CN112363741A - Agv小车系统更新方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于AGV小车技术领域，公开了一种AGV小车系统更新方法、装置、设备及存储介质方法。该方法包括：本发明通过AGV小车的工作状态信息确定AGV小车的当前工作状态，再根据当前工作状态确定目标更新模块，并从所述更新包中选择对应的数据包更新目标模块。通过上述方式，由于AGV小车根据当前工作状态，选择当前工作状态下不必要模块进行更新，合理的利用了各模块空闲时间完成更新，避免了停机更新造成的不便，提升了更新过程中的整体物流效率。

Description

AGV小车系统更新方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及AGV小车通信技术领域，尤其涉及一种AGV小车系统更新方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着我国工业智能化步伐加快，AGV机器人的应用得到了飞速的提升，现AGV机器人已成为制造业常用的智能搬运设备。目前AGV小车已经成熟渗透到智能仓储、汽车、烟草、医药、食品、化工、印刷以及3C电子等各类型的制造业当中。在制造业领域，AGV应用空间仍存在巨大的发展潜力。AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。在大型仓库或者工厂中，AGV小车的保有量非常庞大，在同一个场景中可能会拥有几十甚至上百量的AGV小车存在，此时如何同时对大量AGC小车的系统进行更新一个无可忽视的问题。

在现有技术中，一般会命令所有小车停止工作进行统一的升级维护，或者按批次轮流进入待机区域进行升级，但是面对庞大的AGV小车数量，群启群停非常影响物流效率，即使是更新内容不大，也会因为前往更新区域作更新准备浪费很多时间，更有可能因为中断物流流程增大事故发生的可能。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV小车系统更新方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术AGV小车系统更新流程效率低下的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种GV小车系统更新方法，所述方法包括以下步骤:

在AGV小车接收到更新包时，获取所述AGV小车的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定所述AGV小车的当前工作状态；

根据所述当前工作状态确定目标更新模块，并从所述更新包中选择所述目标更新模块对应的目标数据包，根据所述目标数据包对所述目标更新模块进行更新。

可选的，所述获取所述AGV小车的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定所述AGV小车的当前工作状态，包括：

获取所述工作状态信息中的任务信息；

根据所述任务信息判断所述AGV小车是否处于任务中；

若所述AGV小车未处于任务中，则判定所述当前工作状态为空闲状态。

可选的，所述根据所述任务信息判断所述AGV小车是否处于任务中之后，还包括：

若所述AGV小车处于任务中，则获取所述AGV小车的电机工作状态；

当所述电机工作状态为运行状态时，则判定所述当前工作状态为正常工作状态。

可选的，所述若所述AGV小车处于任务中，则获取所述AGV小车的电机工作状态之后，还包括：

当所述电机工作状态为停止状态时，判断所述AGV小车的升举装置是否处于激活状态；

若所述升举装置处于激活状态，则判定当前工作状态为装载状态；

若所述升举装置处于未激活状态，则判定当前工作状态为临时停车状态。

可选的，所述根据所述当前工作状态确定目标更新模块，包括：

当所述当前工作状态为空闲状态时，选择所述AGV小车各模块为目标更新模块；

当所述当前工作状态为正常工作状态时，选择所述AGV小车的交互模块为目标更新模块；

当所述当前工作状态为装载状态时，选择所述AGV小车的避障模块、导航模块以及通讯模块为目标更新模块；

当所述当前工作状态为临时停车状态时，选择所述AGV小车的驱动模块和能源控制模块为目标更新模块。

可选的，所述获取所述AGV小车的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定所述AGV小车的当前工作状态，包括：

当所述AGV小车与智能电梯建立通信时，获取所述工作状态信息中的智能电梯交互信息；

根据所述智能电梯交互信息确定所述AGV小车的当前工作状态为搭乘状态。

可选的，所述根据所述当前工作状态确定目标更新模块，包括：

当所述当前工作状态为搭乘状态时，获取各模块预估更新时长；

根据所述智能电梯交互信息提取智能电梯到达目标楼层时间；

根据所述智能电梯到达目标楼层时间和所述各模块预估更新时长，选择目标更新模块。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种AGV小车系统更新装置，所述AGV小车系统更新装置包括：

信息处理模块，用于在AGV小车接收到更新包时，获取所述AGV小车的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定所述AGV小车的当前工作状态；

更新模块，用于根据所述当前工作状态确定目标更新模块，并从所述更新包中选择所述目标更新模块对应的目标数据包，根据所述目标数据包对所述目标更新模块进行更新。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种AGV小车系统更新设备，所述AGV小车系统更新设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV小车系统更新程序，所述AGV小车系统更新程序配置为实现如上文所述的AGV小车系统更新方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有AGV小车系统更新程序，所述AGV小车系统更新程序被处理器执行时实现如上文所述的AGV小车系统更新方法的步骤。

本发明通过AGV小车的工作状态信息确定AGV小车的当前工作状态，再根据当前工作状态确定目标更新模块，并从所述更新包中选择对应的数据包更新目标模块。由于AGV小车根据当前工作状态，选择当前工作状态下不必要模块进行更新，合理的利用了各模块空闲时间完成更新，避免了停机更新造成的不便，提升了更新过程中的整体物流效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的AGV小车系统更新设备的结构示意图；

图2为本发明AGV小车系统更新方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明AGV小车系统更新方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明AGV小车系统更新装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的AGV小车系统更新设备结构示意图。

如图1所示，该AGV小车系统更新设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对AGV小车系统更新设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及AGV小车系统更新程序。

在图1所示的AGV小车系统更新设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明AGV小车系统更新设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在AGV小车系统更新设备中，所述AGV小车系统更新设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的AGV小车系统更新程序，并执行本发明实施例提供的AGV小车系统更新方法。

本发明实施例提供了一种AGV小车系统更新方法，参照图2，图2为本发明一种AGV小车系统更新方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述AGV小车系统更新方法包括以下步骤：

步骤S10：在AGV小车接收到更新包时，获取所述AGV小车的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定所述AGV小车的当前工作状态。

需要说明的是，本实施例的执行主体为设置在AGV小车上的控制装置。所述控制装置的通信方式可以是WIFI、蓝牙、RFID(无线射频技术)或者ZIGBEE(紫蜂技术)通信技术本实施例在此不加以限定。

可以理解的是，上述更新包是由AGV小车控制中心发出的包含AGV小车各模块更新数据的数据包，更新包可以是用于更新的单一数据包，也可以是用于更新的多个数据包集合，本实施例在此不加以限定。AGV小车控制中心可以是物流调度系统、AGV小车地面控制系统以及用于与AGV小车进行通信的控制系统，本实施例在此不加以限定。所述各模块包含了：交互模块、避障模块、导航模块、驱动模块以及通讯模块等等，在此不加以限定，对于不同型号的AGV小车所包含的更新模块类型也会有所不同。

进一步的，上述更新包是由AGV小车使用方预先制作或者获取的用于AGV小车各模块更新的数据包，所述数据包中包含了用于更新不同模块的子更新包，可以是包含了AGV小车所有模块的重量级更新包，可以是包含部分模块的轻量级更新包，甚至可以是对单一模块进行更新的更新包，根据对AGV小车的更新需求来制作。由于系统在更新时是无法进行工作的，故而按模块进行子系统的更新可以有效的提高更新效率，减少AGV小车系统负担。例如：在工作场景中遇到交通拥堵的情况，AGV小车由于需要避开其他小车而停车等待时，由于此时驱动模块并不需要工作，故而此时对驱动模块进行更新并不会影响AGV小车停车时的工作，而此时通信模块继续在工作，更新驱动模块并不会影响AGV小车向AGV地面指挥中心反馈交通情况。

可以理解的是，上述更新包所包含的并不仅仅是用于AGV小车系统升级的更新信息，还可以包含更新的紧急程度信息、更新AGV小车的类型、更新车辆对应识别码或者更新指令校验信息等等。

需要理解的是，上述工作状态信息可从车载传感器、车辆控制系统、交通管制系统或者车辆任务监控中心等信息来源中获取，本实施例对此不加以限定。例如：需要获取AGV小车工作状态信息中的任务信息，则可以向仓库任务调动中心发送任务信息请求，并获取当前AGV小车的任务路径、任务目标、仓库交通状况或者任务优先级，并且可以根据上述信息确定当前车辆是否处于执行任务的工作状态。

进一步的，工作状态信息包含各电机运行状态、任务状态、通信状态、AGV小车位置信息、后续任务安排指令等可以用于判断当前工作状态的工作信息，根据上述信息可以判断出此时AGV小车处于工作周期中的哪一个环节。进一步的，当前工作状态即为此时AGV小车处于工作周期中对应的环节。所述工作状态包括：空闲状态、正常工作状态、临时停车状态以及装载工作状态等工作周期中对应的环节中。

在具体实现中，通过工作状态信息判断工作状态的方法根据不同型号或者不同应用场景可以有所不同，可以根据按顺序对不同工作参数进行逐一判断以得到工作状态，也可以通过预先设定好的工作状态信息中的工作参数-工作状态映射关系表直接得到，本实施例在此不加以限定，仅仅举例进行说明，例如：将AGV小车不同的工作状态信息，按开启状态为1，关闭状态为0进行编号，此时任务状态为任务中1，电机工作状态为停止0，升举装置状态为开启1，此时的状态编号为101，根据预设映射关系表可查得此时的工作状态为装载状态。

在本实施例中，获取所述工作状态信息中的任务信息；根据所述任务信息判断所述AGV小车是否处于任务中；若所述AGV小车未处于任务中，则判定所述当前工作状态为空闲状态。

需要理解的是，任务信息指的是用于判断AGV小车任务状态的信息，所述任务信息可以从车载控制器、车辆控制系统、地面调度系统或者车辆任务监控中心等信息来源中获取。

可以理解的是，未处于任务状态即AGV小车处于空闲状态，此时AGV小车停在充电区或者待机区，各模块均处于未工作的状态，此时可以进行整体更新。

在本实施例中，若所述AGV小车处于任务中，则获取所述AGV小车的电机工作状态；当所述电机工作状态为运行状态时，则判定所述当前工作状态为正常工作状态。

需要理解的是，判断出AGV小车处于任务中，且AGV小车的电机为运行状态时，则可判断此时的AGV小车处于正常行驶的状态，此时发挥主要作用的模块是驱动模块、避障模块和导航模块等，除此之外对于其他不是此时必要的工作模块可以选择性的进行更新，即对这些模块进行更新也不会影响车辆的正常行驶。例如：此时对AGV小车的货位标定模块进行更新，由于在正常行驶过程中不需要进行货位标定，故而对该模块进行更新在该工作状态下并不会产生影响。

需要明白的是，此处所述的AGV小车电机工作状态，是AGV小车用于驱动车体进行位移或者辅助位移的动力装置，而不包括用于其他功能的动力装置。

在本实施例中，当所述电机工作状态为停止状态时，判断所述AGV小车的升举装置是否处于激活状态；若所述升举装置处于激活状态，则判定当前工作状态为装载状态；若所述升举装置处于未激活状态，则判定当前工作状态为临时停车状态。

需要理解的是，上述升举装置的激活状态可以是AGV小车的升降门架的活动状态，也可以是升降门架的油泵控制系统状态，还可以是升降平台的液压控制系统状态，甚至可以是机械手臂的伺服电机控制器运行状态等用于控制AGV小车改变货物相对AGV小车产生位置变化的控制系统，本实施例在此不加以限定。

进一步的，当升举装置处于激活状态而AGV小车的电机工作状态处于停止状态时，可以判断当前小车正在固定位置进行货物的装卸，此时必要的工作的模块为驱动模块、液压控制模块或者货位标定模块，此时可以更新其他不必要的工作模块。

步骤S20：根据所述当前工作状态确定目标更新模块，并从所述更新包中选择所述目标更新模块对应的目标数据包，根据所述目标数据包对所述目标更新模块进行更新。

需要理解的是，在不同的工作状态中，起必要作用的工作模块也有所不同，对于不必要的工作模块进行更新既不会影响AGV小车的正常工作运作，也合理利用的工作模块的空闲时间，根据工作状态选择当中不必要的工作模块作为目标更新模块。例如：在正常行驶的AGV小车中，显示交互模块是没有实际作用的，此时对显示交互模块进行更新并不会影响到AGV小车的正常行驶，即选择显示交互模块作为此工作状态下的目标更新模块，并且也将显示交互模块的更新时间节约了出来，提高了AGV小车在系统更新时工作的整体效率。

在具体实现中，不同的工作状态持续的时间也有所不同，可以根据当前工作状态选择目标更新模块的同时加入工作状态的持续时间作为考量，例如：在AGV小车排队等待进入指定区域是，预计临时停车时间为30秒，此时则可选择更新耗时较短的非必要目标更新模块，比如选择预估更新时间为15秒的货架位置标定模块完成更新，在进入下一个临时停车状态时，再进行其余未更新的非必要的目标更新模块的更新流程。

应当理解的是，选择更新耗时较短的非必要目标更新模块，可以通过目标更新模块的数据包大小进行判断，也可以向AGV小车控制中心请求数据包的更新预估时间，本实施例在此不加以限定。

需要理解的是，上述数据包是更新包当中对应目标更新模块的数据包，该数据包包含了对目标更新模块的更新数据。

在具体实现中，根据所述当前工作状态确定目标更新模块，并对目标更新模块进行更新中工作状态，通过工作状态选择目标更新模块根据不同型号或者不同应用环境情况可以有所不同，可以根据按顺序对不同工作环境进行逐一判断以得到目标更新模块，例如根据当前工作状态的工作模块和工作状态结束时间共同确定，也可以通过预先设定好的工作状态-工作模块映射关系表直接得到，本实施例在此不加以限定。

在本实施例中，对于工作状态与对应目标模块的选择上，提出一种优选的方案以供说明，当所述当前工作状态为空闲状态时，选择所述AGV小车各模块为目标更新模块；当所述当前工作状态为正常工作状态时，选择所述AGV小车的交互模块为目标更新模块；当所述当前工作状态为装载状态时，选择所述AGV小车的避障模块、导航模块以及通讯模块为目标更新模块；当所述当前工作状态为临时停车状态时，选择所述AGV小车的驱动模块和能源控制模块为目标更新模块。

需要说明的是，当工作状态为空闲状态时，所有的模块均处于未工作的状态，此时由于AGV小车的各模块不需要承担任何工作任务，对整车进行升级不会造成任何影响，故此时对所有模块进行更新。

进一步的，当工作状态为正常工作状态时，所述AGV小车处于根据导航行进的过程中，此时发挥主要作用的是导航模块、避障模块以及驱动模块，还可能包含通信模块，那么此时可以对交互模块进行更新，此处交互模块不仅仅指的是用于交互的显示模块，也可以是指示灯或者警示灯等灯光模块，还可以是声音报警以及语音模块，本实施例在此不加以限定。

进一步的，当工作状态为装载状态时，所述AGV小车处于货物装卸的过程，此时起主要作用的模块为驱动模块、货柜标定模块以及升举装置控制模块，那么此时可以对避障模块、导航模块以及通讯模块进行更新。

进一步的，当工作状态为临时停车状态时，所述AGV小车处于临时停车的状态，此时起主要作用的模块为能源管理模块和驱动模块，那么此时可以对避障模块、导航模块以及通讯模块进行更新。

需要明白的是，对于目标模块的选择有很多方式，在工作状态作为判断条件的基础上，可以再根据状态持续时间选择进一步的选择目标模块，如此能够保证AGV小车在进入下一个工作状态前完成目标模块的更新，提升了更新时AGV小车的工作效率，减少因为模块更新对AGV小车造成的影响。

本实施例通过AGV小车的工作状态信息确定AGV小车的当前工作状态，再根据当前工作状态确定目标更新模块，并从所述更新包中选择对应的数据包更新目标模块。由于AGV小车根据当前工作状态，选择当前工作状态下不必要模块进行更新，合理的利用了各模块空闲时间完成更新，避免了停机更新造成的不便，提升了更新过程中的整体物流效率。

参考图3，图3为本发明一种AGV小车系统更新方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例AGV小车系统更新方法在所述步骤S10，包括：

步骤S11：当所述AGV小车与智能电梯建立通信时，获取所述工作状态信息中的智能电梯交互信息。

需要明白的是，智能电梯即可以根据AGV小车请求指令，做出对应动作的垂直物流运输装置。为了简单清晰的进行说明，以下的电梯均指的是智能电梯。

需要理解的是，AGV小车与智能电梯的通信方式可以有很多种，以一般以AGV与电梯交互系统为基础，智能电梯与网线局域网AP连接在一起，当AGV小车靠近后发出接入请求，再通过wifi、射频信号或者蓝牙连接在一起，AGV与电梯的交互系统首先需要建立AGV与电梯之间的数据通讯链路，由于AGV的移动性特点，AGV与AGV管理服务器之间的通讯采用局域网无线通信。AGV进入电梯系统的总体结构包含AGV管理服务器、电梯、AGV、通信模块和无线局域网AP等。

可以理解的是，在交互过程中，通过无线通信可以获取智能电梯的交互信息，交互信息可以包含智能电梯的识别信息、状态信息以及等待时长信息等。智能电梯在交互过程中有不同的阶段，AGV小车也需要根据不同阶段的信息作出对应的步骤。例如：在AGV小车等待进入电梯的时候，此时AGV小车根据智能电梯的运行状态进入了等待的状态，此时也可以视为临时停车状态对对应的模块进行更新。

步骤S12：根据所述智能电梯交互信息确定所述AGV小车的当前工作状态为搭乘状态。

需要理解的是，AGV系统和电梯交互流程一般为：AGV申请电梯登记成功后，查询电梯所在楼层并在AGV等待电梯到达后请求电梯开门，AGV进入电梯后电梯关门，并等待电梯到达登记的楼层。AGV在申请电梯登记后，如果得到电梯反馈登记成功，才可以进行下一步动作，该交互流程中每个环节都是不可或缺且环环相扣；通信协议数据段中，充分利用数据段中的每一位数据，并进行数据位校验，避免传输和解析错误，通信数据量也能大大降低。

可以理解的是，AGV进入电梯后电梯关门至等待电梯到达登记的楼层这段时间中，AGV小车都处于搭乘状态。

基于上述第一实施例，本实施例AGV小车系统更新方法在所述步骤S20，包括：

步骤S21：当所述当前工作状态为搭乘状态时，获取各模块预估更新时长。

可以理解的是，当所述当前工作状态为搭乘状态时，获取各模块预估更新时长，上述更新时长也可以从AGV小车数据服务器获取，也可以根据更新包大小进行预估，本实施例在此不加以限定。

步骤S22：根据所述智能电梯交互信息提取智能电梯到达目标楼层时间。

在具体实现中，由于进入电梯后AGV小车除了通信模块之外其他的功能模块是可以暂停工作的，故而可以根据乘坐电梯的时长来对各模块进行更新。上述到达目标楼层的时间可长可短，在大多数情况下并不是一个恒定的时间，这是因为，不同任务下，AGV小车需要到达的楼层不同，或者是在进入电梯后，还需要等待其他小车进入电梯，甚至是等待远处的AGV小车到达电梯，故在很多情况下有充足的时间可以用来更新。

步骤S23：根据所述智能电梯到达目标楼层时间和所述各模块预估更新时长，选择目标更新模块。

综上所述，由于不同的情景下，AGV小车在电梯上所等待的时间将会有很大的差异，根据所述等待时间来选择模块进行更新将更加有利于模块空闲时间的利用。根据时间来选择更新模块的方式有很多种，可以是优先更新不超过到达目标楼层时间且预估更新时长最长的模块作为目标更新模块，也可以是根据各模块更新时间和到达目标楼层时间组合出浪费时间最少的的几个模块作为目标更新模块，本实施例在此不加以限定。

本实施例通过当AGV小车与智能电梯建立通信时，获取工作状态信息中的智能电梯交互信息；确定AGV小车的当前工作状态为搭乘状态。当当前工作状态为搭乘状态时，根据所述智能电梯到达目标楼层时间和所述各模块预估更新时长选择目标更新模块，实现了AGV小车在智能电梯中，根据在电梯中的等待时间进行模块更新的效果，在不会影响到正常工作的同时完成模块的更新，减少了因为模块更新AGV小车停止工作的时间，提升了AGV小车的工作效率。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有AGV小车系统更新程序，所述AGV小车系统更新程序被处理器执行时实现如上文所述的AGV小车系统更新方法的步骤。

参照图4，图4为本发明AGV小车系统更新装置第一实施例的结构框图。

如图4所示，本发明实施例提出的AGV小车系统更新装置包括：

信息处理模块10，用于在AGV小车接收到更新包时，获取所述AGV小车的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定所述AGV小车的当前工作状态；

更新模块20，用于根据所述当前工作状态确定目标更新模块，并从所述更新包中选择所述目标更新模块对应的目标数据包，根据所述目标数据包对所述目标更新模块进行更新。

在一实施例中，所述信息处理模块10还用于获取所述工作状态信息中的任务信息；根据所述任务信息判断所述AGV小车是否处于任务中；若所述AGV小车未处于任务中，则判定所述当前工作状态为空闲状态。

在一实施例中，所述信息处理模块10还用于若所述AGV小车处于任务中，则获取所述AGV小车的电机工作状态；当所述电机工作状态为运行状态时，则判定所述当前工作状态为正常工作状态。

在一实施例中，所述信息处理模块10还用于当所述电机工作状态为停止状态时，判断所述AGV小车的升举装置是否处于激活状态；若所述升举装置处于激活状态，则判定当前工作状态为装载状态；若所述升举装置处于未激活状态，则判定当前工作状态为临时停车状态。

在一实施例中，所述更新模块20还用于当所述当前工作状态为空闲状态时，选择所述AGV小车各模块为目标更新模块；当所述当前工作状态为正常工作状态时，选择所述AGV小车的交互模块为目标更新模块；当所述当前工作状态为装载状态时，选择所述AGV小车的避障模块、导航模块以及通讯模块为目标更新模块；当所述当前工作状态为临时停车状态时，选择所述AGV小车的驱动模块和能源控制模块为目标更新模块。

在一实施例中，所述信息处理模块10还用于当所述AGV小车与智能电梯建立通信时，获取所述工作状态信息中的智能电梯交互信息；根据所述智能电梯交互信息确定所述AGV小车的当前工作状态为搭乘状态。

在一实施例中，所述更新模块20还用于当所述当前工作状态为搭乘状态时，获取各模块预估更新时长；根据所述智能电梯交互信息提取智能电梯到达目标楼层时间；根据所述智能电梯到达目标楼层时间和所述各模块预估更新时长，选择目标更新模块。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例通本实施例通过信息处理模块10根据AGV小车的工作状态信息确定AGV小车的当前工作状态，再通过更新模块20根据当前工作状态确定目标更新模块，并从所述更新包中选择对应的数据包更新目标模块。由于AGV小车根据当前工作状态，更新模块20选择当前工作状态下不必要模块进行更新，实现了合理的利用了各模块空闲时间完成更新，避免了停机更新造成的不便，提升了更新过程中的整体物流效率。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的AGV小车系统更新方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种AGV小车系统更新方法，其特征在于，所述方法包括：

在AGV小车接收到更新包时，获取所述AGV小车的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定所述AGV小车的当前工作状态；

根据所述当前工作状态确定目标更新模块，并从所述更新包中选择所述目标更新模块对应的目标数据包，根据所述目标数据包对所述目标更新模块进行更新。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述AGV小车的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定所述AGV小车的当前工作状态，包括：

获取所述工作状态信息中的任务信息；

根据所述任务信息判断所述AGV小车是否处于任务中；

若所述AGV小车未处于任务中，则判定所述当前工作状态为空闲状态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述任务信息判断所述AGV小车是否处于任务中之后，还包括：

若所述AGV小车处于任务中，则获取所述AGV小车的电机工作状态；

当所述电机工作状态为运行状态时，则判定所述当前工作状态为正常工作状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述AGV小车处于任务中，则获取所述AGV小车的电机工作状态之后，还包括：

当所述电机工作状态为停止状态时，判断所述AGV小车的升举装置是否处于激活状态；

若所述升举装置处于激活状态，则判定当前工作状态为装载状态；

若所述升举装置处于未激活状态，则判定当前工作状态为临时停车状态。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前工作状态确定目标更新模块，包括：

当所述当前工作状态为空闲状态时，选择所述AGV小车各模块为目标更新模块；

当所述当前工作状态为正常工作状态时，选择所述AGV小车的交互模块为目标更新模块；

当所述当前工作状态为装载状态时，选择所述AGV小车的避障模块、导航模块以及通讯模块为目标更新模块；

当所述当前工作状态为临时停车状态时，选择所述AGV小车的驱动模块和能源控制模块为目标更新模块。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述AGV小车的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定所述AGV小车的当前工作状态，包括：

当所述AGV小车与智能电梯建立通信时，获取所述工作状态信息中的智能电梯交互信息；

根据所述智能电梯交互信息确定所述AGV小车的当前工作状态为搭乘状态。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前工作状态确定目标更新模块，包括：

当所述当前工作状态为搭乘状态时，获取各模块预估更新时长；

根据所述智能电梯交互信息提取智能电梯到达目标楼层时间；

根据所述智能电梯到达目标楼层时间和所述各模块预估更新时长，选择目标更新模块。

8.一种AGV小车系统更新装置，其特征在于，所述AGV小车系统更新装置包括：

信息处理模块，用于在AGV小车接收到更新包时，获取所述AGV小车的工作状态信息，并根据所述工作状态信息确定所述AGV小车的当前工作状态；

更新模块，用于根据所述当前工作状态确定目标更新模块，并从所述更新包中选择所述目标更新模块对应的目标数据包，根据所述目标数据包对所述目标更新模块进行更新。

9.一种AGV小车系统更新设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV小车系统更新程序，所述AGV小车系统更新程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的AGV小车系统更新方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有AGV小车系统更新程序，所述AGV小车系统更新程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的AGV小车系统更新方法的步骤。

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