CN114955757B - 机器人乘梯方法、系统、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人乘梯方法、系统、装置、终端设备及存储介质，其机器人乘梯方法包括：获取电梯信息；根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。本申请通过机器人与电梯控制设备之间的信息交互，实现群控系统下电梯的动态分配、指定分配，以及机器人需要独享电梯时的独享分配，解决机器人乘梯时群控系统电梯调度逻辑复杂以及机器人乘梯冲突时安全性不足的问题。

Description

机器人乘梯方法、系统、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯方法、系统、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

如今，机器人技术的发展为人们的生产和生活带来了显著便利，诸如物资配送、安全巡视以及地面清洁等多种工作都可以通过机器人自动完成，由于现代楼宇往往是高层结构，机器人需要穿梭于不同楼层之间执行工作任务，如何让机器人安全、高效地乘坐电梯也就成为了研究热点。

为了解决机器人乘梯时的群控调度与乘梯冲突问题，现有技术通过直接指派电梯的方式去实现群控调度，通过在对机器人建立乘梯队列或者采用调度器分析机器人独享电梯的需求并发出语音提示的方法解决乘梯冲突。现有技术实现群控调度的方法逻辑复杂，并且在解决乘梯冲突时也不够安全。

因此，需要提出一种新的机器人乘梯解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人乘梯方法、系统、装置、终端设备及存储介质，旨在解决机器人乘梯时群控系统电梯调度逻辑复杂以及机器人乘梯冲突时安全性不足的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人乘梯方法，所述方法应用于机器人，所述机器人乘梯方法包括：

获取电梯信息；

根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；

接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；

根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。

可选地，所述机器人通过物联网平台与所述电梯控制设备通信连接；所述外召控制指令包括动态分配控制指令、指定分配控制指令、独享分配控制指令中的一种或多种。

可选地，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统；所述电梯信息包括电梯开停机信息；所述外召控制指令为动态分配控制指令；所述根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令的步骤包括：

根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；

若所述群控电梯系统中存在所述可用电梯，则向所述电梯控制设备发送所述动态分配控制指令。

可选地，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统；所述电梯信息包括电梯开停机信息、外召登记信息；所述外召控制指令为指定分配控制指令；所述根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令的步骤包括：

根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；

若所述群控电梯系统中存在所述可用电梯，则根据所述外召登记信息指定群控电梯系统中外召登记数量最低的可用电梯为最空闲电梯；

向所述电梯控制设备发送所述指定分配控制指令，以供所述电梯控制设备调度所述最空闲电梯。

可选地，所述电梯信息包括电梯开停机信息、电梯状态；所述外召控制指令为独享分配控制指令；所述根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令的步骤包括：

根据所述电梯开停机信息判断所述电梯控制设备控制的电梯系统中是否存在可用电梯；

若所述电梯系统中存在所述可用电梯，则根据所述电梯状态判断所述可用电梯是否处于独享状态；

若所述可用电梯不处于所述独享状态，则向所述电梯控制设备发送所述独享分配控制指令。

可选地，所述机器人通过物联网平台与所述电梯控制设备通信连接；所述接收所述电梯控制设备反馈的响应结果的步骤包括：

接收所述电梯控制设备反馈的外召登记信息。

可选地，所述根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作的步骤包括：

根据所述外召登记信息确定目标电梯号；

根据所述目标电梯号控制所述机器人前往目标电梯等待；

获取机器人在等待时的电梯运行信息，其中，所述机器人在等待时的电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在等待时的电梯运行信息是否符合预设的进入条件；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息不符合预设的进入条件，则返回执行步骤：获取机器人在等待时的电梯运行信息；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息符合预设的进入条件，则向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，控制所述机器人进入所述目标电梯；

当所述机器人进入目标电梯时，向所述电梯控制设备发送内召控制指令，以使所述电梯设备将所述机器人乘坐的电梯调度到目标楼层；

获取机器人在乘坐时的电梯运行信息，其中，所述机器人在乘坐时的电梯运行信息包括所述开停机状态、所述开关门状态、所述运行方向、所述当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在乘坐时的电梯运行信息是否符合预设的离开条件；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息不符合所述预设的离开条件，则返回执行步骤：获取机器人在乘坐时的电梯运行信息；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息符合预设的离开条件，则向所述电梯控制设备发送所述延时开门控制指令，控制所述机器人离开所述目标电梯。

可选地，所述机器人通过物联网平台与所述电梯控制设备通信连接；所述接收所述电梯控制设备反馈的响应结果的步骤包括：

接收所述电梯控制设备反馈的目标电梯号。

可选地，所述根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作的步骤包括：

根据所述目标电梯号控制所述机器人前往目标电梯等待；

获取机器人在等待时的电梯运行信息，其中，所述机器人在等待时的电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在等待时的电梯运行信息是否符合预设的进入条件；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息不符合预设的进入条件，则返回执行步骤：获取机器人在等待时的电梯运行信息；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息符合预设的进入条件，则向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，控制所述机器人进入所述目标电梯；

当所述机器人进入目标电梯时，向所述电梯控制设备发送内召控制指令，以使所述电梯设备将所述机器人乘坐的电梯调度到目标楼层；

获取机器人在乘坐时的电梯运行信息，其中，所述机器人在乘坐时的电梯运行信息包括所述开停机状态、所述开关门状态、所述运行方向、所述当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在乘坐时的电梯运行信息是否符合预设的离开条件；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息不符合所述预设的离开条件，则返回执行步骤：获取机器人在乘坐时的电梯运行信息；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息符合预设的离开条件，则向所述电梯控制设备发送所述延时开门控制指令，控制所述机器人离开所述目标电梯。

为了实现上述目的，本发明还提供一种机器人乘梯方法，所述方法应用于电梯控制设备，所述机器人乘梯方法包括以下步骤：

在接收到机器人发送的获取电梯信息的请求时，向所述机器人发送电梯信息；

接收所述机器人根据所述电梯信息发送的外召控制指令；

根据所述外召控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果；

控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯。

可选地，所述电梯控制设备通过物联网平台与所述机器人通信连接；所述根据所述外召控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果的步骤包括：

根据所述外召控制指令向所述机器人反馈外召登记信息；或

根据所述外召控制指令向所述机器人反馈目标电梯号。

可选地，在所述外召控制指令为动态分配控制指令，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，且所述电梯为可用电梯时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤包括：

根据所述动态分配控制指令执行预设的群控动态调度程序选定所述群控电梯系统中的一台可用电梯为目标电梯；

将所述目标电梯调度至机器人所在的当前楼层；

在所述外召控制指令为指定分配控制指令，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，且所述电梯为可用电梯时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤包括：

根据所述指定分配控制指令，将所述机器人根据所述外召登记信息指定的外召登记数量最低的可用电梯确定为目标电梯，并将所述目标电梯的群控状态取消；

将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯；

在所述外召控制指令为独享分配控制指令，且所述电梯为可用电梯时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤包括：

选定一台所述可用电梯为目标电梯；

禁止接收关于所述目标电梯的外召控制指令和内召控制指令；

清除关于所述目标电梯的已登记外召控制指令；

控制所述目标电梯响应关于所述目标电梯的已登记内召控制指令；

当所述已登记内召控制指令响应完毕，将所述目标电梯设置为独享状态；

将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯；

可选地，当检测到所述电梯到达所述机器人所在的当前楼层时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤还包括：

接收所述机器人发送的延时开门控制指令；

根据所述机器人发送的延时开门控制指令，控制所述电梯设置开门延时时间，以使所述机器人进入电梯；

接收所述机器人发送的内召控制指令；

根据所述内召控制指令将所述机器人乘坐的电梯调度至目标楼层；

当检测到所述电梯到达所述机器人要前往的目标楼层时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤还包括：

接收所述机器人发送的延时开门控制指令；

根据所述机器人发送的延时开门控制指令，控制所述电梯设置开门延时时间，以使所述机器人离开电梯；

可选地，当检测到所述电梯到达所述机器人要前往的目标楼层时，且所述外召控制指令为指定分配控制指令时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤还包括：

将所述电梯设置为群控状态；

当检测到所述电梯到达所述机器人要前往的目标楼层时，且所述外召控制指令为独享分配控制指令时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤还包括：

将所述电梯的独享状态取消。

本申请实施例还提出一种机器人乘梯系统，所述机器人乘梯系统包括机器人和电梯控制设备；

所述机器人，用于获取电梯信息；根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作；

所述电梯控制设备，用于在接收到机器人发送的获取电梯信息的请求时，向所述机器人发送电梯信息；接收所述机器人根据所述电梯信息发送的外召控制指令；根据所述控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果；控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯。

本申请实施例还提出一种机器人乘梯装置，所述机器人乘梯装置包括：

获取模块，用于获取电梯信息；

乘梯模块，用于根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。

本申请实施例还提出一种机器人乘梯装置，所述机器人乘梯装置包括：

发送模块，用于在接收到机器人发送的获取电梯信息的请求时，向所述机器人发送电梯信息；

接收模块，用于接收所述机器人根据所述电梯信息发送的外召控制指令；

反馈模块，用于根据所述外召控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果；

控制模块，用于控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯。

本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人乘梯程序，所述机器人乘梯程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人乘梯程序，所述机器人乘梯程序被处理器执行时实现如上所述的机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例提出的机器人乘梯方法、系统、装置、终端设备及存储介质，通过获取电梯信息；根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。通过机器人与电梯控制设备之间的信息交互，实现群控系统下电梯的动态分配、指定分配，以及机器人需要独享电梯时的独享分配，解决机器人乘梯时群控系统电梯调度逻辑复杂以及机器人乘梯冲突时安全性不足的问题。

附图说明

图1为本申请机器人乘梯装置所属终端设备的功能模块示意图；

图2为本申请机器人乘梯方法第一示例性实施例的流程示意图；

图3为本申请机器人乘梯方法第二示例性实施例的流程示意图；

图4为本申请机器人乘梯方法第三示例性实施例的流程示意图；

图5为本申请机器人乘梯方法第四示例性实施例的流程示意图；

图6为本申请机器人乘梯方法第五示例性实施例的流程示意图；

图7为本申请机器人乘梯方法第六示例性实施例的流程示意图；

图8为本申请机器人乘梯方法第七示例性实施例的流程示意图；

图9为本申请机器人乘梯方法第八示例性实施例的流程示意图；

图10为本申请机器人乘梯方法第九示例性实施例的流程示意图；

图11为本申请机器人乘梯方法第十示例性实施例的流程示意图；

图12为本申请机器人乘梯方法第十一示例性实施例的流程示意图；

图13为本申请机器人乘梯方法第十二示例性实施例的流程示意图；

图14为本申请机器人乘梯方法第十三示例性实施例的流程示意图；

图15为本申请机器人乘梯方法中涉及的机器人与电梯控制设备在外召电梯时的交互流程示意图；

图16为本申请机器人乘梯方法中涉及的机器人与电梯控制设备在执行乘梯动作时的交互流程示意图；

图17为本申请机器人乘梯方法中涉及的机器人通过物联网平台与电梯控制设备通信连接的一种方式示意图；

图18为本申请机器人乘梯方法中涉及的机器人通过物联网平台与电梯控制设备通信连接的另一种方式示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：获取电梯信息；根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。基于本申请方案，通过机器人与电梯控制设备之间的信息交互，实现群控系统下电梯的动态分配、指定分配，以及机器人需要独享电梯时的独享分配，解决机器人乘梯时群控系统电梯调度逻辑复杂以及机器人乘梯冲突时安全性不足的问题。

具体地，参照图1，图1为本申请机器人乘梯装置所属终端设备的功能模块示意图。该机器人乘梯装置可以为独立于终端设备的、能够进行机器人乘梯、对比的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。

在本实施例中，该机器人乘梯装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。

存储器130中存储有操作系统以及机器人乘梯程序，机器人乘梯装置可以将获取的电梯信息；根据所述电梯信息向电梯控制设备发送的外召控制指令；接收的所述电梯控制设备反馈的响应结果等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。

其中，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取电梯信息；

根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；

接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；

根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；

若所述群控电梯系统中存在所述可用电梯，则向所述电梯控制设备发送所述动态分配控制指令。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；

若所述群控电梯系统中存在所述可用电梯，则根据所述外召登记信息指定群控电梯系统中外召登记数量最低的可用电梯为最空闲电梯；

向所述电梯控制设备发送所述指定分配控制指令，以供所述电梯控制设备调度所述最空闲电梯。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述电梯开停机信息判断所述电梯控制设备控制的电梯系统中是否存在可用电梯；

若所述电梯系统中存在所述可用电梯，则根据所述电梯状态判断所述可用电梯是否处于独享状态；

若所述可用电梯不处于所述独享状态，则向所述电梯控制设备发送所述独享分配控制指令。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

接收所述电梯控制设备反馈的外召登记信息。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述外召登记信息确定目标电梯号；

根据所述目标电梯号控制所述机器人前往目标电梯等待；

获取机器人在等待时的电梯运行信息，其中，所述机器人在等待时的电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在等待时的电梯运行信息是否符合预设的进入条件；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息不符合预设的进入条件，则返回执行步骤：获取机器人在等待时的电梯运行信息；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息符合预设的进入条件，则向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，控制所述机器人进入所述目标电梯；

当所述机器人进入目标电梯时，向所述电梯控制设备发送内召控制指令，以使所述电梯设备将所述机器人乘坐的电梯调度到目标楼层；

获取机器人在乘坐时的电梯运行信息，其中，所述机器人在乘坐时的电梯运行信息包括所述开停机状态、所述开关门状态、所述运行方向、所述当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在乘坐时的电梯运行信息是否符合预设的离开条件；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息不符合所述预设的离开条件，则返回执行步骤：获取机器人在乘坐时的电梯运行信息；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息符合预设的离开条件，则向所述电梯控制设备发送所述延时开门控制指令，控制所述机器人离开所述目标电梯。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

接收所述电梯控制设备反馈的目标电梯号。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述目标电梯号控制所述机器人前往目标电梯等待；

获取机器人在等待时的电梯运行信息，其中，所述机器人在等待时的电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在等待时的电梯运行信息是否符合预设的进入条件；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息不符合预设的进入条件，则返回执行步骤：获取机器人在等待时的电梯运行信息；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息符合预设的进入条件，则向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，控制所述机器人进入所述目标电梯；

当所述机器人进入目标电梯时，向所述电梯控制设备发送内召控制指令，以使所述电梯设备将所述机器人乘坐的电梯调度到目标楼层；

获取机器人在乘坐时的电梯运行信息，其中，所述机器人在乘坐时的电梯运行信息包括所述开停机状态、所述开关门状态、所述运行方向、所述当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在乘坐时的电梯运行信息是否符合预设的离开条件；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息不符合所述预设的离开条件，则返回执行步骤：获取机器人在乘坐时的电梯运行信息；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息符合预设的离开条件，则向所述电梯控制设备发送所述延时开门控制指令，控制所述机器人离开所述目标电梯。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在接收到机器人发送的获取电梯信息的请求时，向所述机器人发送电梯信息；

接收所述机器人根据所述电梯信息发送的外召控制指令；

根据所述控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果；

控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述控制指令向所述机器人反馈外召登记信息；或

根据所述控制指令向所述机器人反馈目标电梯号。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述动态分配控制指令执行预设的群控动态调度程序选定所述群控电梯系统中的一台可用电梯为目标电梯；

将所述目标电梯调度至机器人所在的当前楼层；

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述指定分配控制指令，将所述机器人根据所述外召登记信息指定的外召登记数量最低的可用电梯确定为目标电梯，并将所述目标电梯的群控状态取消；

将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯；

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

选定一台所述可用电梯为目标电梯；

禁止接收关于所述目标电梯的外召控制指令和内召控制指令；

清除关于所述目标电梯的已登记外召控制指令；

控制所述目标电梯响应关于所述目标电梯的已登记内召控制指令；

当所述已登记内召控制指令响应完毕，将所述目标电梯设置为独享状态；

将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

接收所述机器人发送的延时开门控制指令；

根据所述机器人发送的延时开门控制指令，控制所述电梯设置开门延时时间，以使所述机器人进入电梯；

接收所述机器人发送的内召控制指令；

根据所述内召控制指令将所述机器人乘坐的电梯调度至目标楼层；

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

接收所述机器人发送的延时开门控制指令；

根据所述机器人发送的延时开门控制指令，控制所述电梯设置开门延时时间，以使所述机器人离开电梯。

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将所述电梯设置为群控状态；

进一步地，存储器130中的机器人乘梯程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将所述电梯的独享状态取消。

本实施例通过上述方案，具体通过获取电梯信息；根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。通过机器人与电梯控制设备之间的信息交互，实现群控系统下电梯的动态分配、指定分配，以及机器人需要独享电梯时的独享分配，解决机器人乘梯时群控系统电梯调度逻辑复杂以及机器人乘梯冲突时安全性不足的问题。

基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本申请方法实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。本实施例方法的执行主体可以是一种机器人乘梯装置，也可以是一种机器人乘梯终端设备或服务器，本实施例以机器人乘梯装置进行举例，该机器人乘梯装置可以集成在具有数据处理功能的桌面电脑、笔记本电脑等终端设备上。

参照图2，本发明机器人乘梯方法第一实施例提供一种流程示意图，所述方法应用于机器人，所述机器人乘梯方法包括：

步骤S10，获取电梯信息；

具体地，机器人通过物联网平台、无线网络或者是硬件等媒介与电梯控制设备建立起通信连接，先进行初始化步骤，所述机器人绑定楼栋，通过所述电梯控制设备绑定电梯，所述机器人校正其内部存储的楼层信息，使其与实际楼层信息一致。

当所述机器人有乘梯需求时，向所述电梯控制设备发送获取电梯信息的请求。所述电梯控制设备接收到所述机器人发送的请求后，对该请求进行权限验证，若验证通过，则向所述机器人反馈电梯信息，而所述机器人接收反馈回来的所述电梯信息，完成获取步骤。

步骤S20，根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；

具体地，机器人对获取到的所述电梯信息进行分析处理，判断所述电梯控制设备控制下的电梯是否可用，如果存在可用电梯的话，则向所述电梯控制设备发送外召控制指令，所述外召控制指令可以是动态分配控制指令、指定分配控制指令、独享分配控制指令中的一种。其作用是请求所述电梯控制设备将电梯以对应的分配模式调度至所述机器人所在的楼层，以供所述机器人乘坐电梯。所述动态分配控制指令和指定分配控制指令适用于所述电梯控制设备控制群控电梯系统的情况；所述独享分配控制指令则对所述电梯控制设备控制的电梯系统没有限制，适用于群控、并联或者单电梯系统。

步骤S30，接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；

具体地，所述电梯控制设备在接收到所述机器人发送的外召控制指令后，会根据所述外召控制指令的要求进行一系列的处理，并给所述机器人反馈响应结果。该响应结果通过信息传输渠道送达所述机器人，所述机器人识别并接收所述响应结果。

所述响应结果的作用是告知所述机器人，所述电梯控制设备已对所述机器人发出的外召控制指令作出响应，其中可以包括有所述机器人进行下一步乘梯动作所需要的电梯外召登记信息、目标电梯号或者其他关键信息。

步骤S40，根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。

具体地，机器人根据所述响应结果中的外召登记信息、目标电梯号或者其他关键信息确定可以乘坐的目标电梯，然后控制所述机器人前往所述目标电梯前等待，在等待的过程中会持续向所述电梯控制设备获取电梯运行信息，通过所述电梯运行信息判断所述目标电梯是否已经到达所述机器人所在的当前楼层，如果所述电梯已经到达所述当前楼层，则控制所述机器人进入所述目标电梯。

在所述机器人进入所述目标电梯之后，需要向所述电梯控制设备发送内召控制指令，告诉所述电梯控制设备所述机器人需要前往的目标楼层，然后所述电梯控制设备会将所述目标电梯调度至所述目标楼层；在此乘坐期间，机器人会持续向所述电梯控制设备获取电梯运行信息，通过所述电梯运行信息判断所述目标电梯是否已经到达所述机器人需要前往的目标楼层，如果所述目标电梯已经到达所述目标楼层，则控制所述机器人离开所述目标电梯。

本实施例通过上述方案，具体通过获取电梯信息；根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。本实施例通过机器人与电梯控制设备之间的信息交互，实现群控系统下电梯的动态分配、指定分配，以及机器人需要独享电梯时的独享分配，解决机器人乘梯时群控系统电梯调度逻辑复杂以及机器人乘梯冲突时安全性不足的问题。

进一步地，参照图3，本发明机器人乘梯方法第二实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统；所述电梯信息包括电梯开停机信息；所述外召控制指令为动态分配控制指令；所述根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令还包括：

步骤S2011，根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；

所述电梯开停机信息反映了群控电梯系统中各电梯的开停机情况，所述机器人通过随所述电梯开停机信息进行分析判断，就可以识别出电梯系统中是否存在有可用的可用电梯，这个步骤是为了确保下一步的发送的外召控制指令有可供外召的电梯对象。

步骤S2012，若所述群控电梯系统中存在所述可用电梯，则向所述电梯控制设备发送所述动态分配控制指令。

如果所述机器人通过随所述电梯开停机信息进行分析判断的结果显示所述电梯控制设备控制下的群控电梯系统中存在可以使用的所述可用电梯，就可以进一步地对所述电梯控制设备发送动态分配控制指令，要求所述电梯控制设备执行相应的动作，通过相应的群控动态调度程序去选定所述群控电梯系统中的一台电梯，让所述机器人实现对所述电梯的外召。

本实施例通过上述方案，具体通过根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；若所述群控电梯系统中存在所述可用电梯，则向所述电梯控制设备发送所述动态分配控制指令。本实施例中，机器人先根据获得的电梯开停机信息识别出电梯控制设备控制下的群控电梯系统是否存在可用的可用电梯，再进一步发送动态分配控制指令去外召所述可用电梯，保证了动态分配控制指令在发送后可以令所述电梯控制设备动态选取并调度所述可用电梯，并实现所述机器人对所述可用电梯的动态外召。

进一步地，参照图4，本发明机器人乘梯方法第三实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统；所述电梯信息包括电梯开停机信息、外召登记信息；所述外召控制指令为指定分配控制指令；所述根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令还包括：

步骤S2021，根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；

所述电梯开停机信息反映了群控电梯系统中各电梯的开停机情况，所述机器人通过随所述电梯开停机信息进行分析判断，就可以识别出电梯系统中是否存在有可用的可用电梯，这个步骤是为了确保下一步的发送的外召控制指令有可供外召的电梯对象。

步骤S2022，若所述群控电梯系统中存在所述可用电梯，则根据所述外召登记信息指定群控电梯系统中外召登记数量最低的可用电梯为最空闲电梯；

如果所述机器人通过随所述电梯开停机信息进行分析判断的结果显示所述电梯控制设备控制下的群控电梯系统中存在所述可用电梯，进一步对所述外召登记信息进行分析处理，找到所述外召登记信息上记录的外召登记数量最低的可用电梯即为最空闲电梯，外召登记数量最低表明该电梯需要响应的外召数量是最少的，也就是最空闲的。

步骤S2023，向所述电梯控制设备发送所述指定分配控制指令，以供所述电梯控制设备调度所述最空闲电梯。

所述机器人在确定了所述电梯控制设备控制的群控电梯系统中的最空闲电梯后，可以进一步地对所述电梯控制设备发送指定分配控制指令，要求所述电梯控制设备去选定并调度所述最空闲电梯，让所述机器人实现对所述最空闲电梯的外召。

本实施例通过上述方案，具体通过根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；若所述群控电梯系统中存在所述可用电梯，则根据所述外召登记信息指定群控电梯系统中外召登记数量最低的可用电梯为最空闲电梯；向所述电梯控制设备发送所述指定分配控制指令，以供所述电梯控制设备调度所述最空闲电梯。本实施例中，机器人先根据获得的电梯开停机信息识别出电梯控制设备控制下的群控电梯系统是否存在可用电梯，再进一步根据获得的外召登记信息去确定所述群控系统中最空闲电梯，向所述电梯控制设备发送指定分配控制指令使所述电梯控制设备选取并调度所述最空闲电梯，并实现所述机器人对所述最空闲电梯的指定外召。

进一步地，参照图5，本发明机器人乘梯方法第四实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述电梯信息包括电梯开停机信息、电梯状态；所述外召控制指令为独享分配控制指令；所述根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令还包括：

步骤S2031，根据所述电梯开停机信息判断所述电梯控制设备控制的电梯系统中是否存在可用电梯；

所述电梯开停机信息反映了电梯系统中电梯的开停机情况，该电梯系统可以是群控电梯系统、并联电梯系统或者是单电梯系统，所述机器人通过随所述电梯开停机信息进行分析判断，就可以识别出电梯系统中是否存在有可用的可用电梯，这个步骤是为了确保下一步的发送的外召控制指令有可供外召的电梯对象。

步骤S2032，若所述电梯系统中存在所述可用电梯，则根据所述电梯状态判断所述可用电梯是否处于独享状态；

如果所述机器人通过随所述电梯开停机信息进行分析判断的结果显示所述电梯控制设备控制下的电梯系统中存在可以使用的所述可用电梯，则进一步地对所述可用电梯的状态进行判断，所述可用电梯处于独享状态、等待状态或者正常状态中的一种，等待状态或者正常状态又可以被概括为非独享状态。如果某一台电梯处于独享状态，意味着该电梯已经被一个机器人以独享的方式占据使用，此时其他机器人就无法再以独享的方式外召该电梯。

步骤S2033，若所述可用电梯不处于所述独享状态，则向所述电梯控制设备发送所述独享分配控制指令。

如果所述可用电梯并不处于独享状态，就意味着所述可用电梯可以被所述机器人以独享的方式外召，此时，所述机器人就可以进一步地向所述电梯控制设备发送独享分配控制指令使所述电梯控制设备选取并调度所述可用电梯，并实现所述机器人对所述可用电梯的独享外召。

本实施例通过上述方案，具体通过根据所述电梯开停机信息判断所述电梯控制设备控制的电梯系统中是否存在可用电梯；若所述电梯系统中存在所述可用电梯，则根据所述电梯状态判断可用电梯是否处于独享状态；若所述可用电梯不处于所述独享状态，则向所述电梯控制设备发送所述独享分配控制指令。本实施例中，机器人先根据获得的电梯开停机信息识别出电梯控制设备控制下的群控电梯系统是否存在可用的可用电梯，再进一步根据获得的电梯状态去判断所述可用电梯是否处于独享状态，如果所述可用电梯并不是处于独享状态，所述机器人就可以进一步地向所述电梯控制设备发送独享分配控制指令使所述电梯控制设备选取并调度所述可用电梯，并实现所述机器人对所述可用电梯的独享外召。

进一步地，参照图6，本发明机器人乘梯方法第五实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述机器人通过物联网平台与所述电梯控制设备通信连接；所述接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；所述根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作还包括：

步骤S301，接收所述电梯控制设备反馈的外召登记信息。

具体地，在机器人根据电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令之后，所述电梯控制设备会接收所述外召控制指令并作出相应的反馈，反馈的内容就是记载了所述电梯控制设备控制下的电梯系统外召情况的所述外召登记信息。所述机器人对所述电梯控制设备反馈的外召登记信息进行接收，并为下一步的处理准备必要材料。

步骤S40101，根据所述外召登记信息确定目标电梯号；

所述机器人在接收到所述外召登记信息之后会对其进行分析处理，在所述外召登记信息中寻找与所述机器人先前发出的外召控制指令相匹配的外召登记，并由此外召登记进一步确定将要乘坐的目标电梯的电梯号。

步骤S40102，根据所述目标电梯号控制所述机器人前往目标电梯等待；

所述机器人在得到所述目标电梯号之后，就可以进一步地控制自身的动作执行部件，例如安装在底部的由电机驱动的轮子，去移动到所述目标电梯之前，并在适当的位置停止移动并进入等待状态，等待所述目标电梯升降到所述机器人所在的当前楼层。

步骤S40103，获取机器人在等待时的电梯运行信息，其中，所述机器人在等待时的电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层中的一种或多种；

所述机器人在等待的过程中需要通过多次地获取电梯运行信息来判断所述目标电梯是否到达所述机器人所在的当前楼层，所述电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等，反映了所述目标电梯当前运行的具体情况。

步骤S40104，判断所述机器人在等待时的电梯运行信息是否符合预设的进入条件；

所述机器人在等待时，每次获取到电梯运行信息后都会对其进行分析处理，通过开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等信息综合判断是否符合进入条件。

所述进入条件可以是：开停机状态为开机+开关门状态为开门+运行方向为同向(上行或下行)+当前楼层是机器人所在楼层。例如，机器人当前所在楼层为2，目标楼层为5，也就是说机器人需要上行，那么，可以进入电梯的判断为：开停机状态为开机+开关门状态为开门+运行方向为上行+当前楼层为2，此时机器人可以进入电梯。

步骤S40105，若所述机器人在等待时的电梯运行信息不符合预设的进入条件，则返回执行步骤：获取机器人在等待时的电梯运行信息；

如果所述机器人根据电梯运行信息中的开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等信息综合判断后，发现并不符合进入条件，也就是说此时目标电梯可能已经停机或者没有开门，也可能未到达当前楼层或者运行方向与目标楼层相反，所述机器人无法进入目标电梯，仍需继续等待。此时，所述机器人就需要再次执行获取电梯运行信息的步骤，对所述电梯运行信息进行综合判断，如此重复直到符合进入条件为止。

步骤S40106，若所述机器人在等待时的电梯运行信息符合预设的进入条件，则向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，控制所述机器人进入所述目标电梯；

如果所述机器人根据电梯运行信息中的开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等信息综合判断后，发现符合进入条件，也就是说此时目标电梯正处于正常运行状态，已经到达当前楼层并且已经开门，运行方向也和所述机器人需要前往的目标楼层方向一致，那么，所述机器人就能够进入所述目标电梯了。因为机器人移动速度比较缓慢，在机器人进出电梯的时候，需要电梯维持较长的开门时间，所述机器人需要进一步地向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，去设置所述目标电梯的开门时间。然后，所述机器人控制自身的动作执行部件，例如安装在底部的由电机驱动的轮子，去移动到所述目标电梯的轿厢之内。

步骤S40107，当所述机器人进入目标电梯时，向所述电梯控制设备发送内召控制指令，以使所述电梯设备将所述机器人乘坐的电梯调度到目标楼层；

当所述机器人已经进入目标电梯时，所述电梯控制设备并不知道所述机器人需要前往的目标楼层具体是哪一层，此时，所述机器人就要向所述电梯控制设备发送内召控制指令，告知所述电梯控制设备关于所述目标楼层的具体层数，以使所述电梯设备控制所述机器人乘坐的电梯，将其调度到目标楼层。

步骤S40108，获取机器人在乘坐时的电梯运行信息，其中，所述机器人在乘坐时的电梯运行信息包括所述开停机状态、所述开关门状态、所述运行方向、所述当前楼层中的一种或多种；

所述机器人在乘坐的过程中需要通过多次地获取电梯运行信息来判断目标电梯是否到达所述机器人需要前往的目标楼层，所述电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等，反映了所述目标电梯当前运行的具体情况。

步骤S40109，判断所述机器人在乘坐时的电梯运行信息是否符合预设的离开条件；

所述机器人在乘坐时，每次获取到电梯运行信息后都会对其进行分析处理，通过开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等信息综合判断是否符合离开条件。

所述离开条件可以是：开停机状态为停机+开关门状态为开门+当前楼层是机器人需要前往的目标楼层。例如，机器人需要前往的目标楼层为2，那么，可以离开电梯的判断为：开停机状态为停机+开关门状态为开门+当前楼层为2，此时机器人可以离开目标电梯。

步骤S40110，若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息不符合所述预设的离开条件，则返回执行步骤：获取机器人在乘坐时的电梯运行信息；

如果所述机器人根据电梯运行信息中的开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等信息综合判断后，发现并不符合离开条件，也就是说此时目标电梯可能仍在移动或者没有开门，也可能未到达目的楼层，所述机器人无法离开目标电梯，仍需继续乘坐。此时，所述机器人就需要再次执行获取电梯运行信息的步骤，对所述电梯运行信息进行综合判断，如此重复直到符合离开条件为止。

步骤S40111，若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息符合预设的离开条件，则向所述电梯控制设备发送所述延时开门控制指令，控制所述机器人离开所述目标电梯。

如果机器人根据所述电梯运行信息中的开停机状态、开关门状态、当前楼层等信息综合判断后，发现符合离开条件，也就是说此时目标电梯正处于停止状态，已经到达当前楼层并且已经开门，当前楼层也和机器人需要前往的目标楼层一致，那么，所述机器人就能够离开所述目标电梯了。因为机器人移动速度比较缓慢，在机器人进出电梯的时候，需要电梯维持较长的开门时间，所述机器人需要进一步地向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，去设置所述目标电梯的开门时间。然后，所述机器人控制自身的动作执行部件，例如安装在底部的由电机驱动的轮子，离开所述目标电梯的轿厢。

本实施例通过上述方案，具体通过接收所述电梯控制设备反馈的外召登记信息；根据所述外召登记信息确定目标电梯号；根据所述目标电梯号控制所述机器人前往目标电梯等待；获取机器人在等待时的电梯运行信息，其中，所述机器人在等待时的电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层中的一种或多种；判断所述机器人在等待时的电梯运行信息是否符合预设的进入条件；若所述机器人在等待时的电梯运行信息不符合预设的进入条件，则返回执行步骤：获取机器人在等待时的电梯运行信息；若所述机器人在等待时的电梯运行信息符合预设的进入条件，则向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，控制所述机器人进入所述目标电梯；当所述机器人进入目标电梯时，向所述电梯控制设备发送内召控制指令，以使所述电梯设备将所述机器人乘坐的电梯调度到目标楼层；获取机器人在乘坐时的电梯运行信息，其中，所述机器人在乘坐时的电梯运行信息包括所述开停机状态、所述开关门状态、所述运行方向、所述当前楼层中的一种或多种；判断所述机器人在乘坐时的电梯运行信息是否符合预设的离开条件；若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息不符合所述预设的离开条件，则返回执行步骤：获取机器人在乘坐时的电梯运行信息；若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息符合预设的离开条件，则向所述电梯控制设备发送所述延时开门控制指令，控制所述机器人离开所述目标电梯。本实施例中，机器人通过物联网平台与电梯控制设备建立通信，机器人根据接收电梯控制设备反馈的目标电梯号前往目标电梯等待，并根据获取的电梯运行信息准确判断进出电梯的时机，向电梯控制设备发送延时开门控制指令延长开门时间，向电梯控制设备发送内召控制指令完成内召，通过机器人与电梯控制设备之间的一系列信息交互，安全高效地实现机器人乘梯动作。

进一步地，参照图7，本发明机器人乘梯方法第六实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述机器人通过物联网平台与所述电梯控制设备通信连接；所述接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；所述根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作还包括：

步骤S302，接收所述电梯控制设备反馈的目标电梯号。

具体地，电梯控制设备在接收到机器人发送的外召控制指令之后，会根据指令的内容调度相应的电梯作为目标电梯，并将该目标电梯的电梯号反馈给所述机器人。所述机器人接收所述电梯控制设备反馈的目标电梯号，就相当于知道其外召来了哪一部电梯，并以此作为后续乘梯动作的基础。

步骤S40201，根据所述目标电梯号控制所述机器人前往目标电梯等待；

所述机器人在得到所述目标电梯号之后，就可以进一步地控制自身的动作执行部件，例如安装在底部的由电机驱动的轮子，去移动到所述目标电梯之前，并在适当的位置停止移动并进入等待状态，等待所述目标电梯升降到所述机器人所在的当前楼层。

步骤S40202，获取机器人在等待时的电梯运行信息，其中，所述机器人在等待时的电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层中的一种或多种；

所述机器人在等待的过程中需要通过多次地获取电梯运行信息来判断所述目标电梯是否到达所述机器人所在的当前楼层，所述电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等，反映了所述目标电梯当前运行的具体情况。

步骤S40203，判断所述机器人在等待时的电梯运行信息是否符合预设的进入条件；

所述机器人在等待时，每次获取到电梯运行信息后都会对其进行分析处理，通过开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等信息综合判断是否符合进入条件。

所述进入条件可以是：开停机状态为开机+开关门状态为开门+运行方向为同向(上行或下行)+当前楼层是机器人所在楼层。例如，机器人当前所在楼层为2，目标楼层为5，也就是说机器人需要上行，那么，可以进入电梯的判断为：开停机状态为开机+开关门状态为开门+运行方向为上行+当前楼层为2，此时机器人可以进入电梯。

步骤S40204，若所述机器人在等待时的电梯运行信息不符合预设的进入条件，则返回执行步骤：获取机器人在等待时的电梯运行信息；

如果所述机器人根据电梯运行信息中的开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等信息综合判断后，发现并不符合进入条件，也就是说此时目标电梯可能已经停机或者没有开门，也可能未到达当前楼层或者运行方向与目标楼层相反，所述机器人无法进入目标电梯，仍需继续等待。此时，所述机器人就需要再次执行获取电梯运行信息的步骤，对所述电梯运行信息进行综合判断，如此重复直到符合进入条件为止。

步骤S40205，若所述机器人在等待时的电梯运行信息符合预设的进入条件，则向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，控制所述机器人进入所述目标电梯；

如果所述机器人根据电梯运行信息中的开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等信息综合判断后，发现符合进入条件，也就是说此时目标电梯正处于正常运行状态，已经到达当前楼层并且已经开门，运行方向也和所述机器人需要前往的目标楼层方向一致，那么，所述机器人就能够进入所述目标电梯了。因为机器人移动速度比较缓慢，在机器人进出电梯的时候，需要电梯维持较长的开门时间，所述机器人需要进一步地向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，去设置所述目标电梯的开门时间。然后，所述机器人控制自身的动作执行部件，例如安装在底部的由电机驱动的轮子，去移动到所述目标电梯的轿厢之内。

步骤S40206，当所述机器人进入目标电梯时，向所述电梯控制设备发送内召控制指令，以使所述电梯设备将所述机器人乘坐的电梯调度到目标楼层；

当所述机器人已经进入目标电梯时，所述电梯控制设备并不知道所述机器人需要前往的目标楼层具体是哪一层，此时，所述机器人就要向所述电梯控制设备发送内召控制指令，告知所述电梯控制设备关于所述目标楼层的具体层数，以使所述电梯设备控制所述机器人乘坐的电梯，将其调度到目标楼层。

步骤S40207，获取机器人在乘坐时的电梯运行信息，其中，所述机器人在乘坐时的电梯运行信息包括所述开停机状态、所述开关门状态、所述运行方向、所述当前楼层中的一种或多种；

所述机器人在乘坐的过程中需要通过多次地获取电梯运行信息来判断目标电梯是否到达所述机器人需要前往的目标楼层，所述电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等，反映了所述目标电梯当前运行的具体情况。

步骤S40208，判断所述机器人在乘坐时的电梯运行信息是否符合预设的离开条件；

所述机器人在乘坐时，每次获取到电梯运行信息后都会对其进行分析处理，通过开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等信息综合判断是否符合离开条件。

所述离开条件可以是：开停机状态为停机+开关门状态为开门+当前楼层是机器人需要前往的目标楼层。例如，机器人需要前往的目标楼层为2，那么，可以离开电梯的判断为：开停机状态为停机+开关门状态为开门+当前楼层为2，此时机器人可以离开目标电梯。

步骤S40209，若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息不符合所述预设的离开条件，则返回执行步骤：获取机器人在乘坐时的电梯运行信息；

如果所述机器人根据电梯运行信息中的开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等信息综合判断后，发现并不符合离开条件，也就是说此时目标电梯可能仍在移动或者没有开门，也可能未到达目的楼层，所述机器人无法离开目标电梯，仍需继续乘坐。此时，所述机器人就需要再次执行获取电梯运行信息的步骤，对所述电梯运行信息进行综合判断，如此重复直到符合离开条件为止。

步骤S40210，若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息符合预设的离开条件，则向所述电梯控制设备发送所述延时开门控制指令，控制所述机器人离开所述目标电梯。

如果机器人根据所述电梯运行信息中的开停机状态、开关门状态、当前楼层等信息综合判断后，发现符合离开条件，也就是说此时目标电梯正处于停止状态，已经到达当前楼层并且已经开门，当前楼层也和机器人需要前往的目标楼层一致，那么，所述机器人就能够离开所述目标电梯了。因为机器人移动速度比较缓慢，在机器人进出电梯的时候，需要电梯维持较长的开门时间，所述机器人需要进一步地向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，去设置所述目标电梯的开门时间。然后，所述机器人控制自身的动作执行部件，例如安装在底部的由电机驱动的轮子，离开所述目标电梯的轿厢。

本实施例通过上述方案，具体通过接收所述电梯控制设备反馈的外召登记信息；根据所述外召登记信息确定目标电梯号；根据所述目标电梯号控制所述机器人前往目标电梯等待；获取机器人在等待时的电梯运行信息，其中，所述机器人在等待时的电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层中的一种或多种；判断所述机器人在等待时的电梯运行信息是否符合预设的进入条件；若所述机器人在等待时的电梯运行信息不符合预设的进入条件，则返回执行步骤：获取机器人在等待时的电梯运行信息；若所述机器人在等待时的电梯运行信息符合预设的进入条件，则向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，控制所述机器人进入所述目标电梯；当所述机器人进入目标电梯时，向所述电梯控制设备发送内召控制指令，以使所述电梯设备将所述机器人乘坐的电梯调度到目标楼层；获取机器人在乘坐时的电梯运行信息，其中，所述机器人在乘坐时的电梯运行信息包括所述开停机状态、所述开关门状态、所述运行方向、所述当前楼层中的一种或多种；判断所述机器人在乘坐时的电梯运行信息是否符合预设的离开条件；若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息不符合所述预设的离开条件，则返回执行步骤：获取机器人在乘坐时的电梯运行信息；若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息符合预设的离开条件，则向所述电梯控制设备发送所述延时开门控制指令，控制所述机器人离开所述目标电梯。本实施例中，机器人通过物联网平台与电梯控制设备建立通信，机器人根据接收电梯控制设备反馈的目标电梯号前往目标电梯等待，并根据获取的电梯运行信息准确判断进出电梯的时机，向电梯控制设备发送延时开门控制指令延长开门时间，向电梯控制设备发送内召控制指令完成内召，通过机器人与电梯控制设备之间的一系列信息交互，安全高效地实现机器人乘梯动作。

参照图8，本发明机器人乘梯方法第七实施例提供一种流程示意图，所述方法应用于电梯控制设备，所述机器人乘梯方法包括：

步骤A10，在接收到机器人发送的获取电梯信息的请求时，向所述机器人发送电梯信息；

具体地，电梯控制设备通过物联网平台、无线网络或者是硬件等媒介与机器人建立起通信连接，所述电梯控制设备与所述机器人进行绑定。

当所述机器人有乘梯需求时，向所述电梯控制设备发送获取电梯信息的请求。所述电梯控制设备接收到所述机器人发送的请求后，对该请求进行权限验证，若验证通过，则向所述机器人发送电梯信息。

步骤A20，接收所述机器人根据所述电梯信息发送的外召控制指令；

具体地，在所述机器人对电梯信息进行分析之后，会相应地向所述电梯控制设备发送外召控制指令，所述电梯控制设备接收所述机器人发送的外召控制指令，所述外召控制指令可以是动态分配控制指令、指定分配控制指令、独享分配控制指令中的一种，所述电梯控制设备可以根据这些指令以对应的分配模式将电梯调度至所述机器人所在的楼层，以供所述机器人乘坐电梯。

步骤A30，根据所述外召控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果；

具体地，所述电梯控制设备在接收到所述机器人发送的外召控制指令后，根据所述外召控制指令的要求进行一系列的处理，并给所述机器人反馈响应结果。该响应结果通过信息传输渠道送达所述机器人，以供所述机器人识别并接收所述响应结果。

所述响应结果的作用是告知所述机器人，所述电梯控制设备已对所述机器人发出的外召控制指令作出响应，其中可以包括有所述机器人进行下一步乘梯动作所需要的电梯外召登记信息、目标电梯号或者其他关键信息。

步骤A40，控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯。

具体地，在所述机器人外召电梯时，所述电梯控制设备对所述机器人发送的外召控制指令进行分析处理，识别出所述外召控制指令的种类，可以是动态分配控制指令、指定分配控制指令或独享分配控制指令，并根据该指令类型以对应的分配模式将电梯调度至所述机器人所在的楼层。所述动态分配控制指令和指定分配控制指令适用于所述电梯控制设备控制群控电梯系统的情况；所述独享分配控制指令则对所述电梯控制设备控制的电梯系统没有限制，适用于群控、并联或者单电梯系统。

在所述机器人执行乘梯动作时，所述电梯控制设备会接收所述机器人发送的内召控制指令或者延时开门控制指令，根据内召控制指令将所述机器人乘坐的电梯调度至所述机器人需要前往的目标楼层，根据延时开门控制指令设置电梯的开门时间。

本实施例通过上述方案，具体通过在接收到机器人发送的获取电梯信息的请求时，向所述机器人发送电梯信息；接收所述机器人根据所述电梯信息发送的外召控制指令；根据所述控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果；控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯。本实施例通过电梯控制设备与机器人之间的信息交互，实现群控系统下电梯的动态分配、指定分配，以及机器人需要独享电梯时的独享分配，解决机器人乘梯时群控系统电梯调度逻辑复杂以及机器人乘梯冲突时安全性不足的问题。

进一步地，参照图9，本发明机器人乘梯方法第八实施例提供一种流程示意图，基于上述图8所示的实施例，在上述步骤A20之后，所述电梯控制设备通过物联网平台与所述机器人通信连接；所述根据所述控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果还包括：

步骤A301，根据所述控制指令向所述机器人反馈外召登记信息；

具体地，在所述机器人根据电梯信息向所述电梯控制设备发送外召控制指令之后，所述电梯控制设备会接收所述外召控制指令并作出相应的反馈，向所述机器人发送外召登记信息，所述外召登记信息记载了所述电梯控制设备控制下的电梯系统外召情况，为所述机器人下一步的乘梯动作提供了指引。

或步骤A302，根据所述控制指令向所述机器人反馈目标电梯号。

具体地，所述电梯控制设备在接收到所述机器人发送的外召控制指令之后，会根据指令的内容调度相应的电梯作为目标电梯，并将该目标电梯的电梯号发送给所述机器人。所述目标电梯号的作用是告知所述机器人将要乘坐哪一部电梯，为其后续乘梯动作提供指引。

本实施例通过上述方案，具体通过根据所述控制指令向所述机器人反馈外召登记信息；或根据所述控制指令向所述机器人反馈目标电梯号。本实施例中，所述电梯控制设备对所述机器人发送的外召控制指令作出响应，向所述机器人反馈外召登记信息或者目标电梯号，以此为机器人后续乘梯动作提供指引。

进一步地，参照图10，本发明机器人乘梯方法第九实施例提供一种流程示意图，基于上述图9所示的实施例，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯还包括：

步骤A4011，在所述外召控制指令为动态分配控制指令，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，且所述电梯为可用电梯时，根据所述动态分配控制指令执行预设的群控动态调度程序选定所述群控电梯系统中的一台可用电梯为目标电梯；

具体地，当机器人向电梯控制设备发送动态分配控制指令，且所述电梯控制设备控制下的群控电梯系统中存在可用电梯时，所述电梯控制设备会根据所述动态分配控制指令执行预设的群控动态调度程序，综合分析群控系统中各电梯的运行情况，例如分析各电梯待响应外召的数量、与所述机器人的相隔的楼层数量等，选取合适的电梯作为目标电梯。

步骤A4012，将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层；以使所述机器人进入电梯；

具体地，在确定所述目标电梯后，所述电梯控制设备会给所述目标电梯发送一个调度控制信号，告知所述目标电梯所述机器人所在的当前楼层，所述目标电梯会根据所述调度控制信号执行升降动作，最终到达所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯。

本实施例通过上述方案，具体通过在所述外召控制指令为动态分配控制指令，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，且所述电梯为可用电梯时，根据所述动态分配控制指令执行预设的群控动态调度程序选定所述群控电梯系统中的一台可用电梯为目标电梯；将所述目标电梯调度至机器人所在的当前楼层。本实施例中，所述电梯控制设备根据所述动态分配控制指令执行所述预设的群控动态调度程序，分析所述群控电梯系统中各电梯的运行情况，并选取合适的电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，实现了所述机器人对所述可用电梯的动态外召。

进一步地，参照图11，本发明机器人乘梯方法第十实施例提供一种流程示意图，基于上述图9所示的实施例，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯还包括：

步骤A4021，在所述外召控制指令为指定分配控制指令，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，且所述电梯为可用电梯时，根据所述指定分配控制指令，将所述机器人根据所述外召登记信息指定的外召登记数量最低的可用电梯确定为目标电梯，并将所述目标电梯的群控状态取消；

具体地，当机器人向电梯控制设备发送指定分配控制指令，且所述电梯控制设备控制下的群控电梯系统中存在可用电梯时，所述电梯控制设备根据所述指定分配控制指令将所述机器人根据所述外召登记信息指定的外召登记数量最低的，也就是最空闲的可用电梯确定为目标电梯，并将所述目标电梯的群控状态取消，所述目标电梯脱离群控之后只响应所述机器人的外召控制指令。

步骤A4022，将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯；

具体地，在确定所述目标电梯后，所述电梯控制设备会给所述目标电梯发送一个调度控制信号，告知所述目标电梯所述机器人所在的当前楼层，所述目标电梯会根据所述调度控制信号执行升降动作，最终到达所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯。

本实施例通过上述方案，具体通过在所述外召控制指令为指定分配控制指令，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，且所述电梯为可用电梯时，根据所述指定分配控制指令，将所述机器人根据所述外召登记信息指定的外召登记数量最低的可用电梯确定为目标电梯，并将所述目标电梯的群控状态取消；将所述目标电梯调度至机器人所在的当前楼层。本实施例中，所述电梯控制设备根据所述指定分配控制指令将所述机器人指定的最空闲电梯确定为目标电梯，并取消其群控状态，让其只响应所述机器人的外召，然后将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，实现了所述机器人对所述目标电梯的指定外召。

进一步地，参照图12，本发明机器人乘梯方法第十一实施例提供一种流程示意图，基于上述图9所示的实施例，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯还包括：

步骤A4031，在所述外召控制指令为独享分配控制指令，且所述电梯为可用电梯时，选定一台所述可用电梯为目标电梯；

具体地，当机器人向电梯控制设备发送独享分配控制指令，且所述电梯控制设备控制下的电梯系统中存在可用电梯时，所述电梯控制设备根据所述独享分配控制指令将电梯系统中的一台可用电梯选定为目标电梯，并将其状态设置为等待状态。

步骤A4032，禁止接收关于所述目标电梯的外召控制指令和内召控制指令；

具体地，所述电梯控制设备禁止其接收关于所述目标电梯的外召控制指令和内召控制指令，也就是不在响应关于所述目标电梯的新的外召和内召，以便所述目标电梯更快响应所述机器人的乘坐需求。

步骤A4033，清除关于所述目标电梯的已登记外召控制指令；

具体地，为了使所述目标电梯更快地被调度至所述机器人所在的当前楼层，所述电梯控制设备在独享状态中需要把关于所述目标电梯的外召控制指令清除，如此，所述目标电梯便不用消耗时间响应先前已存在的外召任务。

步骤A4034，控制所述目标电梯响应关于所述目标电梯的已登记内召控制指令；

具体地，所述目标电梯的内部如果有乘坐人员或者机器人，并且存在有已登记内召控制指令，那么必须先把所述乘坐人员或者机器人送达对应的楼层，也就是所述电梯控制设备控制所述目标电梯响应关于所述目标电梯的已登记内召控制指令，将所述目标电梯调度至所述乘坐人员或者机器人需要前往的楼层。

步骤A4035，当所述已登记内召控制指令响应完毕，将所述目标电梯设置为独享状态；

具体地，所述电梯控制设备将所有关于所述目标电梯的已登记内召控制指令执行完毕，此时所述目标电梯轿厢内已经没有乘坐人员或者机器人，所述电梯控制设备便可以进一步将所述目标电梯设置为独享状态，此时所述目标电梯供所述机器人独享使用。

步骤A4036，将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯。

具体地，所述电梯控制设备会给所述目标电梯发送一个调度控制信号，告知所述目标电梯所述机器人所在的当前楼层，所述目标电梯会根据所述调度控制信号执行升降动作，最终到达所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯。

本实施例通过上述方案，具体通过在所述外召控制指令为独享分配控制指令，且所述电梯为可用电梯时，选定一台所述可用电梯为目标电梯；禁止接收关于所述目标电梯的外召控制指令和内召控制指令；清除关于所述目标电梯的已登记外召控制指令；控制所述目标电梯响应关于所述目标电梯的已登记内召控制指令；当所述已登记内召控制指令响应完毕，将所述目标电梯设置为独享状态；将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯。本实施例中，所述电梯控制设备根据所述独享分配控制指令选定电梯系统中的某台电梯作为目标电梯，清除关于所述目标电梯的已登记外召控制指令，执行关于所述目标电梯的已登记内召控制指令，然后将所述目标电梯设置为独享状态，为发出所述独享分配控制指令的机器人独享使用，实现了所述机器人对所述目标电梯的独享外召。

进一步地，参照图13，本发明机器人乘梯方法第十二实施例提供一种流程示意图，基于上述图9所示的实施例，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯还包括：

步骤A4051，当检测到所述电梯到达所述机器人所在的当前楼层时，接收所述机器人发送的延时开门控制指令；

具体地，在电梯调度的过程中，所述电梯控制设备会持续读取电梯信息，当所述电梯信息表明所述电梯已经到达所述机器人所在的当前楼层时，所述电梯控制设备就会进一步接收所述机器人发送的延时开门控制指令。

步骤A4052，根据所述机器人发送的延时开门控制指令，控制所述电梯设置开门延时时间，以使所述机器人进入电梯；

具体地，所述电梯控制设备在接收到所述机器人发送的延时开门控制指令后，对所述延时开门控制指令进行解析，提取其中关于设置时间的参数，然后控制所述电梯设置开门延时时间，在默认的开门时间基础上再作相应延长，以便移动较缓慢的机器人能够顺利进入到电梯里面。

步骤A4053，接收所述机器人发送的内召控制指令；

具体地，在所述机器人进入到电梯轿厢之后，所述电梯控制设备并不知道所述机器人需要前往的目标楼层具体是哪一层，此时，所述机器人就要向所述电梯控制设备发送内召控制指令，告知所述电梯控制设备关于所述目标楼层的具体层数，此时，所述电梯控制设备就会接收所述机器人发送的内召控制指令，以使所述电梯设备控制根据所述内召控制指令进行下一步的电梯调度。

步骤A4054，根据所述内召控制指令将所述机器人乘坐的电梯调度至目标楼层。

具体地，所述电梯控制设备会给所述机器人乘坐的电梯发送一个调度控制信号，告知所述电梯所述机器人需要前往的目标楼层，所述电梯会根据所述调度控制信号执行升降动作，最终到达所述机器人需要前往的目标楼层。

本实施例通过上述方案，具体通过当检测到所述电梯到达所述机器人所在的当前楼层时，接收所述机器人发送的延时开门控制指令；根据所述机器人发送的延时开门控制指令，控制所述电梯设置开门延时时间，以使所述机器人进入电梯；接收所述机器人发送的内召控制指令；根据所述内召控制指令将所述机器人乘坐的电梯调度至目标楼层。本实施例中所述电梯控制设备根据接收到的延时开门控制指令设置电梯开门时间，使得所述机器人有足够的时间进入电梯，然后接收内召控制指令，将电梯调度至所述机器人需要前往的目标楼层，实现所述电梯控制设备对所述机器人内召的响应。

进一步地，参照图14，本发明机器人乘梯方法第十三实施例提供一种流程示意图，基于上述图9所示的实施例，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯还包括：

步骤A4061，当检测到所述电梯到达所述机器人要前往的目标楼层时，接收所述机器人发送的延时开门控制指令；

具体地，在电梯调度的过程中，所述电梯控制设备会持续读取电梯信息，当所述电梯信息表明所述电梯已经到达所述机器人要前往的目标楼层时，所述电梯控制设备就会进一步接收所述机器人发送的延时开门控制指令。

步骤A4062，根据所述机器人发送的延时开门控制指令，控制所述电梯设置开门延时时间，以使所述机器人离开电梯。

具体地，所述电梯控制设备在接收到所述机器人发送的延时开门控制指令后，对所述延时开门控制指令进行解析，提取其中关于设置时间的参数，然后控制所述电梯设置开门延时时间，在默认的开门时间基础上再作相应延长，以便移动较缓慢的机器人能够顺利离开电梯。

本实施例通过上述方案，具体通过当检测到所述电梯到达所述机器人要前往的目标楼层时，接收所述机器人发送的延时开门控制指令；根据所述机器人发送的延时开门控制指令，控制所述电梯设置开门延时时间，以使所述机器人离开电梯。本实施例中所述电梯控制设备实时检测所述电梯是否到达所述机器人要前往的目标楼层，在到达目标楼层时接收延时开门控制指令并根据所述延时开门控制指令设置电梯开门时间，使得所述机器人有足够的时间离开电梯。

参照图15，本发明机器人乘梯方法中涉及的机器人与电梯控制设备在外召电梯时的交互流程示意图。

具体地，机器人先进行初始化步骤，绑定电梯控制设备所在的楼栋。

然后所述机器人向所述电梯控制设备获取电梯信息，识别可用电梯，相应地，所述电梯控制设备调取其控制的电梯系统中的电梯信息，并反馈给所述机器人。

若所述机器人根据所述电梯信息识别出可用电梯，则进一步判断是否需要独享电梯。

若所述机器人需要独享电梯，则可以进一步向所述电梯控制设备获取电梯状态，相应地，所述电梯控制设备调取其控制的电梯系统中的电梯状态，并反馈给所述机器人。所述机器人根据所述电梯状态识别出所述可以电梯处于何种状态。若处于非独享状态(等待状态或者正常状态)，所述机器人则向所述电梯控制设备发送独享分配控制指令，所述电梯控制设备接收独享分配控制指令后设置一台可用电梯进入等待状态，该可用电梯即为目标电梯。所述电梯控制设备禁止接收关于所述目标电梯的外召控制指令和内召控制指令，清除关于所述目标电梯的已登记外召控制指令，然后控制所述目标电梯响应关于所述目标电梯的已登记内召控制指令，当所述已登记内召控制指令响应完毕，将所述目标电梯设置为独享状态，以供所述机器人独享使用。

若所述机器人不需要独享电梯，或者所述可用电梯处于独享状态，则转为动态外召或者指定外召。此时，所述机器人向所述电梯控制设备发送动态分配控制指令或者指定分配控制指令。相应地，所述电梯控制设备根据接收的动态分配控制指令进行群控动态调度，或者根据接收的指定分配控制指令进行指定调度，让电梯脱离群控。

所述电梯控制设备在接收到所述机器人发送的动态分配控制指令或者指定分配控制指令后，会向所述机器人反馈外召登记信息或者目标电梯号。所述机器人对所述外召登记信息进行处理，判断是否响应成功，若响应成功，则根据所述外召登记信息中确定的目标电梯号，前往目标电梯前等待乘坐。或者，所述机器人直接根据所述电梯控制设备反馈的目标电梯号，前往目标电梯前等待乘坐。

本实施例中，机器人与电梯控制设备建立通信连接，通过获取和分析电梯控制设备提供的各项信息，实现了所述机器人对电梯的动态外召、指定外召和独享外召，最终机器人可以根据所述电梯控制设备反馈的信息前往目标电梯等待。

参照图16，本发明机器人乘梯方法中涉及的机器人与电梯控制设备在执行乘梯动作时的交互流程示意图。

具体地，在机器人来到目标电梯等待时，所述机器人会向所述电梯控制设备获取电梯运行信息，相应地，所述电梯控制设备调取其控制的电梯系统中的电梯运行信息，并反馈给所述机器人。所述电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层等。然后，所述机器人对所述电梯运行信息进行判断，如果判断结果不符合进入条件，则再次向所述电梯控制设备获取电梯运行信息，对所述电梯运行信息进行判断，如此重复。

如果所述判断结果符合进入条件，所述机器人就会向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，相应地，所述电梯控制设备在接收所述机器人发送的延时开门控制指令后，设置延长目标电梯的开门时间，以便所述机器人进入。

然后，所述机器人控制自身的动作执行部件，移动进入目标电梯的轿厢。在进入所述目标电梯后，所述机器人向所述电梯控制设备发送内召控制指令，相应地，所述电梯控制设备对所述内召控制指令作出响应，对所述目标电梯进行调度，使所述目标电梯上升或者下降。

在所述机器人乘坐电梯的过程中，所述机器人会向所述电梯控制设备获取电梯运行信息，相应地，所述电梯控制设备调取其控制的电梯系统中的电梯运行信息，并反馈给所述机器人。然后，所述机器人对所述电梯运行信息进行判断，如果判断结果不符合离开条件，则再次向所述电梯控制设备获取电梯运行信息，对所述电梯运行信息进行判断，如此重复。

如果所述判断结果符合离开条件，所述机器人就会向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，相应地，所述电梯控制设备在接收所述机器人发送的延时开门控制指令后，设置延长目标电梯的开门时间，以便所述机器人离开。

所述机器人在离开所述目标电梯之后，会根据自身数据判断刚才是否进行独享乘梯，如果判断结果为是，则向所述电梯控制设备发送AGV模式命令退出，相应地，所述电梯控制设备会取消所述目标电梯的独享状态，恢复关于所述目标电梯的外召控制指令和内召控制指令的接收。

本实施例中，机器人与电梯控制设备建立通信连接，通过获取和分析电梯控制设备提供的各项信息，进一步地判断进出电梯的时机以及设置延长电梯开门时间，实现了机器人安全地进出电梯。

参照图17和图18，为本发明机器人乘梯方法中涉及的机器人通过物联网平台与电梯控制设备通信连接的两种方式示意图。

本发明提供了两种基于物联网平台的连接方式：

如图17所示，方式一：机器人通过无线数据收发的形式连接机器人物联网平台；

电梯控制设备通过网关连接电梯物联网平台；

所述机器人物联网平台与所述电梯物联网平台建立通信连接；

进而，所述机器人与所述电梯控制设备之间便可以进行数据交互。

如图18所示，方式二：机器人通过无线数据收发的形式连接公共物联网平台；

电梯控制设备通过网关连接公共物联网平台；

进而，所述机器人与所述电梯控制设备之间便可以进行数据交互。

本实施例中，机器人与电梯控制设备可以通过各自专属的物联网平台之间的连接实现数据交互，也可以通过分别连接同一个公共物联网平台实现交互。本实施例提供的两种连接方式满足了不同类型的生产需求，使得机器人与电梯控制设备之间的物联网连接方式更加灵活。

此外，本申请实施例还提出一种机器人乘梯系统，所述机器人乘梯系统包括机器人和电梯控制设备；

所述机器人，用于获取电梯信息；根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作；

所述电梯控制设备，用于在接收到机器人发送的获取电梯信息的请求时，向所述机器人发送电梯信息；接收所述机器人根据所述电梯信息发送的外召控制指令；根据所述控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果；控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯。

此外，本申请实施例还提出一种机器人乘梯装置，所述机器人乘梯装置包括：

获取模块，用于获取电梯信息；

乘梯模块，用于根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。

本实施例实现机器人乘梯的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提出一种机器人乘梯装置，所述机器人乘梯装置包括：

发送模块，用于在接收到机器人发送的获取电梯信息的请求时，向所述机器人发送电梯信息；

接收模块，用于接收所述机器人根据所述电梯信息发送的外召控制指令；

反馈模块，用于根据所述外召控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果；

控制模块，用于控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯。

本实施例实现机器人乘梯的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。

此外，本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人乘梯程序，所述机器人乘梯程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人乘梯方法的步骤。

由于本机器人乘梯程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人乘梯程序，所述机器人乘梯程序被处理器执行时实现如上所述的机器人乘梯方法的步骤。

由于本机器人乘梯程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

相比现有技术，本申请实施例提出的机器人乘梯方法、系统、装置、终端设备及存储介质，通过获取电梯信息；根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。通过机器人与电梯控制设备之间的信息交互，实现群控系统下电梯的动态分配、指定分配，以及机器人需要独享电梯时的独享分配，解决机器人乘梯时群控系统电梯调度逻辑复杂以及机器人乘梯冲突时安全性不足的问题。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (17)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人乘梯方法包括以下步骤：

获取电梯信息；

根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；

在所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，所述电梯信息包括电梯开停机信息、外召登记信息，所述外召控制指令为指定分配控制指令时，所述根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令的步骤包括：

根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；

若所述群控电梯系统中存在可用电梯，则根据所述外召登记信息指定群控电梯系统中外召登记数量最低的可用电梯为最空闲电梯；

向所述电梯控制设备发送所述指定分配控制指令，以供所述电梯控制设备调度所述最空闲电梯；

接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；

根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。

2.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述机器人通过物联网平台与所述电梯控制设备通信连接；所述外召控制指令包括动态分配控制指令、指定分配控制指令、独享分配控制指令中的一种或多种。

3.如权利要求2所述的机器人乘梯方法，其特征在于，在所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，所述电梯信息包括电梯开停机信息，所述外召控制指令为动态分配控制指令时，所述根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令的步骤包括：

根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；

若所述群控电梯系统中存在可用电梯，则向所述电梯控制设备发送所述动态分配控制指令。

4.如权利要求2所述的机器人乘梯方法，其特征在于，在所述电梯信息包括电梯开停机信息、电梯状态，所述外召控制指令为独享分配控制指令时，所述根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令的步骤包括：

根据所述电梯开停机信息判断所述电梯控制设备控制的电梯系统中是否存在可用电梯；

若所述电梯系统中存在可用电梯，则根据所述电梯状态判断所述可用电梯是否处于独享状态；

若所述可用电梯不处于所述独享状态，则向所述电梯控制设备发送所述独享分配控制指令。

5.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述机器人通过物联网平台与所述电梯控制设备通信连接；所述接收所述电梯控制设备反馈的响应结果的步骤包括：

接收所述电梯控制设备反馈的外召登记信息。

6.如权利要求5所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作的步骤包括：

根据所述外召登记信息确定目标电梯号；

根据所述目标电梯号控制所述机器人前往目标电梯等待；

获取所述机器人在等待时的电梯运行信息，其中，所述机器人在等待时的电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在等待时的电梯运行信息是否符合预设的进入条件；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息不符合预设的进入条件，则返回执行步骤：获取机器人在等待时的电梯运行信息；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息符合预设的进入条件，则向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，控制所述机器人进入所述目标电梯；

当所述机器人进入目标电梯时，向所述电梯控制设备发送内召控制指令，以使所述电梯控制设备将所述机器人乘坐的电梯调度到目标楼层；

获取机器人在乘坐时的电梯运行信息，其中，所述机器人在乘坐时的电梯运行信息包括所述开停机状态、所述开关门状态、所述运行方向、所述当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在乘坐时的电梯运行信息是否符合预设的离开条件；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息不符合所述预设的离开条件，则返回执行步骤：获取机器人在乘坐时的电梯运行信息；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息符合预设的离开条件，则向所述电梯控制设备发送所述延时开门控制指令，控制所述机器人离开所述目标电梯。

7.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述机器人通过物联网平台与所述电梯控制设备通信连接；所述接收所述电梯控制设备反馈的响应结果的步骤包括：

接收所述电梯控制设备反馈的目标电梯号。

8.如权利要求7所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作的步骤包括：

根据所述目标电梯号控制所述机器人前往目标电梯等待；

获取所述机器人在等待时的电梯运行信息，其中，所述机器人在等待时的电梯运行信息包括开停机状态、开关门状态、运行方向、当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在等待时的电梯运行信息是否符合预设的进入条件；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息不符合预设的进入条件，则返回执行步骤：获取机器人在等待时的电梯运行信息；

若所述机器人在等待时的电梯运行信息符合预设的进入条件，则向所述电梯控制设备发送延时开门控制指令，控制所述机器人进入所述目标电梯；

当所述机器人进入目标电梯时，向所述电梯控制设备发送内召控制指令，以使所述电梯控制设备将所述机器人乘坐的电梯调度到目标楼层；

获取机器人在乘坐时的电梯运行信息，其中，所述机器人在乘坐时的电梯运行信息包括所述开停机状态、所述开关门状态、所述运行方向、所述当前楼层中的一种或多种；

判断所述机器人在乘坐时的电梯运行信息是否符合预设的离开条件；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息不符合所述预设的离开条件，则返回执行步骤：获取机器人在乘坐时的电梯运行信息；

若所述机器人在乘坐时的电梯运行信息符合预设的离开条件，则向所述电梯控制设备发送所述延时开门控制指令，控制所述机器人离开所述目标电梯。

9.一种机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法应用于电梯控制设备，所述机器人乘梯方法包括以下步骤：

在接收到机器人发送的获取电梯信息的请求时，向所述机器人发送电梯信息；

接收所述机器人根据所述电梯信息发送的外召控制指令；

根据所述外召控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果，所述响应结果包括外召登记信息；

控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯；

在所述外召控制指令为指定分配控制指令，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，且所述电梯为可用电梯时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤包括：

根据所述指定分配控制指令，将所述机器人根据所述外召登记信息指定的外召登记数量最低的可用电梯确定为目标电梯，并将所述目标电梯的群控状态取消；

将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯。

10.如权利要求9所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述电梯控制设备通过物联网平台与所述机器人通信连接；所述根据所述外召控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果的步骤包括：

根据所述外召控制指令向所述机器人反馈外召登记信息；或

根据所述外召控制指令向所述机器人反馈目标电梯号。

11.如权利要求10所述的机器人乘梯方法，其特征在于，在所述外召控制指令为动态分配控制指令，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，且所述电梯为可用电梯时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤包括：

根据所述动态分配控制指令执行预设的群控动态调度程序选定所述群控电梯系统中的一台可用电梯为目标电梯；

将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯；

在所述外召控制指令为独享分配控制指令，且所述电梯为可用电梯时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤包括：

选定一台所述可用电梯为目标电梯；

禁止接收关于所述目标电梯的外召控制指令和内召控制指令；

清除关于所述目标电梯的已登记外召控制指令；

控制所述目标电梯响应关于所述目标电梯的已登记内召控制指令；

当所述已登记内召控制指令响应完毕，将所述目标电梯设置为独享状态；

将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯。

12.如权利要求11所述的机器人乘梯方法，其特征在于，当检测到所述电梯到达所述机器人所在的当前楼层时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤还包括：

接收所述机器人发送的延时开门控制指令；

根据所述机器人发送的延时开门控制指令，控制所述电梯设置开门延时时间，以使所述机器人进入电梯；

接收所述机器人发送的内召控制指令；

根据所述内召控制指令将所述机器人乘坐的电梯调度至目标楼层；

当检测到所述电梯到达所述机器人要前往的目标楼层时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤还包括：接收所述机器人发送的延时开门控制指令；

根据所述机器人发送的延时开门控制指令，控制所述电梯设置开门延时时间，以使所述机器人离开电梯。

13.如权利要求11所述的机器人乘梯方法，其特征在于，当检测到所述电梯到达所述机器人要前往的目标楼层时，且所述外召控制指令为指定分配控制指令时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤还包括：

将所述电梯设置为群控状态；

当检测到所述电梯到达所述机器人要前往的目标楼层时，且所述外召控制指令为独享分配控制指令时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤还包括：

将所述电梯的独享状态取消。

14.一种机器人乘梯系统，其特征在于，所述机器人乘梯系统包括机器人和电梯控制设备；

所述机器人，用于获取电梯信息，根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令，接收所述电梯控制设备反馈的响应结果，根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作；在所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，所述电梯信息包括电梯开停机信息、外召登记信息，所述外召控制指令为指定分配控制指令时，所述根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令的步骤包括：根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；若所述群控电梯系统中存在可用电梯，则根据所述外召登记信息指定群控电梯系统中外召登记数量最低的可用电梯为最空闲电梯；向所述电梯控制设备发送所述指定分配控制指令，以供所述电梯控制设备调度所述最空闲电梯；

所述电梯控制设备，用于在接收到机器人发送的获取电梯信息的请求时，向所述机器人发送电梯信息，接收所述机器人根据所述电梯信息发送的外召控制指令，根据所述控制指令向所述机器人反馈对应的响应结果，所述响应结果包括外召登记信息，控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯；在所述外召控制指令为指定分配控制指令，所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，且所述电梯为可用电梯时，所述控制电梯执行对应的动作，以使所述机器人进行乘梯的步骤包括：根据所述指定分配控制指令，将所述机器人根据所述外召登记信息指定的外召登记数量最低的可用电梯确定为目标电梯，并将所述目标电梯的群控状态取消；将所述目标电梯调度至所述机器人所在的当前楼层，以使所述机器人进入电梯。

15.一种机器人乘梯装置，其特征在于，所述机器人乘梯装置包括：

获取模块，用于获取电梯信息；

发送模块，用于根据所述电梯信息向电梯控制设备发送外召控制指令；

在所述电梯控制设备控制的电梯系统为群控电梯系统，所述电梯信息包括电梯开停机信息、外召登记信息，所述外召控制指令为指定分配控制指令时，所述发送模块，还用于：

根据所述电梯开停机信息判断所述群控电梯系统中是否存在可用电梯；

若所述群控电梯系统中存在可用电梯，则根据所述外召登记信息指定群控电梯系统中外召登记数量最低的可用电梯为最空闲电梯；

向所述电梯控制设备发送所述指定分配控制指令，以供所述电梯控制设备调度所述最空闲电梯；

接收模块，用于接收所述电梯控制设备反馈的响应结果；

控制模块，用于根据所述响应结果控制所述机器人执行乘梯动作。

16.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人乘梯程序，所述机器人乘梯程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8或9-13中任一项所述的机器人乘梯方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人乘梯程序，所述机器人乘梯程序被处理器执行时实现如权利要求1-8或9-13中任一项所述的机器人乘梯方法的步骤。