KR101050512B1 - 이동로봇의 파라미터 보정방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동로봇의 파라미터 보정방법에 대한 것으로, 보다 상세하게는, 이동로봇의 구동초기에 주변환경을 이용하여 이동로봇의 파라미터(구동휠의 직경 및 구동휠간 거리)를 보정하는 방법에 관한 것이다.

이동로봇, 구동휠 직경, 구동휠간거리, 파라미터 자동보정

Description

이동로봇의 파라미터 보정방법{Method for Tuning Parameter of robot}

도 1은 이동로봇의 하부구동장치의 구성도.

도 2는 본 발명에 따른 이동로봇의 파라미터 보정방법의 순서도

도 3은 레이저센서에 의한 라인추출방법을 나타내는 개략도.

도 4는 구동휠의 평균직경을 보정하기 위한 이동로봇의 이동경로를 나타내는 도.

도 5는 구동휠간의 거리를 보정하기 위한 이동로봇의 회전경로를 나타내는 도.

도 6은 구동휠간의 직경차이를 보정하기 위한 이동로봇의 이동경로를 나타내는 도.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 - 이동로봇

10a, 10b - 구동휠 12a, 12b - 구동모터

14a, 14b - 엔코더 20a, 20b - 캐스터

30 - 레이저스캐너 40 - 하부 프레임

50a - 전면벽면 50b - 측면벽면

본 발명은 이동로봇의 파라미터 보정방법에 대한 것으로, 보다 상세하게는, 이동로봇의 구동초기에 주변환경을 이용하여 이동로봇의 파라미터(구동휠의 직경 및 구동휠간 거리)를 보정하는 방법에 관한 것이다.

도 1은 일반적인 이동로봇의 구동장치를 나타내는 구성도이다.

이동로봇(10)의 구동장치는, 도 1을 참조하여 보면, 구동휠(10a, 10b)과 캐스터(20a, 20b) 및 레이저스캐너(30)를 포함하여 구성된다.

상기 구동휠(10a, 10b)은 일반적인 바퀴형상으로, 지면과 접촉되는 부분은 탄성체로 형성된다. 상기 구동휠(10a, 10b)은 이동로봇의 중심축을 기준으로 좌우로 하부프레임(40)에 장착되며, 구동모터(12a, 12b)에 의하여 구동된다. 상기 구동휠(10a, 10b)의 구동속도는 구동휠(10a, 10b)의 측면에 설치된 엔코더(14a, 14b)에 의하여 측정된다.

상기 캐스터(20a, 20b)는 상기 구동장치의 전방과 후방에 각각 설치되며 이동로봇(10)을 지지하게 된다. 상기 캐스터(20a, 20b)는 상기 구동휠(10a, 10b)의 장착위치에 따라 전방 또는 후방에만 사용될 수 있음은 물론이다.

상기 레이저스캐너(30)는 전방의 소정각도에 대하여 레이저를 스캔하면서 조사하고 수신하여 전방의 벽체 등 구조물의 거리, 크기 등을 감지하게 된다.

이동로봇은 상기에서 살펴본 바와 같이 이동로봇의 제어부에 의하여 제어되는 구동모터로 구동휠을 구동하여 전후이동과 회전을 하게 된다. 따라서 이동로봇 이 원하는 방향과 거리로 이동시키기 위해서는 구동모터의 제어정밀도도 중요하지만 양쪽 구동휠의 균일한 형상과 조립이 중요하게된다.

그러나 실제에서는 이동로봇의 구동장치는 여러 가지 이유에 의하여 균일하게 제작되지 않게 되며 이동 중에 오차를 발생하게 된다. 즉 좌우 구동휠의 균등하지 않은 직경, 설계치와 다른 가공오차에 의한 좌우구동휠의 평균직경의 차이, 구동휠 조립시의 오차(misalignment), 상기 조립오차와 구동휠의 두께에 따른 구동휠간거리의 불확실성, 제한된 엔코더의 정밀도, 제한된 엔코더의 샘플링 정밀도 등에 의하여 이동로봇의 구동장치는 실제에 있어서 이동거리의 오차를 발생시키게 된다. 이러한 오차를 줄이기 위해서는 이동로봇의 파라미터 즉 구동휠의 직경 및 구동휠간 거리를 측정하여 제어변수에 반영하는 것이 필요하게 된다.

종래의 이동로봇의 파라미터를 보정하는 방법으로는 미시간대학에서 제안한 UMB mark 라는 방법이 일반적으로 사용되고 있다, 이는 이동로봇을 4m X 4m의 정사각형 경로를 따라 시계방향 및 반시계 방향으로 이동하여 시작점과 끝점의 차이를 측정하여 파라미터를 보정하는 방법이다. 그러나 상기와 같은 방법을 사용하기 위해서는 사용자가 이동로봇의 주행시작점과 끝점을 일일이 측정하여야 하며, 이동로봇을 이동하기 위한 4m X 4m의 물리적 공간을 확보하여야 하는 문제점이 있다.

또한 이동로봇이 주행 중에 90도 회전하는 경우에는 이동로봇의 회전방법(하나의 구동휠만 구동, 양 구동휠의 동시구동, 라운드패스를 형성하는 구동)에 따라서 그 결과에 편차가 발생하는 문제점이 있다.

또한 이동로봇의 파라미터를 보정하는 방법으로는 컴퓨터를 이용하여 구현되 는 알고리즘을 사용하는 방법이 있다. 즉 이는 이동로봇을 일정한 벽면을 따라서 일정거리간격으로 왕복주행하면서 이동로봇이 내부적으로 계산한 경로와 실제경로와의 차이를 최소화하는 파라미터를 구하는 방법이다. 그러나 이 방법은 실제 이동로봇에 적용하기 위해서는 복잡한 알고리즘을 수행해야 하는바, 그 구현이 쉽지 않다는 문제점이 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명은 이동로봇의 구동초기에 주변환경을 이용하여 이동로봇의 파라미터(구동휠의 직경 및 구동휠간 거리)를 자동으로 보정하는 이동로봇의 파라미터 보정방법을 제공함을 그 목적으로 한다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 이동로봇의 파라미터 보정방법은 좌우구동휠과 상기 좌우구동휠의 회전수를 측정하는 엔코더를 포함하는 구동장치와 레이저스캐너가 장착된 이동로봇의 파라미터 보정방법에 있어서, "ㄱ"로 형성된 벽면의 정면벽면에 수직으로 일정거리 이동한 후 상기 엔코더에 의한 이동거리와 상기 레이저스캐너에 의한 이동거리로부터 상기 좌우구동휠의 평균직경을 보정하는 휠평균직경보정단계와 상기 정면벽면을 기준으로 상기 이동로봇이 회전한 후 상기 엔코더에 의한 회전각도와 상기 레이저스캐너에 의한 회전각도의 차이 및 상기 평균직경으로부터 상기 좌우구동휠의 휠간거리를 보정하는 휠간거리보정단계 및 상기 정면벽면에 수직하게 소정거리 이동한 후 상기 엔코더에 의한 이동위치와 상기 레이저스캐너에 의한 이동위치의 편차 및 상기 휠간거리로부터 상기 좌우구동휠 의 직경편차를 보정하는 휠편차보정단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에서 상기 이동로봇은 상기 레이저스캐너를 사용하여 상기 벽면의 꼭지점과의 거리에 대한 정보로부터 상기 이동로봇의 실제위치를 구하도록 형성될 수 있다.

또한 본 발명에서 상기 휠간거리보정단계는 상기 레이저스캐너를 사용하여 벽면의 꼭지점과 정면벽면과의 초기각도를 측정하여 상기 이동로봇의 초기위치를 설정하는 초기화과정과 상기 이동로봇의 좌우구동휠을 서로 반대방향으로 소정횟수 회전시킨 후 계산회전각도와 측정회전각도를 산출하는 회전각도산출과정 및 상기 계산회전각도와 측정회전각도의 차이와 상기 구동휠의 평균직경으로부터 구동휠간거리 차이 및 구동휠간거리를 산출하여 보정하는 휠간거리보정과정을 포함하여 구성될 수 있다.

또한 본 발명에서 상기 휠편차보정단계는 상기 레이저스캐너를 사용하여 상기 벽면의 꼭지점의 위치 및 상기 정면벽면과 상기 이동로봇의 거리를 구하는 초기화과정과 상기 이동로봇을 상기 정면벽면에 수직한 방향으로 소정거리 이동한 후 계산이동위치와 측정이동위치를 산출하는 이동위치산출과정 및 상기 정면벽면에 평행한 방향에서의 상기 계산이동위치와 측정이동위치의 차이 및 상기 구동휠간거리로부터 좌우구동휠의 직경편차를 산출하여 보정하는 휠편차보정과정을 포함하여 구성될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 이동로봇의 파라미터 보정방법의 순서도를 나타낸다. 도 3은 레이저센서에 의한 라인추출방법을 나타내는 개략도를 나타낸다. 도 4는 구동휠의 평균직경을 보정하기 위한 이동로봇의 이동경로를 나타내는 도를 나타낸다. 도 5는 구동휠간의 거리를 보정하기 위한 이동로봇의 회전경로를 나타내는 도를 나타낸다. 도 6은 구동휠간의 직경차이를 보정하기 위한 이동로봇의 이동경로를 나타내는 도를 나타낸다.

본 발명은 이동로봇의 구동초기에 주변환경 특히 벽을 이용하여 이동로봇의 파라미터(구동휠의 직경 및 구동휠간 거리)를 보정하는 방법에 관한 것이다. 특히 본 발명은 벽면이 "ㄱ"로 형성된 벽면을 이용하여 이동로봇의 파라미터를 보정하게 된다.

본 발명에 따른 보정방법은, 도 2를 참조하여 보면, 좌우구동횔의 평균직경을 보정하는 휠평균직경보정단계(S10)와 구동휠간거리를 보정하는 휠간거리보정단계(S20) 및 좌우구동휠의 직경편차를 보정하는 휠편차보정단계(S30)를 포함하여 이루어진다.

먼저 상기와 같은 각 단계를 수행하기 위한 이동로봇의 초기화 과정을 설명한다. 상기 초기화과정은 상기 레이저스캐너에 의하여 이동로봇 주위의 벽면의 형상을 감지하는 과정으로 특히 "ㄱ"로 형성된 벽면의 꼭지점을 산출하고 전면벽면과 측면벽면에서 이동로봇까지의 거리를 산출하게 된다.

상기 초기화 과정은, 도 3에서 보는 바와 같이, 반사점 그룹핑과정과 라인추출과정 및 꼭지점 결정과정을 포함하여 형성된다.

상기 그룹핑과정은 동일벽면에서 반사되는 레이저로부터 벽면을 인식하는 과정이다. 상기 레이저스캐너가 벽면을 향하여 소정각도, 바람직하게는 180도 각도로 레이저를 조사하고 반사되는 레이저를 수신하여 레이저가 조사된 점(60)들 중에서 일정한 거리 내에 있는 점들로 두 개의 그룹을 형성한다. 즉, 정면벽면(50a)에서 반사된 반사점(60a)들과 측면벽면(50b)에서 반사된 점(60b)들로 그룹을 형성하게 된다.

상기 라인추출과정은 상기 두 개의 그룹(60a, 60b)내에서 각각의 점들을 연결하여 직선(62a, 62b)을 구하게 된다. 보다 구체적으로는 직선은 먼저 상기 그룹의 점 중에서 시작점과 끝점을 대상으로 하여 직선을 긋고 다시 이 직선 상에서 일정거리 떨어진 점에서 다시 시작점과 끝점을 형성하여 이를 반복하여 라인을 추출하게 된다. 상기 추출된 라인에 대하여는 허프변환(Hough Transformation)을 이용하여 추출된 라인의 특성을 비교하고 서로 동일직선을 파악하고 이들을 서로 묵는다. 상기 허프변환(Hough Transformation)은 이러한 분야에서 일반적으로 사용되는 방법이므로 여기서 상세한 설명은 생략한다. 이때 라인의 구성점의 수가 적은 경우에는 라인이 아닌 장애물로 파악하여 제거한다.

상기 꼭지점 결정과정은 상기 추출된 라인 중에서 끝점이 일정이하로 가까운 경우에는 두 라인(62a, 62b)의 교점을 꼭지점(64)으로 결정하게 된다. 상기 꼭지점은 본 발명에 따른 파라미터 보정과정에서 이동로봇의 이동시 초기 기준점의 역할을 하며, 이동후에 이동로봇의 이동거리를 산출할 때 기준점이 된다. 또한 상기 전방벽면(60a)은 이동로봇의 이동거리와 회전각도를 산출할 때 기준면이 된다.

다음은 본 발명에 따른 파라미터 보정방법의 각 단계를 설명한다.

상기 휠평균직경보정단계(S10)는 초기화 과정과 이동과정과 평균직경보정과정을 포함하여 구성되며, 좌우 구동휠의 실제 평균직경을 구하여 보정하는 단계이다. 도 3은 구동휠의 평균직경을 보정하기 위한 이동로봇의 이동경로를 나타낸다. 상기 휠평균직경보정단계를 수행하는 여기서 평균직경은 좌우 구동휠의 직경을 합하여 2로 나눈 값으로 이동로봇이 이동하는 평균거리를 산출하는데 사용된다.

상기 초기화 과정은 상기에서 설명한 바와 같이 "ㄱ"로 형성된 벽면(50a, 50b)에 소정거리 이격되어 위치한 이동로봇(10)이 레이저스캐너(30)를 사용하여 정면벽면(50a)과의 각도와 꼭지점(64)과의 거리에 대한 정보를 구하여 자신의 위치를 초기화시키는 과정이다.

상기 이동거리산출과정은 이동로봇(10)이 정면벽면(50a)에 수직한 경로로 일정거리 이동한 이동로봇(10')의 이동거리를 산출하는 과정이다. 이동로봇(10)의 이동거리는 엔코더로부터 계산되어 산출되는 이동거리(이하 "계산이동거리"라 한다)와 레이저스캐너(30)가 상기 꼭지점(64)을 이용하여 측정하는 이동거리(이하 "측정이동거리"라 한다)의 두 값을 산출하게 된다.

상기 계산이동거리는 엔코더가 측정한 구동휠(10a, 10b)의 회전수와 구동휠(10a, 10b)의 직경으로부터 이동로봇(10)의 제어부에서 산출하게 된다. 상기 측정이동거리는 레이저스캐너(30)가 상기 초기화과정에서 산출한 벽면(50a, 50b)의 꼭지점(64)의 정보를 사용하여 산출하게 된다. 한편, 레이저스캐너(30)가 정면의 벽면으로부터의 상대적 거리변화를 측정하여 산출할 수 도 있으나 이동로봇(10)이 정 면벽면(50a)에 대하여 수직으로 이동하지 않은 경우에는 측정결과가 차이가 있을 수 있으므로 바람직하지 않게 된다.

상기 평균직경보정과정은 상기 계산이동거리와 측정이동거리의 차이로부터 좌우구동휠(10a, 10b)의 평균직경의 차이값을 구하고 이 차이값을 이용하여 구동휠의 제어변수를 보정하는 과정이다. 따라서 이동로봇(10)의 제어부는 차이값을 고려하여 좌우구동휠(10a, 10b)의 구동을 제어하게 된다. 실제에 있어서 좌우구동휠(10a, 10b)의 평균직경은 좌측구동휠과 우측구동횔의 직경의 합을 반으로 나눈 값에 해당하게 된다.

상기와 같은 휠평균직경보정단계를 반복적으로 실시하면 보다 정확하게 이동로봇의 구동장치의 평균직경을 보정할 수 있게 된다.

상기 휠간거리보정단계는 초기화과정과 회전각도산출과정과 휠간거리보정과정을 포함하여 형성되며, 상기 평균직경을 이용하여 좌우구동휠(10a, 10b)간의 실제거리의 거리를 구하여 보정하게 된다. 도 5는 구동휠간의 거리를 보정하기 위한 이동로봇의 회전경로를 나타낸다.

상기 초기화과정은 상기에서 설명한 바와 같이 이동로봇(10)이 레이저스캐너를 사용하여 벽면의 꼭지점(64) 및 정면벽면(50a)과의 초기각도를 측정하는 과정이다.

상기 회전각도산출과정은 이동로봇(10)이 이동로봇의 회전중심을 중심으로 상기 좌우구동휠(10a, 10b)을 서로 반대방향으로 소정횟수 제자리에서 회전시킨 후 정면벽면(50a)에 대한 각도(이하 "회전각도"라 한다)를 산출하는 과정이다. 이동로 봇(10)의 회전 횟수를 증가시키면 초기각도와 차이가 커지므로 보다 정확하게 회전각도를 산출할 수 있게 된다. 상기 회전각도는 바람직하게는 이동로봇(10)을 적어도 10회 이상 회전시킨 후 측정한다.

상기 이동로봇(10)의 회전각도는 엔코더로부터 계산되어 산출되는 회전각도(이하 "계산회전각도"라 한다)와 레이저스캐너에 의하여 측정되는 회전각도(이하 "측정회전각도"라 한다)의 값을 산출하게 된다.

상기 계산회전각도는 엔코더가 측정한 좌우구동휠(10a, 10b)의 회전수로부터 산출되는 좌우구동휠(10a, 10b)의 이동거리로부터 이동로봇(10)의 제어부에서 산출하게 된다. 상기 계산회전각도는 초기각도와 엔코더에 의하여 산출된 회전각도의 차이에 해당하는 각도이다. 상기 좌우구동휠(10a, 10b)의 직경이 동일하고 횔간거리의 중심이 좌우구동휠(10a, 10b)의 중간에 위치되어 있으면 초기각도와 동일한 각도를 이루게 된다. 상기 측정회전각도는 레이저스캐너(30)가 정면벽면(50a)에 대하여 측정한 각도와 초기각도의 차이에 해당하는 각도이다.

상기 휠간거리보정과정은 상기 계산회전각도와 측정회전각도의 차이와 상기 좌우구동휠(10a, 10b)의 평균직경으로부터 구동휠간거리를 산출하여 보정하는 과정이다. 이동로봇(10)이 제자리에서 회전할 때 이동로봇(100의 회전각도의 차이는 휠간거리에 비례하게 되므로 회전각도의 차이로부터 휠간거리의 차이를 산출하고, 좌우구동휠(10a, 10b)의 평균직경과 회전시 이동거리로부터 휠간거리를 구하게 된다. 이때는 좌우구동휠의 평균직경은 상기 휠평균직경보정단계에서 구한 평균직경을 사용하게 된다. 상기 이동로봇의 제어부는 산출된 휠간거리에 따라 이동로봇의 휠간 거리를 보정하여 이동로봇을 제어하게 된다.

상기 휠편차보정단계는 초기화과정과 이동위치산출과정 및 휠편차보정과정을 포함하여 형성되며, 좌우구동휠의 직경편차를 구하여 좌우구동휠의 직경차이를 보정하게 된다. 도 6은 구동휠간의 직경차이를 보정하기 위한 이동로봇의 이동경로를 나타낸다.

상기 초기화과정은 상기에서 설명한 바와 같이 이동로봇이 레이저스캐너를 사용하여 꼭지점(64)의 위치 및 정면벽면(50a)에 대한 거리 및 각도를 구하는 과정이다.

상기 이동위치산출과정은 이동로봇(10)이 초기위치(12)에서 정면벽면(50a)에 수직한 거리로 소정거리 이동한 이동위치(12')에 대하여 엔코더에 의한 이동로봇의 이동위치(이하 "계산이동위치"라 한다)와 레이저스캐너(30)에 의하여 측정한 이동위치(이하 "측정이동위치"라 한다)를 산출하게 된다.

상기 계산이동위치는 엔코더가 측정한 좌우구동휠(10a, 10b)의 회전수와 좌우구동휠(10a, 10b)의 상기 평균직경 및 상기 휠간거리로부터 이동로봇(10)의 제어부에서 산출하게 된다. 이때 이동로봇의 좌우구동휠(10a, 10b)의 직경이 동일하면 직진을 하게 되어, 정면벽면(50a)에 수직한 방향으로만 이동하게 된다. 따라서 계산이동위치는 초기위치에서 직진방향으로만 위치가 이동한 것으로 계산된다. 단 정면벽면(50a)을 향하는 직진방향에 대한 편차는 직진에 수직한 방향에 대하여 작으므로 없는 것으로 한다.

상기 측정이동위치는 레이저스캐너(30)가 벽면(50a, 50b)과 꼭지점(64)을 이 용하여 측정한 실제 이동위치를 나타낸다. 좌우구동휠(10a, 10b)의 직경에 차이가 있으면 제어부에서 좌우구동휠의 회전수를 동일하게 제어하더라도 좌우구동휠(10a, 10b)의 직경편차에 따라 좌 또는 우방향으로 편향되어 이동하게 된다. 즉 이동로봇(10)은 똑바로 진행하지 않고 정면벽면(50a)에 평행한 방향으로 일정한 거리(Δx)만큼 편향되어 이동하게 된다. 따라서 상기 측정이동위치는 기준위치(12)에서 좌 또는 우방향으로 이동한 곳에 위치(12')하게 된다.

상기 휠편차보정과정은 상기 계산이동위치와 측정이동위치의 차이값을 산출하고, 이 차이값과 상기 좌우구동휠간 거리를 이용하여 좌우구동휠(10a, 10b)의 제어변수를 보정하는 과정이다. 즉 좌 또는 우로 치우친 거리(Δx)는 상기 좌우구동휠(10a, 10b)의 직경편차와 구동휠간거리에 의존하게 되므로, 이로부터 좌우구동휠(10a, 10b)의 직경편차와 좌우구동휠(10a, 10b)의 직경을 구할 수 있게 된다. 따라서 이동로봇의 이동시 좌측구동휠(10a) 또는 우측구동휠(10b)의 회전수가 상대적으로 조정되도록 제어변수의 값을 조정하게 된다.

상기와 같은 휠편차보정단계를 반복적으로 실시하면 보다 정확하게 좌우구동휠(10a, 10b)의 직경편차와 좌우구동휠(10a, 10b)의 직경을 구하여 이동로봇의 파라미터를 보정할 수 있게된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형의 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 특허청구범위 기재의 범위 내에 있 게 된다.

본 발명에 의한 이동로봇의 파라미터 자동 보정방법에 따르면 좁은 공간에서 주변의 벽면을 이용하여 이동로봇의 파라미터를 자동으로 보정할 수 있으며, 이동로봇의 회전방법이 일정하므로 보정결과가 항상 일정하게 되어 이동로봇의 이동을 보다 정확하게 제어할 수 있는 효과가 있다.

Claims (4)

1. 좌우구동휠과 상기 좌우구동휠의 회전수를 측정하는 엔코더를 포함하는 구동장치와 레이저스캐너가 장착된 이동로봇의 파라미터 보정방법에 있어서,

   "ㄱ"로 형성된 벽면의 정면벽면에 수직으로 일정거리 이동한 후 상기 엔코더에 의한 이동거리와 상기 레이저스캐너에 의한 이동거리로부터 상기 좌우구동휠의 평균직경을 보정하는 휠평균직경보정단계;

   상기 정면벽면을 기준으로 상기 이동로봇이 회전한 후 상기 엔코더에 의한 회전각도와 상기 레이저스캐너에 의한 회전각도의 차이 및 상기 평균직경으로부터 상기 좌우구동휠의 휠간거리를 보정하는 휠간거리보정단계; 및

   상기 정면벽면에 수직하게 소정거리 이동한 후 상기 엔코더에 의한 이동위치와 상기 레이저스캐너에 의한 이동위치의 편차 및 상기 휠간거리로부터 상기 좌우구동휠의 직경편차를 보정하는 휠편차보정단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 파라미터 보정방법
2. 제 1항에 있어서,

   상기 이동로봇은 상기 레이저스캐너를 사용하여 상기 벽면의 꼭지점과의 거리에 대한 정보로부터 상기 이동로봇의 실제위치를 구하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 파라미터 보정방법.
3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 휠간거리보정단계는

   상기 레이저스캐너를 사용하여 벽면의 꼭지점과 정면벽면과의 초기각도를 측정하여 상기 이동로봇의 초기위치를 설정하는 초기화과정과

   상기 이동로봇의 좌우구동휠을 서로 반대방향으로 소정횟수 회전시킨 후 계산회전각도와 측정회전각도를 산출하는 회전각도산출과정 및

   상기 계산회전각도와 측정회전각도의 차이와 상기 구동휠의 평균직경으로부터 구동휠간거리 차이 및 구동휠간거리를 산출하여 보정하는 휠간거리보정과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 파라미터 보정방법.
4. 제 3항에 있어서, 상기 휠편차보정단계는

   상기 레이저스캐너를 사용하여 상기 벽면의 꼭지점의 위치 및 상기 정면벽면과 상기 이동로봇의 거리를 구하는 초기화과정과

   상기 이동로봇을 상기 정면벽면에 수직한 방향으로 소정거리 이동한 후 계산이동위치와 측정이동위치를 산출하는 이동위치산출과정 및

   상기 정면벽면에 평행한 방향에서의 상기 계산이동위치와 측정이동위치의 차이 및 상기 구동휠간거리로부터 좌우구동휠의 직경편차를 산출하여 보정하는 휠편차보정과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 파라미터 보정방법.

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