JP7165227B2 - 宅配装置 - Google Patents

Description

本発明は自律式の宅配装置に関する。

建物内を自律的に移動して、各種のサービスを行うロボットが提案されている（例えば特許文献１）。

特開２０１７－２２０１２３号公報

こうしたロボットの活用方法の一つとして、集合住宅における荷物の宅配サービスが考えられる。集合住宅には、厳格なセキュリティチェックが提供されている物件がある。そのような物件では、宅配サービスに従事する配達員に対しても、アクセスできるエリアを限定するなどのセキュリティ対策が講じられている。宅配ロボットが配達を行う場合には、配達される荷物の安全性は不明であるほか、外部の人間の便乗的な移動もあり得ることから、配達員と同様のセキュリティ対策が望まれている。

本発明の目的は、宅配装置による荷物の配達に対するセキュリティを提供することにある。

本発明の一側面によれば、集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置（１）であって、
宅配業者を特定するための識別コードと荷物の配達先とを入力する入力手段（１３，１４，３０）と、
前記配達先と前記識別コードとに応じた前記集合住宅内のエリアに移動する移動制御手段（１５）とを有する
ことを特徴とする宅配装置（１）が提供される。

本発明によれば、宅配装置による荷物の配達に対するセキュリティを提供することができる。

集合住宅および宅配装置のシステム構成を示す図。 （Ａ）は本発明の一実施形態に係る宅配装置の側面図、（Ｂ）は図１（Ａ）の宅配装置の内部構造の説明図。 図２（Ａ）の宅配装置の制御系のブロック図。 図１に示した各システムのブロック図。 宅配装置の制御ユニットが実行する処理例（入力受信処理）のフローチャート。 宅配装置の制御ユニットが実行する処理例（配達処理）のフローチャート。 エレベータ制御サブシステムの制御ユニットが実行する処理例（行先階受信）のフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜集合住宅のシステムの概要＞
まず本実施形態に係る集合住宅のセキュリティについて説明する。本実施形態の集合住宅は、エントランス（玄関）と各戸のドアに電子錠を設け、エレベータも電子錠による認証が必要な構成とする。この構成では、居住者は、保有する鍵によりエントランスドアおよび住戸のドアを解錠する。さらにエントランス階からエレベータを利用する際には、居住者はたとえばエレベータホールやかご内に設けた操作パネルを介して鍵により認証され、居住者の住居のある階が行先階として自動的に指定される。一方、居住階からエレベータを利用する際には、行先階としてエントランス階が指定されるか、あるいはエントランス階の指定のみが許される。

鍵を持たない来客は、エントランスにあるモニタ付きインターフォンで訪問先の居住者を指定して居住者と通話する。そして居住者が遠隔的にエントランスドアを開けることでエントランス内に入ることができる。エントランスドアの解錠と連動して、エレベータは、居住者の階を行先階とするよう自動的に設定されるか、あるいは、一定時間、来客による行先階の指定を許す。ただし許される指定は、エントランスドアを解錠した居住者の住居の階に限られる。なお上記の安全管理は居住者あるいは訪問者という人に対するものであり、宅配ロボットに対する安全管理はまた異なる。

図１は集合住宅の管理システムの一例を示している。住宅管理システム２００は集合住宅を管理するためのシステムであり、たとえば汎用コンピュータにより住宅管理プログラムを実行することで実現される。住宅管理システム２００には、エレベータ制御サブシステム２０１とゲート制御サブシステム２０２とが接続され（或いは含まれ）、これらのサブシステムは住宅管理システム２００と通信可能である。エレベータ制御サブシステム２０１は、エレベータの動作を前述したように制御する。たとえば操作ボタンや無線通信で指示された行先階（行先フロア）にかごを移動させる。また、居住者の鍵で認証された階を行先階として設定したり、認証された階のみについて行先階として指定を許す。あるいは、訪問を許可した居住者の住居の階を行先階として設定したり、許可された階のみについて行先階として指定を許す。

ゲート制御サブシステム２０２は、エントランスドアの施錠解錠を制御する。上述したように、居住者がその鍵によって認証されると、エントランスドアを開ける。また訪問者による訪問が許可されて解錠の指示がされると、エントランスドアを開ける。なお、エントランスドアの内側には人感センサがあり、外へ出る際には認証や許可がなくともエントランスドアが開く。

宅配業者の配達員１００は、宅配装置１を用いて集合住宅内の各戸へと荷物１０１を配達する。宅配装置１は、たとえば集合住宅の管理者により保有され、管理される。宅配装置１はたとえば集合住宅のエントランス階の管理用スペースなどの所定の位置に置かれ、その集合住宅内の各戸へ荷物を配達する予め登録された宅配業者により利用される。宅配装置１が置かれる待機場所は、住人や住人の許可を得た来客のみが通ることができるオートロック式のドアの外側であってよい。

宅配装置１を用いて配達の手順は、配達員が特定の配達業者に属するか否かにより異なる。宅配装置１を利用できる宅配業者は、その識別コードが予め住居管理システム２００に登録されている。さらに、登録された宅配業者の識別コードは本実施形態では２種類に分けられている。第一の種類の識別コードは、一回エントランスから集合住宅内に入ると（以下、エントランスから集合住宅内に入ることを入門と呼ぶ）、配達先に応じて複数の階にわたって移動が許された業者（特定業者とも呼ぶ）の識別コードである。第二の種類の識別コードは、一回の入門では、一つの階についてのみ配達が許された業者の識別コードである。後者は通常の訪問者に対する制限と同様であるが、前者については配達業者に対する特例的な制限である。このように識別コードの種別によりアクセスできるエリアの制限を変えている。

識別コードの種類は、たとえば集合住宅の管理者が宅配業者の信用度に応じて決定してよい。たとえば大手の業者に対しては第一の種類の識別コードを割り当て、そうでない小口の業者に対して第二の種類の識別コードを割り当てるなどしてよい。これにより宅配業者の識別コードから、その業者と種類とを特定することができる。識別コードはたとえば配達員が有するカードに二次元配列コードで記録されていたり、ＩＣカードに記録されていたりしてもよい。さらに識別コードには、配達員の識別情報を含めてもよい。

＜宅配装置の概要＞
図２（Ａ）は本発明の一実施形態に係る宅配装置１の側面図、（Ｂ）は宅配装置１の内部構造の説明図である。図中矢印Ｘは宅配装置１の前後方向を示しＦが前をＲが後を示す。矢印Ｙ、Ｚは宅配装置１の幅方向（左右方向）、上下方向を示す。

宅配装置１は、走行ユニット２を備え、バッテリＢＴを主電源とした電動自律式車両である。バッテリＢＴは例えばリチウムイオンバッテリ等の二次電池であり、バッテリＢＴから供給される電力により走行ユニット２によって宅配装置１は自走する。走行ユニット２は、左右一対の前輪２０と、左右一対の後輪２１とを備えた四輪車である。走行ユニット２は三輪車の形態等、他の形態であってもよい。

走行ユニット２は操舵機構２２を備える。操舵機構２２はモータ２２ａを駆動源として一対の前輪２０の舵角を変化させる機構である。一対の前輪２０の舵角を変化させることで宅配装置１の進行方向を変更することができる。走行ユニット２は、また、駆動機構２３を備える。駆動機構２３はモータ２３ａを駆動源として一対の後輪２１を回転させる機構である。一対の後輪２１を回転させることで宅配装置１を前進又は後進させることができる。

宅配装置１は、宅配装置１の周囲の物標を検知する検知ユニット８～１０を備える。検知ユニット８～１０は、宅配装置１の周辺を監視する外界センサ群であり、本実施形態の場合、いずれも宅配装置１の周囲の画像を撮像する撮像装置であり、例えば、レンズなどの光学系とイメージセンサとを備える。しかし、撮像装置に代えて或いは撮像装置に加えて、レーダやライダ（Light Detection and Ranging）を採用することも可能である。

検知ユニット８は宅配装置１の前部にＹ方向に離間して二つ配置されており、主に、宅配装置１の前方の物標を検知する。検知ユニット９は宅配装置１の左側部及び右側部にそれぞれ配置されており、主に、宅配装置１の側方の物標を検知する。検知ユニット１０は宅配装置１の後部に配置されており、主に、宅配装置１の後方の物標を検知する。

宅配装置１は、荷物を収納する複数の収納ユニット３及び４（本実施形態の場合、合計４つ）を備える。収納ユニット３及び４はいずれも箱型の収納空間を有しており、収納ユニット４の方が収納ユニット３よりも容積が大きい。したがって、大型の荷物は収納ユニット４に、小型の荷物は収納ユニット３に、それぞれ収納することに適している。

収納ユニット３は、宅配装置１の前側に２つ配置されている。２つの収納ユニット３のうちの一方は、宅配装置１の左側面にドア３ａが設けられており、ドア３ａの開放によって宅配装置１の左側から荷物の出し入れが可能である。２つの収納ユニット３のうちの他方は、宅配装置１の右側面にドア３ａが設けられており、ドア３ａの開放によって宅配装置１の右側から荷物の出し入れが可能である。図２（Ａ）はドア３ａが閉鎖された状態を示し、図２（Ｂ）はドア３ａが開放された状態を示している。

収納ユニット４は、宅配装置１の後側に２つ配置されている。２つの収納ユニット４のうちの一方は、宅配装置１の左側面にドア４ａが設けられており、ドア４ａの開放によって宅配装置１の左側から荷物の出し入れが可能である。２つの収納ユニット４のうちの他方は、宅配装置１の右側面にドア４ａが設けられており、ドア４ａの開放によって宅配装置１の右側から荷物の出し入れが可能である。図２（Ａ）はドア４ａが閉鎖された状態を示し、図２（Ｂ）はドア４ａが開放された状態を示している。

各収納ユニット３及び４には、それぞれ、切替ユニット１１と、収納センサ１２とが個別に設けられている。本実施形態の切替ユニット１１は、ソレノイド或いはモータ等のアクチュエータを駆動源としたドア３ａ、４ａのロック、アンロック機構である。

切替ユニット１１のロックによって収納ユニット３、４の収納空間がドア３ａ、４ａによって閉鎖され、収納ユニット３、４は荷物を出し入れ困難な閉鎖状態となる。また、切替ユニット１１のアンロックによって、ドア３ａ、４ａが開放可能となり、収納ユニット３、４は荷物を出し入れ可能な開放状態となる。

収納センサ１２は例えば光センサや圧力センサであり、収納ユニット３、４の収納空間に荷物が収納されているか否かを検知する。

宅配装置１の上部の周面には、表示装置５～７が配置されている。表示装置５～７は、例えば液晶表示パネルであり、配達員、受取人、その他周囲の人々に情報を表示する。表示装置５は宅配装置１の前部に配置されている。表示装置６は宅配装置１の左側部及び右側部にそれぞれ配置されている。表示装置７は宅配装置１の後部に配置されている。

宅配装置１の天部にはマニュピュレータ７が収納可能に配置されている。マニュピュレータ７は、集合住宅の入り口の入場用ボタン、エレベータの行き先階ボタン、住戸の玄関のインターフォンのボタン等のボタン類を操作するために設けられている。

宅配装置１の天部には、また、操作パネル１３やリーダ１４が設けられている。操作パネル１３は例えばタッチパネルであり、配達員や受取人の各種の要求操作を受け付ける。また、リーダ１４は例えば二次元コードを光学的により読み取る装置であり、配達員や受取人から提示されるコードを読み取って対応する処理を行う。配達員は、操作パネル１３又はリーダ１４から荷物に関する情報の入力を行うことができる。また、受取人は操作パネル１３又はリーダ１４から荷物の引き渡し要求に関する情報の入力を行うことができる。なおリーダ１４は磁気的に記録された情報を読み取ったり、短距離無線通信により読み取ったりする読み取り装置であってもよい。

＜制御系＞
図３は宅配装置１の制御系のブロック図である。宅配装置１は、制御ユニット（ＥＣＵ）１５を備える。制御ユニット１５は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。プロセッサ、記憶デバイス、インタフェースは、宅配装置１の機能別に複数組設けられて互いに通信可能に構成されてもよい。

制御ユニット１５は、検知ユニット８～１０の検知結果、操作パネル１３及びリーダ１４の入力情報、収納センサ１２の検知結果を取得して、対応する処理を実行する。音声入力装置１９は、配達員や受取人、或いは、その他の人の音声を収音する。制御ユニット１５は、入力された音声を認識して、対応する処理を実行可能である。ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite system)センサ１６は、ＧＮＳＳ信号を受信して宅配装置１の現在位置を検知する。記憶装置１７は、配達先の集合住宅の情報、配達先の住戸の情報、荷物の情報等を記憶する大容量記憶デバイスである。配達先の集合住宅の情報には、集合住宅内のエントランスドアやエレベータホールの配置や各階の住居の配置などの共用部分についての地図情報や、集合住宅の住所などを含んでいてよい。

制御ユニット１５は、モータ２２ａ、２３ａの制御（走行ユニット２の走行制御）、マニピュレータ２７の動作制御、表示ユニット５～７の表示制御、切替ユニット１１のロック・アンロック制御を行う。制御ユニット１５は、また、音声出力装置１８により配達員や受取人、或いは、その他の人に音声による報知、情報の出力を行う。通信装置３０は、配達員や受取人の携帯端末、集合住宅における通信端末と近距離無線通信が可能な装置である。通信装置３１は、インタネーット等の通信ネットワークを介して、住宅管理システム２００と無線通信が可能な装置である。また、エレベータの到着や自動ドアが開いたことなどの通知を受信してもよい。制御ユニット１５は、操作パネル１３やリーダ１４などから入力される宅配業者の識別コードや、荷物の配達先を含む荷物コードの保存やそれらコードに基づく処理を実行する。配達装置１は、例えば、集合住宅の管理組合又は配達業者により管理される。

＜各システム・サブシステムの構成＞
図４にエレベータ制御サブシステム２０１とゲート制御サブシステム２０２のブロック図を示す。各サブシステムは、制御ユニット４０１を備える。制御ユニット４０１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。

操作パネル４０２は、ゲート制御サブシステム２０２であれば、インターフォンの通話先の部屋番号を入力したり、エレベータ制御サブシステム２０１であれば行先階の指定などを行うためのユーザインターフェイスである。リーダ４０３は、居住者が居住者自身の識別情報を入力するための磁気式あるいは光学式などの情報入力部である。もちろん短距離無線通信などを用いた他の方式であってもよい。

記憶装置４０４は、たとえば居住者の識別情報とその住戸の所在情報とを関連付けた居住者データベースを格納する。記憶装置４０４はさらに、宅配業者の識別コード（識別情報）と、当該識別コードが第一の種類の識別コードが第二の種類の識別コードかを示す情報とを含む宅配業者データベースを格納する。これらのデータベースは、たとえば住宅管理システム２００にのみ備え、各サブシステムは通信でそのデータベースにアクセスしてもよいし、各サブシステムが保持していてもよい。

駆動部ＩＦ（インタフェース）４０５は駆動部４０６と制御ユニットとを接続し、駆動部４０６を直接制御するインタフェースである。駆動部４０６は、エレベータ制御サブシステム２０１であればエレベータを駆動するための動力源であり、ゲート制御サブシステムであれば自動ドアを開閉する動力源である。駆動部４０６は制御ユニット４０１の制御により駆動される。

表示ユニット４０７はユーザインターフェイスの一部を構成し、操作パネル４０２と一体であってもよい。また通過中の階の表示や、インターフォンの画像モニタ等を含んでもよい。有線通信部４０８は、エレベータ制御サブシステム２０１、ゲート制御サブシステム２０２、住宅管理システム２００をＬＡＮ等の通信で接続する。無線通信部４０９は、各システム・サブシステムを宅配装置１などと無線で接続し、宅配業者の識別コードや荷物のサイズや配達先を含む荷物コードなどを受信する。

＜集合住宅における配達の形態＞
集合住宅は複数の階層を有しており、エレベータによって階層間を移動可能である。タワーマンションのように住戸数が多い集合住宅において、宅配装置１による宅配サービスが有利であり、配達員の負担を軽減しつつ、より短時間で荷物の配達を行うことができる。

宅配装置１には、その待機場所において配達員１００により荷物１０１が収納され、配達先等の情報が配達員１００によって入力される。情報の入力は、リーダ１４に対するコードの提示のほか、配達員１００の携帯端末と通信装置３０との無線通信、操作パネル１３に対する配達員１００の操作などによっても可能である。

宅配装置１は、事前に集合住宅内を自律的に移動するために必要な情報を記憶装置１７に格納している。この情報は、例えば、集合住宅の管理組合から提供される集合住宅のフロアマップ、或いは、宅配装置１が過去の配達記録或いは事前の学習から得た情報を含む。こうした情報と検知ユニット８～１０やＧＮＳＳセンサ１６の検知結果とを利用して配達先の住戸１０１ａへ自律的に移動する。

宅配装置１は階層間の移動の際にはエレベータを利用する。宅配装置１は、エレベータのかごに搭乗し、行先階の指定は、本実施形態ではエレベータ制御サブシステム２０１との通信により行うが、マニピュレータ２７による操作パネルの操作によって行ってもよい。行先階に到着すると走行ユニット２によって共用廊下を走行して配達先の住戸に向かう。配達先の住戸において、受取人である住人にインターフォンや携帯電話で通知を行い、荷物１０１を引き渡す。同一階の複数の配達先の荷物を収納している場合には、それらの配達先を順次移動して荷物の配達を行う。一つの階の配達を終えたなら、第一の種類の宅配業者であれば、他の階に配達物があればエレベータでその階に移動する。積載したすべての荷物について配達を終えたなら、エレベータでエントランス階へ移動し、待機場所へと戻る。

＜配達準備処理＞
次に、宅配装置１による配達準備及び配達処理について説明する。前述したように、配達員は配達先の集合住宅に到着すると、配送トラックから配送対象の荷物を降ろし、宅配装置１に積み込む。その際の処理を図５に示す。図５の処理は制御ユニット１５、特に内蔵のＣＰＵによりメモリに格納したプログラムを実行することで実現される。

宅配装置１は、入力があるとそれが何であるのか判定する（Ｓ５０１）。判定の基準は入力情報を解析して判定してもよい。この場合には、入力情報にそれがどの種の情報であるかを示す情報を含めておけばよい。あるいは、情報ごとに入力元のデバイスが異なるのであれば、デバイスに基づいて判定してもよい。ステップＳ５０１で、入力が業者ごとの識別コード、すなわち業者コードであると判定されれば、入力された業者コードを保存する（Ｓ５０３）。また入力が配達指示であると判定されれば、図６に示す配達処理を実行する（Ｓ５０５）。

入力が荷物の配達先等を含む識別情報である荷物コードであると判定された場合、まず入力された荷物コードを不揮発性のメモリ等に保存する（Ｓ５０７）。荷物コードは荷物の引き受け時に荷物に付したタグやシールなどに記録されていてよい。そして保存した荷物コードから、そこに含まれた配達先情報を取得する（Ｓ５０９）。そしてその配達先が、現在の場所と比べて正しいか判定する（Ｓ５１１）。本実施形態では、宅配装置１は集合住宅に備え付けられているので、ステップＳ５１１の判定は、配達先情報と宅配装置１に予め設定した集合住宅の住所とを比較することで実現できる。

正しい配達先であった場合には、既に入力され保存されている業者コードが特定業者のコードであるか、すなわち第一の種類の識別コードであるか判定する（Ｓ５１３）。宅配業者の識別コードに関しては、それが第一の種類か否かを判定可能に予め格納されている。特定業者でなければ、すなわち第二の種類の識別コードであれば、Ｓ５０９で取得した配達先の階が、すでに宅配装置に収納されている荷物の配達先の階と同一か判定する（Ｓ５１５）。なおここで収納済みの荷物が未だない場合には、同一と判定する。

宅配業者が特定業者である場合、あるいは特定業者でなくとも配達対象の荷物の配達先が１つの階で収まる場合には宅配装置へのその荷物の収納を許す。そのためにまず荷物コードからサイズ情報を取得し（Ｓ５１７）、サイズに応じた収納ユニットの蓋を開く（Ｓ５１９）。本実施形態では収納ユニットのサイズは大小二種類であり、荷物が収納可能な最も小さい収納ユニットの蓋を開けばよい。これは収納ユニットに３通り以上のサイズがある場合も同様である。そして荷物が収納されたか判定し（Ｓ５２１）、収納されたなら収納ユニットの蓋を閉じて、その収納ユニットを特定する識別情報を、そこに収納した荷物の荷物コードに関連付けて保存する（Ｓ５２３）。これによって、収納ユニットごとに、そこに収納した荷物を特定できる。

さてステップＳ５１１で正しい配達先であると判定されなかった場合には、その荷物は別の宛先へと配達されるべき荷物であり収納できないことを示すメッセージを例えば表示ユニットに表示する（Ｓ５２５）。またステップＳ５１５で、配達先が収納済み荷物と同じ階ではないと判定された場合には、その荷物の配達先は別の階であり収納できないことを示すメッセージを例えば表示ユニットに表示する（Ｓ５２５）。

なお図５の手順では、業者コード、荷物コード、配達指示の順序で入力が行われることを前提とした。そのために、たとえば業者コードが未入力のまま荷物コードや配達指示が入力された場合には、業者コードをまず入力するよう促すメッセージを表示してよい。また、荷物コードが入力されないまま配達指示が入力された場合には、配達すべき荷物がないことを示すメッセージを表示して配達員に知らせてもよい。また、ステップＳ５２１では、荷物が収納済みであることを例えばセンサで検知してよいが、配達員により蓋が閉じられることをセンサで検知し、荷物の収納と判定してもよい。

以上の手順により、宅配装置１に、配達対象の荷物が積載され、指示に応じて配達が行われる。

図６に、図５のステップＳ５０５の詳細を示す。配達指示が入力されると、まず荷物コードから行先階を特定する（Ｓ６０１）。特定業者が一巡で複数階に荷物を配達する場合には、たとえば配達先のうち最も高い階から始めるなど予め階層の優先順位を決めておき、それに従って最初の配達先の階を決定すればよい。そうでない場合には、配達先の階は一つに定まるので、そこを行先階として特定すればよい。

次に荷物の配達ためにエレベータを利用するか判定する（Ｓ６０３）。エレベータを利用する場合、すなわち現在いる階と行先階が相違する場合には、エントランスからエレベータホールへと移動する（Ｓ６０５）。エントランスから出発する場合には、現在いる会はエントランスの階である。なおエントランスドアについては、配達員が配達先の居住者に依頼して遠隔的に開けてもらえばよい。あるいは、宅配装置１が無線通信でゲート制御サブシステム２０２と通信して開けてもらってもよい。

エレベータホールへ到着したなら、エレベータ制御サブシステム２０１に対して宅配業者の識別コードと行先階とを送信する（Ｓ６０７）。なお使用するエレベータは配達業者用として予め指定されているものとする。そしてステップＳ６０７で送信した識別コードと行先階とがエレベータ制御サブシステム２０１により承認されか判定する（Ｓ６０９）。このときのエレベータ制御サブシステム２０１の動作については図７で説明する。ステップＳ６０９で承認されたと判定された場合には、到着したかごに乗り込んで行先階へと移動し、かごを降りる（Ｓ６１１）。そして目的階で配達先の部屋番号に対して荷物を配達する（Ｓ６１３）。その際には、行先階のフロアマップに従って配達先の部屋の前で居住者を呼び出し、携帯電話などで配達先の居住者であることを確認して該当する収納ユニットを開いて荷物を引き渡す。

一つの階で配達を終えたなら、他の階で配達すべき荷物を収納しているか判定する（Ｓ６１５）。他の階の荷物があれば、業者の識別コードが第一の種類か、すなわち特定業者か判定する（Ｓ６１６）。なお荷物の積み込みの際に、特定業者でなければ複数回にわたる荷物の収納は制限しているので、ステップＳ６２１は省略してもよい。特定業者が他の階へも配達を行う場合には、ステップＳ６０３へ戻ってエレベータホールへ移動する。そして現在の階から配達先の階へと前述の手順で移動する。なおステップＳ６１６からステップＳ６０３へ分岐した場合には、エレベータは利用されることから、ステップＳ６０３に代えてステップＳ６０５へと分岐してもよい。

ステップＳ６０３でエレベータを利用しないと判定した場合には、ステップＳ６１３に分岐してその階で荷物を配達する。なお宅配装置１のかごへの乗降については、かごに設けたセンサで検知してよい。また宅配装置１がエレベータのドアが開いたことをするのは、カメラで撮影した画像を参照してもよいし、エレベータ制御サブシステム２０１との通信によってもよい。

一方、ステップＳ６０９で承認されなかった場にはステップＳ６１７に分岐する。そこでは、エレベータ制御サブシステム２０１に業者コードと行先階としてエントランス階とを送信する（Ｓ６１７）。本実施形態では、行先階がエントランス階であれば、それは拒否されることはないものとしている。そしてエレベータのかごに乗り込んでエントランス階へと移動し、保存している業者コード（識別コード）を消去する（Ｓ６１９）。これによって識別コードの有効期限が満了する。宅配装置１はこの後待機場所へと戻り、さらに配達する荷物があればそれについて上述した手順を繰り返す。

ステップＳ６１５で他の階の荷物がないと判定した場合、またはステップＳ６１６で特定業者ではないと判定した場合には、宅配装置１はエレベータホールへと移動する（Ｓ６２１）。そしてＳ６１７に分岐する。なお宅配装置１が現在いる階がエントランス階であれば、ステップＳ６２１、Ｓ６１７を行わず、Ｓ６１９へ分岐してよい。

なお、集合住宅の仕様によっては、エントランスで配達先の居住者によりエントランスドアを開けてもらった場合には、エレベータがエントランス階に呼び出されて、エントランスドアを開けた居住者の住戸の階が行先階として設定される場合がある。そのような場合には、宅配装置１がエントランス階から他の階へ移動する際に、特にエレベータ制御サブシステム２０１と通信せず、エレベータに任せて移動してよい。そのため、その場合、エントランス階から配達先の階への移動に際しては、図６のステップＳ６０７～Ｓ６０９は実行しなくともよい。

図７は、宅配装置１から行先階を受信したエレベータ制御サブシステム２０１による処理手順である。この処理は制御ユニット４０１の特にＣＰＵが、メモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。

まず受信した行先階がエントランス階であるか判定する（Ｓ７０１）。行先がエントランス階であれば特に制約することなくその階への移動を許す。そのため、行先階の指定を承認し、宅配装置１のかごへの乗り込みを待って指定された行先階へとかごを移動させる（Ｓ７０５）。なお行先階を承認した場合には、本実施形態ではその旨を宅配装置１に対して通知する。

行先階がエントランス階以外であると判定した場合には、行先階の指定とともに受信した業者コードが第一の種類すなわち特定業者であるか判定する（Ｓ７０３）。特定業者であればステップＳ７０５に分岐して、宅配装置１を行先階へと移動させる。ステップＳ７０３で、特定業者ではないと判定した場合には、宅配装置１が現在いる階がエントランス階であるか判定する（Ｓ７０７）。エントランス階であればステップＳ７０５に分岐して宅配装置１を行先階へと移動させる。一方、現在の階がエントランス階でなければ、指定された行先階の不承認を宅配装置１に通知する（Ｓ７０９）。これは、特定業者ではない宅配業者が利用する宅配装置１によるエントランス階以外の階からエントランス階以外の階へのエレベータ移動は制限されるためである。

以上の手順によって、特定業者が使用する場合には、宅配装置１は、一巡で複数の階で配達できる。一方、特定業者ではない宅配業屋が使用する場合には、宅配装置１は、一巡で一つの階にしか配達できず、配達の都度エントランスへと戻って荷積みを行う必要がある。これにより、特定業者ではない業者による集合住宅内への出入りが制限され、たとえば不審な宅配荷物が短時間で集合住宅内で配られるといった事態を抑制できる。

さらに、上述した制限は、宅配装置１の制御のみによらず、エレベータ制御サブシステム２０１との共同によって、住宅管理システム側による制御によっても実現される。このため、本来許されないエレベータ移動を、住宅管理システム側で制限することができる。これによって、たとえば宅配装置１に便乗した人の移動を抑制できる。

以上の通り、本実施形態によれば、荷物の宅配サービスを円滑に運用可能な宅配装置１を提供することができる。なお上記実施形態では、宅配業者の識別コードを二種類に分けていたが、三種類以上に区分してもよい。その場合には、種類ごとにアクセス可能なエリアを設定してよい。また上記実施形態では、二種類の識別コードそれぞれにアクセスを許すエリアには包含関係があったが、一部が重複していたり、まったく重複しないエリアを設定したりしてもよい。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は以下の宅配装置を少なくとも開示する。

１．上記実施形態の宅配装置（１）は、
集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置（１）であって、
宅配業者を特定するための識別コードと荷物の配達先とを入力する入力手段（１３，１４，３０）と、
前記配達先と前記識別コードとに応じた前記集合住宅内のエリアに移動する移動制御手段（１５）とを有する。
この構成により、配達のために宅配装置がアクセスできるエリアを宅配業者ごとに制限できる。

２．上記実施形態の宅配装置（１）では、
前記識別コードには、第一のエリアへの移動を許す第一の種類の識別コードと、第一のエリアと異なる第二のエリアへの移動を許す第二の種類の識別コードとが含まれる。
この構成により、識別コードを二種類に分類し、宅配装置のエリアをそれぞれの種類ごとに制限できる。

３．上記実施形態の宅配装置（１）では、
前記第一のエリアは前記第二のエリアを含む。
この構成により、第二の種類の識別コードが入力された宅配装置がアクセスできるエリアを、第一の種類の識別コードが入力された宅配装置がアクセスできるエリアの一部分に限定できる。

４．上記実施形態の宅配装置（１）では、
前記第一のエリアは、前記集合住宅内の全フロアである。
この構成により、第一の種類の識別コードが入力された宅配装置は集合住宅の全フロアへアクセスできる。

５．上記実施形態の宅配装置（１）では、
前記第二のエリアは、前記集合住宅内の各フロアである。
この構成により、第二の種類の識別コードが入力された宅配装置は集合住宅の各フロアへアクセスできる。

６．上記実施形態の宅配装置（１）では、
前記識別コードにより宅配業者ごとに割り当てられている。
この構成により、宅配業者ごとにアクセスできる宅配装置のエリアを制限できる。

７．上記実施形態の宅配装置（１）では、
前記宅配装置（１）は前記集合住宅内の所定の位置から配達を開始し、
前記識別コードは、前記宅配装置（１）が前記所定の位置に戻るまで有効である。
この構成により、宅配装置は、所定位置に戻ったならば、再度識別コードが入力されるまで集合住宅内にアクセスを制限できる。

８．上記実施形態の宅配装置（１）は、
前記集合住宅のエレベータを制御する制御システム（２０１）と通信する通信手段（３１）をさらに有し、
前記エレベータを利用する場合には、前記通信手段（３１）により前記制御システム（２０１）に対して前記識別コードと目的フロアとを通知し、
前記配達装置（１）は、前記制御システム（２０１）により前記目的フロアが承認された場合には前記目的フロアに移動し、前記目的フロアが承認されなかった場合には前記所定の位置に移動する。
この構成により、集合住宅のエレベータの制御システムによっても宅配装置のアクセスできるエリアを制限できる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 宅配装置、８～１０ 検知ユニット、１５ 制御ユニット、２００ 住宅管理システム、２０１ エレベータ制御サブシステム、２０２ ゲート制御サブシステム

Claims (8)

1. 集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
   宅配業者を特定するための識別コードと荷物の配達先とを入力する入力手段と、
   前記配達先と前記識別コードとに応じた前記集合住宅内のエリアに移動する移動制御手段とを有する
   ことを特徴とする宅配装置。
2. 請求項１に記載の宅配装置であって、
   前記識別コードには、第一のエリアへの移動を許す第一の種類の識別コードと、第一のエリアと異なる第二のエリアへの移動を許す第二の種類の識別コードとが含まれる
   ことを特徴とする宅配装置。
3. 請求項２に記載の宅配装置であって、
   前記第一のエリアは前記第二のエリアを含む
   ことを特徴とする宅配装置。
4. 請求項２または３に記載の宅配装置であって、
   前記第一のエリアは、前記集合住宅内の全フロアである
   ことを特徴とする宅配装置。
5. 請求項２乃至４のいずれか一項に記載の宅配装置であって、
   前記第二のエリアは、前記集合住宅内の各フロアである
   ことを特徴とする宅配装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の宅配装置であって、
   前記識別コードは、宅配業者ごとに割り当てられている
   ことを特徴とする宅配装置。
7. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の宅配装置であって、
   前記宅配装置は前記集合住宅内の所定の位置から配達を開始し、
   前記識別コードは、前記宅配装置が前記所定の位置に戻るまで有効である
   ことを特徴とする宅配装置。
8. 請求項７に記載の宅配装置であって、
   前記集合住宅のエレベータを制御する制御システムと通信する通信手段をさらに有し、
   前記エレベータを利用する場合には、前記通信手段により前記制御システムに対して前記識別コードと目的フロアとを通知し、
   前記宅配装置は、前記制御システムにより前記目的フロアが承認された場合には前記目的フロアに移動し、前記目的フロアが承認されなかった場合には前記所定の位置に移動する
   ことを特徴とする宅配装置。

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