JPH1030919A - 道路縦断プロファイル測定装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 右わだち部路面及び左わだち部路面の非対称
などにより車両が左右に傾いた場合でも、道路のプロフ
ァイルＰＲｉ及びＰＬｉを正確に測定すると共に、水準
面に対する道路の車線中心部路面の高さに相当するプロ
ファイルＰｉを測定する。 【解決手段】 道路２４の右わだち部路面２８までの距
離を測定する変位センサ１４と、車線中心部路面３０ま
での距離を測定する変位センサ１６と、左わだち部路面
２６までの距離を測定する変位センサ１８と、車両１０
の前後方向及び左右方向の傾斜角度並びに高度変化を測
定するジャイロ・ユニット３４とを車両１０に搭載す
る。これらセンサの出力データを車両の所定移動距離毎
に求め、所定の式に従って、プロファイルＰＲｉ、ＰＬ
ｉ及びＰｉを測定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路を移動中の車
両を用いて、この道路のプロファイルを、順次測定する
装置及び方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】道路、特に車道の役割は、車両の走り、
曲がり及び止まるという運動を確実に支えることであ
り、これは、道路舗装の目的でもある。かかる道路を維
持管理するためには、道路特性の１つとしての道路縦断
プロファイルを測定する必要がある。

【０００３】道路のわだち部は、車両が通行することに
より路面が凹んだ部分であり、車両は、通常このわだち
部に沿って道路を走行する。よって、車両に道路縦断プ
ロファイル測定装置を搭載し、車両を走行させながら道
路の各位置の路面を順次測定できると、道路の維持管理
上、極めて有効となる。

【０００４】道路縦断プロファイル測定装置を搭載した
車両では、右及び左わだち部路面並びに車線中心部路面
に対向する車両の所定位置に、レーザ光線を利用した変
位距離センサが設けられ、車両の所定位置から道路の各
路面までの距離を求めている。そして、これらから求め
た距離から種々のプロファイルを計算できる。かかる道
路縦断プロファイル測定装置は、本願出願人による特開
平６−１６００７８号公報や、特開平７−９８２２２号
公報などに記載されている。

【０００５】図１は、上述した道路縦断プロファイル測
定装置を搭載した車両１０を、この車両の前から見た図
を示している。上述の如く、車両１０は、左右のタイヤ
２０及び２２が道路２４の左わだち部路面２６及び右わ
だち部路面２８に沿うように走行する。この車両１０の
前部バンパー１２（又は後部バンパー）に固定したレー
ルには、このレールに沿って移動可能な右変位センサ１
４、中央変位センサ１６及び左変位センサ１８を取り付
ける。なお、測定する道路のわだち部路面の間隔は、各
道路においてほぼ一定のため、測定する道路に応じて、
測定走行前に、右変位センサ１４が右わだち部路面２８
に対向し、中央変位センサ１６が車線中心部路面３０に
対向し、左変位センサ１８が左わだち部路面２６に対向
するように、バンパー１２上でこれらセンサを位置決め
し、固定する。変位センサ１４、１６及び１８は、レー
ザ光線をバンパー１２と垂直な下方に向かって発射し、
路面での反射を検出して、バンパー１２に対して垂直な
方向に路面までの距離をデジタル的に測定する。なお、
変位センサ１４、１６及び１８による距離測定位置は、
バンパー１２に平行な一直線上である点に留意された
い。

【０００６】道路縦断プロファイルには、車線中心部路
面３０を基準とした左わだち部路面２６のプロファイル
ＰＬi と、車線中心部路面３０を基準とした右わだち部
路面２８のプロファイルＰＲi とがある。なお、ｉは、
道路に沿った各位置を表す。図２は、かかる測定を説明
するために、車両１０に搭載された変位センサ及び道路
の路面の関係を概略的に示した図である。なお、図１と
は、左右が逆に成っている点に留意されたい。かかる図
２において、変位センサ１４、１６及び１８は、夫々点
で表す。車両の各走行位置において、右変位センサ１４
は、右わだち部路面２８までの距離Ｒi を測定し、中央
変位センサ１６は、車線中心部路面３０までの距離Ｃi
を測定し、左変位センサ１８は、左わだち部路面２６ま
での距離Ｌi を測定する。よって、プロファイルＰＲi
及びＰＬi は、夫々次のようになる。

【０００７】ＰＲi ＝Ｒi −Ｃi ＰＬi ＝Ｌi −Ｃi なお、プロファイルＰＲi は、舗装新設以後に発生した
右わだち部の凹凸に相当し、プロファイルＰＬi は、舗
装新設以後に発生した左わだち部の凹凸に相当する。上
述の式で、プロファイルＰＲi 及びＰＬi が求まるの
は、車線中心部路面３０を通過する水平面３２と、変位
センサ１４、１６及び１８を結ぶ直線（即ち、バンパー
１２）とが平行なためである。かかる場合は、車線中心
部路面３０に対する右わだち部路面２８及び左わだち部
路面２８の深さがほぼ等しい場合などである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、道路の右わだ
ち部路面２８と、左わだち部路面２６との関係が常に対
称であるとは限らず、道路の状況によっては、図３に示
す場合もある。このような場合、変位センサ１４、１６
及び１８が測定した路面までの距離Ｒi 、Ｃi 及びＬi
は、バンパー１２に対して垂直な距離であり、水平面３
２に垂直な距離ではない。よって、この場合には、プロ
ファイルＰＲi 及びＰＬi を正確に測定することができ
ない。また、車両が曲線走行などにより傾いた場合に
も、同様な現象が生じて、これらプロファイルの測定に
誤差が生じる。

【０００９】道路縦断プロファイルには、水準面を基準
とした車線中心路面のプロファイルＰi もある。これ
は、舗装新設時から存在していた路面の凹凸に相当す
る。なお、水準面とは、維持管理する道路の基準点（例
えば、道路の起点）における水準面であり、その道路に
沿った各位置でのプロファイルＰi は、この水準面に対
する車線中心部路面の高さに相当する。このプロファイ
ルＰi は、変位センサ１４、１６及び１８を搭載した車
両を用いた従来の測定装置では、測定することができな
かった。

【００１０】したがって、本発明の目的は、右わだち部
路面及び左わだち部路面の非対称などにより車両が左右
に傾いた場合でも、道路のプロファイルＰＲi 及びＰＬ
i を正確に測定できる道路縦断プロファイル測定装置及
び方法の提供にある。本発明の他の目的は、水準面に対
する道路の車線中心部路面の高さに相当するプロファイ
ルＰi を測定できる道路縦断プロファイル測定装置及び
方法の提供にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の道路縦断プロフ
ァイル測定装置は、車両の所定位置から道路の路面まで
の変位距離を測定する変位距離測定手段と、この車両の
姿勢を測定する姿勢測定手段と、車両が路面上を走行し
た距離を測定する走行距離測定手段とを具えている。こ
の走行距離測定手段の測定値に応じて、車両が所定距離
を走行する毎に、変位距離測定手段及び姿勢測定手段か
らの測定値を求めることにより、車両の左右の傾きに関
わらず、道路の各位置でのプロファイルＰＲi 及びＰＬ
i を測定できる。また、水準面に対する道路の車線中心
部路面の高さに相当するプロファイルＰi も測定でき
る。特に、本発明では、変位距離測定手段が、車両の第
１所定位置から道路の一方のわだち部路面までの変位距
離を測定する第１変位センサと、車両の第２所定位置か
ら道路の他方のわだち部路面までの変位距離を測定する
第２変位センサと、車両の第３所定位置から道路の車線
中心部路面までの変位距離を測定する中央変位センサと
を有しており、また、姿勢測定手段は、水準面に対する
車両の左右方向の傾斜角度及び前後方向の傾斜角度並び
に高度変化を測定する。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、添付図を参照して本発明の
好適実施例を説明する。本発明の道路縦断プロファイル
測定装置は、図１に示すように、変位センサ１４、１６
及び１８を具える上述の従来の測定装置に、更に姿勢測
定手段３４を具えている。かかる姿勢測定手段３４は、
車両の左右方向の傾斜角度（ロール角）θ及び前後方向
の傾斜角度（ピッチ角）φを測定すると共に、相対的な
高度変化ΔＨも測定できる装置であり、例えば、リング
・レーザ・ジャイロやファイバ・オプティック・ジャイ
ロ等の光ジャイロや、静電浮上ジャイロ、核磁気共鳴ジ
ャイロ、振動ジャイロなどのジャイロを利用できる。な
お、車両１０が傾くときは全体が一様に傾くので、姿勢
測定手段であるジャイロ・ユニット３４の取り付け位置
は、バンパー１２上に限らず、車両１０の任意の位置、
例えば、車室内でもよい。

【００１３】図４は、本発明の道路縦断プロファイル測
定装置の電気的ブロック図を示す。変位センサ１４、１
６及び１８は、従来と同様にレーザ光線を路面に向けて
発射し、その反射光を受けて、各変位センサからバンパ
ー１２に垂直方向の路面までの距離をデジタル的に測定
する。これら変位センサ１４、１６及び１８が変位距離
測定手段となる。ジャイロ・ユニット３４は、車両１０
の左右方向の傾斜角度θ及び前後方向の傾斜角度φ並び
に高度変化ΔＨを表すデジタル・データを発生する。走
行距離センサ３６は、タイヤの回転数などにより車両１
０が基準位置、例えば、道路の起点から走行した際の相
対距離を表すデジタル・データを発生する。

【００１４】サンプル・パルス発生器３８は、走行距離
センサ３６からの距離データを受け、設定した走行距
離、例えば、１０ｃｍ〜２５ｃｍの所定の走行距離毎に
サンプル・パルスを発生する。サンプル回路４０は、サ
ンプル・パルス発生器３８からのサンプル・パルスを受
けた時に、右変位センサ１４からの変位距離データをデ
ータ・レコーダ（蓄積手段）５０に供給する。同様に、
サンプル回路４２、４４、４６及び４８は、サンプル・
パルス発生器３８からのサンプル・パルスを受けた時
に、変位センサ１６及び１８からの変位距離データ、ジ
ャイロ・ユニット３４からの傾斜角度データ及び高度変
化データ、並びに走行距離センサ３６からの走行距離デ
ータを夫々データ・レコーダ５０に供給する。よって、
データ・レコーダ５０には、車両の所定走行距離間隔
で、その走行距離データ（道路の位置情報になる）と共
に、各変位距離データ、傾斜角度データ及び高度変化デ
ータが蓄積される。

【００１５】処理手段５２は、例えば、コンピュータ・
システムであり、データ・レコーダ５０に蓄積された所
定走行距離間隔におけるデータから、道路の各位置にお
ける道路縦断プロファイルを後述の如く演算して求め、
これら求めた結果を出力装置５４に出力する。この出力
装置５４は、例えば、表示モニタや、プリンタである。
また、データ・レコーダ５０が必要な総てのデータを蓄
積した後に、処理手段５２がプロファイルを求めてもよ
いが、各センサのデータがサンプルされる度に処理手段
５２がプロファイルを求めてもよい。この場合、データ
・レコーダ５０にバイパス回路を設け、サンプル回路の
出力信号を直接的に処理手段５２に供給できるようにす
ればよい。

【００１６】次に、求めたデータから、車線中心部路面
３０を基準とした左わだち部路面２６のプロファイルＰ
Ｌi と、車線中心部路面３０を基準とした右わだち部路
面２８のプロファイルＰＲi とを求める方法を、図５を
参照して説明する。なお、図５では、左わだち部路面２
６、右わだち部路面２８及び車線中心部路面３０は、代
表的に表しているので、図２及び図３のように路面が曲
面として表されていない点に留意されたい。また、以下
に説明する方法を、処理手段５２であるコンピュータ・
システム内にプログラムして、かかるコンピュータ・シ
ステムが実行してもよい。

【００１７】図５に示すように、道路位置ｉにおいて、
左わだち部路面２６及び右わだち部路面２８が車線中心
部路面３０に対して対称でない場合、車両１０が左右に
傾くため、変位センサ１４、１６及び１８が設置された
バンパー１２も同様に傾く。右変位センサ１４は、バン
パー１２、即ち、変位センサ１４、１６及び１８を結ぶ
直線に対して垂直方向に、右わだち部路面２８までの距
離Ｒi を測定し、中央変位センサ１６は、バンパー１２
に対して垂直方向に車線中心部路面３０までの距離Ｃi
を測定し、左変位センサ１８は、バンパー１２に対して
垂直方向に左わだち部路面２６までの距離Ｌi を測定す
る。なお、直線５８は、バンパー１２に平行で、中央セ
ンサ１６が距離測定した車線中心部路面３０の点を通る
直線である。一方、ジャイロ・ユニット３４は、車両１
０の左右方向の傾斜角度、即ち、ロール角度θi を測定
する。このロール角度θi は、車線中心部路面３０を通
る水平面３２と、直線５８との交差角度となる。これら
データＲi 、Ｃi 、Ｌi 及びθi は、走行距離センサ３
６の走行距離（ｉ）に関連付けて、データ・レコーダ５
０に蓄積される。

【００１８】処理手段５２は、データ・レコーダ５０か
ら上述のデータを読み出すか、サンプル回路４０〜４６
から直接得て、車線中心部路面３０を基準とした左わだ
ち部路面２６のプロファイルＰＬi と、車線中心部路面
３０を基準とした右わだち部路面２８のプロファイルＰ
Ｒi とを求める。まず、プロファイルＰＬi に関して
は、変位センサ１８から左わだち部路面２６までのバン
パー１２に垂直な直線６０と、直線５８とは、直交する
ため、点６２及び６４の距離は、ｔ×tan θi となる。
なお、ｔは、変位センサ１４及び１６間の距離及び変位
センサ１６及び１８間の距離である。これは、中央変位
センサ１６を右変位センサ１４及び左変位センサ１８の
間の中心に配置したためである。よって、直線６０に沿
った点６４と左わだち部路面２６までの距離は、図より
明らかなように、［Ｌi −Ｃi −ｔ×tan θi ］とな
る。一方、プロファイルＰＬi は、水平面３２に垂直な
方向での車線中心部路面３０から左わだち部路面２６ま
での距離であるため、 ＰＬi ＝（Ｌi −Ｃi −ｔ×tan θi ）cos θi となる。

【００１９】同様に、プロファイルＰＲi を求めると、 ＰＲi ＝（Ｒi −Ｃi ＋ｔ×tan θi ）cos θi となる。なお、道路の状況により、中央変位センサ１６
の設置位置が、変位センサ１４及び１８の間の中心から
ずれている場合には、ＰＬi 及びＰＲi におけるｔの値
を異ならせればよい。このように処理手段５２が求めた
各位置、即ち、ｉ＝０、１、２、３・・・・ｎにおける
プロファイルは、走行距離、即ち、測定位置との関係
で、一覧表又はグラフなどの形式で、出力装置５４によ
り出力される。なお、図５では、後述するプロファイル
Ｐi も図示している。このプロファイルＰi は、道路の
起点における水平面、即ち、水準面５６と、車線中心部
路面３０との距離を示す。ところで、路面の状況が、図
２に示すように、左右のわだち部路面が車線中心部路面
に対して対象な場合、即ち、車両１０が左右に傾かない
場合は、θi ＝０として、上述の計算を行えば、プロフ
ァイルＰＬi 及びＰＲiを同様に求めることができる。

【００２０】次に、図６及び図７を参照して、プロファ
イルＰi を求める方法について説明する。なお、図６
は、道路２４上を測定装置搭載の車両１０が走行してい
る状態の概略図であり、図７は、図６の一部分の拡大図
である。図における道路２４の路面は、車線中心部路面
３０であり、この路面３０に沿った曲線６６は、車両１
０に搭載された中央変位センサ１６の軌跡である。上述
のように、水準面５６は、ある位置、例えば、道路の起
点での水準面であり、中央変位センサ１６の測定値Ｃi
と、ジャイロ・ユニット３４のロール角度θi 、ピッチ
角度φi 及び高度変化ΔＨi とは、車両１０が所定距
離、例えば、１０ｃｍ走行する毎に、データ・レコーダ
５０に蓄積される。

【００２１】道路位置ｉ＝０における水準面５６から中
央変位センサの軌跡曲線６６までの距離Ｈ0 が既知と仮
定する。すると、道路位置ｉ＝１における距離Ｈ1 は、 Ｈ1 ＝Ｈ0 ＋ΔＨ1 となる。なお、ΔＨ1 ＝Ｈ1 −Ｈ0 であるが、ジャイロ
・ユニット３４が測定した高度変化から正確に求まる。
同様に、 Ｈ2 ＝Ｈ1 ＋ΔＨ2 Ｈ3 ＝Ｈ2 ＋ΔＨ3 となり、一般には、 Ｈn ＝Ｈ(n-1) ＋ΔＨi となる。よって、 Ｈi ＝Ｈ0 ＋ΣΔＨn ただし、Σは、ｎ＝０からｉまでの和である。また、Ｈ
の右側の半角文字及び記号は、添え字を意味し、例え
ば、Ｈ(n-1) は位置ｎ−１における距離Ｈとなる。上述
では、Ｈ0 が既知と仮定したが、道路の維持管理に必要
なのは、道路縦断プロファイルの形状であるので、Ｈ0
は、任意に定めてもよい。すなわち、ある位置での距離
Ｈを基準として、相対的に各位置の距離Ｈi が求まれば
よい。

【００２２】車両１０は、図６に示すように前後に傾く
ほかに、図５に示すように左右に傾くこともある。この
ように車両１０が左右に傾斜した場合、中央変位センサ
１６から、水準面に対して垂直な方向に沿った車線中心
部路面３０まで距離は、 Ｃi ×cos θi ×cos φi となる。これは、車両の左右傾斜のロール角度θi 及び
前後傾斜のピッチ角度φi の両方を考慮した値である。

【００２３】よって、プロファイルＰi は、 Ｐi ＝Ｈi −Ｃi ×cos θi ×cos φi ＝Ｈ0 ＋ΣΔＨn −Ｃi ×cos θi ×cos φi となる。よって、処理手段５２は、中央変位センサ１
６、ジャイロ・ユニット３４及び走行距離センサ３６の
測定値を用いて、道路の各位置におけるプロファイルＰ
i を求めることができ、その結果を、上述のプロファイ
ルＰＬi 及びＰＲiと共に出力装置５４により出力でき
る。

【００２４】処理手段５２は、上述の求めたプロファイ
ルＰＬi 、ＰＲi 及びＰi を基にして、その他のプロフ
ァイル、例えば、左わだち部の総合プロファイル（ＰＬ
i ＋Ｐi ）、右わだち部の総合プロファイル（ＰＲi ＋
Ｐi ）、舗装新設後に発生したわだち部の凹凸の左右平
均プロファイル（［ＰＬi ＋ＰＲi ］／２）、わだち部
路面の総合プロファイルの左右平均（［ＰＬi ＋ＰＲi
］／２＋Ｐi ）などを求めてもよい。

【００２５】上述は、本発明の好適な実施例について説
明したが、本発明の要旨を逸脱することなく種々の変更
及び変形が可能である。例えば、高速道路のように、わ
だち路面が２組できる場合の道路縦断プロファイルを測
定する場合には、特開平７−９８２２２号公報に記載し
たように、３個以上の変位センサを車両に搭載して、複
数組のわだち部路面に対する変位距離を同時に測定して
もよい。また、車線中心部路面の変位距離を測定するた
めに、複数の中央変位センサを設け、これらセンサの測
定値から最適なものを選択したり、計算により最適値を
求めるようにしてもよい。さらに、車両には、処理手段
及び出力装置を搭載しないで、測定が終わった後、デー
タ・レコーダから蓄積情報を取り出し、測定センターな
どで一括処理してもよい。また、上述では、データは、
デジタル形式としたが、アナログ形式であってもよい。
この場合は、アナログ・デジタル変換器でデジタル形式
に変換してコンピュータ・システムが処理するか、アナ
ログ・コンピュータ・システムを用いればよい。

【００２６】

【発明の効果】上述の如く本発明によれば、右わだち部
路面及び左わだち部路面の非対称などにより車両が左右
に傾いた場合でも、道路縦断プロファイルＰＲi 及びＰ
Ｌi を正確に測定できる。また、水準面に対する道路の
車線中心部路面の高さに相当するプロファイルＰi を測
定することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明及び従来の道路縦断プロファイル測定装
置を搭載した車両を示す図である。

【図２】道路縦断プロファイルの測定を説明するため
に、車両に搭載された変位センサ及び道路の路面の関係
を概略的に示した図である。

【図３】道路縦断プロファイルの測定を説明するため
に、車両に搭載された変位センサ及び道路の路面の関係
を概略的に示した図である。

【図４】本発明の道路縦断プロファイル測定装置の電気
的ブロック図を示す。

【図５】本発明により道路縦断プロファイルを測定する
方法を説明するための図である。

【図６】本発明により道路縦断プロファイルを測定する
方法を説明するための他の図である。

【図７】図６の部分的拡大図である。

【符号の説明】 １０ 車両 １２ バンパー １４ 右変位センサ（変位距離測定手段） １６ 中央変位センサ（変位距離測定手段） １８ 左変位センサ（変位距離測定手段） ２４ 道路 ２６ 左わだち部路面 ２８ 右わだち部路面 ３０ 車線中心部路面 ３４ ジャイロ・ユニット（姿勢測定手段） ３６ 走行距離センサ（走行距離測定手段） ３８ サンプル・パルス発生器 ４０〜４８ サンプル回路 ５０ データ・レコーダ（蓄積手段） ５２ 処理手段 ５４ 出力手段

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路縦断プロファイルを測定する装置で
   あって、 車両に搭載され、該車両の所定位置から上記道路の路面
   までの変位距離を測定する変位距離測定手段と、 上記車両に搭載され、該車両の姿勢を測定する姿勢測定
   手段と、 上記車両が上記路面上を走行した距離を測定する走行距
   離測定手段とを具え、 該走行距離測定手段の測定値に応じて、上記車両が所定
   距離を測定する毎に上記変位距離測定手段及び上記姿勢
   測定手段からの測定値を求めることを特徴とする道路縦
   断プロファイル測定装置。
2. 【請求項２】 上記変位距離測定手段は、上記車両の第
   １所定位置から上記道路の一方のわだち部路面までの変
   位距離を測定する第１変位センサと、上記車両の第２所
   定位置から上記道路の他方のわだち部路面までの変位距
   離を測定する第２変位センサと、上記車両の第３所定位
   置から上記道路の車線中心部路面までの変位距離を測定
   する中央変位センサとを有し、 上記姿勢測定手段は、水準面に対する上記車両の左右方
   向の傾斜を測定することを特徴とする請求項１の道路縦
   断プロファイル測定装置。
3. 【請求項３】 上記変位距離測定手段は、上記車両の所
   定位置から上記道路の車線中心部路面までの変位距離を
   測定する変位センサとを有し、 上記姿勢測定手段は、水準面に対する上記車両の左右方
   向の傾斜及び前後方向の傾斜並びに上記車両の高度変化
   量を測定することを特徴とする請求項１の道路縦断プロ
   ファイル測定装置。
4. 【請求項４】 上記車両が所定距離を走行する毎に、上
   記走行距離測定手段の測定値と共に上記変位距離測定手
   段及び上記姿勢測定手段の測定値を順次蓄積する蓄積手
   段を更に具えたことを特徴とする請求項１の道路縦断プ
   ロファイル測定装置。
5. 【請求項５】 上記蓄積手段に蓄積された上記所定距離
   毎の上記変位距離測定手段及び上記姿勢測定手段の測定
   値を演算処理する処理手段を更に具えたことを特徴とす
   る請求項４の道路縦断プロファイル測定装置。
6. 【請求項６】 車両の第１所定位置から道路の一方のわ
   だち部路面までの第１変位距離Ｒ、上記車両の第２所定
   位置から上記道路の他方のわだち部路面までの第２変位
   距離Ｌ、並びに上記第１及び第２所定位置を結ぶ直線上
   にある上記車両の第３所定位置から上記道路の車線中心
   部路面までの第３変位距離Ｃを測定すると共に、水準面
   に対する上記車両の左右方向の傾斜θを測定し、 （Ｌ−Ｃ−ｔ×tan θ）×cos θ 及び （Ｒ−Ｃ＋ｔ×tan θ）×cos θ を求め（ただし、ｔは、第３所定位置から第１又は第２
   所定位置までの距離）、 上記道路の車線中心部路面を基準にした上記わだち部路
   面のプロファイルを測定することを特徴とする道路縦断
   プロファイル測定方法。
7. 【請求項７】 車両が所定距離を走行する毎に、上記車
   両の所定位置から道路の車線中心部路面までの変位距離
   Ｃを測定すると共に、水準面に対する上記車両の左右方
   向の傾斜角度θ、前後方向の傾斜角度φ及び高度変化Δ
   Ｈを測定し、 上記高度変化ΔＨを順次累積して、上記水準面に対する
   上記車両の所定位置までの距離Ｈを求め、 上記傾斜角θ及びφ、上記距離Ｈ並びに上記変位距離Ｃ
   により、上記水準面を基準とした上記車線中心部路面の
   プロファイルを測定することを特徴とする道路縦断プロ
   ファイル測定方法。