WO2020090842A1 - 移動体、移動体の制御方法およびプログラム - Google Patents

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WO2020090842A1
WO2020090842A1 PCT/JP2019/042438 JP2019042438W WO2020090842A1 WO 2020090842 A1 WO2020090842 A1 WO 2020090842A1 JP 2019042438 W JP2019042438 W JP 2019042438W WO 2020090842 A1 WO2020090842 A1 WO 2020090842A1
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application
specific area
sensor
condominium
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PCT/JP2019/042438
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佐藤　直之
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ソニー株式会社
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    • G—PHYSICS
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0832—Special goods or special handling procedures, e.g. handling of hazardous or fragile goods

Definitions

  • the present technology relates to a moving body, a method of controlling the moving body, and a program, and more specifically, relates to a moving body that moves in a private space such as an apartment.
  • the delivery robot needs information such as a map and unique rules for the condominium in order to autonomously drive inside the condominium. Becomes
  • the purpose of this technology is to provide a moving body that can satisfactorily move in a private space.
  • the concept of this technology is A sensor that recognizes the outside world, An autonomous traveling unit that autonomously travels using the information of the sensor, An information acquisition unit that acquires information about a specific area is provided, The autonomous traveling unit is a mobile body that autonomously travels in the specific area based on information about the specific area.
  • the autonomous traveling unit uses information from sensors that recognize the outside world to perform autonomous traveling.
  • the sensor may include at least one of a camera, a ToF sensor, a LIDAR sensor, a GPS sensor, a magnetic sensor, and a radio field intensity sensor.
  • Information related to a specific area is acquired by the information acquisition unit. Then, in the autonomous traveling unit, autonomous traveling is performed in the specific area based on the information regarding the specific area.
  • the information acquisition unit may be configured to receive information regarding the specific area from the cloud.
  • the information about the specific area is the map information of the specific area, the unique rule information of the specific area, the key information for decrypting the encrypted map information of the specific area, or the key for entering the specific area. May include information.
  • an information storage unit that stores information, and a first application for autonomously driving an application stored in the information storage unit outside the specific area when entering the specific area may include information about the specific area. It may be configured to further include an application switching control unit that switches to the two applications.
  • the application switching control unit controls such that predetermined information is passed from the first application to the second application. May be.
  • the transfer of the predetermined information from the first application to the second application may be performed via the shared area.
  • this shared area may exist in a cloud (a server connected via a computer network such as the Internet).
  • the predetermined information may be information regarding home delivery.
  • the application switching control unit may switch from the first application to the second application at the acquisition timing of the information arranged at the entrance of the specific area. Further, in this case, for example, the application switching control unit may switch from the first application to the second application at the application switching timing associated with the map information.
  • autonomous driving is performed in a specific area based on information about the specific area. Therefore, it is possible to satisfactorily move into the specific area.
  • the present technology may further include, for example, an information deletion unit that deletes information related to the specific area when exiting the specific area. This can prevent the information in the specific area from leaking to the outside.
  • an information deletion unit that deletes information related to the specific area when exiting the specific area. This can prevent the information in the specific area from leaking to the outside.
  • FIG. 1 It is a figure which shows another example in which a delivery robot downloads an apartment application and a delivery company application from a cloud. It is a figure for demonstrating the case where application switching is performed at the acquisition timing of the information arrange
  • FIG. 1 shows an outline of a home delivery system 10 as an embodiment.
  • the home delivery truck 100 of the home delivery company is driven by a driver, and in the state where the home delivery robot 200 as a moving body is mounted together with the luggage (not shown), the home delivery truck 100 travels to the vicinity of the condominium 300 which is the destination of home delivery and parks.
  • This parking position is, for example, a parking space on a road or a site of an apartment.
  • the delivery robot 200 gets off the delivery truck 100 (see position D1).
  • the parcel delivery robot 200 stores the parcel to be delivered.
  • the storage of the luggage may be performed before getting off the delivery truck 200 or after getting off the delivery truck 200.
  • the storage of the luggage is automatically performed by the delivery robot 200 or performed by the driver.
  • FIG. 2 shows an example of an overview of the delivery truck 100 that is parked at the parking position.
  • This example shows a state in which the side door 102 provided on a part of the side panel 101 is opened, and the delivery robot 200 is present inside together with the parcel to be delivered. Further, in this example, a ladder rail 103 for lowering the delivery robot 200 is installed on the opened side door 101.
  • FIG. 3A shows an example of an overview of the delivery robot 200.
  • the delivery robot 200 has a box-shaped main body 201 having a substantially rectangular parallelepiped shape, and is configured to autonomously travel with four wheels arranged below the box-shaped main body 201.
  • a lid 202 for opening and closing a storage space for luggage inside the main body 201.
  • This lid 202 can be opened as shown in FIG. 3 (b), and the package can be taken out from the storage space when the recipient (recipient) inputs a unique personal identification number, for example.
  • the delivery robot 200 includes a sensor that recognizes the outside world, and is configured to be able to autonomously travel to a destination based on map information in addition to using the information of this sensor, for example.
  • FIG. 4 shows an example of the hardware configuration of the delivery robot 200.
  • the delivery robot 200 has a control unit 210 and a battery 218 as a power source of the delivery robot 200.
  • the control unit 210 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) 212, a DRAM (Dynamic Random Access Memory) 213, a flash ROM (Read Only Memory) 214, a PC (Personal Computer) card interface (I / F) 215, and a wireless communication unit.
  • 216 and the signal processing circuit 211 are formed by being connected to each other via an internal bus 217.
  • the delivery robot 200 includes a movable part 226 such as a joint part of arms and legs and wheels and an actuator 227 for driving the movable part as an operating mechanism for realizing movements and gestures.
  • a movable part 226 such as a joint part of arms and legs and wheels
  • an actuator 227 for driving the movable part as an operating mechanism for realizing movements and gestures.
  • the delivery robot 200 detects a direction of the device itself and an acceleration of movement as a sensor (hereinafter, referred to as “inner world sensor”) for acquiring information such as a moving distance, a moving speed, a moving direction, and a posture.
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • an encoder or potentiometer
  • an acceleration sensor, an angular velocity sensor, or the like can be used as the internal sensor.
  • the delivery robot 200 captures an external situation as a sensor (hereinafter, referred to as “outside sensor”) that acquires information such as the terrain around itself and the distance and direction to an object existing around itself. It has a camera 219 and a ToF (Time of Flight) sensor 221 that measures the distance to an object existing in a specific direction with respect to the camera itself.
  • a sensor hereinafter, referred to as “outside sensor” that acquires information such as the terrain around itself and the distance and direction to an object existing around itself. It has a camera 219 and a ToF (Time of Flight) sensor 221 that measures the distance to an object existing in a specific direction with respect to the camera itself.
  • ToF Time of Flight
  • radio wave intensity measuring unit in the wireless communication unit 216 such as a trademark can be used.
  • the delivery robot 200 also includes a touch sensor 222 for detecting a physical pressure received from the outside, a microphone 223 for collecting an external sound, a speaker 224 for outputting a sound to the surroundings, It has a display unit 225 for displaying various information to a user or the like.
  • various sensors such as the camera 219, the IMU 220, the touch sensor 222, the ToF sensor 221, the microphone 223, the speaker 224, the encoder (or potentiometer) 228, the display unit 225, the actuator 227, the camera 219, and the battery 218 are respectively It is connected to the signal processing circuit 211 of the control unit 210.
  • the signal processing circuit 211 sequentially takes in sensor information, image information, and audio information supplied from the various sensors described above. Then, the signal processing circuit 211 sequentially stores them in a predetermined position in the DRAM 213 via the internal bus 217. Further, the signal processing circuit 211 sequentially takes in battery remaining amount information representing the remaining battery amount supplied from the battery 218 together with this, and stores it in a predetermined position in the DRAM 213.
  • the sensor information, the image information, the voice information, and the battery remaining amount information stored in the DRAM 213 in this manner are used when the CPU 212 controls the operation of the delivery robot 200, and if necessary, the wireless communication unit. It is transmitted via 216 to an external server or the like.
  • the wireless communication unit 216 communicates with an external server or the like via a predetermined network such as a wireless LAN (Local Area Network) or a mobile communication network in addition to Bluetooth (registered trademark) and Wi-Fi (registered trademark). It may be a communication unit for performing communication.
  • the CPU 212 reads the control program stored in the flash ROM 214 and stores it in the DRAM 213 at the initial stage when the power of the delivery robot 200 is turned on, for example.
  • the CPU 212 based on the sensor information, image information, audio information, and battery remaining amount information sequentially stored in the DRAM 213 from the signal processing circuit 211 as described above, the situation of itself and the surroundings, the instruction from the user, and Determine whether or not to work.
  • the CPU 212 uses the map data stored in the DRAM 213 or the like or the map data acquired from an external server or the like via the wireless communication unit 216 and various information to perform self-position estimation and various operations. ..
  • the CPU 212 determines the subsequent action based on the above determination result, the estimated self position, the control program stored in the DRAM 213, and the like, and drives the necessary actuator 227 based on the determination result. By doing so, various actions such as movement and gesture are executed.
  • the CPU 212 generates voice data as needed. Then, by applying this audio data to the speaker 224 as an audio signal via the signal processing circuit 211, an audio based on the audio signal is output to the outside or various information is displayed on the display unit 225.
  • the delivery robot 200 is configured to be able to act autonomously according to the situation of itself and its surroundings and instructions and actions from the user.
  • the delivery robot 200 having the luggage stored in the storage space autonomously travels based on the map information and arrives at the entrance 310 of the condominium 300 (see position D2). As shown in FIG. 5, the delivery robot 200 moves outside the condominium 300 based on the delivery company application (first application) 253.
  • the delivery robot 200 includes hardware (HW) 251 and a platform 252 that is software that provides an environment in which an application (application) operates.
  • the delivery company application 253 operates on this platform 252. ..
  • the delivery robot 200 When the delivery robot 200 arrives at the entrance 310 of the apartment 300 from outside the apartment 300, it switches the delivery company application 253 to the apartment application (second application) 254. After that, the delivery robot 200 enters the condominium 300 (see position D3). As shown in FIG. 5, the delivery robot 200 moves in the condominium 300 based on the condominium application 254.
  • the condominium application 254 includes door key information for entering the condominium 300, map information of the condominium 300, and unique rule information of the condominium 300 (see FIG. 6A).
  • the encrypted map information of the condominium 300 is stored in advance on the platform 252, and the condominium application 254 may include key information for decrypting the encrypted map information (FIG. 6). (See (b)).
  • the door key information for entering the condominium 300 also serves as the key information for decrypting the encrypted map information (see FIG. 6C). There may be no condominium-specific rules.
  • the delivery robot 200 can use the key information for entering the condominium 300 included in the condominium application 254 to open the entrance door of the condominium 300 and enter the condominium 300.
  • the delivery robot 200 presents the key with a QR code to the camera of the security door of the condominium 300 and exchanges the key.
  • the delivery robot 200 exchanges keys when touched by NFC (Near Field Communication).
  • the delivery robot 200 exchanges keys by communication such as Bluetooth.
  • the "QR code" is a registered trademark.
  • FIG. 7 shows an example of the entrance of the condominium 300.
  • a resident of the condominium 300 can open the entrance door 312 by performing an unlocking operation (inserting a room key, holding a card key, etc.) with the auto-lock unlocking operation unit 311 installed at the entrance. It is said that.
  • the delivery robot 200 can open the entrance door 312, for example, by exchanging a key in any one of the methods described above in the automatic lock release operation unit 311.
  • FIG. 8 shows an example of map information of the condominium 300. This example shows, for example, a sectional view of the first floor where the entrance of the apartment is located. Although illustration is omitted, the map information of the condominium 300 also includes a cross-sectional view of each floor above the second floor.
  • the unique rule information of the condominium 300 includes, for example, the following information. (1) Information on the location of the dedicated elevator (2) Information on priority (elevators, passages) with residents (3) Information on rule changes (morning, evening, etc.) according to time zone (4) Individual circumstances (where there are many children , Detouring the dwelling units of residents who often complain)
  • the delivery robot 200 passes predetermined information, that is, delivery information (before delivery) from the delivery company application 253 to the apartment application 254 when switching the application from the delivery company application 253 to the apartment application 254. Delivery of this home delivery information (before delivery) is performed via the common area.
  • the home delivery information (before delivery) includes, for example, the following information (home delivery instruction information).
  • home delivery instruction information The home delivery address, recipient, desired time of receipt (2) Specification of recipient, without (3) Sign required / not required (4) Shipment available / not available (5) Cash on delivery available / not available (6) Cash on delivery available ⁇ None (7) Absence process ⁇ Take-out ⁇ Condominium storage (administrator room) (8) Handling precautions Yes / No (9) Contents, weight, size,
  • the delivery robot 200 autonomously travels to the destination dwelling unit 320 based on the map information of the condominium 300, the unique rule information of the condominium 300, and the delivery information (before delivery), and reaches the recipient with the parcel. A series of processing such as passing is performed (see position D4). After this processing is completed, the delivery robot 200 returns to the entrance 310 of the condominium 300 (see position D3), switches the app from the condominium app 254 to the delivery company app 253, and exits the condominium 300 (position (See D2), and autonomously travels back to the parking position of the delivery truck 100 (see position D1).
  • the home delivery robot 200 delivers predetermined information from the condominium app 254 to the home delivery company app 253, when the app is switched from the condominium app 254 to the home delivery company app 253, in this embodiment, the home delivery information (after delivery). Delivery of this home delivery information (after delivery) is performed via the common area.
  • the home delivery information includes, for example, the following information (home delivery end report information).
  • Receipt information ⁇ Absent-Redelivery, delivery box, custody of the manager's room-Receiving-Recipient, receipt sign-Cash on delivery, cash on delivery (cash, credit, etc.) ⁇ Message-Message from courier company (2) Shipment ⁇ Yes, content, weight, size, cash on delivery (3) Satisfaction / complaint ⁇ Facial expression, actual voice, questionnaire (4) After entering the apartment, Time until delivery (5) Delivery order if there are multiple packages
  • this delivery information (after delivery) may include part (eg, delivery address, recipient, etc.) or all of the delivery information (before delivery) for association with the delivery information (before delivery). Conceivable.
  • the delivery robot 200 downloads (receives) the condominium app from the cloud (a server connected via a computer network such as the Internet) and uses it when switching the app from the delivery company app 253 to the condominium app 254. At this time, the delivery robot 200 may delete the delivery company application 253. However, if the memory area is sufficient, the delivery robot 200 may keep the sleep state (the function is stopped) without deleting the application. Conceivable.
  • the delivery robot 200 downloads (receives) the delivery company application 253 from the cloud and uses it when switching the application from the condominium application 254 to the delivery company application 253. As described above, when the delivery company application 253 is retained without being deleted when the application is switched from the delivery company application 253 to the condominium application 254, the download is not necessary. At this time, the delivery robot 200 deletes the delivery company application 253. This can prevent the information of the apartment 300 from leaking to the outside.
  • FIG. 9 shows that the delivery robot 200 downloads the condominium application 254 and the delivery company application 253 from the cloud.
  • the platform 252 has a shared area for passing home delivery information between applications.
  • FIG. 10 also shows that the delivery robot 200 downloads the condominium application 254 and the delivery company application 253 from the cloud. In this example, a shared area for passing home delivery information between applications exists in the cloud.
  • the application switching will be further described.
  • the application switching is performed by the processing by the platform 252, for example. This switching is performed, for example, at the following timing (1) or (2).
  • This switching is performed, for example, at the following timing (1) or (2).
  • the delivery robot 200 Upon entering the condominium 300, the delivery robot 200 reads the QR code 315 existing near the entrance door 312 of the condominium 300 with a camera and downloads the condominium application 254 from the cloud as shown in FIG. 11, for example.
  • the URL is acquired, the condominium application 254 is downloaded based on the URL, and the home delivery company application 253 is switched to the condominium application 254.
  • the delivery robot 200 when the delivery robot 200 exits the condominium 300, the delivery robot 200 also reads the QR code 315 existing near the entrance door 312 with the camera and acquires the URL for downloading the delivery company application 253 from the cloud. Based on this, the home delivery company application 253 is downloaded from the cloud, and the condominium application 254 is switched to the home delivery company application 253.
  • the flowchart of FIG. 12 shows an example of the procedure of application switching processing in the platform 252 of the delivery robot 200.
  • the platform 252 starts the process in step ST1.
  • the platform 252 determines whether or not the entrance 310 of the condominium 300 is based on the map information. In this case, when entering the condominium 300, the map information outside the condominium 300 is referenced, and conversely, when exiting the condominium 300, the map information about the condominium 300 is referenced.
  • the platform 252 determines whether or not the QR code arranged at the entrance 310 of the condominium 300 is recognized in step ST3. Then, when recognizing the QR code, the platform 252 obtains the URL of the download destination of the application after switching from the QR code in step ST4.
  • the application after switching is the condominium application 254 when entering the condominium 300, and the courier company application 253 when exiting the condominium 300.
  • step ST5 the platform 252 determines whether or not the application after switching has been downloaded. For example, if the home delivery company application 253 is retained without being deleted when switching to the condominium application 254 when entering the condominium 300, this determination when exiting the condominium 300 is determined to have been completed.
  • the platform 252 downloads the application after switching from the cloud in step ST6 based on the URL obtained in step ST4.
  • the plot form 252 moves to the process of step ST7 after the process of step ST6.
  • the platform 252 immediately moves to the process of step ST7.
  • the platform 252 requests the pre-switch application to write the home delivery information in the shared area.
  • the home delivery information is home delivery information (before home delivery) when entering the condominium 300, and is home delivery information (after home delivery) when exiting the condominium 300.
  • step ST8 the platform 252 ends the pre-switch application and starts the post-switch application.
  • the switched application activated in this way reads out and uses the home delivery information written in the shared area.
  • the terminated pre-switching application that is, the home delivery company application 253 is deleted or held in a state in which the function is stopped, but when exiting the condominium 300, the terminated pre-switching application. That is, the condominium application 254 is surely deleted, and the information of the condominium 300 is surely prevented from leaking to the outside.
  • the platform 252 ends the series of application switching processing in step ST9 after the processing in step ST8.
  • the QR code 315 existing near the entrance door 312 is read by the camera and the URL for downloading the application after switching is acquired, but the URL can be acquired by touching with NFC.
  • the URL may be acquired by performing communication such as Bluetooth.
  • the delivery robot 200 autonomously travels from the parking position of the delivery truck 100 toward the condominium 300 based on general map information.
  • This general map information is included in, for example, a home delivery company application.
  • FIG. 13 shows an example of general map information.
  • each area from area A to area I is divided into a grid to simplify the drawing.
  • a detailed map exists in general map information except for the F area, and the delivery robot 200 is operated by the delivery company application.
  • the delivery robot 200 recognizes from the general map information that the F area is the condominium 300, that there is no detailed map of the condominium 300, and that the condominium application needs to operate in the condominium 300. Further, a URL for downloading the condominium application 254 from the cloud can be acquired.
  • the delivery robot 200 When the delivery robot 200 approaches the condominium 300 in the F area to some extent, it downloads the condominium application 254 from the cloud based on the URL obtained from general map information, and from the delivery company application 253 at the entrance of the condominium 300 in the F area. Switch to the condominium app 254. Similarly, when leaving the condominium 300, when the delivery robot 200 approaches the entrance of the condominium 300 to some extent, the delivery robot 200 acquires a URL for downloading the delivery company application 253 from the cloud from the map information included in the condominium application 254, for example. Then, based on that, the delivery company application 253 is downloaded from the cloud, and the apartment application 254 is switched to the delivery company application 253 at the entrance of the apartment 300.
  • the flowchart of FIG. 14 shows an example of a procedure of application switching processing in the platform 252 of the delivery robot 200.
  • the platform 252 starts the process in step ST11.
  • the platform 252 determines whether or not it is the application switching location (entrance of the apartment 300) based on the map information.
  • the platform 252 determines in step ST13 whether or not the location is near the application switching location based on the map information.
  • the map information is general map information included in the home delivery company application when entering the condominium 300, and is map information inside the condominium 300 when exiting the condominium 300.
  • the platform 252 When it is not near the application switching location, the platform 252 returns to the process of step ST12. When it is near the application switching location, the platform 252 determines in step ST14 whether or not the switched application has been downloaded.
  • the application after switching is the condominium application 254 when entering the condominium 300, and the courier company application 253 when exiting the condominium 300. For example, if the home delivery company application 253 is retained without being deleted when switching to the condominium application 254 when entering the condominium 300, this determination when exiting the condominium 300 is determined to have been completed.
  • the platform 252 downloads the application after switching from the cloud based on the URL acquired from the map information in step ST15.
  • the plot form 252 returns to the process of step ST12 after the process of step ST15.
  • the platform 252 immediately returns to the process of step ST12.
  • the platform 252 determines in step ST16 whether or not the switched application has been downloaded. If not downloaded, the platform 252 downloads the application after switching from the cloud based on the URL acquired from the map information in step ST15, and then returns to the process of step ST12.
  • the platform 252 requests the application before switching to write the delivery information in the shared area in step ST17.
  • the home delivery information is home delivery information (before home delivery) when entering the condominium 300, and is home delivery information (after home delivery) when exiting the condominium 300.
  • step ST18 the platform 252 terminates the pre-switch application and activates the post-switch application.
  • the switched application activated in this way reads out and uses the home delivery information written in the shared area.
  • the platform 252 deletes the completed pre-switching application, that is, the courier application 253, or holds the function in a stopped state when entering the condominium 300, but when exiting the condominium 300, the terminated switching
  • the previous app that is, the condominium app 254 is surely deleted, and the information of the condominium 300 is surely prevented from leaking outside.
  • step ST18 the platform 252 ends the series of application switching processes in step ST19.
  • the condominium app 254 including the map information of the condominium 300, the unique rule information of the condominium 300, and the like from the home delivery company app 253. Switch to. Therefore, the delivery robot 200 can well enter the condominium 300 and move, and can easily and accurately deliver the parcel to the dwelling unit 320 of the delivery destination in the condominium 300.
  • the specific area is the condominium 300 .
  • the specific area is not limited to the condominium and may be another private space.
  • the same mechanism can prevent information from leaking to the outside and protect the privacy.
  • a mobile robot may be a cleaning robot that cleans a condominium or a specific dwelling unit in the condominium, a sales robot that visits each dwelling unit in the condominium, or sells a predetermined product. It may be.
  • the present technology may also be configured as below.
  • a sensor that recognizes the outside world, An autonomous traveling unit that autonomously travels using the information of the sensor, An information acquisition unit that acquires information about a specific area is provided, The autonomous traveling unit is a moving body that autonomously travels in the specific area based on information about the specific area.
  • the autonomous traveling unit is a moving body that autonomously travels in the specific area based on information about the specific area.
  • an information storage unit that stores information, Upon entering the specific area, the application stored in the information storage unit is switched from a first application for autonomous traveling outside the specific area to a second application including information on the specific area.
  • the moving body according to (1) further including a control unit.
  • the application switching control unit is The mobile object according to (2), wherein when switching from the first application to the second application, control is performed so that predetermined information is passed from the first application to the second application.
  • the mobile body according to (3) wherein the transfer of the predetermined information from the first application to the second application is performed via a shared area.
  • the mobile object according to (4) wherein the shared area exists in a cloud.
  • the application switching control unit is The mobile object according to any one of (2) to (6), wherein the first application is switched to the second application at the acquisition timing of information arranged at the entrance of the specific area.
  • the application switching control unit is The mobile object according to any one of (2) to (6), wherein the first application is switched to the second application at an application switching timing associated with map information.
  • the information acquisition unit is The mobile object according to any one of (1) to (8), wherein the information on the specific area is received from a cloud.
  • the moving body according to any one of (1) to (13), further including an information deleting unit that deletes information related to the specific area when exiting from the specific area.
  • the sensor is at least a camera, a ToF (Time of Flight) sensor, a LIDAR (Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging) sensor, a GPS (Global Positioning System) sensor, a magnetic sensor, and a radio wave intensity sensor.
  • the moving body according to any one of (1) to (14), including one.
  • a sensor that recognizes the outside world In controlling a mobile body including an autonomous traveling unit that autonomously travels using the information of the sensor, A method of controlling a mobile body, wherein the autonomous traveling unit is controlled so as to autonomously travel in a specific area based on information about the specific area.
  • a sensor that recognizes the outside world In controlling a mobile body including an autonomous traveling unit that autonomously travels using the information of the sensor, A program for causing a computer to control the autonomous traveling unit to autonomously travel on the basis of information on the specific area in the specific area.
  • a sensor that recognizes the outside world, In a specific area, an autonomous traveling unit that autonomously travels based on information about the sensor and information about the specific area, A mobile body comprising an information deletion unit that deletes information related to the specific area when leaving the specific area.
  • An information storage unit that stores information, An application that switches the application stored in the information storage unit from the second application including information about the specific area to the first application for autonomous traveling outside the specific area when exiting the specific area.
  • the application switching control unit The mobile object according to (19), in which the second application is switched to the first application at the acquisition timing of the information arranged at the entrance of the specific area.
  • the application switching control unit is The mobile object according to (19), wherein the second application is switched to the first application at an application switching timing associated with map information.

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Abstract

プライベート空間に立ち入っての移動を良好に行い得る移動体を提供する。　外界を認識するセンサの情報を用いて自律走行をする。特定領域において、この特定領域に関する情報を取得し、その情報に基づいて自律走行をする。例えば、特定領域に関する情報は、この特定領域の地図情報、この特定領域の固有ルール情報、暗号化されたこの特定領域の地図情報を復号化するための鍵情報、あるいは特定領域に入るための鍵情報を含む。例えば、特定領域から出る際に特定領域に関する情報を削除し、この特定領域の情報が外部に漏れることを防止する。

Description

移動体、移動体の制御方法およびプログラム
　本技術は、移動体、移動体の制御方法およびプログラムに関し、詳しくは、例えばマンション内等のプライベート空間に立ち入って移動する移動体等に関する。
　従来、家庭におけるペットロボット、工場や物流倉庫における運搬ロボット、さらには宅配ロボットなど、人工知能を備えた自律走行が可能な移動体が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３－３４０７６０号公報
　例えば、宅配ロボットがマンション内に立ち入って届け先の住戸に荷物を届けることを想定した場合、宅配ロボットはプライベート空間であるマンション内を自律走行するために当該マンションに関する地図や固有ルール等の情報が必要となる。
　本技術の目的は、プライベート空間に立ち入っての移動を良好に行い得る移動体を提供することにある。
　本技術の概念は、
　外界を認識するセンサと、
　上記センサの情報を用いて自律走行をする自律走行部と、
　特定領域に関する情報を取得する情報取得部を備え、
　上記自律走行部は、上記特定領域において、上記特定領域に関する情報に基づいて自律走行をする
　移動体にある。
　本技術において、自律走行部により、外界を認識するセンサの情報が用いられて自律走行が行われる。例えば、センサは、カメラ、ＴｏＦセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、ＧＰＳセンサ、磁気センサおよび電波強度センサのうちの少なくとも１つを含む、ようにされてもよい。
　情報取得部により、特定領域に関する情報が取得される。そして、自律走行部では、特定領域において、この特定領域に関する情報に基づいて自律走行が行われる。例えば、情報取得部は、特定領域に関する情報をクラウドから受信する、ようにされてもよい。例えば、特定領域に関する情報は、この特定領域の地図情報、この特定領域の固有ルール情報、暗号化されたこの特定領域の地図情報を復号化するための鍵情報、あるいは特定領域に入るための鍵情報を含む、ようにされてもよい。
　例えば、情報を記憶する情報記憶部と、特定領域に入る際に、情報記憶部に記憶されるアプリを特定領域の外で自律走行をするための第１のアプリから特定領域に関する情報を含む第２のアプリに切り替えるアプリ切り替え制御部をさらに備える、ようにされてもよい。
　この場合、例えば、アプリ切り替え制御部は、第１のアプリから第２のアプリに切り替える際に、第１のアプリから第２のアプリに所定の情報が受け渡されるように制御する、ようにされてもよい。この場合、例えば、第１のアプリから第２のアプリへの所定の情報の受け渡しは、共有エリアを介して行われる、ようにされてもよい。例えば、この共有エリアは、クラウド（インターネット等のコンピュータネットワークを介して接続されるサーバ）に存在する、ようにされてもよい。また、この場合、例えば、所定の情報は、宅配に関する情報である、ようにされてもよい。
　また、この場合、例えば、アプリ切り替え制御部は、特定領域の入口に配された情報の取得タイミングで第１のアプリから第２のアプリに切り替える、ようにされてもよい。また、この場合、例えば、アプリ切り替え制御部は、地図情報に関連付けられたアプリ切り替えタイミングで第１のアプリから第２のアプリに切り替える、ようにされてもよい。
　このように本技術においては、特定領域において、この特定領域に関する情報に基づいて自律走行をするものである。そのため、特定領域に立ち入っての移動を良好に行うことができる。
　なお、本技術において、例えば、特定領域から出る際に、特定領域に関する情報を削除する情報削除部をさらに備える、ようにされてもよい。これにより、特定領域の情報が外部に漏れることを防止することができる。
実施の形態としての宅配システムの概要を示すブロック図である。 駐車位置に止まっている宅配トラックの概観の一例を示す図である。 宅配ロボットの概観の一例を示す図である。 宅配ロボットのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 アプリ切り替えを説明するための図である。 マンションアプリに含まれる情報を説明するための図である。 マンションの入口の一例を示す図である。 マンションの地図情報の一例を示す図である。 宅配ロボットがクラウドからマンションアプリや宅配会社アプリをダウンロードする一例を示す図である。 宅配ロボットがクラウドからマンションアプリや宅配会社アプリをダウンロードする他の一例を示す図である。 アプリ切り替えがマンションの入口に配された情報の取得タイミングで行われる場合を説明するための図である。 宅配ロボットのプラットフォームにおけるアプリ切り替え処理の手順の一例を示すフローチャートである。 一般的な地図情報の一例を示す図である。 宅配ロボットのプラットフォームにおけるアプリ切り替え処理の手順の他の一例を示すフローチャートである。
　以下、発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」とする）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
　１．実施の形態
　２．変形例
　＜１．実施の形態＞
　［宅配システムの構成例］
　図１は、実施の形態としての宅配システム１０の概要を示している。宅配会社の宅配トラック１００は、運転者により運転されて、図示しない荷物と共に移動体としての宅配ロボット２００を載せた状態で、宅配の目的地であるマンション３００の近くまで走行して駐車する。この駐車位置は、例えば、道路の駐車スペースやマンションの敷地などである。
　この駐車位置において、宅配ロボット２００は、宅配トラック１００から降りる（位置Ｄ１参照）。この場合、宅配ロボット２００には、宅配対象物である荷物が収納される。この荷物の収納は、宅配トラック２００から降りる前あるいは宅配トラック２００から降りた後のいずれで行われてもよい。また、この荷物の収納は、宅配ロボット２００が自動で行うか、あるいは運転者により行われる。
　図２は、駐車位置に止まっている宅配トラック１００の概観の一例を示している。この例は、サイドパネル１０１の一部に設けられたサイドドア１０２が開放された状態を示し、内部に宅配対象物である荷物と共に宅配ロボット２００が存在している。また、この例は、開放されたサイドドア１０１の部分に宅配ロボット２００を降ろすためのラダーレール１０３が設置されている。
　図３（ａ）は、宅配ロボット２００の概観の一例を示している。この宅配ロボット２００は、略直方体の箱型の本体２０１を有し、その下部に配置された４輪で自律走行をするように構成されている。本体２０１の上部には、本体２０１内の荷物の収納スペースを開閉するための蓋２０２が存在する。この蓋２０２は、例えば、届け先の人（受取人）が固有の暗証番号を入力することで、図３（ｂ）に示すように開き、収納スペースから荷物を取り出すことが可能とされている。
　宅配ロボット２００は、外界を認識するセンサを備えており、例えばこのセンサの情報を用いる他に地図情報に基づいて目的地まで自律走行可能に構成されている。
　図４は、宅配ロボット２００のハードウェア構成の一例を示している。宅配ロボット２００は、コントロール部２１０と、この宅配ロボット２００の動力源としてのバッテリ２１８を有している。コントロール部２１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１２、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）２１３、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）２１４、ＰＣ（Personal Computer）カードインタフェース（Ｉ／Ｆ）２１５、無線通信部２１６および信号処理回路２１１が内部バス２１７を介して相互に接続されることにより形成されている。
　また、宅配ロボット２００は、移動やジェスチャーなどの動作を実現するための稼働機構として、腕部及び脚部の関節部分や車輪等の可動部２２６と、この可動部を駆動するためのアクチュエータ２２７を有している。
　また、宅配ロボット２００は、移動距離や移動速度や移動方向や姿勢などの情報を取得するためのセンサ（以下、「内界センサ」という）として、自機の向きや動きの加速度を検出するための慣性計測装置（Inertial Measurement Unit：ＩＭＵ）２２０と、アクチュエータ２２７の駆動量を検出するエンコーダ（またはポテンショメータ）２２８を有している。なお、内界センサとしては、これらの他にも、加速度センサや角速度センサ等を用いることができる。
　また、宅配ロボット２００は、自機の周囲の地形や自機の周囲に存在する物体までの距離や方向などの情報を取得するセンサ（以下、「外界センサ」という）として、外部の状況を撮像するカメラ２１９と、自機に対して特定の方向に存在する物体までの距離を測定するＴｏＦ（Time of Flight）センサ２２１を有している。なお、外界センサとしては、これらの他にも、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、磁気センサ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線通信部２１６における電波強度の測定部（以下、電波強度センサという）等を用いることができる。
　また、宅配ロボット２００は、外部から受けた物理的な圧力を検出するためのタッチセンサ２２２や、外部音を集音するためのマイク２２３や、周囲へ音声等を出力するためのスピーカ２２４や、ユーザ等へ各種情報を表示するための表示部２２５を有している。
　以上の構成において、カメラ２１９、ＩＭＵ２２０、タッチセンサ２２２、ＴｏＦセンサ２２１、マイク２２３、スピーカ２２４及びエンコーダ（またはポテンショメータ）２２８などの各種センサ、表示部２２５、アクチュエータ２２７、カメラ２１９およびバッテリ２１８は、それぞれコントロール部２１０の信号処理回路２１１と接続されている。
　信号処理回路２１１は、上述の各種センサから供給されるセンサ情報や画像情報および音声情報を順次取り込む。そして、信号処理回路２１１は、それらを、それぞれ内部バス２１７を介してＤＲＡＭ２１３内の所定位置に順次格納する。また、信号処理回路２１１は、これと共にバッテリ２１８から供給されるバッテリ残量を表すバッテリ残量情報を順次取り込み、これをＤＲＡＭ２１３内の所定位置に格納する。
　このようにしてＤＲＡＭ２１３に格納された各センサ情報、画像情報、音声情報及びバッテリ残量情報は、ＣＰＵ２１２が宅配ロボット２００の動作制御を行う際に利用されると共に、必要に応じて、無線通信部２１６を介して外部のサーバ等へ送信される。なお、無線通信部２１６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの他、無線ＬＡＮ（Local Area Network）や移動体通信網等の所定のネットワークを介して外部のサーバ等と通信を行なうための通信部であってよい。
　ＣＰＵ２１２は、例えば、宅配ロボット２００の電源が投入された初期時、フラッシュＲＯＭ２１４に格納された制御プログラムを読み出し、これをＤＲＡＭ２１３に格納する。
　また、ＣＰＵ２１２は、上述のように信号処理回路２１１よりＤＲＡＭ２１３に順次格納される各センサ情報、画像情報、音声情報およびバッテリ残量情報に基づいて自機および周囲の状況や、ユーザからの指示及び働きかけの有無などを判断する。
　さらに、ＣＰＵ２１２は、ＤＲＡＭ２１３等に格納されている地図データまたは無線通信部２１６を介して外部のサーバ等から取得した地図データと各種情報とを利用して、自己位置推定や種々の動作を実行する。
　そして、ＣＰＵ２１２は、上述の判断結果や推定された自己位置やＤＲＡＭ２１３に格納されている制御プログラム等に基づいて、その後の行動を決定すると共に、当該決定結果に基づいて必要なアクチュエータ２２７を駆動させることにより、移動やジェスチャーなどの各種行動を実行する。
　その際、ＣＰＵ２１２は、必要に応じて音声データを生成する。そして、この音声データを、信号処理回路２１１を介して音声信号としてスピーカ２２４に与えることにより当該音声信号に基づく音声を外部に出力させたり、表示部２２５に各種情報を表示させたりする。
　このようにして、宅配ロボット２００は、自機および周囲の状況や、ユーザからの指示及び働きかけに応じて自律的に行動し得るように構成されている。
　図１に戻って、収納スペースに荷物が収納された宅配ロボット２００は、地図情報に基づいて自律走行して、マンション３００の入口３１０に到着する（位置Ｄ２参照）。宅配ロボット２００は、図５に示すように、マンション３００外においては、宅配会社アプリ（第１のアプリ）２５３に基づいて移動する。ここで、宅配ロボット２００は、ハードウェア（ＨＷ）２５１と、アプリ（アプリケーション）が動作する環境を提供するソフトウエアであるプラットフォーム２５２を備えており、宅配会社アプリ２５３はこのプラットフォーム２５２上で動作する。
　宅配ロボット２００は、マンション３００外からマンション３００の入口３１０に到着すると、宅配会社アプリ２５３をマンションアプリ（第２のアプリ）２５４に切り替える。その後、宅配ロボット２００は、マンション３００内に入る（位置Ｄ３参照）。宅配ロボット２００は、図５に示すように、マンション３００内においては、マンションアプリ２５４に基づいて移動する。
　マンションアプリ２５４は、マンション３００に入るためのドア鍵情報、マンション３００の地図情報およびマンション３００の固有ルール情報を含んでいる（図６（ａ）参照）。なお、プラットフォーム２５２にマンション３００の暗号化された地図情報が予め記憶されており、マンションアプリ２５４は、その暗号化された地図情報を復号化するための鍵情報を含むことも考えられる（図６（ｂ）参照）。また、マンション３００に入るためのドア鍵情報が暗号化された地図情報を復号化するための鍵情報を兼ねることも考えられる（図６（ｃ）参照）。なお、マンション固有ルールが存在しない場合もある。
　宅配ロボット２００は、マンションアプリ２５４に含まれるマンション３００に入るための鍵情報を用いて、マンション３００の入口ドアを開けて、マンション３００内に入ることができる。例えば、宅配ロボット２００は、マンション３００のセキュリティドアのカメラに鍵をＱＲコードで提示して、鍵を交換する。また、例えば、宅配ロボット２００は、ＮＦＣ（Near Field Communication）でタッチした際に、鍵を交換する。また、例えば、宅配ロボット２００は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の通信で鍵を交換する。なお、「ＱＲコード」は登録商標である。
　図７は、マンション３００の入口の一例を示している。通常、マンション３００の住人は、入口に設置されているオートロック解除操作部３１１で解除操作（部屋の鍵を差し込む、カードキーをかざす、など）を行うことで、入口ドア３１２を開けることが可能とされている。宅配ロボット２００は、例えば、このオートロック解除操作部３１１において、上述したいずれかの方法で鍵交換を行うことで、入口ドア３１２を開けることができる。
　図８は、マンション３００の地図情報の一例を示している。この例は、例えば、マンションの入口がある１階の断面図を示している。なお、図示は省略するが、マンション３００の地図情報には、２階以上の各階の断面図等も含まれている。
　マンション３００の固有ルール情報には、例えば、以下のような情報が含まれる。
　（１）専用エレベータの位置の情報
　（２）住民との優先度（エレベータ、通路）の情報
　（３）時間帯によるルール変更（朝、夕など）の情報
　（４）個別事情（子供が多いところ、文句が多い住民の住戸は迂回するなど）
　宅配ロボット２００は、宅配会社アプリ２５３からマンションアプリ２５４にアプリの切り替えをする際に、宅配会社アプリ２５３からマンションアプリ２５４に所定情報、この実施の形態では宅配情報（配達前）の受け渡しをする。この宅配情報（配達前）の受け渡しは、共有エリアを介して行われる。
　宅配情報（配達前）には、例えば、以下のような情報（宅配指示情報）が含まれる。
　（１）宅配住所、受取人、受取希望時刻
　（２）受取人の指定 あり・なし
　（３）受取サイン 必要・不要
　（４）出荷荷物 あり・なし
　（５）着払い あり・なし
　（６）代引き あり・なし
　（７）不在時の処理
　　　　・持ち帰り
　　　　・マンション保存(管理人室)
　（８）取扱注意 あり・なし
　（９）中身、重さ、大きさ、
　図１に戻って、宅配ロボット２００は、マンション３００の地図情報、マンション３００の固有ルール情報および宅配情報（配達前）に基づいて、届け先の住戸３２０まで自律走行してたどり着き、荷物を受取人に渡す等の一連の処理をする（位置Ｄ４参照）。この処理が終了した後、宅配ロボット２００は、マンション３００の入口３１０まで戻って（位置Ｄ３参照）、マンションアプリ２５４から宅配会社アプリ２５３にアプリの切り替えを行って、マンション３００外に出て（位置Ｄ２参照）、宅配トラック１００の駐車位置まで自律走行して戻る（位置Ｄ１参照）。
　宅配ロボット２００は、マンションアプリ２５４から宅配会社アプリ２５３にアプリの切り替えをする際に、マンションアプリ２５４から宅配会社アプリ２５３に所定情報、この実施の形態では宅配情報（配達後）の受け渡しをする。この宅配情報（配達後）の受け渡しは、共有エリアを介して行われる。
　宅配情報（配達後）には、例えば、以下のような情報（宅配終了報告情報）が含まれる。
　（１）受取情報
　　　　・不在
　　　　　　－再配達、宅配Ｂｏｘ、管理人室預かり
　　　　・受取
　　　　　　－受取人、受取サイン
　　　　　　－代引き、着払い(現金、クレジットなど)
　　　　・伝言
　　　　　　－宅配会社からの伝言
　（２）出荷
　　　　・あり、中身、重さ、大きさ、着払い
　（３）満足度・不平不満
　　　　・表情、実際の声、アンケート
　（４）マンション内に入ってから、配達されるまでの時間
　（５）複数の荷物があった場合、宅配順序
　なお、この宅配情報（配達後）に、宅配情報（配達前）との関連付けのために、宅配情報（配達前）の一部（例えば、宅配住所、受取人など）、または全部を含めることも考えられる。
　宅配ロボット２００は、宅配会社アプリ２５３からマンションアプリ２５４にアプリの切り替えをする際に、クラウド（インターネット等のコンピュータネットワークを介して接続されるサーバ）からマンションアプリをダウンロード（受信）して用いる。この際、宅配ロボット２００は、宅配会社アプリ２５３を削除することも考えられるが、メモリ領域が十分にある場合には削除せずにスリープ状態（機能を停止した状態）で保持しておくことも考えられる。
　また、宅配ロボット２００は、マンションアプリ２５４から宅配会社アプリ２５３にアプリの切り替えをする際に、クラウドから宅配会社アプリ２５３をダウンロード（受信）して用いる。なお、上述したように、宅配会社アプリ２５３からマンションアプリ２５４にアプリの切り替えをする際に宅配会社アプリ２５３を削除せずに保持しておく場合には、ダウンロードは不要となる。この際、宅配ロボット２００は、宅配会社アプリ２５３を削除する。これにより、マンション３００の情報が外部に漏れることを防止できる。
　図９は、宅配ロボット２００がクラウドからマンションアプリ２５４や宅配会社アプリ２５３をダウンロードすることを示している。この例では、宅配情報をアプリ間で受け渡すための共有エリアがプラットフォーム２５２に存在している。図１０も、宅配ロボット２００がクラウドからマンションアプリ２５４や宅配会社アプリ２５３をダウンロードすることを示している。この例では、宅配情報をアプリ間で受け渡すための共有エリアがクラウドに存在している。
　アプリ切り替えについてさらに説明する。アプリ切り替えは、例えば、プラットフォーム２５２による処理によって行われる。この切り替えは、例えば、以下の（１）または（２）のタイミングで行われる。
　（１）マンションの入口に配された情報の取得タイミング
　（２）地図情報に関連付けられたアプリ切り替えタイミング
　最初に、アプリ切り替えがマンションの入口（出るときは出口）に配された情報の取得タイミングで行われる場合について説明する。宅配ロボット２００は、マンション３００に入る際に、例えば、図１１に示すように、マンション３００の入口ドア３１２の付近に存在するＱＲコード３１５をカメラで読み取り、マンションアプリ２５４をクラウドからダウンロードするためのＵＲＬを取得し、それに基づいてクラウドからマンションアプリ２５４をダウンロードし、宅配会社アプリ２５３からマンションアプリ２５４に切り替える。
　また、宅配ロボット２００は、マンション３００から出る際も、同様に、入口ドア３１２の付近に存在するＱＲコード３１５をカメラで読み取り、宅配会社アプリ２５３をクラウドからダウンロードするためのＵＲＬを取得し、それに基づいてクラウドから宅配会社アプリ２５３をダウンロードし、マンションアプリ２５４から宅配会社アプリ２５３に切り替える。
　図１２のフローチャートは、宅配ロボット２００のプラットフォーム２５２におけるアプリ切り替え処理の手順の一例を示している。まず、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１において、処理を開始する。そして、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ２において、地図情報に基づいてマンション３００の入口３１０か否かを判別する。この場合、マンション３００に入る際には、マンション３００外の地図情報が参照され、逆にマンション３００から出る際には、マンション３００の地図情報が参照される。
　マンション３００の入口であるとき、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ３において、マンション３００の入口３１０に配置されたＱＲコードを認識したか否かを判別する。そして、ＱＲコードを認識したとき、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ４において、ＱＲコードから切り替え後アプリのダウンロード先のＵＲＬを得る。ここで、切り替え後アプリは、マンション３００に入る際はマンションアプリ２５４であり、マンション３００から出る際は宅配会社アプリ２５３である。
　次に、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ５において、切り替え後アプリがダウンロード済みか否かを判別する。例えば、マンション３００に入る際のマンションアプリ２５４への切り替え時に宅配会社アプリ２５３を削除しないで保持するようにした場合には、マンション３００から出る際のこの判別ではダウンロード済みであると判別される。
　切り替え後アプリがダウンロード済みでないとき、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ６において、ステップＳＴ４で取得したＵＲＬに基づいて、切り替え後アプリをクラウドからダウンロードする。プロットフォーム２５２は、ステップＳＴ６の処理の後、ステップＳＴ７の処理に移る。ステップＳＴ５でダウンロード済みであるとき。プラットフォーム２５２は、直ちに、ステップＳＴ７の処理に移る。
　このステップＳＴ７において、プラットフォーム２５２は、切り替え前アプリに、宅配情報を共有エリアに書き込むことを依頼する。ここで、宅配情報は、マンション３００に入る際は宅配情報（宅配前）あり、マンション３００から出る際は宅配情報（宅配後）である。
　次に、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ８において、切り替え前アプリを終了し、切り替え後アプリを起動する。このように起動された切り替え後アプリは、共有エリアに書き込まれている宅配情報を読み出して用いる。
　なお、プラットフォーム２５２は、マンション３００に入る際は、終了した切り替え前アプリ、つまり宅配会社アプリ２５３を削除あるいはその機能を停止した状態で保持するが、マンション３００から出る際は、終了した切り替え前アプリ、つまりマンションアプリ２５４を必ず削除し、マンション３００の情報が外部に漏れることを確実に防止する。
　プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ８の処理の後、ステップＳＴ９において、一連のアプリ切り替え処理を終了する。
　なお、上述では、入口ドア３１２の付近に存在するＱＲコード３１５をカメラで読み取って切り替え後アプリをダウンロードするためのＵＲＬを取得する例を示したが、ＮＦＣでタッチしてそのＵＲＬを取得すること、あるいはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の通信を行ってそのＵＲＬを取得することが行われてもよい。
　次に、アプリ切り替えが地図情報に関連付けられたアプリ切り替えタイミングで行われる場合について説明する。宅配ロボット２００は、配送トラック１００の駐車位置から一般的な地図情報に基づいてマンション３００に向かって自律走行してくる。この一般的な地図情報は、例えば、宅配会社アプリに含まれている。図１３は、一般的な地図情報の一例を示している。
　この地図情報では、図面を簡単にするため、Ａエリア～Ｉエリアの各エリアがグリッド状に分かれている。Ｆエリアを除き、一般的な地図情報には、詳細な地図が存在し、宅配ロボット２００は、宅配会社アプリにより動作する。宅配ロボット２００は、一般的な地図情報から、Ｆエリアがマンション３００であることを認識し、そのマンション３００の詳細地図がないこと、マンション３００内ではマンションアプリで動作する必要があることを認識し、さらにマンションアプリ２５４をクラウドからダウンロードするためのＵＲＬを取得できる。
　宅配ロボット２００は、Ｆエリアのマンション３００にある程度近づくと、一般的な地図情報から得られるＵＲＬに基づいて、クラウドからマンションアプリ２５４をダウンロードし、Ｆエリアのマンション３００の入口で宅配会社アプリ２５３からマンションアプリ２５４に切り替える。また、宅配ロボット２００は、マンション３００から出る際も、同様に、マンション３００の入口にある程度近づくと、例えばマンションアプリ２５４に含まれる地図情報より宅配会社アプリ２５３をクラウドからダウンロードするためのＵＲＬを取得し、それに基づいてクラウドから宅配会社アプリ２５３をダウンロードし、マンション３００の入口でマンションアプリ２５４から宅配会社アプリ２５３に切り替える。
　図１４のフローチャートは、宅配ロボット２００のプラットフォーム２５２におけるアプリ切り替え処理の手順の一例を示している。まず、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１１において、処理を開始する。そして、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１２において、地図情報に基づいてアプリ切り替え場所（マンション３００の入口）か否かを判断する。
　アプリ切り替え場所でないとき、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１３において、地図情報に基づいてアプリ切り替え場所の近傍か否かを判断する。ここで、地図情報は、マンション３００に入る際は宅配会社アプリに含まれる一般的な地図情報であり、マンション３００から出る際はマンション３００内の地図情報である。
　アプリ切り替え場所の近傍でないとき、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１２の処理に戻る。アプリ切り替え場所の近傍であるとき、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１４において、切り替え後アプリがダウンロード済みか否かを判断する。ここで、切り替え後アプリは、マンション３００に入る際はマンションアプリ２５４であり、マンション３００から出る際は宅配会社アプリ２５３である。例えば、マンション３００に入る際のマンションアプリ２５４への切り替え時に宅配会社アプリ２５３を削除しないで保持するようにした場合には、マンション３００から出る際のこの判別ではダウンロード済みであると判別される。
　切り替え後アプリがダウンロード済みでないとき、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１５において、地図情報から取得したＵＲＬに基づいて、切り替え後アプリをクラウドからダウンロードする。プロットフォーム２５２は、ステップＳＴ１５の処理の後、ステップＳＴ１２の処理に戻る。ステップＳＴ１４でダウンロード済みであるとき。プラットフォーム２５２は、直ちに、ステップＳＴ１２の処理に戻る。
　ステップＳＴ１２でアプリ切り替え場所であるとき、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１６において、切り替え後アプリがダウンロード済みか否かを判断する。ダウンロード済みでないとき、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１５において、地図情報から取得したＵＲＬに基づいて、切り替え後アプリをクラウドからダウンロードし、その後、ステップＳＴ１２の処理に戻る。
　ステップＳＴ１６で切り替え後アプリがダウンロード済みであるとき、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１７において、切り替え前アプリに、宅配情報を共有エリアに書き込むことを依頼する。ここで、宅配情報は、マンション３００に入る際は宅配情報（宅配前）あり、マンション３００から出る際は宅配情報（宅配後）である。
　次に、プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１８において、切り替え前アプリを終了し、切り替え後アプリを起動する。このように起動された切り替え後アプリは、共有エリアに書き込まれている宅配情報を読み出して用いる。
　なお、プラットフォーム２５２は、マンション３００に入る際は、終了した切り替え前アプリ、つまり宅配会社アプリ２５３を削除するかあるいはその機能を停止した状態で保持するが、マンション３００から出る際は、終了した切り替え前アプリ、つまりマンションアプリ２５４を必ず削除し、マンション３００の情報が外部に漏れることを確実に防止する。
　プラットフォーム２５２は、ステップＳＴ１８の処理の後、ステップＳＴ１９において、一連のアプリ切り替え処理を終了する。
　以上説明したように、図１に示す宅配システム１０において、宅配ロボット２００は、マンション３００に入る際に、宅配会社アプリ２５３からマンション３００の地図情報、マンション３００の固有ルール情報等を含むマンションアプリ２５４に切り替える。そのために、宅配ロボット２００は、マンション３００に立ち入っての移動を良好に行うことができ、マンション３００内の届け先の住戸３２０に荷物を簡単かつ的確に届けることができる。
　また、図１に示す宅配システム１０において、宅配ロボット２００は、マンション３００から出る際に、マンションアプリ２５４から宅配会社アプリ２５３に切り替え、マンションアプリ２５４は削除する。そのため、マンション３００の情報が外部に漏れることを確実に防止することができる。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、また他の効果があってもよい。
　＜２．変形例＞
　なお、上述実施の形態では、特定領域がマンション３００である例を説明した。しかし、本技術において、特定領域はマンションに限定されるものではなく、その他のプライベート空間であってもよい。例えば、マンションをマンション内の部屋、あるいはホテル内の部屋等に置き換えても、同様の仕組みにより、情報が外部に漏れることを防止でき、プライベートを守ることができる。
　また、上述実施の形態においては、移動体が宅配ロボット２００である例を示した。しかし、本技術において、移動体は宅配ロボットに限定されるものではない。例えば、移動体が、マンション内、あるいはマンション内の特定の住戸の掃除を行う掃除ロボット、マンション内の特定位置で、あるいはマンション内の各住戸を訪問して所定の商品を販売する販売ロボットなどであってもよい。
　また、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　また、本技術は、以下のような構成を取ることもできる。
　（１）外界を認識するセンサと、
　上記センサの情報を用いて自律走行をする自律走行部と、
　特定領域に関する情報を取得する情報取得部を備え、
　上記自律走行部は、上記特定領域において、上記特定領域に関する情報に基づいて自律走行をする
　移動体。
　（２）情報を記憶する情報記憶部と、
　上記特定領域に入る際に、上記情報記憶部に記憶されるアプリを上記特定領域の外で自律走行をするための第１のアプリから上記特定領域に関する情報を含む第２のアプリに切り替えるアプリ切り替え制御部をさらに備える
　前記（１）に記載の移動体。
　（３）上記アプリ切り替え制御部は、
　上記第１のアプリから上記第２のアプリに切り替える際に、上記第１のアプリから上記第２のアプリに所定の情報が受け渡されるように制御する
　前記（２）に記載の移動体。
　（４）上記第１のアプリから上記第２のアプリへの上記所定の情報の受け渡しは、共有エリアを介して行われる
　前記（３）に記載の移動体。
　（５）上記共有エリアは、クラウドに存在する
　前記（４）に記載の移動体。
　（６）上記所定の情報は、宅配に関する情報である
　前記（３）から（５）のいずれかに記載の移動体。
　（７）上記アプリ切り替え制御部は、
　上記特定領域の入口に配された情報の取得タイミングで上記第１のアプリから上記第２のアプリに切り替える
　前記（２）から（６）のいずれかに記載の移動体。
　（８）上記アプリ切り替え制御部は、
　地図情報に関連付けられたアプリ切り替えタイミングで上記第１のアプリから上記第２のアプリに切り替える
　前記（２）から（６）のいずれかに記載の移動体。
　（９）上記情報取得部は、
　上記特定領域に関する情報をクラウドから受信する
　前記（１）から（８）のいずれかに記載の移動体。
　（１０）上記特定領域に関する情報は、上記特定領域の地図情報を含む
　前記（１）から（９）のいずれかに記載の移動体。
　（１１）上記特定領域に関する情報は、上記特定領域の固有ルール情報を含む
　前記（１）から（１０）のいずれかに記載の移動体。
　（１２）上記特定領域に関する情報は、暗号化された上記特定領域の地図情報を復号化するための鍵情報を含む
　前記（１）から（８）、（１１）のいずれかに記載の移動体。
　（１３）上記特定領域に関する情報は、上記特定領域に入るための鍵情報を含む
　前記（１）から（１２）のいずれかに記載の移動体。
　（１４）上記特定領域から出る際に、上記特定領域に関する情報を削除する情報削除部をさらに備える
　前記（１）から（１３）のいずれかに記載の移動体。
　（１５）上記センサは、カメラ、ＴｏＦ（Time of Flight）センサ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、磁気センサおよび電波強度センサのうちの少なくとも１つを含む
　前記（１）から（１４）のいずれかに記載の移動体。
　（１６）外界を認識するセンサと、
　上記センサの情報を用いて自律走行をする自律走行部を備える移動体の制御に当たって、
　特定領域においては、該特定領域に関する情報に基づいて自律走行をするように上記自律走行部を制御する
　移動体の制御方法。
　（１７）外界を認識するセンサと、
　上記センサの情報を用いて自律走行をする自律走行部を備える移動体の制御に当たって、
　特定領域においては、該特定領域に関する情報に基づいて自律走行をするように上記自律走行部を制御する
　ことをコンピュータに実行させるためのプログラム。
　（１８）外界を認識するセンサと、
　特定領域において、上記センサの情報および上記特定領域に関する情報に基づいて自律走行をする自律走行部と、
　上記特定領域から出る際に、上記特定領域に関する情報を削除する情報削除部を備える
　移動体。
　（１９）情報を記憶する情報記憶部と、
　上記特定領域から出る際に、上記情報記憶部に記憶されるアプリを、上記特定領域に関する情報を含む第２のアプリから上記特定領域の外で自律走行をするための第１のアプリに切り替えるアプリ切り替え制御部をさらに備える
　前記（１８）に記載の移動体。
　（２０）上記アプリ切り替え制御部は、
　上記特定領域の入口に配された情報の取得タイミングで上記第２のアプリから上記第１のアプリに切り替える
　前記（１９）に記載の移動体。
　（２１）上記アプリ切り替え制御部は、
　地図情報に関連付けられたアプリ切り替えタイミングで上記第２のアプリから上記第１のアプリに切り替える
　前記（１９）に記載の移動体。
　１０・・・宅配システム
　１００・・・宅配トラック
　１０１・・・サイドパネル
　１０２・・・サイドドア
　１０３・・・ラダーレール
　２００・・・宅配ロボット（移動体）
　２０１・・・本体
　２０２・・・蓋
　２１０・・・コントロール部
　２１１・・・信号処理回路
　２１２・・・ＣＰＵ
　２１３・・・ＤＲＡＭ
　２１４・・・フラッシュＲＯＭ
　２１５・・・ＰＣカードインタフェース
　２１６・・・無線通信部
　２１７・・・内部バス
　２１８・・・バッテリ
　２１９・・・カメラ
　２２０・・・ＩＭＵ
　２２１・・・ＴｏＦセンサ
　２２２・・・タッチセンサ
　２２３・・・マイク
　２２４・・・スピーカ
　２２５・・・表示部
　２２６・・・可動部
　２２７・・・アクチュエータ
　２２８・・・エンコーダ（ポテンショメータ）
　２５１・・・ハードウェア（ＨＷ）
　２５２・・・プラットフォーム（ＰＦ）
　２５３・・・宅配会社アプリ
　２５４・・・マンションアプリ
　３００・・・マンション
　３１０・・・入口
　３１１・・・オートロック解除操作部
　３１２・・・入口ドア
　３２０・・・届け先の住戸

Claims (17)

  1. 　外界を認識するセンサと、
    　上記センサの情報を用いて自律走行をする自律走行部と、
    　特定領域に関する情報を取得する情報取得部を備え、
    　上記自律走行部は、上記特定領域において、上記特定領域に関する情報に基づいて自律走行をする
    　移動体。
  2. 　情報を記憶する情報記憶部と、
    　上記特定領域に入る際に、上記情報記憶部に記憶されるアプリを上記特定領域の外で自律走行をするための第１のアプリから上記特定領域に関する情報を含む第２のアプリに切り替えるアプリ切り替え制御部をさらに備える
    　請求項１に記載の移動体。
  3. 　上記アプリ切り替え制御部は、
    　上記第１のアプリから上記第２のアプリに切り替える際に、上記第１のアプリから上記第２のアプリに所定の情報が受け渡されるように制御する
    　請求項２に記載の移動体。
  4. 　上記第１のアプリから上記第２のアプリへの上記所定の情報の受け渡しは、共有エリアを介して行われる
    　請求項３に記載の移動体。
  5. 　上記共有エリアは、クラウドに存在する
    　請求項４に記載の移動体。
  6. 　上記所定の情報は、宅配に関する情報である
    　請求項３に記載の移動体。
  7. 　上記アプリ切り替え制御部は、
    　上記特定領域の入口に配された情報の取得タイミングで上記第１のアプリから上記第２のアプリに切り替える
    　請求項２に記載の移動体。
  8. 　上記アプリ切り替え制御部は、
    　地図情報に関連付けられたアプリ切り替えタイミングで上記第１のアプリから上記第２のアプリに切り替える
    　請求項２に記載の移動体。
  9. 　上記情報取得部は、
    　上記特定領域に関する情報をクラウドから受信する
    　請求項１に記載の移動体。
  10. 　上記特定領域に関する情報は、上記特定領域の地図情報を含む
    　請求項１に記載の移動体。
  11. 　上記特定領域に関する情報は、上記特定領域の固有ルール情報を含む
    　請求項１に記載の移動体。
  12. 　上記特定領域に関する情報は、暗号化された上記特定領域の地図情報を復号化するための鍵情報を含む
    　請求項１に記載の移動体。
  13. 　上記特定領域に関する情報は、上記特定領域に入るための鍵情報を含む
    　請求項１に記載の移動体。
  14. 　上記特定領域から出る際に、上記特定領域に関する情報を削除する情報削除部をさらに備える
    　請求項１に記載の移動体。
  15. 　上記センサは、カメラ、ＴｏＦ（Time of Flight）センサ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、磁気センサおよび電波強度センサのうちの少なくとも１つを含む
    　請求項１に記載の移動体。
  16. 　外界を認識するセンサと、
    　上記センサの情報を用いて自律走行をする自律走行部を備える移動体の制御に当たって、
    　特定領域においては、該特定領域に関する情報に基づいて自律走行をするように上記自律走行部を制御する
    　移動体の制御方法。
  17. 　外界を認識するセンサと、
    　上記センサの情報を用いて自律走行をする自律走行部を備える移動体の制御に当たって、
    　特定領域においては、該特定領域に関する情報に基づいて自律走行をするように上記自律走行部を制御する
    　ことをコンピュータに実行させるためのプログラム。
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