JPH09269726A - 高精度道路地図の作成方法 - Google Patents
高精度道路地図の作成方法Info
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- JPH09269726A JPH09269726A JP10353796A JP10353796A JPH09269726A JP H09269726 A JPH09269726 A JP H09269726A JP 10353796 A JP10353796 A JP 10353796A JP 10353796 A JP10353796 A JP 10353796A JP H09269726 A JPH09269726 A JP H09269726A
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- JP
- Japan
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- road
- data
- road map
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Abstract
(57)【要約】
〔課題〕 高精度のカーナビゲーション・システムなど
に利用する高精度の道路地図の作成方法を提供する。 〔解決手段〕 道路上に車両を走行させることによって
車両の走行軌跡データを作成し、この作成済み走行軌跡
データと既存の道路地図上の対応の道路データとの差異
を求め(S4)、この差異が所定値以下の場合には前記既存
の道路地図上の道路データを用いて高精度の道路地図を
作成し(S6)、その他の場合には前記走行軌跡データを用
いて高精度の道路地図を作成する(S5)。
に利用する高精度の道路地図の作成方法を提供する。 〔解決手段〕 道路上に車両を走行させることによって
車両の走行軌跡データを作成し、この作成済み走行軌跡
データと既存の道路地図上の対応の道路データとの差異
を求め(S4)、この差異が所定値以下の場合には前記既存
の道路地図上の道路データを用いて高精度の道路地図を
作成し(S6)、その他の場合には前記走行軌跡データを用
いて高精度の道路地図を作成する(S5)。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、高精度のカーナビ
ゲーション・システムなどに利用できる高精度道路地図
の作成方法に関するものである。
ゲーション・システムなどに利用できる高精度道路地図
の作成方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】最近、自動運転なども視野に入れた高精
度のカーナビゲーション・システムが計画されつつあ
る。従来、カーナビゲーション・システムなどに利用さ
れる既存の道路地図は、国土地理院発行の地図をもとに
作成されたものが一般的であり、このような既存の道路
地図には多少の誤差が含まれている。
度のカーナビゲーション・システムが計画されつつあ
る。従来、カーナビゲーション・システムなどに利用さ
れる既存の道路地図は、国土地理院発行の地図をもとに
作成されたものが一般的であり、このような既存の道路
地図には多少の誤差が含まれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記高精度度を必要と
するカーナビゲーション・システムにおいて既存の道路
地図を利用しようとした場合に、精度の不足によって機
能が十分に発揮できなくなるという問題がある。従っ
て、本発明の目的は、自動運転なども視野に入れた高精
度のカーナビゲーション・システムなどに利用するため
の既存の道路地図よりも高精度の道路地図を作成する方
法を提供することにある。
するカーナビゲーション・システムにおいて既存の道路
地図を利用しようとした場合に、精度の不足によって機
能が十分に発揮できなくなるという問題がある。従っ
て、本発明の目的は、自動運転なども視野に入れた高精
度のカーナビゲーション・システムなどに利用するため
の既存の道路地図よりも高精度の道路地図を作成する方
法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる高精度道
路地図の作成方法は、実際の道路上に車両を走行させる
ことによって車両の走行軌跡データを作成し、この作成
済み走行軌跡データと既存の道路地図上の対応の道路デ
ータとの差異を求め、この差異が所定値以下の場合には
前記既存の道路地図上の道路データを用いて高精度の道
路地図を作成し、その他の場合には前記走行軌跡データ
を用いて高精度の道路地図を作成するように構成されて
いる。
路地図の作成方法は、実際の道路上に車両を走行させる
ことによって車両の走行軌跡データを作成し、この作成
済み走行軌跡データと既存の道路地図上の対応の道路デ
ータとの差異を求め、この差異が所定値以下の場合には
前記既存の道路地図上の道路データを用いて高精度の道
路地図を作成し、その他の場合には前記走行軌跡データ
を用いて高精度の道路地図を作成するように構成されて
いる。
【０００５】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態によれば、作
成される高精度の車両の走行軌跡データは、この車両が
道路又は車線の中心線上を走行し続けたと仮定した場合
のデータとして作成される。また、高速道路などに関し
ては、既存の道路地図上の道路データとして、直線、サ
イクロイド曲線、円弧などの既知の曲線の組合せを主体
に作成される道路設計データが使用される。さらにた、
車両の走行軌跡データは、高い位置決め精度を実現でき
るディファレンシャルＧＰＳ方式を用いて作成されると
共に、このデータが符号付き最小二乗法によって処理さ
れる。
成される高精度の車両の走行軌跡データは、この車両が
道路又は車線の中心線上を走行し続けたと仮定した場合
のデータとして作成される。また、高速道路などに関し
ては、既存の道路地図上の道路データとして、直線、サ
イクロイド曲線、円弧などの既知の曲線の組合せを主体
に作成される道路設計データが使用される。さらにた、
車両の走行軌跡データは、高い位置決め精度を実現でき
るディファレンシャルＧＰＳ方式を用いて作成されると
共に、このデータが符号付き最小二乗法によって処理さ
れる。
【０００６】
【実施例】図２は、本発明の一実施例に係わる高精度道
路地図の作成方法に利用する車両の走行軌跡データの作
成装置の構成を示すブロック図である。この車両の走行
軌跡データの作成装置は、車両に搭載されると共に、コ
ンピュータなどで構成されたデータ処理部１１、ＧＰＳ
受信機１２、車速センサ１３、方位センサ１４、受信機
１５、路上位置算定部１７、テレビジョンカメラ１７、
操作部１８及び記録部１９を備えている。データ処理部
１１は、車両位置算定部１１ａと道路／車線中心位置算
定部１１ｂとから構成されている。
路地図の作成方法に利用する車両の走行軌跡データの作
成装置の構成を示すブロック図である。この車両の走行
軌跡データの作成装置は、車両に搭載されると共に、コ
ンピュータなどで構成されたデータ処理部１１、ＧＰＳ
受信機１２、車速センサ１３、方位センサ１４、受信機
１５、路上位置算定部１７、テレビジョンカメラ１７、
操作部１８及び記録部１９を備えている。データ処理部
１１は、車両位置算定部１１ａと道路／車線中心位置算
定部１１ｂとから構成されている。
【０００７】ＧＰＳ受信機１２は、車両の上空に存在す
る複数個の衛星から送信された電波を受信し、それぞれ
の受信電波に含まれる時間や位置の情報に基づきこのＧ
ＰＳ受信機を搭載する車両の絶対位置を算定し、これを
コンピュータなどで構成されるデータ処理部１１の車両
位置算定部１１ａに通知する。受信機１５は、所定の箇
所に分散して設置されたＧＰＳ受信局のうち最寄りの受
信局で発生したＧＰＳ位置決め誤差の情報を受信し、こ
の位置決め誤差をデータ処理部１１の車両位置算定部１
１ａに通知する。
る複数個の衛星から送信された電波を受信し、それぞれ
の受信電波に含まれる時間や位置の情報に基づきこのＧ
ＰＳ受信機を搭載する車両の絶対位置を算定し、これを
コンピュータなどで構成されるデータ処理部１１の車両
位置算定部１１ａに通知する。受信機１５は、所定の箇
所に分散して設置されたＧＰＳ受信局のうち最寄りの受
信局で発生したＧＰＳ位置決め誤差の情報を受信し、こ
の位置決め誤差をデータ処理部１１の車両位置算定部１
１ａに通知する。
【０００８】データ処理部１１の車両位置算定部１１ａ
は、ＧＰＳ受信機１２から通知された絶対位置を、受信
機１５から通知された位置決め誤差で補正することによ
り、ディファレンシャルＧＰＳ方式に基づく高精度のも
とに車両位置を算定する。このように、データ処理部１
２内の車両位置算定部１１ａは、上記ディファレンシャ
ルＧＰＳにより車両の位置を高精度で検出すると共に、
この検出した車両位置の変化の様子、すなわち車両の走
行軌跡を検出する。
は、ＧＰＳ受信機１２から通知された絶対位置を、受信
機１５から通知された位置決め誤差で補正することによ
り、ディファレンシャルＧＰＳ方式に基づく高精度のも
とに車両位置を算定する。このように、データ処理部１
２内の車両位置算定部１１ａは、上記ディファレンシャ
ルＧＰＳにより車両の位置を高精度で検出すると共に、
この検出した車両位置の変化の様子、すなわち車両の走
行軌跡を検出する。
【０００９】データ処理部１２内の車両位置算定部１１
ａは、上記ディファレンシャルＧＰＳによる車両の走行
軌跡の検出と並行して、車両がトンネル内などに侵入
し、ディファレンシャルＧＰＳによる走行軌跡の検出が
不能になった場合に備えて、車速センサ１３と方位セン
サ１４からの各センサ信号に基づく車両の走行軌跡の検
出を実行する。
ａは、上記ディファレンシャルＧＰＳによる車両の走行
軌跡の検出と並行して、車両がトンネル内などに侵入
し、ディファレンシャルＧＰＳによる走行軌跡の検出が
不能になった場合に備えて、車速センサ１３と方位セン
サ１４からの各センサ信号に基づく車両の走行軌跡の検
出を実行する。
【００１０】すなわち、車両位置算定部１１ａは、車両
センサ１３から出力される車両パルスを計数して車両の
走行距離を算定すると共に、方位センサ１４から通知さ
れる方位角の変化量を累積して車両の走行方向を算定
し、これらの距離と方向とから車両の走行軌跡を算定す
る。車両位置算定部１２ａは、ディファレンシャルＧＰ
Ｓが有効である期間内は、このディファレンシャルＧＰ
Ｓに基づき算定した走行軌跡を優先させ、車速センサや
方位センサから算定した車速の走行軌跡をディファレン
シャルＧＰＳに基づき算定した走行軌跡によって修正す
る。
センサ１３から出力される車両パルスを計数して車両の
走行距離を算定すると共に、方位センサ１４から通知さ
れる方位角の変化量を累積して車両の走行方向を算定
し、これらの距離と方向とから車両の走行軌跡を算定す
る。車両位置算定部１２ａは、ディファレンシャルＧＰ
Ｓが有効である期間内は、このディファレンシャルＧＰ
Ｓに基づき算定した走行軌跡を優先させ、車速センサや
方位センサから算定した車速の走行軌跡をディファレン
シャルＧＰＳに基づき算定した走行軌跡によって修正す
る。
【００１１】この車両の中心線上にかつこの中心線を前
方に延長した方向に向けて車室内や屋根などにテレビジ
ョンカメラ１７が設置されている。路上位置算定部１６
は、このテレビジョンカメラ１７で撮影された車両の前
方の映像に含まれる特定の物体やキャッツアイなどの標
識の結像位置を解析することより、この車両の中心線が
道路や車線の中心線からどの程度ずれているかをこの車
両の道路上位置として検出する。例えば、図３に示すよ
うに、テレビジョンカメラ１７で撮影した道路と路側帯
とを分離するための白い連続線や、車線相互を分離する
ための白い破線の結像位置から、道路や車線の中心線と
この車両の中心線とのずれ量をこの車両の路上位置とし
て検出し、これを道路中心位置算定部１１ｂに通知す
る。
方に延長した方向に向けて車室内や屋根などにテレビジ
ョンカメラ１７が設置されている。路上位置算定部１６
は、このテレビジョンカメラ１７で撮影された車両の前
方の映像に含まれる特定の物体やキャッツアイなどの標
識の結像位置を解析することより、この車両の中心線が
道路や車線の中心線からどの程度ずれているかをこの車
両の道路上位置として検出する。例えば、図３に示すよ
うに、テレビジョンカメラ１７で撮影した道路と路側帯
とを分離するための白い連続線や、車線相互を分離する
ための白い破線の結像位置から、道路や車線の中心線と
この車両の中心線とのずれ量をこの車両の路上位置とし
て検出し、これを道路中心位置算定部１１ｂに通知す
る。
【００１２】道路中心位置算定部１１ｂは、前述の車両
位置算定部１１ａから通知された車両の位置と、路上位
置算定部１６から通知された路上位置とに基づき、車両
が現在走行中の道路や車線の中心位置を算定し、これを
中心位置による走行軌跡として記録部１９に記録する。
上記データ処理部１１による一連の処理は、操作部１８
からの操作指令に従って実行される。例えば、記録対象
を道路と車線の両者の中心位置とするか、あるいはどち
らか一方の中心位置とするかなどが操作部１８からの操
作指令によって指定される。このように、高精度の道路
地図を作成しようとする道路上にディファレンシャルＧ
ＰＳによる位置決めを行わせながら実際に車両を走行さ
せることにより、道路や車線の中心線が車両走行軌跡と
して作成される。
位置算定部１１ａから通知された車両の位置と、路上位
置算定部１６から通知された路上位置とに基づき、車両
が現在走行中の道路や車線の中心位置を算定し、これを
中心位置による走行軌跡として記録部１９に記録する。
上記データ処理部１１による一連の処理は、操作部１８
からの操作指令に従って実行される。例えば、記録対象
を道路と車線の両者の中心位置とするか、あるいはどち
らか一方の中心位置とするかなどが操作部１８からの操
作指令によって指定される。このように、高精度の道路
地図を作成しようとする道路上にディファレンシャルＧ
ＰＳによる位置決めを行わせながら実際に車両を走行さ
せることにより、道路や車線の中心線が車両走行軌跡と
して作成される。
【００１３】次に、上述のようにして作成した走行軌跡
のデータと既存の道路地図とから、コンピュータを利用
して高精度の道路地図を作成する方法を、図１のフロー
チャートを参照しながら、説明する。まず、車両が道路
の中心位置を走行したと仮定して作成した走行軌跡デー
タが一定量ずつ格納中のファイルからコンピュータに読
取られる（ステップＳ１）。次に、既存の道路地図とし
て利用する道路設計データが格納されている道路地図フ
ァイルから、上記走行軌跡に対応する区間の道路設計デ
ータがコンピュータに読取られる（ステップＳ２）。
のデータと既存の道路地図とから、コンピュータを利用
して高精度の道路地図を作成する方法を、図１のフロー
チャートを参照しながら、説明する。まず、車両が道路
の中心位置を走行したと仮定して作成した走行軌跡デー
タが一定量ずつ格納中のファイルからコンピュータに読
取られる（ステップＳ１）。次に、既存の道路地図とし
て利用する道路設計データが格納されている道路地図フ
ァイルから、上記走行軌跡に対応する区間の道路設計デ
ータがコンピュータに読取られる（ステップＳ２）。
【００１４】続いて、読取られた走行軌跡データと道路
設計データとが比較され（ステップＳ３）、ほぼ一致す
るか否かが判定される（ステップＳ４）。道路設計デー
タが高速道路などの場合には、道路の形状として、直
線、クロソイド曲線、円弧を組合せたものなどが使用さ
れる。図４に例示するように、比較的滑らかな道路設計
データに対して、一般には、折れ線で例示するように、
滑らかさを欠いて離散的に配列される点群から成る走行
軌跡が得られる。この実施例では、走行軌跡跡上に一定
間隔で配列される各点（ｉ番目の点）から設計道路上に
下ろした垂線の長さをεi とし、この垂線の長さの２乗
( εi 2)にεi の符号 (εi /ｌεi ｌ)を付加したも
のを定個数ｎにわたって加算し、この加算値の根号をと
ることによって算定される符号付き２乗平均値、 ｍ＝〔Σ1 n （εi 3 / ｌεi ｌ）〕1/2 を算定し、このｍが所定の閾値ｍth以下であるか否かに
よって、ステップＳ４におけるほぼ一致するか否かの判
定が行われる。
設計データとが比較され（ステップＳ３）、ほぼ一致す
るか否かが判定される（ステップＳ４）。道路設計デー
タが高速道路などの場合には、道路の形状として、直
線、クロソイド曲線、円弧を組合せたものなどが使用さ
れる。図４に例示するように、比較的滑らかな道路設計
データに対して、一般には、折れ線で例示するように、
滑らかさを欠いて離散的に配列される点群から成る走行
軌跡が得られる。この実施例では、走行軌跡跡上に一定
間隔で配列される各点（ｉ番目の点）から設計道路上に
下ろした垂線の長さをεi とし、この垂線の長さの２乗
( εi 2)にεi の符号 (εi /ｌεi ｌ)を付加したも
のを定個数ｎにわたって加算し、この加算値の根号をと
ることによって算定される符号付き２乗平均値、 ｍ＝〔Σ1 n （εi 3 / ｌεi ｌ）〕1/2 を算定し、このｍが所定の閾値ｍth以下であるか否かに
よって、ステップＳ４におけるほぼ一致するか否かの判
定が行われる。
【００１５】図４に示すように、走行軌跡データと道路
設計データとがほぼ一致する場合には、ステップＳ６に
おいて、既存の道路地図ファイルから読取られた道路設
計データが、そのまま高精度道路地図上の道路データと
して対応のファイルに書込まれる。これに対して、図５
に例示するように、走行軌跡データと道路設計データと
が一致しない場合には、ステップＳ５において、走行軌
跡データファイルから読取られた走行軌跡データが高精
度道路地図上の道路データとして対応のファイルに書込
まれる。このとき、走行軌跡データとしては、符号付き
最小２乗法で算定されたものが使用される。
設計データとがほぼ一致する場合には、ステップＳ６に
おいて、既存の道路地図ファイルから読取られた道路設
計データが、そのまま高精度道路地図上の道路データと
して対応のファイルに書込まれる。これに対して、図５
に例示するように、走行軌跡データと道路設計データと
が一致しない場合には、ステップＳ５において、走行軌
跡データファイルから読取られた走行軌跡データが高精
度道路地図上の道路データとして対応のファイルに書込
まれる。このとき、走行軌跡データとしては、符号付き
最小２乗法で算定されたものが使用される。
【００１６】比較対象の走行軌跡データと対応の既存の
道路地図上の道路データが終了したことがステップＳ７
で判定されるまで、一定量のデータごとに上記処理が反
復され、高精度道路地図の作成が続行される。
道路地図上の道路データが終了したことがステップＳ７
で判定されるまで、一定量のデータごとに上記処理が反
復され、高精度道路地図の作成が続行される。
【００１７】以上、走行軌跡データと既存の道路地図上
の道路データとをコンピュータを用いて処理し、高精度
の道路地図を作成する場合を例示した。しかしながら、
コンピュータを使用する代わりに、走行軌跡データと既
存の道路地図上の道路データとの目視により比較して選
択するという手作業によって、同様の高精度道路地図の
作成処理を行うこともできる。
の道路データとをコンピュータを用いて処理し、高精度
の道路地図を作成する場合を例示した。しかしながら、
コンピュータを使用する代わりに、走行軌跡データと既
存の道路地図上の道路データとの目視により比較して選
択するという手作業によって、同様の高精度道路地図の
作成処理を行うこともできる。
【００１８】また、既存の道路地図の道路データと比較
する前に、車両の走行軌跡データに対して予めカルマン
フィルタなどの濾波による円滑化を行っておく構成とし
てもよい。
する前に、車両の走行軌跡データに対して予めカルマン
フィルタなどの濾波による円滑化を行っておく構成とし
てもよい。
【００１９】以上詳細に説明したように、本発明に係わ
る高精度道路地図の作成方法は、実際の道路上に車両を
走行させると共にディファレンシャルＧＰＳなどの高精
度の位置決め方法を利用して車両の走行軌跡に関する高
精度のデータを作成し、これを既存の道路地図上の対応
の道路データと比較し、両者がほぼ一致すればこの既存
の道路地図上の道路データを用いて、不一致であれば高
精度の走行軌跡データを用いて高精度の道路地図を作成
する構成であるから、既存のものよりも高精度の道路地
図を作成できる。
る高精度道路地図の作成方法は、実際の道路上に車両を
走行させると共にディファレンシャルＧＰＳなどの高精
度の位置決め方法を利用して車両の走行軌跡に関する高
精度のデータを作成し、これを既存の道路地図上の対応
の道路データと比較し、両者がほぼ一致すればこの既存
の道路地図上の道路データを用いて、不一致であれば高
精度の走行軌跡データを用いて高精度の道路地図を作成
する構成であるから、既存のものよりも高精度の道路地
図を作成できる。
【図１】本発明の一実施例に係わる高精度道路地図の作
成方法の一部の手順を説明するためのフローチャートで
ある。
成方法の一部の手順を説明するためのフローチャートで
ある。
【図２】上記実施例において走行軌跡データを作成する
ために使用する走行軌跡データの作成装置の構成を示す
ブロック図である。
ために使用する走行軌跡データの作成装置の構成を示す
ブロック図である。
【図３】図２の走行軌跡データの作成装置において、テ
レビジョンカメラを利用して車両の中心線と道路や車線
の中心線とのずれ量を検出する方法を説明するための概
念図である。
レビジョンカメラを利用して車両の中心線と道路や車線
の中心線とのずれ量を検出する方法を説明するための概
念図である。
【図４】図１のフローチャートのステップＳ４におい
て、既存の道路地図データと走行軌跡データとがほぼ一
致するか否かの判定方法の一例を説明するための概念図
である。
て、既存の道路地図データと走行軌跡データとがほぼ一
致するか否かの判定方法の一例を説明するための概念図
である。
【図５】図１のフローチャートのステップＳ４におい
て、既存の道路地図データと走行軌跡データとがほぼ一
致するか否かの判定方法の一例を説明するための概念図
である。
て、既存の道路地図データと走行軌跡データとがほぼ一
致するか否かの判定方法の一例を説明するための概念図
である。
11 データ処理部 11a 車両位置算定部 11b 道路／車線中心位置算定部 12 ＧＰＳ受信機 15 ＧＰＳ誤差情報受信機 16 路上位置算定部 17 テレビジョンカメラ 19 記録部
Claims (7)
- 【請求項１】道路上に車両を走行させることによってこ
の車両の走行軌跡データを作成し、 この作成済み走行軌跡データと既存の道路地図上の対応
の道路データとの差異を求め、 この差異が所定値以下の場合には前記既存の道路地図上
の道路データを用いてその他の場合には前記走行軌跡デ
ータを用いて高精度の道路地図を作成することを特徴と
する高精度道路地図の作成方法。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記車両の走行軌跡データは、車両が道路又は特定の車
線の中心を走行し続けたと仮定した場合のデータとして
作成されることを特徴とする高精度道路地図の作成方
法。 - 【請求項３】 請求項１又は２において、 前記既存の道路地図上の道路データは道路設計データで
あることを特徴とする高精度道路地図の作成方法。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のそれぞれにおいて、 前記車両の走行軌跡データは、ＧＰＳ受信機とＧＰＳ誤
差信号の受信機とを備えたディファレンシャルＧＰＳ方
式の位置決め装置を利用して作成されることを特徴とす
る高精度道路地図の作成方法。 - 【請求項５】 請求項１乃至４のそれぞれにおいて、 前記差異は、走行軌跡データを構成する点群から既存の
道路地図上の対応の道路上に下ろした垂線の長さに関す
る符号付き２乗平均値として算定されることを特徴とす
る高精度道路地図の作成方法。 - 【請求項６】 請求項１乃至５のそれぞれにおいて、 前記車両の走行軌跡は、離散的に検出された車両の位置
を符号付き最小二乗法で処理することにより作成される
ことを特徴とする高精度道路地図の作成方法。 - 【請求項７】既存の道路地図上の道路データと、この道
路上に車両を走行させることによって作成した高精度の
車両走行軌跡データとの差異を求め、 この差異に応じて前記既存の道路地図上の道路データ又
は前記走行軌跡データを用いて高精度の道路地図を作成
することを特徴とする高精度道路地図の作成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10353796A JPH09269726A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 高精度道路地図の作成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10353796A JPH09269726A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 高精度道路地図の作成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09269726A true JPH09269726A (ja) | 1997-10-14 |
Family
ID=14356606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10353796A Pending JPH09269726A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 高精度道路地図の作成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09269726A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005121707A (ja) * | 2003-10-14 | 2005-05-12 | Equos Research Co Ltd | 道路情報の修正装置および道路情報の作成装置 |
| JP2006047291A (ja) * | 2004-07-01 | 2006-02-16 | Sanei Giken:Kk | デジタルレーンマーク作成装置 |
| JP2007047271A (ja) * | 2005-08-08 | 2007-02-22 | Denso Corp | 地図情報更新システム |
| JP2008250723A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Mitsubishi Electric Corp | 道路線形管理装置及び道路線形管理システム並びに道路線形管理方法。 |
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| JP2015138153A (ja) * | 2014-01-22 | 2015-07-30 | 株式会社デンソー | 地図データ評価装置 |
| WO2015125265A1 (ja) * | 2014-02-21 | 2015-08-27 | 三菱電機株式会社 | 地図情報処理装置、地図情報処理方法及び更新データの調整方法 |
| JP2017058235A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 株式会社デンソー | 車両位置補正装置 |
| US11187539B2 (en) | 2017-01-17 | 2021-11-30 | Hitachi, Ltd. | Travel control device for moving body |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP10353796A patent/JPH09269726A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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