホール素子とその出力との関係を示すグラフ、第
４図は各走査毎の３値化されたホール素子の出力を示す
図、第５図は中心位置を求めるアルゴリズムを示す図、
第６図は定点での車体と走行コースとの関係を示す図、
第７図は本発明に係る走行制御系を示すブロック図、第
８図は車体の走行経路の一部を示す平面図、第９図は第
１のｃｐｕの制御内容を示すフローチャート、第１Ｏ図
は第２のｃｐｕの制御内容を示すフローチャート、第１
１図は第２のＣＰＵに付設されているＲＡＭの記憶内容
を示す概念図、第１２図は走行コースの設定によりソー
ティングされた状態のＲＡＭの記憶内容を示す概念図で
ある。 １・・・車体　ＩＬｌｒ・・・駆動輪　１ｆ、ｌｂ・・
・従動輪１１・・・磁気検出装置　２０・・・操向制御
回路　２１　＆　、２１ｒ・・・モータ　　２２Ｌ２２
ｒ・・・入力インターフェース２３・・・第１のＣＰＵ
　　２４・・・ＲＯＭ　　２５・・・ＲＡＭ２６１　、
２６ｒ・・・出力インターフェース２７ｊ２，２７ｒ−
減算器　２８１．２８ｒ・・・Ｄ／Ａ変換器２９１　、
２９ｒ・・・増幅器　３０・・・検出回路　３１・・・
定電流回路　３２・・・増幅器　３３・・・Ａ／Ｄ変換
器３４・・・マルチプレクサ　３５・・・第２のＣＰｕ
３６−ＲＯＭ　　３７−ＲＡＭ　　ＰＧ　１　、、ＰＧ
ｒ・・・パルスジェネレータ　Ｍｉ　、Ｍｊ　・・・磁
石　Ｍ・・・定点Ｓ、、ＳＺ　　・・・Ｓ６４・・・ホ
ール素子時　許　出願人　　株式会社　椿本チエイン代
理人　弁理士　　河　　野　　　登　　夫藁　　２　　
図 Ｎ　　３　　図 Ｓｔ　５２　Ｓ３５４５５５８５７　Ｓ８　Ｓｏ　Ｓ＋
ｏＳ＋＋Ｓ＋２Ｓ＋ｓＳ＋４Ｓ＋ｓＳ＋ｅ第　５　　図 第　　６　　図 簗　　８　　図 頁　　１１　　図　　　　　　　　第　　１２　２第　
　９　　図 第　　１０　　図 手続補正書（自発） 昭和６３年４月１５日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行位置及び走行方向を検出しつつ走行する無人搬
   送車の走行制御方法において、 走行コース上の定点に配した磁石の磁界強さを、車体の
   移動方向と交差する方向に複数個並設した磁気検出素子
   にて、所定のタイミングにて複数回検出し、これらの各
   磁気検出素子の検出出力に基づき、無人搬送車の走行位
   置及び走行方向を算出し、この算出値に従って前記走行
   位置及び走行方向を前記走行コースに倣わせるべく補正
   することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。 ２、走行位置及び走行方向を検出しつつ走行する無人搬
   送車の走行制御装置において、 車体の移動方向と交差する方向に複数個並設され、夫々
   走行コースの定点に配した磁石の磁界強さを検出する磁
   気検出素子と、 該磁気検出素子を前記磁石の近傍にて所定のタイミング
   で複数回検出すべく制御する検出制御部と、 検出された磁界強さを車体の移動方向とそれと交差する
   方向との分布パターンに変換し、変換されたデータに基
   づき前記無人搬送車の走行位置及び走行方向を算出する
   位置算出部と、 前記走行位置及び走行方向を前記走行コースに倣うべく
   補正する演算制御部と を具備することを特徴とする無人搬送車の走行制御装置
   。