CN114495531A - Agv单机交管方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

Agv单机交管方法、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种AGV单机交管方法、电子设备和存储介质，本发明的方法通过AGV主动接收所有交管信息，存储并更新，在AGV进入交管区域n的时候，提取交管区域n的状态信息，并根据交管区域n的状态选择进入受管制状态或主管状态，由于已预先存储了交管信息，无需停车再收集，从而提升AGV工作效率，并且，交管信息可预存储、实时刷新，保障了其信息接收的稳定性和准确性。另外，本发明的电子设备和存储介质用于实现上述方法。

Description

AGV单机交管方法、电子设备和存储介质
技术领域
本发明AGV智能控制领域，尤其是一种AGV单机交管方法、电子设备和存储介质。
背景技术
在现有的一种AGV单机交管方法，通过AGV广播发送具有动态优先级的有效交管信息，AGV在接收到交管信息后，做“动态优先级信息”的对比，使得在交管区域内出现两个以上不同的广播有效交管信息时，可以有效区分广播的有效交管信息的优先级别，从而解决了在后到达交管区域的AGV，因为先到达的AGV广播的有效交管信息丢包，而进入管制状态同时广播有效交管信息，造成的交通琐死的问题，提高了AGV在岔道口交通管制的稳定性。
这种采用“广播”通信的方式发出交管信息，在覆盖范围内的所有AGV都能收到。这样产生了信号冲撞的问题：即2个或者以上的无线模块同时发送信息，信号有可能被抵消掉，而且现场AGV比较多，交管区域也比较多的时候，发生几率会随之上升。
参见图3，为了增加稳定性，当前采取的方案是，让AGV进入交管区域的时候，都先停下来等待若干时间，从而延长监听时间，这样，虽然没有杜绝信号的冲撞，但是在相对长的时间内AGV收不到有效交管信息的几率降低了。但是这种方式使AGV每进入一个交管区域都要停车等待，即使交管区域没有其他AGV，会影响效率。
发明内容
本发明第一个发明的目的在于克服现有的AGV单机交管方法不能兼顾效率以及稳定性的问题，提供一种AGV单机交管方法。
为了达到上述目的，本发明的采用以下技术方案：
AGV单机交管方法，包括如下步骤：
AGV持续接收各交管区域的交管信息，并将各交管区域的交管信息存储于交管信息缓冲区，根据更新的交管信息刷新交管信息缓冲区的信息；
当AGV进入交管区域n，从交管缓冲区提取交管区域n的交管信息；
从交管信息中获取交管区域n的状态，若交管区域n为活跃状态，则AGV停车并进入受管制状态直至交管区域n转换为不活跃状态；若为不活跃状态，则AGV继续行驶并进入主管状态，AGV发送交管信息。
与现有技术相比，本发明的方法通过AGV主动接收所有交管信息，存储并更新，在AGV进入交管区域n的时候，提取交管区域n的状态信息，并根据交管区域n的状态选择进入受管制状态或主管状态，由于已预先存储了交管信息，无需停车等待，从而提升AGV工作效率，并且，交管信息可预存储、实时刷新，保障了其信息接收的稳定性和准确性。
优选的，交管信息包括交管区域的序号和发出交管信息的AGV的ID号、动态优先级，当AGV接收到交管信息，根据交管区域的动态优先级，判定此条交管信息是否属于交管警报信息，以及提取所对应的交管区域的状态，更新交管区域的信息：
交管信息属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为活跃状态，将此条交管警报信息与已记录的交管区域n的交管警报信息的动态优先级作比较，以动态优先级高的为准，并设置交管警报信息的生命时间；
交管信息属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为不活跃状态，记录此条交管警报信息，交管区域n的状态更新为活跃状态，并设置交管警报信息的生命时间；
交管信息不属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为活跃状态，清除已记录的交管区域n的交管警报信息，交管区域n的状态更新为不活跃状态；
交管信息不属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为不活跃状态，不予处理。
在本方案中，通过更新的交管信息与交管缓冲区的交管信息进行比对，实时更新信息，使交管缓冲区的信息是及时、有效的。
优选的，当交管区域n的交管警报信息为AGV新收到的交管信息，其生命时间为T，并随时间增加而递减，至递减为0；当AGV重新接收到交管警报信息，其生命时间刷新为T。
优选的，交管信息包括交管警报信息和离开交管信息，当动态优先级大于0，则为交管警报信息，当动态优先级等于0，则为离开交管信息。
优选的，AGV进入交管区域n扫描第一地标卡获得交管区域n的序号，根据序号从交管信息缓冲区提取交管区域n的信息，当AGV扫描到第二地标卡时，所述AGV离开所述交管区域，并发送离开交管信息。
优选的，处于受管制状态的AGV接收到离开交管信息时，再次检测是否接收到交管区域n的交管警报信息，若是，AGV维持受管制状态，停车等待，若否，AGV进入主管状态。
优选的，当交管区域n的动态优先级与生命时间均大于0，则交管区域n为活跃状态；否则，交管区域n为不活跃状态。
本发明的第二个目的是提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间相互通信，所述存储器用于存放可执行的指令，所述处理器用于执行所述指令，实现上述的AGV单机交管方法。与现有技术相比，本发明的电子设备应用于实现上述方法，因此，具有上述方法的所有优点。
本发明的第三个目的是提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的AGV单机交管方法。与现有技术相比，本发明的电存储介质应用于实现上述方法，因此，具有上述方法的所有优点。
附图说明
图1为本发明的流程框图1；
图2为本发明的流程框图2；
图3为现有技术的流程框图。
具体实施方式
参见图1-2，本发明公开了一种AGV单机交管方法，包括如下步骤：
AGV持续接收各交管区域的交管信息，并将各交管区域的交管信息存储于交管信息缓冲区，根据更新的交管信息刷新交管信息缓冲区的信息；
当AGV进入交管区域n，从交管缓冲区提取交管区域n的交管信息；
根据交管区域n的交管信息判定其状态，若交管区域n为活跃状态，则AGV停车并进入受管制状态直至交管区域n转换为不活跃状态；若为不活跃状态，则AGV继续行驶并进入主管状态，AGV发送交管信息。
在本实施例中，交管区域n的状态用于表示区域内是否有其他AGV2正在行驶或作业，当交管区域n为活跃状态，则交管区域内已存在其他AGV2，若为不活跃状态，则仅有AGV，因此，AGV可根据活跃状态判断应进入受管制状态还是主管状态，当AGV进入受管制状态，则需停车等待，当AGV进入主管状态，则可正常行驶、作业。
在一实施例中，交管信息包括交管区域的序号和发出交管信息的AGV的ID号、动态优先级，当AGV接收到交管信息，根据交管区域的动态优先级，判定此条交管信息是否属于交管警报信息，以及提取所对应的交管区域的状态，更新交管区域的信息：
交管信息属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为活跃状态，将此条交管警报信息与已记录的交管区域n的交管警报信息的动态优先级作比较，以动态优先级高的为准，并设置交管警报信息的生命时间；
交管信息属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为不活跃状态，记录此条交管警报信息，交管区域n的状态更新为活跃状态，并设置交管警报信息的生命时间；
交管信息不属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为活跃状态，清除已记录的交管区域n的交管警报信息，交管区域n的状态更新为不活跃状态；
交管信息不属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为不活跃状态，不予处理。
在本实施例中，通过更新的交管信息与交管缓冲区的交管信息进行比对，实时更新信息，使交管缓冲区的信息是及时、有效的。
在一实施例中，当交管区域n的交管警报信息为AGV新收到的交管信息，其生命时间为T，并随时间增加而递减，至递减为0；当AGV重新接收到交管警报信息，其生命时间刷新为T。在本实施例中，交管警报信息的生命时间是灵活调整的，在第一次收到交管警报信息时，其生命时间为最大值T，并且生命时间随时间延长而递减，直至变为0，则该交管警报信息失效，在此过程中，如AGV再次收到交管警报信息，则生命时间重新刷新为T。
在一实施例中，交管信息包括交管警报信息和离开交管信息，当动态优先级大于0，则为交管警报信息，当动态优先级等于0，则为离开交管信息。
在一实施例中，AGV进入交管区域n扫描第一地标卡获得交管区域n的序号，根据序号从交管信息缓冲区提取交管区域n的信息，当AGV扫描到第二地标卡时，所述AGV离开所述交管区域，并发送离开交管信息。
在一实施例中，当交管区域n的动态优先级与生命时间均大于0，则交管区域n为活跃状态；否则，交管区域n为不活跃状态。
在一实施例中，AGV通过广播的形式发送交管信息。
在一实施例中，处于受管制状态的AGV接收到离开交管信息时，再次检测是否接收到交管区域n的交管警报信息，若是，AGV维持受管制状态，停车等待，若否，AGV进入主管状态。
在一实施例中，上述交管警报信息的动态优先级随发出该交管警报信息的AGV停留在交管区域n的时间延长而递增。
在一实施例中，上述交管警报信息的动态优先级随发出该交管警报信息的AGV行驶在交管区域n的时间延长而递增。因此，交管警报信息是随时间变化而动态变化的，动态优先级越高，代表该AGV停留在交管区域n的时间越长。
本发明的方法通过AGV主动接收所有交管信息，存储并更新，在AGV进入交管区域n的时候，提取交管区域n的状态信息，并根据交管区域n的状态选择进入受管制状态或主管状态，由于已预先存储了交管信息，无需停车等待，从而提升AGV工作效率，并且，交管信息可预存储、实时刷新，保障了其信息接收的稳定性和准确性。
本发明还公开了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间相互通信，所述存储器用于存放可执行的指令，所述处理器用于执行所述指令，实现第一目的所述的基于广播通信的AGV单机交管方法。
本发明还公开了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一目的所述的基于广播通信的AGV单机交管方法。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.AGV单机交管方法，其特征在于，包括如下步骤：
AGV持续接收各交管区域的交管信息，并将各交管区域的交管信息存储于交管信息缓冲区，根据更新的交管信息刷新交管信息缓冲区的信息；
当AGV进入交管区域n，从交管缓冲区提取交管区域n的交管信息；
从交管信息中获取交管区域n的状态，若交管区域n为活跃状态，则AGV停车并进入受管制状态直至交管区域n转换为不活跃状态；若为不活跃状态，则AGV继续行驶并进入主管状态，AGV发送交管信息。
2.根据权利要求1所述的AGV单机交管方法，其特征在于：交管信息包括交管区域的序号和发出交管信息的AGV的ID号、动态优先级，当AGV接收到交管信息，根据交管区域的动态优先级，判定此条交管信息是否属于交管警报信息，以及提取所对应的交管区域的状态，更新交管区域的信息：
交管信息属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为活跃状态，将此条交管警报信息与已记录的交管区域n的交管警报信息的动态优先级作比较，以动态优先级高的为准，并设置交管警报信息的生命时间；
交管信息属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为不活跃状态，记录此条交管警报信息，交管区域n的状态更新为活跃状态，并设置交管警报信息的生命时间；
交管信息不属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为活跃状态，清除已记录的交管区域n的交管警报信息，交管区域n的状态更新为不活跃状态；
交管信息不属于交管警报信息且其所对应的交管区域n记录为不活跃状态，不予处理。
3.根据权利要求2所述的AGV单机交管方法，其特征在于：当交管区域n的交管警报信息为AGV新收到的交管信息，其生命时间为T，并随时间增加而递减，至递减为0；当AGV重新接收到交管警报信息，其生命时间刷新为T。
4.根据权利要求3所述的AGV单机交管方法，其特征在于：交管信息包括交管警报信息和离开交管信息，当动态优先级大于0，则为交管警报信息，当动态优先级等于0，则为离开交管信息。
5.根据权利要求4所述的AGV单机交管方法，其特征在于：AGV进入交管区域n扫描第一地标卡获得交管区域n的序号，根据序号从交管信息缓冲区提取交管区域n的信息，当AGV扫描到第二地标卡时，所述AGV离开所述交管区域，并发送离开交管信息。
6.根据权利要求2所述的AGV单机交管方法，其特征在于：处于受管制状态的AGV接收到离开交管信息时，再次检测是否接收到交管区域n的交管警报信息，若是，AGV维持受管制状态，停车等待，若否，AGV进入主管状态。
7.根据权利要求4所述的AGV单机交管方法，其特征在于：当交管区域n的动态优先级与生命时间均大于0，则交管区域n为活跃状态；否则，交管区域n为不活跃状态。
8.一种电子设备，包括处理器和存储器，其特征在于：所述处理器和所述存储器之间相互通信，所述存储器用于存放可执行的指令，所述处理器用于执行所述指令，实现如权利要求1至7任一项所述的AGV单机交管方法。
9.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的AGV单机交管方法。
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