CN110091324B - 机器人控制装置以及机器人管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人控制装置、进出室控制装置以及机器人管理系统，提供能够确保安全的同时，对已上锁的门进行解锁来使机器人通过的系统。控制机器人的机器人控制装置从拍摄机器人近旁的门而得的图像来取得门标识符，并参照门标识符管理表来确定在接收到的图像中所示的门。然后，对控制门的进出室控制装置进行确定出的门的解锁请求。

Description

机器人控制装置以及机器人管理系统

技术领域

本发明涉及一种机器人控制装置、进出室控制装置以及机器人管理系统。

背景技术

近年来，开发了各种在建筑物、机场等设施内自主移动并进行作业的机器人。例如，开发了在设施内巡回并进行警备的警备机器人、测量空调温度等环境的环境测量机器人、用于进行清扫的清扫机器人等。

然而，近年来，在各种设施内强化了安全对策，在强化了安全对策的设施中，设施内各房间入口的门被上锁，只有预先登记的使用者才能够解锁并进入。为了对入口的门进行解锁，例如，将ID卡保持在设置于各门的近旁的读卡器上，来对设施的进入室管理服务器请求解锁。在发生了该请求的进入室管理服务器中，当所请求的ID卡为具有解锁该门的权限的ID卡的情况下，进行使相应的门解锁的处理。

在实施这样的安全对策的设施内，在应用自主移动型机器人时，若不能进行各房间入口的门的解锁，则机器人无法进入相应的房间，因此在执行对机器人设定的警备、清扫等作业中产生故障。

专利文献1中记载了如下技术：机器人的臂部握住钥匙，将该握住的钥匙插入到门的钥匙孔后旋转，来进行已上锁的门的解锁操作。

专利文献1：日本特开2015-85497号公报

发明内容

如专利文献1所记载的那样，已经提出了机器人自身持有钥匙，来进行解锁操作的技术，但在设施内存在多个上锁的门的情况下，与各门对应地，机器人持有多把钥匙。因此，对于机器人自身持有钥匙来进行解锁的技术，存在钥匙的管理变得非常复杂的问题。

此外，当机器人自身持有物理钥匙时，万一机器人被盗，则钥匙其本身也被盗，从安全角度出发并非优选。当机器人所持有的钥匙不是所谓的插入钥匙孔形状的钥匙的情况下，例如即使是保持在读卡器上的ID卡形式的钥匙，在被盗时也存在同样的问题。

因此，从最大限度地确保安全对策的角度出发，需要在即使万一机器人被盗时，也无法对已上锁的门进行不正当的解锁，但以往并未提出这样的机器人系统。

本发明的目的在于，提供一种能够确保安全的同时，对已上锁的门进行解锁来使机器人通过的机器人控制装置、进出室控制装置以及机器人管理系统。

为了解决上述课题，例如采用专利请求的范围所记载的结构。

本申请包含多个用于解决上述课题的手段，举机器人控制装置的一例，一种具备与能够自主移动的机器人进行通信的通信接口，通过经由通信接口的通信对机器人进行控制的机器人控制装置，该机器人控制装置具备：门判定部，其从通信接口接收到的、拍摄机器人的近旁的门而得到的图像来取得门标识符；门标识符管理表，其具有与门标识符对应的门信息；以及门确定部，其参照门标识符和门标识符管理表，确定在接收到的图像中所示的门，并对控制门的进出室控制装置进行所确定的门的解锁请求。

此外，举进出室控制装置的一例，该进出室控制装置具备与控制能够自主移动的机器人的机器人控制装置进行通信的通信接口，并对设置于预定设施的门控制上锁和解锁，该进出室控制装置具备：门管理表，其具有能否对设置于设施的门进行远程操作以及能否对设置于设施的门进行开闭的信息；以及门控制部，其在所述通信接口接收到从机器人控制装置接收到的门确定信息时，参照门管理表，判断能否解锁由该门确定信息所示的门来用于机器人通过，在能够进行解锁的情况下执行解锁，并且向机器人控制装置联络解锁的情况。

此外，举机器人管理系统的一例，具备能够自主移动的机器人和控制所述机器人的机器人控制装置。并且，机器人具备：摄像头，其对周围进行拍摄；机器人侧通信接口，其将摄像头拍摄到的图像发送给机器人控制装置，并且从机器人控制装置接收指示；以及驱动控制部，其根据机器人侧通信接口接收到的指示，进行用于自主移动的驱动控制，

机器人控制装置还具备：控制装置侧通信接口，其与机器人进行通信；门判定部，其从机器人发送的图像取得机器人近旁的门标识符；门标识符管理表，其具有与门标识符对应的门的信息；以及门确定部，其参照门标识符和所述门标识符管理表，确定在发送来的图像中所示的门，并对控制门的进出室控制装置进行所确定的门的解锁请求。

根据本发明，能够通过经由机器人控制装置的控制来对由电子锁上锁的门进行解锁，而使机器人通过。

通过以下的实施方式的说明，使上述以外的课题、结构以及效果变得更加明确。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式例的系统整体的结构图。

图2是表示本发明的第一实施方式例的机器人的结构例的框图。

图3是表示本发明的第一实施方式例的机器人控制装置的结构例的框图。

图4是表示本发明的第一实施方式例的进出室控制装置的结构例的框图。

图5是表示本发明的第一实施方式例的建筑物内的机器人移动路径的例子的平面图。

图6是表示本发明的第一实施方式例的门的例子的主视图。

图7是表示本发明的第一实施方式例的门识别表的例子的图。

图8是表示本发明的第一实施方式例的门管理表的例子的图。

图9是表示本发明的第一实施方式例的门标识符管理表操作画面的例子的说明图。

图10是表示本发明的第一实施方式例的门管理表操作画面的例子的说明图。

图11是表示本发明的第一实施方式例的机器人控制装置的处理流程的例子的流程图。

图12是表示本发明的第一实施方式例的进出室控制装置的处理流程的例子的流程图。

图13是表示本发明的第二实施方式例的机器人控制装置的结构例的框图。

图14是表示本发明的第二实施方式例的机器人控制装置的处理流程的例子的流程图。

图15是表示本发明的第二实施方式例的进出室控制装置的处理流程的例子的流程图。

符号说明

1机器人管理系统、100机器人、101主存储装置、101a驱动控制部、101b交互控制部、101c输入输出部、101d当前所在地取得部、102输入输出装置、102a摄像头、102b陀螺仪传感器、102c三维传感器、102d驱动机构、103通信接口(机器人侧通信接口)、110机器人控制装置、111主存储装置、111a输入输出部、111b移动指示部、111c拍摄指示部、111d设施信息、111f门判定部、111g门标识符管理表、111h门标识符管理表操作部、111i门确定部、111j行动判断部、111k联络部、111m判别部、111n门管理表、111o门管理表操作部、112通信接口(控制装置侧通信接口)、113中央控制单元(CPU)、120机器人监视中心、130电子锁、140进出室控制装置、141主存储装置、141a输入输出部、141b门控制部、141c门管理表、141d门管理表操作部、142通信接口(进出室控制装置侧通信接口)、150进出室管理服务器、200建筑物、201公共区域、202安全区域、207自动门、208单开门、208a门名称显示、208b门标识符、401标识符信息、402位置信息、403门信息、501门信息、502门种类信息、503能否进行远程操作的信息、504电话号码信息、505能否进行门开闭的信息、N网络、R1移动路径。

具体实施方式

＜1.第一实施方式例＞

以下，参照图1～图12对本发明的第一实施方式例进行说明。

[1-1.系统整体的结构]

图1表示本发明的第一实施方式例的系统整体的结构。

如图1所示，机器人管理系统1具备机器人100、机器人控制装置110、机器人监视中心120、电子锁130、进出室控制装置140以及进出室管理服务器150。机器人100能够在建筑物(设施)200内自主移动，通过在建筑物200内进行自主移动，来执行来访者的引导、警备、清扫、空调管理等预先分配的功能。在建筑物200内配置多台所需台数的机器人100。

在建筑物200内，除了机器人100外，还配置有机器人控制装置110、电子锁130以及进出室控制装置140。

机器人100和控制机器人100的机器人控制装置110例如经由无线LAN(Local areanetwork，局域网)连接，并能够彼此收发数据。

电子锁130是被安装在建筑物200内的各门上的锁，进出室控制装置140控制上锁和解锁。各电子锁130通过有线LAN等与进出室控制装置140连接，能够通过进出室控制装置140来控制各电子锁130的上锁和解锁。在设置有电子锁130的门的近旁，设置有读卡器(未图示)。然后，在通过读卡器检测到具有能够进入室内权限的人的ID卡时，进出室控制装置140对相应的门的电子锁130进行解锁。

对各ID卡设定的权限，即各ID卡能否对哪个电子锁130进行解锁的信息，例如被保存在进出室管理服务器150中。进出室控制装置140经由网络N访问外部的进出室管理服务器150，来确认读卡器读取的ID卡的权限。另外，也可以是进出室控制装置140具备进出室管理服务器150的功能。

此外，当是自动开闭的自动门时，门与电子锁130的解锁连动地自动打开。当是手动门时，在解锁操作后，要通过门的人手动进行打开操作。另外，不论是自动门还是手动门，安装有电子锁130的门在成为关闭状态时自动被上锁。

机器人控制装置110和进出室控制装置140经由有线LAN等连接，并能够彼此收发数据。

机器人控制装置110对建筑物200内的各机器人100进行移动指示、作业指示等。机器人100上安装有摄像头102a(图2)，并将摄像头102a拍摄的图像传送给机器人控制装置110。

设置于各建筑物200内的机器人控制装置110经由网络N与统一管理多个建筑物200的机器人控制装置110的机器人监视中心120进行通信。机器人监视中心120监视各建筑物200内的机器人100的运行状况等。

[1-2.机器人100的结构]

图2表示机器人100的内部结构例。

如图2所示，机器人100具备中央控制单元(以下称为“CPU”)104，并由在CPU104的控制下执行各处理的计算机装置和与该计算机装置连接的周边设备构成。

构成机器人100的计算机装置除了CPU104外，还具备主存储装置101、输入输出装置102以及通信接口(机器人侧通信接口)103。

主存储装置101具备驱动控制部101a、交互控制部101b、输入输出部101c以及当前所在地取得部101d。驱动控制部101a、交互控制部101b、输入输出部101c以及当前所在地取得部101d根据来自CPU104的指令进行动作。

驱动控制部101a进行通过驱动机构102d使机器人100自主移动的驱动控制。例如，驱动控制部101a在机器人100移动时，根据机器人100的摄像头102a拍摄到的图像、三维传感器102c通过光波检测到的自身的位置，来判断机器人100周围的状况。然后，使用与机器人100和顾客之间的距离有关的数据，使机器人100避开人、墙壁等障碍物地移动。

此外，驱动控制部101a使用陀螺仪传感器102b来检测机器人100机身的倾斜度，并执行使机器人100不倒地进行自主移动的控制。

输入输出部101c除了在与输入输出装置102之间执行数据的输入输出动作外，还经由通信接口103在与机器人控制装置110之间进行数据的输入输出动作。

输入输出装置102具备摄像头102a、陀螺仪传感器102b、三维传感器102c以及驱动机构102d。

摄像头102a拍摄机器人100的前方、后方来取得图像。例如，在机器人100的前方存在门时，对该门进行拍摄，并取得房间名称等的图像。将由摄像头102a取得的图像数据经由通信接口103供给至机器人控制装置110。

陀螺仪传感器102b根据向机器人100施加的角加速度检测出机器人100的斜率等，并经由通信接口103将检测数据提供给机器人控制装置110。

三维传感器102c是用于确定机器人100的位置的传感器，且一并检测机器人100的周围环境。通过该三维传感器102c测量包含机器人100的位置以及障碍物等的周围的空间形状，并将测量出的数据经由通信接口103发送给机器人控制装置110。

驱动机构102d根据来自驱动控制部101a的指示，使机器人100移动。驱动机构102d至少具备驱动车轮的电动机。或者，机器人100为人型机器人的情况下，为了进行基于步行的移动，而具备驱动相当于脚的部件的致动器。

如图1所示，通信接口103通过无线LAN等与机器人控制装置110侧连接。该通信接口103将由机器人100收集到的各种数据发送给机器人控制装置110，并接受来自机器人控制装置110的指示。

通信接口103除了将来自机器人控制装置110的指示传递给输入输出装置102外，还将输入输出装置102收集到的数据输出至机器人控制装置110。

机器人100在移动过程中通过摄像头102a或三维传感器102c检测到障碍物的情况下，由驱动控制部101a控制成停止移动或避开障碍物。

此外，在机器人100移动时，驱动控制部101a对由摄像头102a拍摄到的图像、由三维传感器102c检测出的周围状况进行判断，来进行避开障碍物等的动作的控制。此外，在检测到移动路径前有门的情况下，取得分配给该门的门标识符。

[1-3.机器人控制装置的结构]

图3表示机器人控制装置110的内部结构例。

机器人控制装置110由在CPU113的控制下执行各处理的计算机装置构成。

CPU113与主存储装置111和通信接口(控制装置侧通信接口)112连接。

主存储装置111具备根据CPU113的指令来进行动作的输入输出部111a、移动指示部111b、拍摄指示部111c、设施信息(地图信息)111d、脚本111e、门判定部111f。此外，主存储装置111具备门标识符管理表111g、门标识符管理表操作部111h、门确定部111i、行动判断部111j、联络部111k以及判别部111m。

输入输出部111a经由通信接口112进行与机器人100、进出室控制装置140以及机器人监视中心120的数据的收发的处理。

移动指示部111b进行使机器人100移动的指示。该指示中包含机器人100在建筑物200内移动的路径信息。

拍摄指示部111c进行使机器人100用摄像头102a拍摄前方、后方的指示。

设施信息(地图信息)111d中存储有设施内的地图信息。

脚本111e中存储有机器人100的移动路径、进行引导的语言、服务内容等与机器人的工作有关的信息。

门判定部111f根据机器人100的摄像头102a拍摄到的图像，判别门的开闭状态，并且从该图像中取得门的标识符来进行门的识别。对于门的标识符的具体的例子，在后叙述。

门标识符管理表111g是示出了各门的信息的表，其表示门标识符和门位置与门名称之间的对应关系。

门标识符管理表操作部111h进行门标识符管理表111g的信息的输入、修正等操作。

门确定部111i针对门判定部111f识别出的门，根据使用了门标识符管理表111g的检索结果来确定该门。

行动判断部111j根据从进出室控制装置140接收到的开闭控制信息，判断机器人100的下一次行动。

联络部111k通过电话等与管理各门的部门进行联络。在门判定部111f判定出的门为需要手动开闭的门的情况下，为了委托开闭而进行基于该联络部111k的联络。联络部111k通过电话进行联络为一例，也可以通过邮件、社交网络服务(SNS)等电话联络以外的方式进行联络。

判别部111m判别门判定部111f识别出的门是否是能够进行上锁/解锁的远程操作和自动地进行门开闭的门。通过访问进出室控制装置140等外部来进行该判别。或者，也可以是机器人控制装置110具有门管理表，根据该门管理表的信息判别部111m来判别是否是能够进行远程操作和自动地进行门开闭的门。对于该机器人控制装置110具备门管理表的示例，在后叙述(图15)。

机器人控制装置110还具备通信接口112，其进行与机器人100的无线通信、经由网络N的通信。通信接口112除了进行与机器人100的无线通信外，还经由网络N进行与机器人监视中心120的通信以及与进出室控制装置140的通信。

[1-4.进出室控制装置的结构]

图4表示进出室控制装置140的结构例。

进出室控制装置140由在CPU143的控制下执行各处理的计算机装置构成。

CPU143与主存储装置141和通信接口142连接。

主存储装置141具备根据CPU143的指令进行动作的输入输出部141a、门控制部141b、门管理表141c以及门管理表操作部141d。

输入输出部141a经由通信接口142进行与电子锁130、机器人控制装置110以及进出室管理服务器150的数据的收发的处理。

对于通过输入输出部141a接收的门解锁请求，门控制部141b指示相应的电子锁的解锁。

门管理表141c是表示门、门种类、能否进行远程操作、电话号码以及能否进行门开闭的表。

门管理表操作部141d进行门管理表141c的信息的输入、修正等操作。

进出室控制装置140还具有通信接口142。通信接口142进行与电子锁130、机器人控制装置110的通信，并且经由网络N与进出室管理服务器150进行通信

[1-5.机器人的移动例]

接着，对设置有本发明的第一实施方式例的机器人管理系统1的建筑物200内的门等的配置、机器人100的移动状态的例子进行说明。

图5是表示建筑物200内的机器人100的移动状态的一例的说明图。

如图5所示，建筑物200内设有公共区域201和安全区域202。在公共区域201与安全区域202之间配置有自动门207。在安全区域202内配置有单开门208。在自动门207、单开门208上安装有电子锁130(图1)，通过进出室控制装置140控制上锁、解锁。

如上所述，该图5所示的建筑物200内的区域、门的配置登记于机器人控制装置110的设施信息(地图信息)111d。在此，作为一例，对机器人100在移动路径R1中移动的情况进行说明。

机器人控制装置110的移动指示部111b设定机器人100的移动路径R1为通过自动门207并移动至单开门208前的位置。由移动指示部111b设定的移动路径R1经由机器人控制装置110的通信接口112被传送给机器人100。

机器人100的驱动控制部101a使机器人100沿着由该移动指示部111b设定的移动路径R1移动。通过机器人100的驱动机构102d进行该机器人100的移动。

图6表示设置于建筑物200内的单开门208的一例。

如图6所示，单开门208上附加有房间名称、图形、颜色、水印等。即，单开门208上配置有记载了房间名称的门名称显示208a、记载了特定的形状标记等的门标识符208b。代替在门上记载特别的标记等，该门标识符208b也可以利用单开门208的整体或一部分的颜色作为标识符。或者，也可以将房间名称(门名称)其本身用作标识符。此外，也可以将能够进行图像识别的水印、二维码等记载于门中，并用作门标识符。

在机器人100接近单开门208时，通过安装于机器人100的摄像头102a拍摄这些门名称显示208a、门标识符208b。将通过摄像头102a拍摄的图像传送给机器人控制装置110，通过门判定部111f取得门标识符。然后，根据该门标识符，门确定部111i参照门标识符管理表111g确定该门。在门确定部111i确定该门(自动门207、单开门208等)时，将表示该确定出的门的信息经由机器人控制装置110的通信接口112发送给进出室控制装置140。进出室控制装置140进行对相应的门解锁的处理。

另外，在图6中示出了单开门208的例子，但自动门207上同样也可以配置门名称显示、门标识符。

[1-6.表的数据结构例]

图7表示机器人控制装置110所持有的门标识符管理表111g的数据结构的一例。

门标识符管理表111g具备标识符信息401、位置信息402、门信息403的各项目。

标识符信息401的项目表示与各门对应的标识符。在此，门的颜色显示为标识符。

位置信息402的项目表示建筑物200内各门的设置位置的坐标。

门信息403的项目表示与标识符对应的门名称。在该门名称中示出了记载于例如图6所示的门名称显示208a的门名称。但是，也存在门上不显示门名称的情况。

图8表示进出室控制装置140所持有的门管理表141c的数据结构的一例。

门管理表141c具备门信息501、门种类信息502、能否进行远程操作的信息503、电话号码信息504、能否进行门开闭的信息505的各项目。

门信息501表示门名称。该门名称与门标识符管理表111g的门信息403相同。

门种类信息502表示门的种类。作为门种类，示出了自动门、单开门等门的种类。

能否进行远程操作的信息503表示能否对门进行远程操作。例如，对于自动门，由于机器人能够独自通过自动门，因此表示为能够进行远程操作(图中的○)，机器人不能独自打开的单开门等则被表示为不能进行远程操作(图中的×)。

电话号码信息504表示与门对应的电话号码。例如，在打开不能进行远程操作的门时，从机器人控制装置110的联络部111k向管理对应的门的场所(部门)进行基于声音的联络，来请对方打开门。在通过邮件、SNS等消息进行联络的情况下，记载指定邮件地址等联络方式的信息作为电话号码信息504。

能否进行门开闭的信息505表示能否打开门。例如，禁止机器人100进入的董事办公室被表示为不能进入(图中的×)。此外，是机器人100能够进入的房间、区域的情况下，显示为能够进入(图中的○)。另外，对于能否进行门开闭的信息505，也可以根据机器人100的种类来更详细地显示能否进行门的开闭。例如，对于引导访客的机器人而言，将特定的门设为能够进入，对于清扫机器人而言，将相同的门设为不能进入等，也可以根据机器人的作业内容设定不同的信息。

[1-7.表的操作画面的例子]

图9是更新机器人控制装置110的门标识符管理表111g的画面的一例。更新该门标识符管理表111g的画面由门标识符管理表操作部111h生成，并通过操作机器人控制装置110的管理者(操作作业者)等的操作进行更新。

如图9所示，在更新门标识符管理表111g的画面中显示选择标识符的部位601、选择位置的部位602、选择门的部位603，对于各信息，操作作业者以与建筑物200内的各门的实际的状态一致的方式进行登记。即，操作作业者在选择了选择各信息的部位601、602、603后，按下设定按钮604来更新门标识符管理表111g的相应的信息。

图10是更新进出室控制装置140的门管理表141c的画面的一例。更新该门管理表141c的画面由门管理表操作部141d生成，操作进出室控制装置140的管理者(操作作业者)使用该画面来更新门管理表141c。

在更新门管理表141c的画面中显示选择门的部位701、选择门种类的部位702、选择能否进行远程操作的部位703、选择电话号码的部位704、选择能否开闭门的部位705。然后，针对各信息，操作作业者以与建筑物200内的各门的实际的状态一致的方式进行登记。即，操作作业者在选择了选择各信息的部位701、702、703、704、705后，按下设定按钮706来更新门管理表141c的相应的信息。

[1-8.机器人通过门时的处理流程]

接着，说明机器人100解锁并通过建筑物200内的被上锁的门时的处理流程。

图11是表示机器人100通过建筑物200内的被上锁的门时的机器人控制装置110的处理的流程图。

首先，门判定部111f取得机器人100的摄像头102a拍摄的图像，并对所取得的图像进行图像解析处理，由此来判定该图像内的门是否是关闭着的(步骤S100)。在此，在门判定部111f未判定为门关闭的情况下，即判定为门打开的情况下(步骤S100的“否”)，结束用于解锁的处理。

接着，在门判定部111f中判定为门关闭的情况下(步骤S100的“是”)，门判定部111f从机器人100的摄像头102a拍摄的图像中取得门标识符(步骤S101)。作为取得门标识符的方法，例如对于如图6所示那样的门，有从图像中取得门名称207a(会议室、办公室等的房间的名称)的方法、有根据门的颜色来取得门名称207a的方法、有根据门的图形或花纹等识别专用的标识符207b来取得门名称207a的方法、有根据特定的水印来取得门名称207a的方法等。

接着，门确定部111i参照门标识符管理表111g确定与门标识符对应的门(步骤S102)。

然后，在确定了门后，输入输出部111a经由通信接口112将要解锁的门的信息发送给进出室控制装置140(步骤S103)。对于在接收到该信息的进出室控制装置140中进行的处理，在后叙述(图12)。

之后，输入输出部111a经由通信接口112从进出室控制装置140接收开闭控制信息(步骤S104)。

接着，行动判断部111j判断接收到的开闭控制信息中是否含有门的联络方式(步骤S105)。在此，在取得了门的联络方式的情况下(步骤S105的“是”)，联络部111k致电所指示的联络目的地，用声音委托门的开放(步骤S109)。在根据该门开放的委托而手动开放了门的情况下，向移动指示部111b指示前进，并结束本处理。

此外，在步骤S105中，在开闭控制信息中不含有门的联络方式的情况下(步骤S105的“否”)，行动判断部111j判断是否通过开闭控制信息取得了门的解锁(步骤S106)。在此，在从开闭控制信息取得了门的解锁的情况下(步骤S106的“是”)，行动判断部111j向移动指示部111b指示前进，移动指示部111b根据移动路径使机器人100的移动重新开始，并进行前进移动(步骤S107)。

在进行该前进移动时，拍摄指示部111c使机器人100的摄像头102a朝向门方向并对门方向进行拍摄直到门关闭为止，然后结束本处理(步骤S108)。步骤S108中的基于摄像头102a的门方向的拍摄在机器人100通过了门后，成为拍摄机器人100后方的处理。机器人控制装置110通过机器人100的后方的拍摄，能够确认解锁了的门在机器人100通过后关闭。此外，机器人控制装置110能够根据摄像头102a的图像，判断在直到门关闭的期间是否有通过门的人。

此外，在步骤S106的判断处理中未从开闭控制信息中取得门的解锁的情况下(步骤S106的“否”)，向移动指示部111b发送回避路径的指示(步骤S110)，结束本处理。接受到该指示的移动指示部111b向机器人100指示不通过门的回避路径的行驶。作为回避路径，例如有移动至下个目的地的路径、返回到原本的位置的路径等。

接着，说明进出室控制装置140中的基于来自机器人控制装置110的指示的电子锁解锁处理的流程。

图12是表示进出室控制装置140中的电子锁解锁处理流程的流程图。

首先，进出室控制装置140的输入输出部141a经由通信接口142接收从机器人控制装置110发送的门信息(步骤S200)。

接着，门控制部141b根据从机器人控制装置110发送的门信息，判断是否是能够进行远程操作的门(步骤S201)。在通过步骤S201的判断而判断为不能进行远程操作的情况下(步骤S201的“否”)，门控制部141b根据接收到的门信息，参照门管理表141c确认联络方式。然后，输入输出部141a将包含该联络目的地的信息的开闭控制信息经由通信接口142发送给机器人控制装置110(步骤S206)，结束接收门信息时的处理。

此外，在步骤S201中，判定为是能够进行远程操作的门的情况下(步骤S201的“是”)，门控制部141b参照门管理表141c判断是否是可以进行解锁的门(步骤S202)。

在此，若为可以进行解锁的门(步骤S202的“是”)，则门控制部141b进行与从机器人控制装置110接收到的门信息对应的电子锁的解锁(步骤S204)。

之后，从输入输出部141a经由通信接口142向机器人控制装置110传达门已成功解锁(步骤S205)，并结束接收门信息时的处理。

此外，在步骤S202中，当不是能够进行解锁的门的情况下(步骤S202的“否”)，输入输出部141a将不能解锁的错误回复给机器人控制装置110(步骤S203)，结束接收门信息时的处理。

如以上说明的那样，根据本实施方式例的机器人管理系统1，当机器人100移动至上锁的门前时，机器人控制装置110能够根据机器人100的摄像头102a的图像来确定门。然后，机器人控制装置110能够将确定出的门信息发送给进出室控制装置140，来向进出室控制装置140指示相应的门的解锁。

在进出室控制装置140中进行如下处理：在门管理表141c中检索接收到的门信息，在能够解锁的情况下，对相应的门进行解锁，并且将表示已成功解锁的开闭控制信息发送给机器人控制装置110。因此，根据本实施方式例的机器人管理系统1，机器人100能够通过上锁的门。此外，在需要通过手动打开解锁的门的情况下，通过电话等与解锁了的门的管理部门联络，因此对于登记为机器人100能够通过的门，无论是哪种门，都能够解锁而使机器人100通过。

进一步，在机器人100通过解锁了的门时，机器人控制装置110进行监视直到解锁并打开的门关闭为止，因此根据搭载于机器人100的摄像头102a的图像，能够可靠地监视是否有可疑的人等通过打开的门。

此外，本实施方式例的机器人管理系统1的情况下，上锁、解锁的管理由机器人控制装置110和进出室控制装置140进行，因此与机器人100自身具备用于解锁的钥匙、ID卡的情况相比，能够强化安全。即，在本实施方式例的情况下，即使万一机器人100被盗，机器人100也无法单独地解锁，因此能够可靠地防止非法解锁。

此外，本实施方式例的情况下，各门的上锁、解锁的管理本身由进出室控制装置140进行，因此能够简单地在设置有已有的电子锁的建筑物200中构筑本实施方式例的机器人管理系统1。

另外，在此说明的第一实施方式例中，设为机器人控制装置110使用门标识符来确定位于机器人100前的门。与此相对，机器人100也可以取得当前位置，并将该取得的当前位置发送给机器人控制装置110，机器人控制装置110根据机器人100的当前位置来确定门。即，如图7所示，门标识符管理表111g中含有位置信息402，因此，通过将该位置信息402和机器人100的当前位置进行对照，机器人控制装置110能够判别需要解锁的门。

此外，在进行使用当前位置来确定门的处理时，也可以与使用标识符来确定门的处理进行组合。

＜2.第二实施方式例＞

接着，参照图13～图15对本发明的第二实施方式例进行说明。

在第二实施方式例中，机器人控制装置110的结构是从变更第一实施方式例中说明的结构而得的。对于机器人管理系统1的整体结构等其他结构，能够直接应用在第一实施方式例中说明的结构。

[2-1.机器人控制装置的结构]

图13表示第二实施方式例的机器人控制装置110的内部结构例。

图13所示的机器人控制装置110除了具备在第一实施方式例中说明的机器人控制装置110(图3)所具备的结构外，还具备门管理表111n和门管理表操作部111o。

门管理表111n与进出室控制装置140所具有的门管理表141c相同。或者，机器人控制装置110的门管理表111n也可以只具有进出室控制装置140所持有的门管理表141c中的、针对运用机器人100的区域内的门的信息。

可以通过门管理表操作部111o的操作，来修正、更新机器人控制装置110的门管理表111n的信息。或者，可以在更新了进出室控制装置140侧的门管理表141c时，针对机器人控制装置110侧的门管理表111n也自动更新相同的内容。

对于机器人控制装置110的其他结构，构成为与图3所示的机器人控制装置110相同。

[2-2.机器人通过门时的处理流程]

接着，说明机器人100解锁并通过建筑物200内的被上锁的门时的处理流程。

图14是表示机器人100通过建筑物200内的被上锁的门时的机器人控制装置110的处理流程的流程图。

首先，门判定部111f取得机器人100的摄像头102a拍摄的图像，进行针对所取得的图像的图像解析处理，来判定该图像内的门是否是关闭着的(步骤S300)。在此，在门判定部111f判定为门关闭的情况下(S300的“是”)，门判定部111f从机器人100的摄像头102a拍摄的图像中取得门标识符(步骤S301)。

另一方面，在门判定部111f未判定为门关闭的情况下(步骤S300的“否”)，结束用于解锁的处理。

接着，门确定部111i检索门标识符管理表111g确定与门标识符对应的门(步骤S302)。并且，在确定了门后，门判定部111f检索门管理表111n来判断能否进行所确定的门的远程操作和门解锁(步骤S303)。

接着，行动判断部111j根据在步骤S303中判断的信息，判断能否进行门的远程操作(步骤S304)。在此，在判断为不能进行门的远程操作的情况下(步骤S304的“否”)，联络部111k致电所指示的联络目的地，委托门的开放(步骤S311)。在根据该门开放的委托而手动开放了门的情况下，行动判断部111j向移动指示部111b指示前进，并结束本处理。

此外，在步骤S304中，判断为能够进行门的远程操作的情况下(步骤S304的“是”)，行动判断部111j根据在步骤S303中判断出的信息，判断能否进行门的解锁(步骤S305)。

在步骤S305的判断中，在判断为能够进行门的解锁的情况下(步骤S305的“是”)，输入输出部111a将所确定的门信息发送给进出室控制装置140(步骤S306)。

之后，输入输出部111a经由通信接口112从进出室控制装置140接收表示已成功解锁的应答(步骤S307)。通过该应答的接收，行动判断部111j向移动指示部111b指示前进，移动指示部111b根据移动路径使机器人100的移动重新开始，并进行前进移动(步骤S308)。

在进行前进移动时，拍摄指示部111c使机器人100的摄像头102a朝向门方向并对门方向进行拍摄直到门关闭为止(步骤S309)，然后结束本处理。

此外，在步骤S305的判断处理中判断为无法解锁门的情况下(步骤S305的“否”)，向移动指示部111b发送返回指示(步骤S310)，并结束本处理。接收到该指示的移动指示部111b向机器人100指示不通过门的返回路径的行驶。

图15是表示本实施方式例中的、进出室控制装置140中的电子锁解锁处理流程的流程图。

首先，进出室控制装置140的输入输出部141a经由通信接口142接收从机器人控制装置110发送的门信息(步骤S401)。

接着，门控制部141b进行与从机器人控制装置110接收到的门对应的电子锁的解锁(步骤S402)。之后，从输入输出部141a经由通信接口142向机器人控制装置110传达门已成功解锁(步骤S403)，并结束接收门信息时的处理。

如以上说明的那样，根据本发明的第二实施方式例的机器人管理系统1，与第一实施方式例同样地，能够对上锁的门进行解锁，来使机器人100通过。

在该情况下，在是第二实施方式例的情况下，设为机器人控制装置110具有门管理表111n，来判断能否进行门的解锁、打开动作，由此机器人控制装置110与进出室控制装置140之间的通信处理变得简单。即，机器人控制装置110针对所确定的门发送解锁指令，在进出室控制装置140根据指令进行了解锁后，不仅通知已解锁，还使两者的通信处理变得简单。此外，进出室控制装置140不需要进行联络等判断，不需要进行用于使机器人100通过的特别的判断处理，因此能够相应地使作为进出室控制装置140的结构变得简单。

＜3.变形例＞

另外，在上述的各实施方式例中，将机器人控制装置110和进出室控制装置140设为不同的装置，但机器人控制装置110和进出室控制装置140也可以通过相同的计算机装置来构成。

此外，如各实施方式例所示，在分别准备机器人控制装置110和进出室控制装置140的情况下，也可以由进出室控制装置140进行机器人控制装置110进行的处理的一部分。例如，也可以由进出室控制装置140进行用于确定机器人100前的门的处理。

此外，在上述的各实施方式例中，机器人100搭载有摄像头102a，机器人控制装置110根据摄像头102a的图像进行门的确定等。与此相对，在能够根据设置于建筑物200侧的监视摄像头的图像，判断机器人100的位置等的情况下，机器人控制装置110也可以利用监视摄像头的图像来代替机器人100侧的摄像头102a的图像。此外，对于在解锁了门的电子锁之后进行的、门是否关闭或是否通过可疑者的检测，也可以利用建筑物200侧的监视摄像头来代替搭载于机器人100的摄像头102a的图像。

通过这样利用建筑物200侧的监视摄像头，即使在机器人100上未搭载摄像头的情况下，也能够应用本发明。

此外，图8所示的门管理表111n的各项目表示一例，也可以登记其他项目。

例如，作为测定建筑物200内的各房间的温度等环境的机器人用门管理表，也可以具有测定环境的房间(能够进入的房间)、不测定环境的房间(不能进入的房间)的信息。

此外，在上述的各实施方式中，也可以设为使用预先准备的门管理表111n来判断机器人100能否通过已上锁的门。与此相对，也可以根据建筑物200内的各房间的使用状况使门管理表111n可变，并通过时间等来变更判断。

例如，对于会议室的门的电子锁，在该会议室的时间表中进行了预约的时间段设为能够开闭门，在未进行预约的时间段设为不能开闭门。这样，根据各房间的使用时间表来可变地设定能否开闭门，由此能够进行在不使用时机器人100能够进入、在使用时机器人100不能进入的运用。

或者，可以使门管理表持有入住于建筑物200内的各房间的公司、店铺的营业时间等信息，在营业时间内设为使进行清扫的机器人不能进入，在营业时间外设为使进行清扫的机器人能够进入。相反，对于引导用机器人，在营业时间内设为能够进入，在营业时间外设为不能进入。

进一步，本发明并不限定于上述的实施方式例，还可以包括各种变形例。例如，上述的实施方式例是为了便于理解本发明而进行的详细说明，并不一定必须具备说明的所有结构。

此外，在图1～图4的框图中，控制线和信息线仅表示认为在说明上必要的部件，并不一定表示出产品上的所有控制线和信息线。实际上，也可以认为几乎所有的结构相互连接。

Claims (5)

1.一种机器人控制装置，具备与能够自主移动的机器人进行通信的通信接口，通过经由所述通信接口的通信对所述机器人进行控制，其特征在于，

该机器人控制装置具备：

门判定部，其从所述通信接口接收到的、拍摄所述机器人的近旁的门而得到的图像来判别所述门的开闭状态，并且从所述图像取得用于所述机器人进行识别而设置在所述门的近旁的门标识符；

门标识符管理表，其具有与所述门标识符对应的门信息；

门管理表，其是表示门、门种类、能否进行远程操作、电话号码以及能否进行门开闭的表；以及

门确定部，其在由所述门判定部判定为所述门关闭时，参照所述门标识符和所述门标识符管理表，确定在接收到的图像中所示的门，

在由所述门确定部确定了门后，所述门判定部检索所述门管理表来判断能否进行所确定的门的远程操作和门解锁，在判断为能进行门的远程操作和门解锁的情况下，对控制门的进出室控制装置进行所确定的门的解锁请求。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

该机器人控制装置还具备行动判断部，该行动判断部控制所述机器人移动的行动，

根据所述门判定部对开闭状态进行判别而得的信息以及根据所述门管理表确定的表示能否解锁所述确定的门的信息，所述行动判断部指示使所述机器人通过所述确定的门的行动或避开所述确定的门的行动。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

该机器人控制装置还具备联络部，在根据所述门管理表判断为所述确定的门是不能远程打开的门时，该联络部向相应的门的管理部门进行电话或消息的联络。

4.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述行动判断部在向所述机器人指示通过所述确定的门的行动时，直到通过相应的门后关闭为止，使所述机器人拍摄相应的门并指示进行门的监视。

5.一种机器人管理系统，具备能够自主移动的机器人和控制所述机器人的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人具备：

摄像头，其对周围进行拍摄；

机器人侧通信接口，其将所述摄像头拍摄到的图像发送给所述机器人控制装置，并且从所述机器人控制装置接收指示；以及

驱动控制部，其根据所述机器人侧通信接口接收到的指示，进行用于自主移动的驱动控制，

所述机器人控制装置具备：

控制装置侧通信接口，其与所述机器人进行通信；

门判定部，其从所述机器人发送的图像判别门的开闭状态，并且从所述图像取得用于所述机器人进行识别而设置在所述门的近旁的门标识符；

门标识符管理表，其具有与所述门标识符对应的门的信息；

门管理表，其是表示门、门种类、能否进行远程操作、电话号码以及能否进行门开闭的表；

门确定部，其在由所述门判定部判定为所述门关闭时，参照所述门标识符和所述门标识符管理表，确定在发送来的图像中所示的门，

在由所述门确定部确定了门后，所述门判定部检索所述门管理表来判断能否进行所确定的门的远程操作和门解锁，在判断为能进行门的远程操作和门解锁的情况下，对控制门的进出室控制装置进行所确定的门的解锁请求。

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