JP7251467B2 - システムおよび情報処理装置 - Google Patents

システムおよび情報処理装置 Download PDF

Info

Publication number
JP7251467B2
JP7251467B2 JP2019234846A JP2019234846A JP7251467B2 JP 7251467 B2 JP7251467 B2 JP 7251467B2 JP 2019234846 A JP2019234846 A JP 2019234846A JP 2019234846 A JP2019234846 A JP 2019234846A JP 7251467 B2 JP7251467 B2 JP 7251467B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
building
map information
information
map
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019234846A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021103134A (ja
Inventor
大輝 兼市
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2019234846A priority Critical patent/JP7251467B2/ja
Priority to CN202011542376.7A priority patent/CN113029164A/zh
Priority to US17/132,495 priority patent/US20210200225A1/en
Publication of JP2021103134A publication Critical patent/JP2021103134A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7251467B2 publication Critical patent/JP7251467B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/383—Indoor data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/23—Updating
    • G06F16/2379—Updates performed during online database operations; commit processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q30/00—Commerce
    • G06Q30/018—Certifying business or products
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/20—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass
    • G07C9/27—Individual registration on entry or exit involving the use of a pass with central registration
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/48—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for in-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本開示は、システム、車載装置、および情報処理装置に関する。
特許文献１には、地図情報を表示する携帯電話機について開示されている。特許文献１における携帯電話機の外部メモリは、地図情報を予め蓄積している。そして、携帯電話機は、現在位置を取得し、現在位置に合致する地図情報が外部メモリに蓄積されている場合に該地図情報を表示する。
特開２０１３－１４０１６４号公報
本開示は、自律走行車両による、建物内を目的地とする荷物の集配をより好適に行うことを目的とする。
本開示に係る第１の態様に係るシステムは、地図情報に基づいて自律走行する車両であって、荷物の集配に用いられる車両に設けられる車載装置と、建物内の地図情報である第１地図情報を前記車載装置に提供する第１情報処理装置と、を含み、前記第１情報処理装置は、前記車両が前記建物から所定の範囲内に存在するときに、前記第１地図情報を前記車載装置に送信し、前記車載装置は、前記第１情報処理装置から受信した前記第１地図情報を記憶部に記憶し、前記車両が前記建物内を自律走行するときに、前記車両の自律走行を制御する制御部に前記記憶部に記憶された前記第１地図情報を供給し、前記車両が前記建物の外に退去した後、前記第１地図情報を前記記憶部から消去する。
本開示に係る第２の態様に係る車載装置は、地図情報に基づいて自律走行する車両であって荷物の集配に用いられる車両に設けられる車載装置であって、前記車両が建物から所定の範囲内に存在するときに、前記建物内の地図情報である第１地図情報を有する情報処理装置から第１地図情報を受信すると共に、受信した前記第１地図情報を記憶部に記憶することと、前記車両が前記建物内を自律走行するときに、前記車両の自律走行を制御する制御部に前記記憶部に記憶された前記第１地図情報を供給することと、前記車両が前記建物の外に退去した後、前記第１地図情報を前記記憶部から消去することと、を実行する制御部を備える。
本開示に係る第３の態様に係る情報処理装置は、地図情報に基づいて自律走行する車両であって荷物の集配に用いられる車両に設けられる車載装置であって、前記車両が建物から所定の範囲内に存在するときに、前記建物内の地図情報である第１地図情報を受信すると共に、受信した前記第１地図情報を記憶部に記憶し、前記車両が前記建物内を自律走行するときに、前記車両の自律走行を制御する制御部に前記記憶部に記憶された前記第１地図情報を供給し、前記車両が前記建物の外に退去した後、前記第１地図情報を前記記憶部から消去する車載装置に、前記第１地図情報を送信すること、を実行する制御部を備える。
本開示により、自律走行車両による、建物内を目的地とする荷物の集配をより好適に行うことが可能となる。
集配システムの概略構成を示す図である。 車載装置の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。 地図管理サーバの機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。 地図情報データベースに格納されている第１地図情報の一例を示す図である。 車両の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。 車載装置における情報処理のフローチャートである。 第２実施形態に係る地図情報送信処理のフローチャートである。 第３実施形態に係る地図情報送信処理のフローチャートである。
本開示の第１の態様に係るシステムは、車両に設けられる車載装置と、第１情報処理装置と、を含む。ここで、車両は、地図情報に基づいて自律走行する車両である。また、車両は、荷物の集配に用いられる車両である。また、第１情報処理装置は、車両による荷物の集配の対象となる建物内の地図情報である第１地図情報を車載装置に提供する情報処理装置である。
車両が建物内を自律走行するためには、第１地図情報が必要となる。そこで、第１情報処理装置は、車両が建物から所定の範囲内に存在するときに、第１地図情報を車載装置に送信する。つまり、車載装置は、車両が建物内に進入する直前に、第１地図情報を第１情報処理装置から受信する。このとき、車載装置は、受信した第１地図情報を記憶部に記憶する。そして、車両が建物内を自律走行するときに、車両の自律走行を制御する制御部に記憶部に記憶された第１地図情報を供給する。これにより、車両が、建物内を自律走行し、荷物の集荷を行うことが可能となる。さらに、車載装置は、建物内での荷物の集荷が完了し、車両が建物の外に退去した後、該建物の第１地図情報を記憶部から消去する。
ここで、車両によって複数の建物を対象として荷物の集配を行う場合、車両が各建物内を自律走行するために、複数の建物全てについての第１地図情報が必要となる。このとき、仮に、車載装置において、車両による荷物の集配の対象となる複数の建物全てについての第１地図情報を記憶部に記憶しておくとすると、荷物の集配の対象となる建物の数が多くなるほど、記憶部にはより大きな記憶容量が必要となる。また、建物内の地図情報は、屋外の地図情報に比べて詳細な情報を含むことが多い。そのため、第１地図情報を記憶すべき建物の数が多くなると、記憶部に要求される記憶容量が膨大な量となる虞がある。そこで、本開示に係るシステムでは、車載装置が、車両が建物から所定の範囲内に存在するときに該建物の第１地図情報を受信して記憶部に記憶すると共に、該車両が該建物の外に退去した後、該建物の第１地図情報を記憶部から消去する。つまり、本開示に係る第１地図情報は、車載装置において、車両が建物内に進入する直前に受信され、車両が該建物の外に退去した後、消去される。換言すると、第１地図情報は、記憶部に常に記憶されているのではなく、車両が建物内を自律走行する期間において記憶部に記憶される。これにより、車両によって複数の建物を対象として荷物の集配を行う場合においても、複数の建物全てについての第１地図情報を記憶部が記憶しておくことが不要となる。
以上説明したように、本開示に係るシステムによれば、複数の建物についての第１地図情報を全て記憶しなくとも、車両が複数の建物内を自律走行することができる。これにより、自律走行車両による、建物内を目的地とする荷物の集配をより好適に行うことが可能となる。
以下、本開示の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、および、その相対配置等は、特に記載がない限りは本開示の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
＜第１実施形態＞
本実施形態における集配システム１について、図１に基づいて説明する。図１は、集配システム１の概略構成を示す図である。集配システム１は、車両１００、車載装置２００、地図管理サーバ３００、および走行管理サーバ４００を含んで構成される。ここで、車両１００は、地図情報に基づいて自律走行する車両である。また、車両１００は荷物の集配に用いられる車両である。また、車両１００には、車載装置２００が搭載されている。このとき、車両１００は、荷物の集配の目的地が建物の内の場合、荷物の集配の対象の建物（以下、「対象建物」と称する場合もある。）の外から該建物内に進入する。そして、車両１００によって対象建物内において荷物の集配がされる。ここで、対象建物としては、集合住宅または商業施設等の建物を例示できる。また、車両１００は、対象建物内における荷物の集配の後、対象建物の外に自律走行によって退去する。
このとき、車両１００は、建物内を自律走行する際には、該建物内を自律走行するために用いる該建物内の地図情報（以下、「第１地図情報」と称する場合がある。）に基づいて自律走行する。そこで、車載装置２００は、車両１００が対象建物に進入する直前に、車載装置２００に該対象建物の第１地図情報を提供する地図管理サーバ３００から該対象建物の第１地図情報を受信すると共に記憶する。そして、車載装置２００は、車両１００が対象建物内を自律走行するときに、記憶している対象建物の第１地図情報を車両１００に供給する。これにより、車両１００は、対象建物の第１地図情報に基づいて、対象建物内に進入してから、対象建物内における荷物の集配がされる場所（以下、「目的地」と称する場合がある。）まで自律走行することができる。また、車両１００は、対象建物の第１地図情報に基づいて、目的地における荷物の集配の後、自律走行によって対象建物の外に退去することができる。つまり、車両１００は、対象建物内を自律走行し、荷物の集配を行うことができる。さらに、車載装置２００は、対象建物内での荷物の集荷が完了し、車両１００が対象建物の外に退去した後、該対象建物の第１地図情報を車載装置２００から消去する。なお、本実施形態においては、地図管理サーバ３００が、本開示に係る「第１情報処理装置」に相当する。
ここで、車両１００が複数の建物を対象建物として複数の荷物の集配を行う場合がある。この場合、車両１００は複数の建物内を自律走行することを要求される。このとき、車両１００が各建物内を自律走行するためには、複数の建物全ての第１地図情報が必要となる。ここで、仮に、車載装置２００が、車両１００の荷物の集荷の対象となる複数の建物全ての第１地図情報を記憶しておくとすると、荷物の集荷の対象となる建物の数が多くなるほど、車載装置２００にはより大きな記憶容量が必要となる。また、建物内の地図情報は、屋外の地図情報に比べて詳細な情報を含むことが多い。そのため、第１地図情報を記憶すべき建物の数が多くなると、車載装置２００が記憶する第１地図情報のデータ量が膨大な量となる虞がある。そこで、本実施形態では、上述したように、車載装置２００は、車両１００が対象建物に進入する直前に地図管理サーバ３００から該対象建物の第１地図情報を受信すると共に、車両１００が該対象建物から退去した後、該対象建物の第１地図情報を車載装置２００から消去する。換言すると、対象建物の第１地図情報は、常に記憶されているのではなく、車両１００が該対象建物内を自律走行する期間において車載装置２００に記憶される。これにより、複数の建物を対象建物として複数の荷物の集配を行う場合においても、対象建物となる複数の建物全ての第１地図情報を車載装置２００が記憶しておくことが不要となる。
また、車両１００は、屋外を自律走行する際には、屋外を自律走行するために用いる地図情報（以下、「第２地図情報」と称する場合がある。）に基づいて自律走行する。このとき、車両１００は、第２地図情報を車両１００に提供する走行管理サーバ４００から第２地図情報を受信する。このように、車両１００は、対象建物の外に退去した後は、再び第２地図情報に基づいて屋外を自律走行する。このように、車両１００は、屋外においては第２地図情報に基づいて自律走行をし、対象建物内においては該対象建物の第１地図情報に基づいて自律走行する。なお、本実施形態においては、走行管理サーバ４００が、本開示に係る「第２情報処理装置」に相当する。
車載装置２００は、地図管理サーバ３００から第１地図情報を受信し、記憶する装置である。車載装置２００は、プロセッサ２１０、主記憶部２２０、および補助記憶部２３０を有するコンピュータを含んで構成される。プロセッサ２１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）である。主記憶部２２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。補助記憶部２３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）である。また、補助記憶部２３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、またはＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、もしくはブルーレイディスクのようなディスク記録媒体である。また、補助記憶部２３０は、リムーバブルメディア（可搬記憶媒体）であってもよい。ここで、リムーバブルメディアとして、例えば、ＵＳＢメモリまたはＳＤカードが例示される。
車載装置２００において、補助記憶部２３０には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、および各種情報テーブル等が格納されている。また、車載装置２００において、プロセッサ２１０が、補助記憶部２３０に記憶されたプログラムを主記憶部２２０にロードして実行することによって、後述するような各種の機能を実現することができる。ただし、車載装置２００における一部または全部の機能はＡＳＩＣまたはＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。なお、車載装置２００は、必ずしも単一の物理的構成によって実現される必要はなく、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。
地図管理サーバ３００は、車両１００の荷物の集配の対象となり得る複数の建物についての第１地図情報を管理するサーバである。地図管理サーバ３００は、車載装置２００と同様、プロセッサ３１０、主記憶部３２０、および補助記憶部３３０を有するコンピュータを含んで構成される。また、走行管理サーバ４００は、第２地図情報を管理するサーバである。走行管理サーバ４００も、地図管理サーバ３００と同様、コンピュータを含んで構成される。
集配システム１においては、車両１００、車載装置２００、地図管理サーバ３００、および走行管理サーバ４００がネットワークＮ１によって相互に接続される。ネットワークＮ１には、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網であるＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）または、携帯電話等の電話通信網が採用されてもよい。車載装置２００は、ネットワークＮ１を経由して、地図管理サーバ３００から第１地図情報を受信する。また、車両１００は、ネットワークＮ１を経由して、走行管理サーバ４００から第２地図情報を受信する。
（システム構成）
次に、本実施形態に係る集配システム１を構成する、車載装置２００、地図管理サーバ３００、車両１００、および走行管理サーバ４００のそれぞれの機能構成について、図２から図５に基づいて説明する。
（車載装置）
図２は、車載装置２００の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。車載装置２００は、制御部２０１、通信部２０２、記憶部２０３、および入出力インタフェース２０４を含んで構成される。
通信部２０２は、車載装置２００をネットワークＮ１に接続するための通信装置である。通信部２０２は、無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。通信部２０２によって、車載装置２００は、地図管理サーバ３００と通信を行うことができる。また、記憶部２０３は、第１地図情報を記憶する装置である。記憶部２０３は、補助記憶部２３０によって実現することができる。
入出力インタフェース（以下、「入出力Ｉ／Ｆ」と称する場合がある。）２０４は、車載装置２００と車両１００との間で各種データを送受信するためのインタフェースである。入出力Ｉ／Ｆ２０４として、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）インタフェース、または、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）インタフェース等が例示される。
制御部２０１は、車両１００が屋外を走行している車両１００の現在位置と、対象建物の位置情報を含む建物情報と、を車両１００から取得する。制御部２０１は、建物情報によって、対象建物の位置を特定することができる。そこで、制御部２０１は、車両１００の現在位置が対象建物から所定の範囲内にあるとき、通信部２０２を経由して、該対象建物の第１地図情報の送信を地図管理サーバ３００に要求するための要求通知を地図管理サーバ３００に送信する。ここで、所定の範囲として、屋外を走行している車両１００が対象建物に到着するまでに第１地図情報の受信できるような範囲が設定されている。また、所定の範囲は、車両１００が複数の建物を対象建物として複数の荷物の集配を行う場合において、車両１００が荷物の集配を行って退去した建物と、車両１００が次の荷物の集配のために向かっている対象建物と、の間の範囲である。つまり、この場合において、車両１００が対象建物から所定の範囲内に存在するとは、車両１００が該対象建物と、該対象建物の一つ前に荷物の集配を行った建物と、の間に存在することを意味する。また、建物情報には建物を特定するための建物ＩＤが対応付けられており、要求通知には対象建物の建物ＩＤが付与されている。これにより、地図管理サーバ３００は、制御部２０１が第１地図情報の送信を要求している建物（対象建物）を把握することができる。このように、車両１００が対象建物から所定の範囲内に存在するときに車載装置２００が要求通知を送信することによって、車両１００が対象建物内に進入する直前に、該対象建物の第１地図情報を地図管理サーバ３００から受信することが可能となる。
また、制御部２０１は、通信部２０２を経由して地図管理サーバ３００から第１地図情報を受信すると、第１地図情報を記憶部２０３に記憶する。また、制御部２０１は、入出力Ｉ／Ｆ２０４を経由して、第１地図情報を供給することを車載装置２００に要求するための供給要求通知を車両１００から受信する。そして、供給要求通知を受信した制御部２０１は、車両１００が対象建物内を走行するときに、入出力Ｉ／Ｆ２０４を経由して、第１地図情報を車両１００に供給する。また、制御部２０１は、車両１００の現在位置に基づいて、車両１００が対象建物の外に退去したか否かの判別を行う。車両１００が対象建物の外に退去すれば、該対象建物の第１地図情報は不要となる。そこで、制御部２０１は、車両１００が対象建物の外に退去したと判定した場合に、第１地図情報を記憶部２０３から消去する。
（地図管理サーバ３００）
図３は、地図管理サーバ３００の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。地図管理サーバ３００は、制御部３０１、通信部３０２、および地図情報データベース３０
３を含んで構成される。通信部３０２は、地図管理サーバ３００をネットワークＮ１に接続するための通信装置である。通信部３０２は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ
Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェースボード、または無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。
地図情報データベース（以下、「地図情報ＤＢ」と称する場合がある。）３０３は、第１地図情報を格納するデータベースである。地図情報ＤＢ３０３は、補助記憶部３３０によって実現することができる。地図情報ＤＢ３０３においては、建物ＩＤと、該建物ＩＤに対応する建物の第１地図情報と、が対応付けられて格納されている。図４は、地図情報ＤＢ３０３に格納されている第１地図情報の一例を示す図である。第１地図情報には、図４において太線で示すような、車両１００が走行可能な通路が示されている。また、第１地図情報には、建物内の階層間を移動するための手段に関する情報が含まれていてもよい。建物内の階層間を移動するための手段に関する情報には、例えば、エレベータ、エスカレータ、またはスロープ等の位置、および、これらによって移動できる階層に関する情報が含まれている。これにより、第１地図情報を取得した車両１００が建物内の階層間を移動するための経路を把握することができる。
制御部３０１は、地図管理サーバ３００を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部３０１は、プロセッサ３１０によって実現することができる。制御部３０１は、通信部３０２を経由して、車載装置２００から要求通知を受信する。車載装置２００から要求通知を受信すると、制御部３０１は、通信部３０２を経由して要求通知に付与されている建物ＩＤに対応した建物の第１地図情報を車載装置２００に送信する。
（車両）
図５は、車両１００の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。車両１００は、制御部１０１、現在位置取得部１０２、センサ１０３、駆動部１０４、通信部１０５、記憶部１０６、入出力Ｉ／Ｆ１０７を含んで構成される。入出力Ｉ／Ｆ１０７は、車載装置２００における入出力Ｉ／Ｆ２０４と同様のインタフェースであるため、説明を省略する。
現在位置取得部１０２は、車両１００の現在位置を取得する装置である。現在位置取得部１０２は、ＧＰＳ測位、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）測位、またはビーコン測位等の公知の方法によって、車両１００の現在位置を取得する。
センサ１０３は、車両１００の周囲の状況をセンシングするための装置である。具体的には、センサ１０３は、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、またはレーダ等を含んで構成される。
駆動部１０４は、原動機であるモータ、および車両１００を走行させるための機構（例えば、インバータ、ブレーキ、タイヤ、およびステアリング機構）を含んで構成される。駆動部１０４は、制御部１０１から送信される制御情報に基づいて車両１００を走行させる。ここで、制御情報には、モータの回転速度を制御する情報、ブレーキの制動力を制御する情報、および操舵角を制御する情報等が含まれている。
通信部１０５は、車両１００をネットワークＮ１に接続するための通信装置である。通信部１０５は無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。通信部１０５によって、車両１００は、走行管理サーバ４００と通信を行うことができる。記憶部１０６は、第２地図情報を記憶している。記憶部１０６は、車両１００に設けられている補助記憶部によって実現することができる。また、記憶部１０６には、建物ＩＤと、該建物ＩＤに対応する建物の建物情報と、該建物ＩＤに対応する建物の目的地情報とが対応付けられて記憶
されている。ここで、目的地情報は、建物内の目的地を特定するためのＩＤまたは座標等を含む情報である。ここで、車両１００が複数の建物を対象建物として複数の荷物の集配を行う場合には、各建物についての建物ＩＤと建物情報と目的地情報とが記憶される。
制御部１０１は、車両１００の自律走行を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部１０１は車両１００に設けられているプロセッサによって実現することができる。制御部１０１は、センサ１０３が取得した情報に基づいて、車両１００の周囲の環境を検出する。例えば、制御部１０１は、車両１００の周囲に存在する他車両等の物体（人や動物を含む）を検出する。また、制御部１０１は、道路における車線の数や位置、道路の構造、道路標識等の、車両１００の自律走行に必要となる種々の対象を検出する。また、制御部１０１は、検出した物体をトラッキングしてもよい。この場合、制御部１０１は、例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の該物体の座標との差分から、該物体の相対速度を求めてもよい。
また、制御部１０１は、車両１００が屋外を走行するときは、第２地図情報と建物情報とを記憶部１０６から取得する。そして、制御部１０１は、現在位置情報と第２地図情報と建物情報とに基づいて、対象建物までの経路を生成する。そして、制御部１０１は、対象建物までの経路、車両１００の現在位置、および、センサ１０３が検出した周囲環境のデータに基づいて、車両１００の自律走行を制御するための制御情報を生成する。また、センサ１０３によって、車両１００が衝突する可能性がある物体が検出された場合、制御部１０１が、該物体との衝突を回避するよう車両１００を走行させる衝突回避制御を実行する。なお、上述のように車両１００を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。
また、制御部１０１は、車両１００が対象建物内に進入する際に、入出力Ｉ／Ｆ１０７を経由して、供給要求通知を車載装置２００に送信する。そして、制御部１０１は、入出力Ｉ／Ｆ１０７を経由して、車載装置２００における記憶部２０３に記憶されている第１地図情報を取得する。そして、制御部１０１は、現在位置情報と第１地図情報と目的地情報とに基づいて、目的地における荷物の集配のために、車両１００が対象建物内に進入してから目的地までの経路を生成する。また、制御部１０１は、目的地において荷物の集配の後に対象建物の外に退去するために、目的地から対象建物の外に退去するまでの経路も生成する。図４に示す例においては、破線矢印で示すような、車両１００が対象建物内に進入してから対象建物の外に退去するまでの経路である走行予定経路が制御部１０１によって生成される。そして、制御部１０１は、車両１００における駆動部１０４を制御するための制御情報を生成する。なお、制御部１０１が第１地図情報に基づいて車両１００の自律走行を制御する方法は、制御部１０１が第２地図情報に基づいて車両１００の自律走行を制御する方法と同様であるため、説明を省略する。このように、制御部１０１は、第２地図情報に基づいて屋外における車両１００の自律走行を制御し、第１地図情報に基づいて対象建物内における車両１００の自律走行を制御する。
（車載装置における情報処理）
次に、車載装置２００における情報処理について、図６に基づいて説明する。図６は、車載装置２００における情報処理のフローチャートである。車載装置２００における情報処理は、車両１００が対象建物内を自律走行するために、車載装置２００が該対象建物の第１地図情報を受信し、消去する処理である。車載装置２００における情報処理は、車載装置２００における制御部２０１によって実行される。
車載装置２００における情報処理では、まず、Ｓ１０１において、車両１００が対象建物から所定の範囲内に存在するか否かを判別する。ここで、車両１００が複数の建物を対象として集配を行う場合は、車両１００が向かっている対象建物から所定の範囲内に存在
するか否かが判別される。Ｓ１０１において、否定判定がされた場合、車載装置２００における情報処理は終了する。また、Ｓ１０１において肯定判定された場合、Ｓ１０２において、地図管理サーバ３００に、対象建物の建物ＩＤを含む要求通知が送信される。次に、Ｓ１０３において、対象建物の第１地図情報が地図管理サーバ３００から受信され、第１地図情報が記憶部２０３に記憶される。次に、車両１００が対象建物内に進入する際に、Ｓ１０４において、供給要求通知が車両１００から受信される。次に、Ｓ１０５において、第１地図情報が車両１００へ供給される。つまり、Ｓ１０５において、対象建物内に進入する車両１００によって第１地図情報が取得され、車両１００は対象建物内を自律走行する。そして、Ｓ１０６において、車両１００が対象建物の外に退去したか否かを判別する。Ｓ１０６において否定判定がされた場合、再びＳ１０６の判別が行われる。また、Ｓ１０６において肯定判定がされた場合、Ｓ１０７において、車両１００が退去した対象建物の第１地図情報が記憶部２０３から消去される。
以上説明したように、車載装置２００は、対象建物内に進入する直前に該対象建物の第１地図情報を地図管理サーバ３００から受信する。そして、車載装置２００は、車両１００が対象建物内を自律走行するときに、車両１００における制御部１０１に第１地図情報を供給する。そして、車載装置２００は、車両１００が対象建物の外に退去した後、記憶部２０３から第１地図情報を消去する。これにより、対象建物となる複数の建物全ての第１地図情報を車載装置２００が記憶していなくとも、車両１００が複数の建物を対象として複数の荷物の集配を行うことが可能となる。したがって、自律走行する車両１００によって、対象建物内における目的地での荷物の集配をより好適に行うことができる。
なお、建物内の状況が変化したとき、地図情報ＤＢ３０３に格納されている第１地図情報は更新されてもよい。建物内の状況の変化として、車両１００の走行の障害となる物体が新たに配置されることが例示される。例えば、商業施設の建物内において、車両１００の走行の障害となる商品棚等が新たに配置されることが例示される。このように、建物内の状況が変化したときに、第１地図情報が更新される。第１地図情報の更新は、建物の管理をする管理者によってされてもよい。また、第１地図情報の更新は、建物内に設けられているカメラまたはセンサ等が取得した建物内の状況の変化に基づいて、地図管理サーバ３００が更新してもよい。このように、第１地図情報が更新されることによって、車両１００は新しい地図情報に基づいて建物内を自律走行することができる。
また、地図管理サーバ３００は、建物内の混雑の状況を取得し、取得した建物内の混雑の状況に関する情報を第１地図情報と共に車載装置２００に送信してもよい。ここで、建物内の混雑の状況は、例えば、人または車両等による建物内の混雑の状況である。建物内の混雑の状況は、例えば、建物内におけるカメラまたはセンサ等によって取得される。また、建物内の混雑の状況は、建物を管理する管理者が建物内の混雑の状況を地図管理サーバ３００に入力することで取得されてもよい。車載装置２００は、第１地図情報と共に建物内の混雑の状況に関する情報を記憶部２０３に記憶する。そして、車載装置２００は、第１地図情報と共に建物内の混雑の状況に関する情報を車両１００における制御部１０１に送信する。このとき、制御部１０１は、第１地図情報と建物内の混雑の状況に関する情報とに基づいて、走行予定経路を生成する。このとき、車両１００は、例えば、混雑の多い経路を避けて走行予定経路を生成する。このように、車両１００は、建物内の混雑の状況に応じた走行予定経路を生成することができる。
また、第１地図情報を管理する地図管理サーバ３００と、走行管理サーバ４００と、は単一のサーバであってもよい。つまり、第１地図情報の送信と第２地図情報の送信と、を単一のサーバが行ってもよい。また、本実施形態においては、地図管理サーバ３００は、車両１００の荷物の集配の対象となる複数の建物についての第１地図情報を管理するサーバであり、集配システム１において１台の地図管理サーバ３００が含まれている。しかし
ながら、集配システム１において複数の地図管理サーバ３００が含まれていてもよい。この場合において、各地図管理サーバ３００が、車両１００の荷物の集配の対象となる１つの建物の第１地図情報を管理していてもよい。
（変形例）
上述の実施形態においては、第１地図情報を受信して記憶する車載装置２００が車両１００に搭載されている。しかしながら、車載装置２００は、車両１００の構成要素であってもよい。つまり、車両１００と車載装置２００とは単一の装置であり、車両１００が車載装置２００の機能を有していてもよい。この場合において、車載装置２００における制御部２０１、通信部２０２、および記憶部２０３が行う機能はそれぞれ、車両１００における制御部１０１、通信部１０５、および記憶部１０６によって実現される。つまり、車両１００が対象建物内を走行するときには、車両１００の記憶部１０６に、第２地図情報のみならず、第１地図情報も記憶される。
＜第２実施形態＞
第２実施形態においては、要求通知を受信した地図管理サーバ３００によって、車両１００が建物内に進入することを許可された車両であるか否かの判別が行われる。以下においては、第１実施形態と異なる点についてのみ説明する。
本実施形態における車載装置２００は、車載装置２００が設けられている車両１００を特定するための車両ＩＤと、建物ＩＤと、を要求通知に付与して送信する。また、地図管理サーバ３００における地図情報ＤＢ３０３には、建物ＩＤと、該建物ＩＤに対応する建物の第１地図情報と、該建物ＩＤに対応する建物内に進入することが許可されている車両の車両ＩＤと、が対応付けられて格納されている。そのため、地図管理サーバ３００は、車両１００が送信した要求通知に付与されている車両ＩＤが、要求信号に付与されている建物ＩＤに対応する建物内に進入することが許可されている車両ＩＤであるか否かを判別することができる。これにより、地図管理サーバ３００は、車両１００が建物内に進入することが許可されている車両であるか否かを判別することが可能となる。なお、本実施形態における車両ＩＤが、本開示に係る「車両を特定する識別子」に相当する。
（地図情報送信処理）
集配システム１において、地図管理サーバ３００における制御部３０１によって実行される地図情報送信処理について、図７に基づいて説明する。地図情報送信処理は、地図管理サーバ３００が車載装置２００に第１地図情報を送信するための処理である。図７は、本実施形態に係る地図情報送信処理のフローチャートである。
地図情報送信処理では、まずＳ２０１において、要求通知が車載装置２００から受信される。次に、Ｓ２０２において、要求通知に付与されている車両ＩＤに基づいて、車両１００が建物内に進入することを許可されているか否かの判別が行われる。Ｓ２０２において肯定判定がされた場合、Ｓ２０３において、第１地図情報が車載装置２００に送信される。また、Ｓ２０２において否定判定がされた場合、地図情報送信処理は終了される。つまり、第１地図情報は車載装置２００に送信されない。
このように、地図管理サーバ３００が、要求通知を送信した車両１００が建物内に進入することを許可されている車両であるか否かを判別することによって、建物内に進入することを許可されていない車両が建物内に進入することを抑制できる。また、建物内に進入することを許可されていない車両、または該車両に設けられている車載装置に該建物の第１地図情報が送信されることも抑制できる。このように、車両１００が建物内に進入することを許可されているか否かの判別を制御部３０１が行うことによって、建物内のセキュリティを高めることが可能となる。
なお、本実施形態において、地図管理サーバ３００は、車両１００の車両ＩＤに基づいて、車両１００が建物内に進入することを許可されている車両であるか否かの判別を行った。しかしながら、地図管理サーバ３００が、車両１００が建物内に進入することを許可されている車両であるか否かを判別する方法は、車両ＩＤに基づくものに限らない。例えば、地図管理サーバ３００は、車両１００の集配スケジュールを車両１００による荷物の集配を管理するサーバ等から取得し、集配スケジュールを管理するデータベースに記憶する。ここで、集配スケジュールを管理するデータベースは、補助記憶部３３０によって実現することができる。そして、地図管理サーバ３００は、集配スケジュールを管理するデータベースに記憶されている車両１００の集配スケジュールに基づいて、車両１００が建物内に進入することを許可されている車両であるか否かを判別する。ここで、車両１００の集配スケジュールには、例えば、車両１００の対象建物の建物ＩＤと、該対象建物における荷物の集配の時刻または日付に関する情報と、が対応付けられた情報が含まれている。そこで、地図管理サーバ３００は、要求通知に付与されている建物ＩＤおよび要求通知を受信した時刻または日付が、集配スケジュールにおける、建物ＩＤおよび荷物の集配の時刻または日付と一致しているか否かを判別する。このとき、地図管理サーバ３００が肯定判定をした場合、地図管理サーバ３００は、車両１００が建物内に進入することを許可されている車両であると判定する。また、地図管理サーバ３００が否定判定をした場合、地図管理サーバ３００は、車両１００が建物内に進入することを許可されていない車両であると判定する。このようにしても、建物内のセキュリティを高めることができる。
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態に係る集配システムについて説明する。以下においては、第１実施形態と異なる点についてのみ説明する。
本実施形態に係る地図管理サーバ３００は、車載装置２００から要求通知を受信すると、荷物の集配の対象のユーザに関するユーザ端末に、荷物の集配を許可するか否かを確認するための確認情報を送信する。ここで、ユーザに関するユーザ端末は、例えば、ユーザの使用するコンピュータまたはスマートフォン等である。そして、地図管理サーバ３００は、荷物の集配を許可することを示す許可情報をユーザ端末から受信した場合に、第１地図情報を車載装置２００に送信する。これにより、ユーザが荷物の集配を許可していない車両が建物内に進入することを抑制できる。また、ユーザが荷物の集配を許可していない車両が第１地図情報を取得してしまうことも抑制できる。このように、ユーザに荷物の集配を許可するか否かを確認することによって、建物内のセキュリティを高めることが可能となる。
（地図情報送信処理）
次に、本実施形態に係る集配システム１において、地図管理サーバ３００における制御部３０１によって実行される地図情報送信処理について、図８に基づいて説明する。図８は、本実施形態に係る地図情報送信処理のフローチャートである。また、図８に示すＳ３０１およびＳ３０４の処理はそれぞれ、図７に示すＳ２０１およびＳ２０３の処理と同様であるため、説明を省略する。地図情報送信処理では、Ｓ３０２において、確認情報がユーザ端末に送信される。そして、Ｓ３０３において、許可情報を受信したか否かが判別される。Ｓ３０３において肯定判定がされた場合、Ｓ３０４において第１地図情報が送信される。また、Ｓ３０３において否定判定がされた場合、地図情報送信処理は終了する。
＜その他の実施形態＞
上述の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理および手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
本開示は、上述の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、またはハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、またはブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、または光学式カードのような、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
１・・・・・集配システム
１００・・・車両
２００・・・車載装置
２０１・・・制御部
２０３・・・記憶部
３００・・・地図管理サーバ
３０１・・・制御部
３０３・・・地図情報データベース
４００・・・走行管理サーバ

Claims (9)

  1. 地図情報に基づいて自律走行する車両であって、荷物の集配に用いられる車両に設けられる車載装置と、
    建物内の地図情報である第１地図情報を前記車載装置に提供する第１情報処理装置と、
    を含み、
    前記車載装置は、
    前記車両が前記建物から所定の範囲内に存在するときに、前記第１地図情報の送信を要求する要求通知を前記第１情報処理装置に送信し、
    前記第１情報処理装置は、
    前記要求通知を受信したときに、前記車両による荷物の集配に関する集配スケジュールを取得し、
    取得した前記集配スケジュールに基づいて、前記車両が前記建物内に進入することを許可されている車両であるか否かの判別を行い、
    前記車両が前記建物内に進入することを許可されている車両であると判定した場合に、前記車載装置に前記第１地図情報を送信し、
    さらに、前記車載装置は、
    前記第１情報処理装置から受信した前記第１地図情報を記憶部に記憶し、
    前記車両が前記建物内を自律走行するときに、前記車両の自律走行を制御する制御部に前記記憶部に記憶された前記第１地図情報を供給し、
    前記車両が前記建物の外に退去した後、前記第１地図情報を前記記憶部から消去する、
    システム。
  2. 前記第１情報処理装置は、前記第１地図情報を格納するデータベースを有し、
    前記データベースに格納されている前記第１地図情報は、前記建物内の状況が変更された際に更新される、
    請求項１に記載のシステム。
  3. 前記第１情報処理装置は、前記建物内の混雑の状況を取得し、取得した前記建物内の混雑の状況に関する情報を前記第１地図情報と共に前記車載装置に送信し、
    前記車載装置は、前記第１地図情報と共に前記建物内の混雑の状況に関する情報を記憶部に記憶し、
    前記記憶部に記憶された前記建物内の混雑の状況に関する情報を前記第１地図情報と共に前記制御部に供給する、
    請求項１または２に記載のシステム。
  4. 前記第１地図情報には、前記建物内の階層間を移動するための手段に関する情報が含まれている、
    請求項１から３のいずれかに記載のシステム。
  5. 前記第１情報処理装置とは異なる第２情報処理装置であって、前記車両が屋外を自律走行するための地図情報である第２地図情報を前記車両に送信する第２情報処理装置をさらに含む、
    請求項１から４のいずれかに記載のシステム。
  6. 前記車載装置は、前記車両の構成要素である、
    請求項１から５のいずれかに記載のシステム。
  7. 地図情報に基づいて自律走行する車両であって荷物の集配に用いられる車両に設けられる車載装置であって、前記車両が建物から所定の範囲内に存在するときに、前記建物内の地図情報である第１地図情報を受信すると共に、受信した前記第１地図情報を記憶部に記憶し、前記車両が前記建物内を自律走行するときに、前記車両の自律走行を制御する制御部に前記記憶部に記憶された前記第１地図情報を供給し、前記車両が前記建物の外に退去した後、前記第１地図情報を前記記憶部から消去する車載装置から前記第１地図情報の送信を要求する要求通知を受信することと、
    前記要求通知を受信したときに、前記車両による荷物の集配に関する集配スケジュールを取得することと、
    取得した前記集配スケジュールに基づいて、前記車両が前記建物内に進入することを許可されている車両であるか否かの判別を行うことと、
    前記車両が前記建物内に進入することを許可されている車両であると判定した場合に、前記車載装置に前記第１地図情報を送信することと、
    を実行する制御部を備える情報処理装置。
  8. 前記第１地図情報を格納するデータベースを有し、
    前記制御部は、前記建物内の状況が変更された際に、前記データベースに格納されている前記第１地図情報を更新する、
    請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 前記制御部は、
    前記建物内の混雑の状況を取得し、取得した前記建物内の混雑の状況に関する情報を前記第１地図情報と共に前記車載装置に送信する、
    請求項７または８に記載の情報処理装置。
JP2019234846A 2019-12-25 2019-12-25 システムおよび情報処理装置 Active JP7251467B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019234846A JP7251467B2 (ja) 2019-12-25 2019-12-25 システムおよび情報処理装置
CN202011542376.7A CN113029164A (zh) 2019-12-25 2020-12-22 系统、车载装置及信息处理装置
US17/132,495 US20210200225A1 (en) 2019-12-25 2020-12-23 System, on-vehicle device, and information processing device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019234846A JP7251467B2 (ja) 2019-12-25 2019-12-25 システムおよび情報処理装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021103134A JP2021103134A (ja) 2021-07-15
JP7251467B2 true JP7251467B2 (ja) 2023-04-04

Family

ID=76459171

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019234846A Active JP7251467B2 (ja) 2019-12-25 2019-12-25 システムおよび情報処理装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210200225A1 (ja)
JP (1) JP7251467B2 (ja)
CN (1) CN113029164A (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7548147B2 (ja) 2021-07-19 2024-09-10 トヨタ自動車株式会社 配送車両
CN114166206B (zh) * 2021-12-08 2024-06-21 深圳市慧想文化有限公司 图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN115175099B (zh) * 2022-06-29 2024-04-30 小米汽车科技有限公司 信息分享方法、装置、电子设备、可读存储介质及芯片

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019131361A (ja) 2018-01-31 2019-08-08 トヨタ自動車株式会社 移動体、荷物仕分支援方法、荷物仕分支援プログラム及び荷物仕分支援システム
JP2019149742A (ja) 2018-02-27 2019-09-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 通信システム、表示方法、及びプログラム

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007014616A (ja) * 2005-07-08 2007-01-25 Matsushita Electric Works Ltd 配膳車の誘導装置
KR101202695B1 (ko) * 2008-10-01 2012-11-19 무라다기카이가부시끼가이샤 자율 이동 장치
US10482695B2 (en) * 2011-05-20 2019-11-19 Building Intelligence, Inc. Loading dock management and vehicle access system
KR20130074144A (ko) * 2011-12-26 2013-07-04 평화산업주식회사 무인 주행 라이더 로봇
DK2791748T3 (da) * 2012-02-08 2020-11-09 Omron Robotics And Safety Tech Inc Opgavestyringssystem for en flåde af autonome mobile robotter
KR102109585B1 (ko) * 2013-06-19 2020-05-13 삼성전자주식회사 건물 내 위치 기반 서비스 구현 방법, 저장 매체, 서버 및 전자 장치
GB201409883D0 (en) * 2014-06-03 2014-07-16 Ocado Ltd Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices
US9488979B1 (en) * 2015-04-14 2016-11-08 Zipline International Inc. System and method for human operator intervention in autonomous vehicle operations
US10414052B2 (en) * 2016-02-09 2019-09-17 Cobalt Robotics Inc. Building-integrated mobile robot
US20220234194A1 (en) * 2016-02-09 2022-07-28 Cobalt Robotics Inc. Robot with rotatable arm
DE102016102644A1 (de) * 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters
WO2017156586A1 (en) * 2016-03-16 2017-09-21 Domino's Pizza Enterprises Limited Autonomous food delivery vehicle
US10216188B2 (en) * 2016-07-25 2019-02-26 Amazon Technologies, Inc. Autonomous ground vehicles based at delivery locations
KR101876968B1 (ko) * 2016-10-21 2018-07-12 네이버 주식회사 실내 자율 주행 로봇을 위한 제어 방법 및 시스템
US20180143312A1 (en) * 2016-11-21 2018-05-24 Wal-Mart Stores, Inc. System and method for ultra wideband signal usage with autonomous vehicles in buildings
US10818188B2 (en) * 2016-12-13 2020-10-27 Direct Current Capital LLC Method for dispatching a vehicle to a user's location
US10308430B1 (en) * 2016-12-23 2019-06-04 Amazon Technologies, Inc. Distribution and retrieval of inventory and materials using autonomous vehicles
JP6676559B2 (ja) * 2017-01-30 2020-04-08 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 管理装置、配送支援方法及びプログラム
CN108407801A (zh) * 2017-02-09 2018-08-17 阿尔派株式会社 驾驶支援装置以及驾驶支援方法
WO2018191504A1 (en) * 2017-04-12 2018-10-18 Marble Robot, Inc. Delivery robot and method of operation
US11232391B1 (en) * 2017-08-31 2022-01-25 Amazon Technologies, Inc. Customized indoor and outdoor navigation maps and routes for autonomous vehicles
JP2019049937A (ja) * 2017-09-12 2019-03-28 株式会社日立ビルシステム ロボット管理装置及びロボット管理システム
JP2019077530A (ja) * 2017-10-23 2019-05-23 プロパティエージェント株式会社 物品搬送装置
US10860036B2 (en) * 2018-02-09 2020-12-08 Micron Technology, Inc. Repurposing autonomous vehicles for package delivery
US11178579B2 (en) * 2018-03-27 2021-11-16 Skygrid, Llc System and method for unmanned transportation management
US11422259B2 (en) * 2018-06-28 2022-08-23 Zoox, Inc. Multi-resolution maps for localization
US20200080865A1 (en) * 2018-09-09 2020-03-12 Jason Ervin Providing Navigable Environment Plots
US20200130510A1 (en) * 2018-10-30 2020-04-30 Brandon Eck System and method for autonomous shipping
US20210397188A1 (en) * 2018-11-01 2021-12-23 Sony Corporation Moving body, control method for moving body, and program
KR20200084464A (ko) * 2018-12-27 2020-07-13 현대자동차주식회사 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량
FR3112414B1 (fr) * 2020-07-10 2022-12-16 Ifollow Système et procede de gestion d’une pluralite de robots mobiles pour la preparation de commandes de produits stockes dans un entrepot
US20220179416A1 (en) * 2020-12-04 2022-06-09 6 River Systems, Llc Systems and methods for dynamic repositioning of inventory

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019131361A (ja) 2018-01-31 2019-08-08 トヨタ自動車株式会社 移動体、荷物仕分支援方法、荷物仕分支援プログラム及び荷物仕分支援システム
JP2019149742A (ja) 2018-02-27 2019-09-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 通信システム、表示方法、及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US20210200225A1 (en) 2021-07-01
JP2021103134A (ja) 2021-07-15
CN113029164A (zh) 2021-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7251467B2 (ja) システムおよび情報処理装置
KR102215156B1 (ko) 업무 지원 시스템 및 업무 지원 방법
JP7192606B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラム
JP2019139264A (ja) 情報処理装置、集配システム、集配方法およびプログラム
CN109521765B (zh) 无人驾驶运输系统
CN110007668B (zh) 移动体系统及移动体系统的控制方法
JP7215257B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラム
JP2021067974A (ja) 自動駐車システム
JP2020135038A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラム
US20200355507A1 (en) Information processing device, information processing method, and mobile-shop vehicle
JP7077163B2 (ja) 駐車管理装置、駐車管理システムおよび駐車管理方法
US11760382B2 (en) Information processing device, information processing method, and system
JP6230457B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム
CN111815219A (zh) 信息处理系统以及信息处理方法
JP7163820B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム
CN110154869B (zh) 移动体系统及运行控制方法
JP7067497B2 (ja) 情報処理装置、車両管理システム、および情報処理方法
US11975778B2 (en) Information processing apparatus, non-transitory storage medium, and information processing method
US20210247766A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and vehicle
JP7120066B2 (ja) 情報処理装置
JP2020144428A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム
US20230044401A1 (en) Information processing device, information processing method, and non-transitory storage medium
CN112866330B (zh) 信息处理装置、信息处理方法以及系统
US11030868B2 (en) Object detection and management
JP2021085783A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211119

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20221013

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20221101

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221223

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230221

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230306

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7251467

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151