JP7468738B1 - エレベーターシステム、中継装置、中継装置の制御方法、及びプログラム - Google Patents

エレベーターシステム、中継装置、中継装置の制御方法、及びプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】エレベーターシステムにおいて、自律移動体によるエレベーターの利用の可否を判定する機能を実現するためのコストを低減する。【解決手段】エレベーターシステム１は、群管理装置１０、及び中継装置４０を備える。中継装置４０は、群管理装置１０とは別の装置である。中継装置４０は、ロボット２０が複数のかご２の何れかに乗るための呼び登録要求を受信する。中継装置４０は、判定部４５を備える。判定部４５は、エレベーター情報及びロボット情報に基づいて、複数のかご２のそれぞれについてロボット２０の利用が可能か否かを判定する。既設のエレベーターシステムに当該機能を追加する改修工事或いは保守工事を行う場合にも、機器コストを低減できる。【選択図】図２

Description

本開示は、エレベーターシステム、中継装置、中継装置の制御方法、及びプログラムに関する。
特許文献１に、エレベーターの遠隔制御システムが記載されている。特許文献１に記載されたシステムは、サーバを含む監視センターを備える。当該サーバは、ロボットから移動依頼情報を受けると、当該移動依頼情報に対応する制御を行うため、移動確認情報をエレベーターの制御装置に送信する。
特開２０２１－７０５７８号公報
特許文献１に記載されたシステムでは、エレベーターの制御装置は、移動確認情報をサーバから受信すると、ロボットによるエレベーターの移動が可能か否かを判定する。このため、サーバに接続された各エレベーターにおいて上記判定機能が必要になり、当該機能を実現するためのコストが高くなるといった問題があった。
本開示は、上述のような課題を解決するためになされた。本開示の目的は、自律移動体によるエレベーターの利用の可否を判定する機能を備えたエレベーターシステムであって、当該機能を実現するためのコストを低減できるシステムを提供することである。本開示の他の目的は、そのようなエレベーターシステムに用いることが可能な中継装置とその制御方法とを提供することである。本開示の他の目的は、中継装置においてそのような機能を実現するためのプログラムを提供することである。
本開示に係るエレベーターシステムは、例えば、複数のかごを管理する群管理装置と、群管理装置とは別の装置であり、自律移動体が複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、自律移動体から又は自律移動体が通信するサーバから受信する中継装置と、を備える。呼び登録要求に、自律移動体の乗車階を示す情報が含まれる。群管理装置は、複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を中継装置に送信する。自律移動体は、動作の状態を示す第２情報を中継装置に送信する。中継装置は、第１情報及び第２情報に基づいて、複数のかごのそれぞれについて自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定部を備える。自律移動体は、複数のかごのうち呼び登録要求に応答した第１かごに乗ることができない場合に乗車失敗情報を送信し、第１かごから降りることができない場合に降車失敗情報を送信する。第２情報に、乗車失敗情報及び降車失敗情報が含まれる。判定部は、第１かごが乗車階に到着したことを示す乗車階到着情報を受信した後に乗車失敗情報を受信すると、第１かごについて自律移動体の利用が不可であることを判定し、乗車失敗情報を受信してから一定時間が経過すると、第１かごについて自律移動体の利用が可能であることを判定する。第１情報に、乗車階到着情報が含まれる。
本開示に係る中継装置は、例えば、自律移動体が複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、自律移動体から又は自律移動体が通信するサーバから受信する受信部と、判定部と、選択部と、を備える。呼び登録要求に、複数のかごの１つを特定するための号機情報が含まれる。群管理装置は、複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を中継装置に送信する。自律移動体は、動作の状態を示す第２情報を中継装置に送信する。判定部は、第１情報及び第２情報に基づいて、複数のかごのそれぞれについて自律移動体の利用が可能か否かを判定する。選択部は、呼び登録要求に対するかごの割当方式として、呼び登録要求に応答するかごを号機情報で特定されたかごに指定する指定方式、又は、呼び登録要求に応答するかごを群管理装置に複数のかごの中から決めさせる非指定方式を選択する。
本開示に係る中継装置の制御方法は、例えば、自律移動体が複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、自律移動体から又は自律移動体が通信するサーバから受信する第１受信ステップと、複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を群管理装置から受信する第２受信ステップと、自律移動体の動作の状態を示す第２情報を自律移動体から受信する第３受信ステップと、第１情報及び第２情報に基づいて、複数のかごのそれぞれについて自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定ステップと、選択ステップと、を備える。呼び登録要求に、複数のかごの１つを特定するための号機情報が含まれる。選択ステップにおいて、呼び登録要求に対するかごの割当方式として、呼び登録要求に応答するかごを号機情報で特定されたかごに指定する指定方式、又は、呼び登録要求に応答するかごを群管理装置に複数のかごの中から決めさせる非指定方式を選択する。
本開示に係るプログラムは、例えば、複数のかごを管理する群管理装置と、自律移動体と、通信可能であり、群管理装置とは別の装置に備えられたコンピュータに、自律移動体が複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を自律移動体から又は自律移動体が通信するサーバから受信する第１受信処理と、複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を群管理装置から受信する第２受信処理と、自律移動体の動作の状態を示す第２情報を自律移動体から受信する第３受信処理と、第１情報及び第２情報に基づいて、複数のかごのそれぞれについて自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定処理と、選択処理と、を実行させるためのものである。呼び登録要求に、複数のかごの１つを特定するための号機情報が含まれる。選択処理において、呼び登録要求に対するかごの割当方式として、呼び登録要求に応答するかごを号機情報で特定されたかごに指定する指定方式、又は、呼び登録要求に応答するかごを群管理装置に複数のかごの中から決めさせる非指定方式を選択する。
本開示によれば、エレベーターシステムにおいて、自律移動体によるエレベーターの利用の可否を判定する機能を実現するためのコストを低減できる。
実施の形態１におけるエレベーターシステムの例を示す図である。 エレベーターシステムの機能を説明するための図である。 ロボットの動作例を示すフローチャートである。 ロボットの動作例を示すフローチャートである。 サーバの動作例を示すフローチャートである。 中継装置の動作例を示すフローチャートである。 中継装置の動作例を示すフローチャートである。 中継装置の動作例を示すフローチャートである。 群管理装置の動作例を示すフローチャートである。 制御装置の動作例を示すフローチャートである。 判定部の機能を説明するための図である。 中継装置のハードウェア資源の例を示す図である。 中継装置のハードウェア資源の他の例を示す図である。
以下に、図面を参照して詳細な説明を行う。重複する説明は、適宜簡略化或いは省略する。各図において、同一の符号は同一の部分又は相当する部分を示す。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１におけるエレベーターシステム１の例を示す図である。エレベーターシステム１は、複数のかご２を備える。以下においては、エレベーターシステム１が３台のかご２を備える例について説明する。エレベーターシステム１は、２台のかご２しか備えていなくても良い。エレベーターシステム１は、４台以上のかご２を備えても良い。
図１に示す例では、エレベーターシステム１が、Ａ号機のかご２、Ｂ号機のかご２、及びＣ号機のかご２を備える。以下においては、Ａ号機の要素を他の号機の要素と区別する必要がある場合に、符号の後にＡを付す。同様に、Ｂ号機に関しては符号の後にＢを付し、Ｃ号機に関しては符号の後にＣを付す。例えば、Ａ号機のかごをかご２Ａと表記する。同様に、Ｂ号機のかごをかご２Ｂと表記し、Ｃ号機のかごをかご２Ｃと表記する。
かご２は、昇降路３を上下に移動する。かご２及びつり合いおもり４は、ロープ５によって昇降路３に吊り下げられる。ロープ５は、例えばワイヤロープである。ロープ５は、巻上機６及びそらせ車７に巻き掛けられる。巻上機６によってかご２が駆動されることにより、つり合いおもり４は、かご２が移動する方向とは逆の方向に昇降路３を移動する。
制御装置８は、伝送ケーブル９によってかご２に接続される。制御装置８は、巻上機６を制御する。即ち、かご２の移動は、制御装置８によって制御される。制御装置８は、かご２に備えられた機器を制御する。群管理装置１０は、伝送ケーブル１１によって制御装置８に接続される。図１に示す例では、群管理装置１０は、伝送ケーブル１１Ａによって制御装置８Ａに接続され、伝送ケーブル１１Ｂによって制御装置８Ｂに接続され、伝送ケーブル１１Ｃによって制御装置８Ｃに接続される。
群管理装置１０は、複数のかご２を管理する。群管理装置１０が一群として管理する複数のかご２は、建物に備えられた全てのかごでも良いし、一部のかごでも良い。図１に示す例では、群管理装置１０は、かご２Ａ、かご２Ｂ、及びかご２Ｃを一群として管理する。
図１は、巻上機６、そらせ車７、制御装置８、群管理装置１０、及び伝送ケーブル１１が機械室１２に設けられる例を示す。巻上機６及び制御装置８等は、昇降路３に設けられても良い。
エレベーターシステム１は、ロボット２０、サーバ３０、及び中継装置４０を更に備える。
ロボット２０は、建物内を自律的に移動可能な移動体、即ち自律移動体の一例である。ロボット２０は、清掃用のロボットでも良い。ロボット２０は、警備用のロボットでも良い。ロボット２０は、建物内で他の役割を果たすためのロボットでも良い。ロボット２０は、かご２に乗って建物内の各階に移動することができる。図１は、かご２Ａ、かご２Ｂ、及びかご２Ｃが停止可能な階の乗場１３にロボット２０がいる例を示す。エレベーターシステム１は、複数のロボット２０を備えても良い。
ロボット２０は、サーバ３０と無線通信を行う。例えば、ロボット２０は、乗場１３においてサーバ３０と無線通信する。ロボット２０は、かご２の中においてサーバ３０と無線通信する。ロボット２０は、建物内の全ての場所においてサーバ３０との無線通信が可能であっても良い。
サーバ３０は、中継装置４０と通信を行う。サーバ３０は、伝送ケーブル１４によって中継装置４０に接続される。サーバ３０は、中継装置４０と無線通信を行っても良い。図１は、ロボット２０がサーバ３０を介して中継装置４０と通信する好適な例を示す。他の例として、ロボット２０は、中継装置４０と直接通信しても良い。
中継装置４０は、群管理装置１０と通信を行う。中継装置４０は、伝送ケーブル１５によって群管理装置１０に接続される。中継装置４０は、群管理装置１０とは別の装置である。例えば、群管理装置１０と中継装置４０とは、異なる場所に設けられる。図１は、サーバ３０、伝送ケーブル１４、及び中継装置４０が建物の管理室１６に設けられる例を示す。
図２は、エレベーターシステム１の機能を説明するための図である。ロボット２０は、受信部２１、送信部２２、及び動作制御部２３を備える。
サーバ３０は、受信部３１、及び送信部３２を備える。サーバ３０が備える機能は、所謂コンピュータで実現可能である。受信部３１は、外部から情報を受信する機能である。送信部３２は、外部に情報を送信する機能である。
中継装置４０は、記憶部４１、受信部４２、送信部４３、選択部４４、判定部４５、変換部４６を備える。中継装置４０が備える機能は、所謂コンピュータで実現可能である。記憶部４１に、割当方式テーブル、及び第１変換テーブルが記憶される。受信部４２は、外部から情報を受信する機能である。送信部４３は、外部に情報を送信する機能である。
群管理装置１０は、記憶部５１、受信部５２、送信部５３、及び割当部５４を備える。群管理装置１０が備える機能は、所謂コンピュータで実現可能である。記憶部５１に、第２変換テーブルが予め記憶される。受信部５２は、外部から情報を受信する機能である。送信部５３は、外部に情報を送信する機能である。
次に、図３から図１０も参照し、エレベーターシステム１の動作について説明する。以下においては、１階の乗場１３にいるロボット２０がかご２に乗って５階に移動しようとしている例について、詳しく説明する。
図３及び図４は、ロボット２０の動作例を示すフローチャートである。図３及び図４は、一連の動作フローを示す。ロボット２０では、送信部２２がサーバ３０に呼び登録要求を送信する（Ｓ１０１）。呼び登録要求は、群管理装置１０が管理する複数のかご２の何れかにロボット２０が乗るための群管理装置１０に対する要求である。呼び登録要求に、号機情報、ロボット２０の乗車階を示す情報（乗車階情報）、及びロボット２０の降車階を示す情報（降車階情報）が含まれる。当該号機情報は、群管理装置１０が管理する複数のかご２の１つを特定するための情報である。一例として、呼び登録要求に、Ａ号機を示す号機情報、１階を示す乗車階情報、及び５階を示す降車階情報が含まれる。
図５は、サーバ３０の動作例を示すフローチャートである。サーバ３０では、呼び登録要求を受信したか否かが判定される（Ｓ２０１）。Ｓ１０１でロボット２０から送信された呼び登録要求は、受信部３１が受信する。受信部３１が呼び登録要求を受信すると、Ｓ２０１でＹｅｓと判定される。Ｓ２０１でＹｅｓと判定されると、送信部３２は、受信した呼び登録要求を中継装置４０に送信する（Ｓ２０２）。
図３は、ロボット２０が呼び登録要求を生成する機能を有する例を示す。他の例として、サーバ３０が呼び登録要求を生成する機能を有しても良い。ロボット２０及びサーバ３０の双方が呼び登録要求を生成する機能を有しても良い。
図６から図８は、中継装置４０の動作例を示すフローチャートである。図６から図８は、一連の動作フローを示す。中継装置４０では、呼び登録要求を受信したか否かが判定される（Ｓ３０１）。Ｓ２０２でサーバ３０から送信された呼び登録要求は、受信部４２が受信する。受信部４２が呼び登録要求を受信すると、Ｓ３０１でＹｅｓと判定される。
選択部４４は、呼び登録要求に対するかご２の割当方式を選択する機能である。Ｓ３０１でＹｅｓと判定されると、選択部４４は、当該割当方式として、指定方式又は非指定方式を選択する（Ｓ３０２）。指定方式は、呼び登録要求に応答するかご２を、当該呼び登録要求に含まれる号機情報で特定されたかご２に指定する方式である。非指定方式は、呼び登録要求に応答するかご２を、当該呼び登録要求に含まれる号機情報で特定されたかご２に指定しない方式である。即ち、非指定方式は、呼び登録要求に応答するかご２を、群管理装置１０が管理する複数のかご２の中から群管理装置１０に決めさせる方式である。以下においては、当該呼び登録要求に含まれる号機情報で特定されるかご２のことを、指定号機のかご２ともいう。なお、非指定方式では、指定号機のかご２も呼び登録要求に応答するかご２として選ばれ得る。
一例として、記憶部４１に、指定方式又は非指定方式を建物毎に関連付けた割当方式テーブルが記憶される。選択部４４は、Ｓ３０２において、この割当方式テーブルに基づいて当該建物に合わせた選択を行う。中継装置４０が選択部４４を備えていない場合は、Ｓ３０１でＹｅｓと判定されると、Ｓ３０２で指定方式が選択された場合の動作フローが行われることが好ましい。
判定部４５は、群管理装置１０が管理する複数のかご２のそれぞれについて、ロボット２０の利用が可能か否かを判定する機能である。本実施の形態に示す例では、判定部４５が、群管理装置１０が管理する複数のかご２のそれぞれについてロボット運転に関する適用状態を判定することにより、当該機能を実現する。ロボット運転は、ロボット２０のための専用運転であっても良い。
例えば、判定部４５は、かご２Ａ、かご２Ｂ、及びかご２Ｃのそれぞれについて、ロボット運転に関する適用状態として、ロボット運転可、ロボット運転中、又はロボット運転不可を判定する。ロボット運転可であれば、ロボット２０の利用が可能であると判定される。ロボット運転不可であれば、ロボット２０の利用が不可であると判定される。ロボット運転中の場合は、他のロボット２０による利用はできないことから、ロボット２０の利用が不可であると判定される。ロボット運転中の場合は、その後にロボット運転可に遷移すれば、他のロボット２０による利用が可能になる。
判定部４５は、エレベーター情報（第１情報）とロボット情報（第２情報）とに基づいて、ロボット２０の利用が可能か否かの判定を行う。
エレベーター情報は、かご２の運転の状態を示す情報である。例えば、各制御装置８は、運転状況が変化する度に、自機に関するエレベーター情報を群管理装置１０に送信する。群管理装置１０では、制御装置８からのエレベーター情報を受信部５２が受信する。送信部５３は、受信部５２が受信したエレベーター情報を中継装置４０に送信する。即ち、送信部５３は、群管理装置１０が管理する複数のかご２のそれぞれについて、運転状況が変化する度にエレベーター情報を中継装置４０に送信する。中継装置４０では、群管理装置１０からのエレベーター情報を受信部４２が受信する。受信部４２が受信したエレベーター情報は、記憶部４１に記憶される。
ロボット情報は、ロボット２０の動作の状態を示す情報である。ロボット２０の送信部２２は、動作状況が変化する度に、自機に関するロボット情報をサーバ３０を介して中継装置４０に送信する。中継装置４０では、ロボット２０からのロボット情報を受信部４２が受信する。受信部４２が受信したロボット情報は、記憶部４１に記憶される。
判定部４５は、記憶部４１に記憶されたエレベーター情報或いはロボット情報が更新される度に、群管理装置１０が管理する複数のかご２のそれぞれについて、ロボット運転に関する適用状態を判定しても良い。
Ｓ３０２で指定方式が選択されると、判定部４５は、指定号機のかご２について、ロボット２０の利用が可能か否かを判定する（Ｓ３０３）。指定号機のかご２についてロボット２０の利用が不可であれば、Ｓ３０３でＮｏと判定される。Ｓ３０３でＮｏと判定されると、送信部４３は、サーバ３０に割当不可情報を送信する（Ｓ３０４）。割当不可情報は、サーバ３０を介してロボット２０に受信される。
指定号機のかご２についてロボット２０の利用が可能であれば、Ｓ３０３でＹｅｓと判定される。Ｓ３０３でＹｅｓと判定されると、判定部４５は、指定号機のかご２をロボット運転中に設定する（Ｓ３０５）。
変換部４６は、呼び登録要求に含まれる号機情報を乗場釦情報に変換する機能である。例えば、変換部４６は、Ｓ３０３でＹｅｓと判定されると、呼び登録要求に含まれる号機情報をロボット専用の乗場釦情報に変換する（Ｓ３０６）。Ｓ３０６では、当該呼び登録要求がロボット２０からの要求であることと指定号機のかご２との双方を群管理装置１０において認識することができるように、乗場釦情報への変換が行われることが好ましい。
一例として、記憶部４１に、号機情報を乗場釦情報に変換するための第１変換テーブルが記憶される。記憶部４１に、建物毎の第１変換テーブルが記憶されても良い。変換部４６は、記憶部４１に記憶された第１変換テーブルを参照し、呼び登録要求に含まれる号機情報を群管理装置１０において認識可能な乗場釦情報に変換する。表１は、第１変換テーブルの一例を示す。
Figure 0007468738000002
送信部４３は、Ｓ３０６で変換部４６によって変換された乗場釦情報を含む呼び登録要求を群管理装置１０に送信する（Ｓ３０７）。
一例として、Ｓ３０１で受信した呼び登録要求にＡ号機を示す号機情報が含まれていれば、変換部４６は、表１に示す第１変換テーブルに基づいて当該号機情報をβ釦を示す乗場釦情報に変換する。送信部４３は、β釦を示す乗場釦情報、１階を示す乗車階情報、及び５階を示す降車階情報を含む呼び登録要求を群管理装置１０に送信する。
一方、Ｓ３０２で非指定方式が選択されると、判定部４５は、群管理装置１０が管理する複数のかご２について、ロボット２０の利用が可能なものがあるか否かを判定する（Ｓ３０８）。当該複数のかご２の全てについてロボット２０の利用が不可であれば、Ｓ３０８でＮｏと判定される。Ｓ３０８でＮｏと判定されると、送信部４３は、サーバ３０に割当不可情報を送信する（Ｓ３０９）。当該割当不可情報は、サーバ３０を介してロボット２０に受信される。
Ｓ３０８でＹｅｓと判定されると、送信部４３は、Ｓ３０１で受信した呼び登録要求を群管理装置１０に送信する（Ｓ３１０）。
図９は、群管理装置１０の動作例を示すフローチャートである。群管理装置１０では、呼び登録要求を受信したか否かが判定される（Ｓ４０１）。Ｓ３０７或いはＳ３１０で中継装置４０から送信された呼び登録要求は、受信部５２が受信する。受信部５２が呼び登録要求を受信すると、Ｓ４０１でＹｅｓと判定される。
割当部５４は、呼び登録要求に対して割り当てるかご２を決定する機能である。以下においては、呼び登録要求に対して割り当てられたかご２を割当かご２とも表記する。即ち、割当かご２は、呼び登録要求に対して応答するかご２である。Ｓ４０１でＹｅｓと判定されると、割当部５４は、群管理装置１０が管理する複数のかご２の中から割当かご２を決定する（Ｓ４０２）。
Ｓ３０７で中継装置４０から送信された呼び登録要求を受信部５２が受信した場合、割当部５４は、当該呼び登録要求に含まれる乗場釦情報によって特定されるかご２を割当かご２に決定する。即ち、割当部５４は、指定号機のかご２を割当かご２に決定する。
一例として、記憶部５１に、乗場釦情報を指定号機のかご２を示す情報に変換するための第２変換テーブルが記憶される。記憶部５１に、建物毎の第２変換テーブルが記憶されても良い。割当部５４は、記憶部５１に記憶された第２変換テーブルを参照し、割当かご２の決定を行う。表２は、第２変換テーブルの一例を示す。
Figure 0007468738000003
乗場釦の情報を割当号機に変換するためのテーブルは、ロボット運転の実施の有無に関わらず、エレベーターで使用されている仕組みである。このテーブルにより、物理的に存在する乗場釦を割当号機に紐付けることができる。本エレベーターシステム１においても、この仕組みを利用する。即ち、第２変換テーブルに、仮想的で実在しない乗場釦情報と指定方式で使用するロボット運転用の割当号機とを設定する。
一例として、Ｓ４０１で受信した呼び登録要求にβ釦を示す乗場釦情報が含まれていれば、割当部５４は、表２に示す第２変換テーブルに基づいてかご２Ａを割当かご２に決定する。送信部５３は、割当かご２を制御する制御装置８、即ち制御装置８Ａに対し、当該呼び登録要求に応答させるための割当情報を送信する（Ｓ４０３）。
一方、Ｓ３１０で中継装置４０から送信された呼び登録要求を受信部５２が受信した場合、割当部５４は、その時点における各かご２の運転負荷を考慮し、群管理装置１０が管理する複数のかご２の中から割当かご２を決定する（Ｓ４０２）。送信部５３は、割当かご２を制御する制御装置８に対し、当該呼び登録要求に応答させるための割当情報を送信する（Ｓ４０３）。割当情報には、ロボット２０の乗車階情報及び降車階情報が含まれる。
また、Ｓ４０２で割当かご２が決定すると、送信部５３は、割当かご２を示す情報、即ち割当かご情報を中継装置４０に対して送信する（Ｓ４０４）。
中継装置４０では、Ｓ３０７で呼び登録要求を送信すると、その応答として、群管理装置１０から割当かご情報を受信したか否かが判定される（Ｓ３１１）。Ｓ４０４で群管理装置１０から送信された割当かご情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３１１でＹｅｓと判定される。Ｓ３１１でＹｅｓと判定されると、送信部４３は、受信した割当かご情報をサーバ３０に送信する（Ｓ３１２）。
また、中継装置４０では、Ｓ３１０で呼び登録要求を送信した場合も、その応答として、群管理装置１０から割当かご情報を受信したか否かが判定される（Ｓ３１３）。Ｓ４０４で群管理装置１０から送信された割当かご情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３１３でＹｅｓと判定される。Ｓ３１３でＹｅｓと判定されると、判定部４５は、割当かご２をロボット運転中に設定する（Ｓ３１４）。また、Ｓ３１３でＹｅｓと判定されると、送信部４３は、受信した割当かご情報をサーバ３０に送信する（Ｓ３１５）。
サーバ３０では、Ｓ２０２で呼び登録要求を送信すると、その応答として、中継装置４０から割当かご情報を受信したか否かが判定される（Ｓ２０３）。Ｓ３１２又はＳ３１５で中継装置４０から送信された割当かご情報を受信部３１が受信すると、Ｓ２０３でＹｅｓと判定される。Ｓ２０３でＹｅｓと判定されると、送信部３２は、受信した割当かご情報をロボット２０に送信する（Ｓ２０４）。
ロボット２０では、Ｓ１０１で呼び登録要求を送信すると、その応答として、サーバ３０から割当かご情報を受信したか否かが判定される（Ｓ１０２）。Ｓ２０４でサーバ３０から送信された割当かご情報を受信部２１が受信すると、Ｓ１０２でＹｅｓと判定される。Ｓ１０２でＹｅｓと判定されると、動作制御部２３は、割当かご２に乗るための準備を行う（Ｓ１０３）。例えば、動作制御部２３が駆動機（図示せず）を制御することにより、ロボット２０は、割当かご２に乗るためのドアの前に移動する。
図１０は、制御装置８の動作例を示すフローチャートである。図１０に示す動作フローは、各制御装置８において行われる。制御装置８では、割当情報を受信したか否かが判定される（Ｓ５０１）。Ｓ４０３で群管理装置１０から送信された割当情報を割当号機の制御装置８が受信すると、Ｓ５０１でＹｅｓと判定される。Ｓ５０１でＹｅｓと判定されると、制御装置８は、受信した割当情報、即ちＳ３０１で中継装置４０が受信した呼び登録要求にかご２を応答させる応答処理を開始する。
応答処理では、制御装置８は、かご２をロボット２０の乗車階に移動させる（Ｓ５０２）。制御装置８は、かご２を乗車階に到着させると、群管理装置１０に乗車階到着情報を送信する（Ｓ５０３）。乗車階到着情報は、かご２がロボット２０の乗車階に到着したことを示す情報である。乗車階到着情報は、エレベーター情報の一例である。
群管理装置１０では、Ｓ４０３で割当情報を送信すると、その応答として、割当号機の制御装置８から乗車階到着情報を受信したか否かが判定される（Ｓ４０５）。Ｓ５０３で制御装置８から送信された乗車階到着情報を受信部５２が受信すると、Ｓ４０５でＹｅｓと判定される。Ｓ４０５でＹｅｓと判定されると、送信部５３は、受信した乗車階到着情報を中継装置４０に送信する（Ｓ４０６）。
中継装置４０では、Ｓ３０７で呼び登録要求を送信すると、その応答として、群管理装置１０から乗車階到着情報を受信したか否かが判定される（Ｓ３１６）。Ｓ４０６で群管理装置１０から送信された乗車階到着情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３１６でＹｅｓと判定される。Ｓ３１６でＹｅｓと判定されると、送信部４３は、受信した乗車階到着情報をサーバ３０に送信する（Ｓ３１７）。
また、中継装置４０では、Ｓ３１０で呼び登録要求を送信した場合も、その応答として、群管理装置１０から乗車階到着情報を受信したか否かが判定される（Ｓ３１８）。Ｓ４０６で群管理装置１０から送信された乗車階到着情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３１８でＹｅｓと判定される。Ｓ３１８でＹｅｓと判定されると、送信部４３は、受信した乗車階到着情報をサーバ３０に送信する（Ｓ３１９）。
サーバ３０では、Ｓ２０２で呼び登録要求を送信すると、その応答として、中継装置４０から乗車階到着情報を受信したか否かが判定される。Ｓ３１７又はＳ３１９で中継装置４０から送信された乗車階到着情報を受信部３１が受信すると、送信部３２は、受信した乗車階到着情報をロボット２０に転送する（Ｓ２０５）。
ロボット２０では、Ｓ１０１で呼び登録要求を送信すると、その応答として、サーバ３０から乗車階到着情報を受信したか否かが判定される（Ｓ１０４）。Ｓ２０５でサーバ３０から送信された乗車階到着情報を受信部２１が受信すると、Ｓ１０４でＹｅｓと判定される。Ｓ１０４でＹｅｓと判定されると、動作制御部２３は、割当かご２に乗るための動作を行う（Ｓ１０５）。例えば、動作制御部２３が駆動機を制御することにより、ロボット２０は、割当かご２の中に移動する。
ロボット２０では、Ｓ１０４でＹｅｓと判定されると、割当かご２への乗車が成功したか否かが判定される（Ｓ１０６）。割当かご２への乗車が成功したか否かを検出するための方法は、どのような方法であっても構わない。ロボット２０が割当かご２に乗ることができれば、Ｓ１０６でＹｅｓと判定される。Ｓ１０６でＹｅｓと判定されると、送信部２２は、サーバ３０に乗車成功情報を送信する（Ｓ１０７）。乗車成功情報は、ロボット２０が割当かご２に乗ることができたことを示す情報である。乗車成功情報は、ロボット情報の一例である。
一方、ロボット２０が割当かご２に乗ることができなければ、Ｓ１０６でＮｏと判定される。Ｓ１０６でＮｏと判定されると、送信部２２は、サーバ３０に乗車失敗情報を送信する（Ｓ１０８）。乗車失敗情報は、ロボット２０が割当かご２に乗ることができなかったことを示す情報である。乗車失敗情報は、ロボット情報の一例である。
サーバ３０では、Ｓ２０５で乗車階到着情報を送信すると、その応答として、ロボット２０から乗車成功情報或いは乗車失敗情報を受信したか否かが判定される。Ｓ１０７でロボット２０から送信された乗車成功情報を受信部３１が受信すると、送信部３２は、受信した乗車成功情報を中継装置４０に転送する（Ｓ２０６）。Ｓ１０８でロボット２０から送信された乗車失敗情報を受信部３１が受信すると、送信部３２は、受信した乗車失敗情報を中継装置４０に転送する（Ｓ２０７）。
中継装置４０では、Ｓ３１７で乗車階到着情報を送信すると、ロボット２０の割当かご２への乗車が成功したか否かが判定される（Ｓ３２０）。Ｓ３１７で送信された乗車階到着情報の応答としてＳ２０６でサーバ３０から送信された乗車成功情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３２０でＹｅｓと判定される。
一方、Ｓ３１７で送信された乗車階到着情報の応答としてＳ２０７でサーバ３０から送信された乗車失敗情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３２０でＮｏと判定される。Ｓ３２０でＮｏと判定されると、判定部４５は、指定号機のかご２、即ち割当かご２をロボット運転不可に設定する（Ｓ３２１）。即ち、判定部４５は、指定号機のかご２について、ロボット２０の利用が不可であることを判定する。これにより、ロボット運転は終了する。
また、Ｓ３２０でＮｏと判定されると、判定部４５は、乗車失敗情報を受信部４２が受信してから一定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３２２）。当該一定時間は予め設定される。Ｓ３２０で乗車失敗情報が受信されてから一定時間が経過すると、Ｓ３２２でＹｅｓと判定される。Ｓ３２２でＹｅｓと判定されると、判定部４５は、Ｓ３２１でロボット運転不可に設定した指定号機のかご２をロボット運転可に設定する（Ｓ３２３）。即ち、判定部４５は、指定号機のかご２について、ロボット２０の利用が可能であることを判定する。
中継装置４０では、Ｓ３１９で乗車階到着情報を送信すると、ロボット２０の割当かご２への乗車が成功したか否かが判定される（Ｓ３２４）。Ｓ３１９で送信された乗車階到着情報の応答としてＳ２０６でサーバ３０から送信された乗車成功情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３２４でＹｅｓと判定される。
一方、Ｓ３１９で送信された乗車階到着情報の応答としてＳ２０７でサーバ３０から送信された乗車失敗情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３２４でＮｏと判定される。Ｓ３２４でＮｏと判定されると、判定部４５は、群管理装置１０が管理する複数のかご２の全てをロボット運転不可に設定する（Ｓ３２５）。即ち、判定部４５は、当該複数のかご２のそれぞれについて、ロボット２０の利用が不可であることを判定する。これにより、ロボット運転は終了する。
また、Ｓ３２４でＮｏと判定されると、判定部４５は、乗車失敗情報を受信部４２が受信してから一定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３２６）。当該一定時間は予め設定される。Ｓ３２４で乗車失敗情報が受信されてから一定時間が経過すると、Ｓ３２６でＹｅｓと判定される。Ｓ３２６でＹｅｓと判定されると、判定部４５は、Ｓ３２５でロボット運転不可に設定した各かご２をロボット運転可に設定する（Ｓ３２７）。即ち、判定部４５は、群管理装置１０が管理する複数のかご２のそれぞれについて、ロボット２０の利用が可能であることを判定する。
ロボット２０の割当かご２への乗車が成功すれば、ロボット運転は継続される。かかる場合、図１０に示すように、制御装置８は、かご２をロボット２０の降車階に移動させる（Ｓ５０４）。制御装置８は、かご２を降車階に到着させると、群管理装置１０に降車階到着情報を送信する（Ｓ５０５）。降車階到着情報は、かご２がロボット２０の降車階に到着したことを示す情報である。降車階到着情報は、エレベーター情報の一例である。
群管理装置１０では、Ｓ４０６で乗車階到着情報を送信すると、制御装置８から降車階到着情報を受信したか否かが判定される（Ｓ４０７）。Ｓ５０５で制御装置８から送信された降車階到着情報を受信部５２が受信すると、Ｓ４０７でＹｅｓと判定される。Ｓ４０７でＹｅｓと判定されると、送信部５３は、受信した降車階到着情報を中継装置４０に送信する（Ｓ４０８）。
中継装置４０では、Ｓ３２０でＹｅｓと判定されると、群管理装置１０から降車階到着情報を受信したか否かが判定される（Ｓ３２８）。Ｓ４０８で群管理装置１０から送信された降車階到着情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３２８でＹｅｓと判定される。Ｓ３２８でＹｅｓと判定されると、送信部４３は、受信した降車階到着情報をサーバ３０に送信する（Ｓ３２９）。
また、中継装置４０では、Ｓ３２４でＹｅｓと判定された場合も、群管理装置１０から降車階到着情報を受信したか否かが判定される（Ｓ３３０）。Ｓ４０８で群管理装置１０から送信された降車階到着情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３３０でＹｅｓと判定される。Ｓ３３０でＹｅｓと判定されると、送信部４３は、受信した降車階到着情報をサーバ３０に送信する（Ｓ３３１）。
サーバ３０では、Ｓ２０６で乗車成功情報を送信すると、中継装置４０から降車階到着情報を受信したか否かが判定される。Ｓ３２９又はＳ３３１で中継装置４０から送信された降車階到着情報を受信部３１が受信すると、送信部３２は、受信した降車階到着情報をロボット２０に転送する（Ｓ２０８）。
ロボット２０では、Ｓ１０７で乗車成功情報を送信すると、サーバ３０から降車階到着情報を受信したか否かが判定される（Ｓ１０９）。Ｓ２０８でサーバ３０から送信された降車階到着情報を受信部２１が受信すると、Ｓ１０９でＹｅｓと判定される。Ｓ１０９でＹｅｓと判定されると、動作制御部２３は、割当かご２から降りるための動作を行う（Ｓ１１０）。例えば、動作制御部２３が駆動機を制御することにより、ロボット２０は、割当かご２から降車階の乗場１３に移動する。
ロボット２０では、Ｓ１０９でＹｅｓと判定されると、割当かご２からの降車が成功したか否かが判定される（Ｓ１１１）。割当かご２からの降車が成功したか否かを検出するための方法は、どのような方法であっても構わない。降車階でロボット２０が割当かご２から降りることができれば、Ｓ１１１でＹｅｓと判定される。Ｓ１１１でＹｅｓと判定されると、送信部２２は、サーバ３０に降車成功情報を送信する（Ｓ１１２）。降車成功情報は、ロボット２０が割当かご２から降車階で降りることができたことを示す情報である。降車成功情報は、ロボット情報の一例である。
一方、降車階でロボット２０が割当かご２から降りることができなければ、Ｓ１１１でＮｏと判定される。Ｓ１１１でＮｏと判定されると、送信部２２は、サーバ３０に降車失敗情報を送信する（Ｓ１１３）。降車失敗情報は、ロボット２０が割当かご２から降車階で降りることができなかったことを示す情報である。降車失敗情報は、ロボット情報の一例である。
サーバ３０では、Ｓ２０８で降車階到着情報を送信すると、その応答として、ロボット２０から降車成功情報或いは降車失敗情報を受信したか否かが判定される。Ｓ１１２でロボット２０から送信された降車成功情報を受信部３１が受信すると、送信部３２は、受信した降車成功情報を中継装置４０に転送する（Ｓ２０９）。Ｓ１１３でロボット２０から送信された降車失敗情報を受信部３１が受信すると、送信部３２は、受信した降車失敗情報を中継装置４０に転送する（Ｓ２１０）。
中継装置４０では、Ｓ３２９で降車階到着情報を送信すると、ロボット２０の割当かご２からの降車が成功したか否かが判定される（Ｓ３３２）。Ｓ３２９で送信された降車階到着情報の応答としてＳ２０９でサーバ３０から送信された降車成功情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３３２でＹｅｓと判定される。Ｓ３３２でＹｅｓと判定されると、判定部４５は、指定号機のかご２、即ち割当かご２をロボット運転可に設定する（Ｓ３３３）。これにより、ロボット運転は終了する。
一方、Ｓ３２９で送信された降車階到着情報の応答としてＳ２１０でサーバ３０から送信された降車失敗情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３３２でＮｏと判定される。Ｓ３３２でＮｏと判定されると、判定部４５は、指定号機のかご２、即ち割当かご２をロボット運転不可に設定する（Ｓ３３４）。即ち、判定部４５は、指定号機のかご２について、ロボット２０の利用が不可であることを判定する。これにより、ロボット運転は終了する。
また、Ｓ３３２でＮｏと判定されると、判定部４５は、退避情報を受信したか否かを判定する（Ｓ３３５）。
図４に示すように、ロボット２０では、Ｓ１１３で降車失敗情報を送信すると、退避階に退避したか否かが判定される（Ｓ１１４）。退避階は予め定められる。ロボット２０が退避階に退避できれば、Ｓ１１４でＹｅｓと判定される。Ｓ１１４でＹｅｓと判定されると、送信部２２は、サーバ３０に退避情報を送信する（Ｓ１１５）。退避情報は、ロボット２０が退避階に退避したことを示す情報である。退避情報は、ロボット情報の一例である。
サーバ３０では、Ｓ２１０で降車失敗情報を送信すると、ロボット２０から退避情報を受信したか否かが判定される。Ｓ１１５でロボット２０から送信された退避情報を受信部３１が受信すると、送信部３２は、受信した退避情報を中継装置４０に転送する（Ｓ２１１）。
中継装置４０では、Ｓ２１１でサーバ３０から送信された退避情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３３５でＹｅｓと判定される。Ｓ３３５でＹｅｓと判定されると、判定部４５は、指定号機のかご２をロボット運転可に設定する（Ｓ３３３）。即ち、判定部４５は、Ｓ３３２で降車失敗情報を受信した後にＳ３３５で退避情報を受信すると、指定号機のかご２について、ロボット２０の利用が可能であることを判定する（Ｓ３３３）。
また、中継装置４０では、Ｓ３３１で降車階到着情報を送信すると、ロボット２０の割当かご２からの降車が成功したか否かが判定される（Ｓ３３６）。Ｓ３３１で送信された降車階到着情報の応答としてＳ２０９でサーバ３０から送信された降車成功情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３３６でＹｅｓと判定される。Ｓ３３６でＹｅｓと判定されると、判定部４５は、割当かご２をロボット運転可に設定する（Ｓ３３７）。これにより、ロボット運転は終了する。
一方、Ｓ３３１で送信された降車階到着情報の応答としてＳ２１０でサーバ３０から送信された降車失敗情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３３６でＮｏと判定される。Ｓ３３６でＮｏと判定されると、判定部４５は、群管理装置１０が管理する複数のかご２の全てをロボット運転不可に設定する（Ｓ３３８）。即ち、判定部４５は、当該複数のかご２のそれぞれについて、ロボット２０の利用が不可であることを判定する。これにより、ロボット運転は終了する。
また、Ｓ３３６でＮｏと判定されると、判定部４５は、退避情報を受信したか否かを判定する（Ｓ３３９）。Ｓ２１１でサーバ３０から送信された退避情報を受信部４２が受信すると、Ｓ３３９でＹｅｓと判定される。Ｓ３３９でＹｅｓと判定されると、判定部４５は、Ｓ３３８でロボット運転不可に設定した各かご２をロボット運転可に設定する（Ｓ３２７）。即ち、判定部４５は、群管理装置１０が管理する複数のかご２のそれぞれについて、ロボット２０の利用が可能であることを判定する。
図１１は、判定部４５の機能を説明するための図である。上述したように、本実施の形態に示す例では、ロボット運転に関するかご２の状態として、ロボット運転可、ロボット運転中、及びロボット運転不可の３つの状態が存在する。ある状態からある状態に遷移する条件として、５つの遷移条件Ｔ１０１～Ｔ１０５が存在する。
ロボット運転中とは、かご２がロボット運転を実際に実施している状態を示す。Ｓ３０５からＳ３２１、Ｓ３３３、或いはＳ３３４までの期間は、指定号機のかご２について、ロボット運転中の期間である。Ｓ３１４からＳ３２５、Ｓ３３７、或いはＳ３３８までの期間は、割当かご２について、ロボット運転中の期間である。
ロボット運転可とは、かご２がロボット運転を実際には実施していないが、ロボット運転を直ぐにでも開始できる状態を示す。即ち、かご２の運転自体は可能であり且つロボット運転が実施されていない場合は、ロボット運転可に該当する。
ロボット運転不可とは、かご２がロボット運転を実施できない状態を示す。かご２の運転自体ができない場合は、ロボット運転不可に該当する。また、かご２の運転自体は可能であるがロボット運転を実施することができない場合は、ロボット運転不可に該当する。
遷移条件Ｔ１０１は、かご２の状態がロボット運転可からロボット運転中に遷移するための条件である。Ｓ３０３でＹｅｓと判定された場合、及びＳ３１３でＹｅｓと判定された場合は、遷移条件Ｔ１０１が成立した場合に該当する。
遷移条件Ｔ１０２は、かご２の状態がロボット運転中からロボット運転可に遷移するための条件である。Ｓ３３２でＹｅｓと判定された場合、及びＳ３３６でＹｅｓと判定された場合は、遷移条件Ｔ１０２が成立した場合に該当する。
遷移条件Ｔ１０３は、かご２の状態がロボット運転可からロボット運転不可に遷移するための条件である。例えば、受信部４２が群管理装置１０から受信するエレベーター情報の内容が、運転中から休止中に切り替わると、遷移条件Ｔ１０３が成立する。
遷移条件Ｔ１０４は、かご２の状態がロボット運転不可からロボット運転可に遷移するための条件である。Ｓ３２２でＹｅｓと判定された場合、及びＳ３３５でＹｅｓと判定された場合は、遷移条件Ｔ１０４が成立した場合に該当する。Ｓ３２６でＹｅｓと判定された場合、及びＳ３３９でＹｅｓと判定された場合は、遷移条件Ｔ１０４が成立した場合に該当する。また、受信部４２が群管理装置１０から受信するエレベーター情報の内容が、休止中から運転中に切り替わると、遷移条件Ｔ１０４が成立する。
遷移条件Ｔ１０５は、かご２の状態がロボット運転中からロボット運転不可に遷移するための条件である。Ｓ３２０でＮｏと判定された場合、及びＳ３３２でＮｏと判定された場合は、遷移条件Ｔ１０５が成立した場合に該当する。Ｓ３２４でＮｏと判定された場合、及びＳ３３６でＮｏと判定された場合は、遷移条件Ｔ１０５が成立した場合に該当する。
以上説明したように、エレベーターシステム１であれば、ロボット２０によるエレベーターの利用の可否を判定する機能を中継装置４０に備えることができる。このため、制御装置８毎に当該機能を備える必要がない。また、中継装置４０に複数の群管理装置１０が接続されている場合に、群管理装置１０毎に当該機能を備える必要がない。このため、当該機能を実現するためのコストを低減できる。
特に、既設のエレベーターシステムに当該機能を追加する改修工事或いは保守工事を行う場合は、機器コストを低減できる。ソフト改造の省力化にも有効である。また、中継装置４０においてロボット２０によるエレベーターの利用の可否を判定できるため、ロボット２０がエレベーターを利用することによって運行効率が悪化することを抑制できる。
本実施の形態に示す例では、中継装置４０の判定部４５は、サーバ３０から呼び登録要求を受信すると、かご２のそれぞれについてロボット２０の利用が可能か否かを判定する（Ｓ３０３）。Ｓ３０３でＮｏと判定されると中継装置４０からサーバ３０に割当不可情報が送信されるため、無駄な呼び登録が行われることを防止できる。多くのロボット２０がエレベーターを利用する場合には、特に運行効率の改善が期待できる。
本実施の形態に示す例では、中継装置４０の選択部４４は、呼び登録要求に対するかご２の割当方式として、指定方式又は非指定方式を選択する（Ｓ３０２）。選択部４４が指定方式を選択すると、変換部４６は、呼び登録要求に含まれる号機情報を、仮想的で実在しないロボット専用の乗場釦情報に変換する。中継装置４０から群管理装置１０に対しては、当該乗場釦情報を含む呼び登録要求が送信される。このため、群管理装置１０において、号機情報で特定されたかご２以外のかご２が割当かご２として決定されることを防止できる。即ち、ロボット２０は、Ｓ１０１で呼び登録要求を送信した後は、指定号機のかご２が到着するドアの前まで移動し、待機すれば良い。ロボット２０のかご２への乗車を円滑に行うことができ、運行効率が悪化することを抑制できる。
一方、選択部４４は、群管理装置１０が管理するかご２の台数が少ない場合に非指定方式を選択しても良い。群管理装置１０が管理するかご２の台数が少なければ、指定号機のかご２以外のかご２が割当かご２として決定されても、ロボット２０のかご２への乗車を円滑に行うことができる。非指定方式を採用することができれば、群管理装置１０は、その時点の運行状況に合わせた割当かご２の決定を行うことができ、運行効率が悪化することを更に抑制できる。
本実施の形態に示す例では、指定方式が採用されていれば、判定部４５は、Ｓ３２０でＮｏと判定されると、ロボット２０が乗ることができなかったかご２、即ち指定号機のかご２を一定時間だけロボット運転不可に設定する。これは、ロボット２０がかご２への乗車を一旦失敗すると、その直後はロボット２０がそのかご２に乗り降りできない可能性が高いためである。Ｓ３２１及びＳ３２２に示す処理により、Ｓ３２０でＮｏと判定された直後に当該指定号機のかご２がロボット運転可に設定されることを防止できる。
同様に、指定方式が採用されていれば、判定部４５は、Ｓ３３２でＮｏと判定されると、ロボット２０が降りることができなかったかご２、即ち指定号機のかご２を、ロボット２０が退避階に退避できるまでロボット運転不可に設定する。これは、ロボット２０がかご２からの降車を一旦失敗すると、その直後はロボット２０がそのかご２に乗り降りできない可能性が高いためである。Ｓ３３４及びＳ３３５に示す処理により、Ｓ３３２でＮｏと判定された直後に当該指定号機のかご２がロボット運転可に設定されることを防止できる。また、ロボット２０がかご２から降りることができなかった場合に、当該かご２からの降車或いは退避階への退避が阻害されることも防止できる。
本実施の形態に示す例では、非指定方式が採用されていれば、判定部４５は、Ｓ３２４でＮｏと判定されると、群管理装置１０が管理する全てのかご２を一定時間だけロボット運転不可に設定する。これは、非指定方式が採用されている場合は、今回の割当かご２が他の呼び登録要求に対する割当かご２として選択される可能性があるためである。Ｓ３２５及びＳ３２６に示す処理により、無駄な呼び登録が行われることを防止できる。
同様に、非指定方式が採用されていれば、判定部４５は、Ｓ３３６でＮｏと判定されると、群管理装置１０が管理する全てのかご２を、ロボット２０が退避階に退避できるまでロボット運転不可に設定する。これは、非指定方式が採用されている場合は、今回の割当かご２が他の呼び登録要求に対する割当かご２として選択される可能性があるためである。Ｓ３３８及びＳ３３９に示す処理により、無駄な呼び登録が行われることを防止できる。また、ロボット２０がかご２から降りることができなかった場合に、当該かご２からの降車或いは退避階への退避が阻害されることも防止できる。
図１２は、中継装置４０のハードウェア資源の例を示す図である。中継装置４０は、ハードウェア資源として、プロセッサ６１とメモリ６２とを含む処理回路６０を備える。処理回路６０に複数のプロセッサ６１が含まれても良い。処理回路６０に複数のメモリ６２が含まれても良い。
本実施の形態において、符号４１～４６に示す各部は、中継装置４０が有する機能を示す。記憶部４１の機能は、メモリ６２によって実現される。符号４２～４６に示す各部の機能は、プログラムとして記述されたソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現できる。当該プログラムは、メモリ６２に記憶される。中継装置４０は、メモリ６２に記憶されたプログラムをプロセッサ６１（コンピュータ）によって実行することにより、符号４２～４６に示す各部の機能を実現する。
プロセッサ６１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、或いはＤＳＰともいわれる。メモリ６２として、半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、或いはＤＶＤを採用しても良い。採用可能な半導体メモリには、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、及びＥＥＰＲＯＭ等が含まれる。
図１３は、中継装置４０のハードウェア資源の他の例を示す図である。図１３に示す例では、中継装置４０は、プロセッサ６１、メモリ６２、及び専用ハードウェア６３を含む処理回路６０を備える。図１３は、中継装置４０が有する機能の一部を専用ハードウェア６３によって実現する例を示す。中継装置４０が有する機能の全部を専用ハードウェア６３によって実現しても良い。専用ハードウェア６３として、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらの組み合わせを採用できる。
ロボット２０、サーバ３０、群管理装置１０、及び制御装置８のそれぞれの機器のハードウェア資源は、図１２或いは図１３に示す例と同様である。当該各機器は、ハードウェア資源として、プロセッサとメモリとを含む処理回路を備える。当該各機器は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサ（コンピュータ）によって実行することにより、各部の機能を実現する。なお、記憶部５１の機能は、群管理装置１０が備えるメモリによって実現される。当該各機器は、ハードウェア資源として、プロセッサ、メモリ、及び専用ハードウェアを含む処理回路を備えても良い。当該各機器については、機器が有する機能の一部或いは全部を専用ハードウェアによって実現しても良い。
本実施の形態に示す例において、ロボット２０が備える機能の一部は、サーバ３０に備えられても良い。
以下に、本開示に含まれ得る態様の例について、付記として明記する。
［付記１］
複数のかごを管理する群管理装置と、
前記群管理装置とは別の装置であり、自律移動体が前記複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を受信する中継装置と、
を備え、
前記群管理装置は、前記複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を送信し、
前記自律移動体は、動作の状態を示す第２情報を送信し、
前記中継装置は、前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定部を備えたエレベーターシステム。
［付記２］
前記自律移動体は、前記複数のかごのうち前記呼び登録要求に応答した第１かごに乗ることができない場合に乗車失敗情報を送信し、前記第１かごから降りることができない場合に降車失敗情報を送信し、
前記第２情報に、前記乗車失敗情報及び前記降車失敗情報が含まれる付記１に記載のエレベーターシステム。
［付記３］
前記呼び登録要求に、前記自律移動体の乗車階を示す情報が含まれ、
前記判定部は、
前記第１かごが前記乗車階に到着したことを示す乗車階到着情報を受信した後に前記乗車失敗情報を受信すると、前記第１かごについて前記自律移動体の利用が不可であることを判定し、
前記乗車失敗情報を受信してから一定時間が経過すると、前記第１かごについて前記自律移動体の利用が可能であることを判定し、
前記第１情報に、前記乗車階到着情報が含まれる付記２に記載のエレベーターシステム。
［付記４］
前記呼び登録要求に、前記自律移動体の降車階を示す情報が含まれ、
前記自律移動体は、予め定められた退避階に退避すると退避情報を送信し、
前記判定部は、
前記第１かごが前記降車階に到着したことを示す降車階到着情報を受信した後に前記降車失敗情報を受信すると、前記第１かごについて前記自律移動体の利用が不可であることを判定し、
前記降車失敗情報を受信した後に前記退避情報を受信すると、前記第１かごについて前記自律移動体の利用が可能であることを判定し、
前記第１情報に、前記降車階到着情報が含まれ、
前記第２情報に、前記退避情報が含まれる付記２又は付記３に記載のエレベーターシステム。
［付記５］
前記呼び登録要求に、前記複数のかごの１つを特定するための号機情報が含まれ、
前記中継装置は、前記呼び登録要求に対するかごの割当方式として、前記呼び登録要求に応答するかごを前記号機情報で特定されたかごに指定する指定方式、又は、前記呼び登録要求に応答するかごを前記群管理装置に前記複数のかごの中から決めさせる非指定方式を選択する選択部を更に備えた付記１又は付記２に記載のエレベーターシステム。
［付記６］
前記呼び登録要求に、前記自律移動体の乗車階を示す情報が含まれ、
前記判定部は、前記選択部によって前記非指定方式が選択された場合に、
前記第１かごが前記乗車階に到着したことを示す乗車階到着情報を受信した後に前記乗車失敗情報を受信すると、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が不可であることを判定し、
前記乗車失敗情報を受信してから一定時間が経過すると、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能であることを判定し、
前記第１情報に、前記乗車階到着情報が含まれる付記５（但し、付記２を引用する場合に限る）に記載のエレベーターシステム。
［付記７］
前記呼び登録要求に、前記自律移動体の降車階を示す情報が含まれ、
前記自律移動体は、予め定められた退避階に退避すると退避情報を送信し、
前記判定部は、前記選択部によって前記非指定方式が選択された場合に、
前記第１かごが前記降車階に到着したことを示す降車階到着情報を受信した後に前記降車失敗情報を受信すると、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が不可であることを判定し、
前記降車失敗情報を受信した後に前記退避情報を受信すると、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能であることを判定し、
前記第１情報に、前記降車階到着情報が含まれ、
前記第２情報に、前記退避情報が含まれる付記５又は付記６（但し、付記２を引用する場合に限る）に記載のエレベーターシステム。
［付記８］
前記呼び登録要求に、前記複数のかごの１つを特定するための号機情報、前記自律移動体の乗車階を示す情報、及び前記自律移動体の降車階を示す情報が含まれ、
前記中継装置は、前記呼び登録要求が自律移動体からの要求であることと前記号機情報によって特定されるかごとを前記群管理装置において認識することができるように、前記号機情報を乗場釦情報に変換する変換部を更に備えた付記１から付記７の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
１ エレベーターシステム、 ２ かご、 ３ 昇降路、 ４ つり合いおもり、 ５ ロープ、 ６ 巻上機、 ７ そらせ車、 ８ 制御装置、 ９ 伝送ケーブル、 １０ 群管理装置、 １１ 伝送ケーブル、 １２ 機械室、 １３ 乗場、 １４ 伝送ケーブル、 １５ 伝送ケーブル、 １６ 管理室、 ２０ ロボット、 ２１ 受信部、 ２２ 送信部、 ２３ 動作制御部、 ３０ サーバ、 ３１ 受信部、 ３２ 送信部、 ４０ 中継装置、 ４１ 記憶部、 ４２ 受信部、 ４３ 送信部、 ４４ 選択部、 ４５ 判定部、 ４６ 変換部、 ５１ 記憶部、 ５２ 受信部、 ５３ 送信部、 ５４ 割当部、 ６０ 処理回路、 ６１ プロセッサ、 ６２ メモリ、 ６３ 専用ハードウェア

Claims (16)

  1. 複数のかごを管理する群管理装置と、
    前記群管理装置とは別の装置であり、自律移動体が前記複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、前記自律移動体から又は前記自律移動体が通信するサーバから受信する中継装置と、
    を備え、
    前記呼び登録要求に、前記自律移動体の乗車階を示す情報が含まれ、
    前記群管理装置は、前記複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を前記中継装置に送信し、
    前記自律移動体は、動作の状態を示す第２情報を前記中継装置に送信し、
    前記中継装置は、前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定部を備え、
    前記自律移動体は、前記複数のかごのうち前記呼び登録要求に応答した第１かごに乗ることができない場合に乗車失敗情報を送信し、前記第１かごから降りることができない場合に降車失敗情報を送信し、
    前記第２情報に、前記乗車失敗情報及び前記降車失敗情報が含まれ、
    前記判定部は、
    前記第１かごが前記乗車階に到着したことを示す乗車階到着情報を受信した後に前記乗車失敗情報を受信すると、前記第１かごについて前記自律移動体の利用が不可であることを判定し、
    前記乗車失敗情報を受信してから一定時間が経過すると、前記第１かごについて前記自律移動体の利用が可能であることを判定し、
    前記第１情報に、前記乗車階到着情報が含まれるエレベーターシステム。
  2. 複数のかごを管理する群管理装置と、
    前記群管理装置とは別の装置であり、自律移動体が前記複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、前記自律移動体から又は前記自律移動体が通信するサーバから受信する中継装置と、
    を備え、
    前記呼び登録要求に、前記自律移動体の降車階を示す情報が含まれ、
    前記群管理装置は、前記複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を前記中継装置に送信し、
    前記自律移動体は、動作の状態を示す第２情報を前記中継装置に送信し、
    前記中継装置は、前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定部を備え、
    前記自律移動体は、前記複数のかごのうち前記呼び登録要求に応答した第１かごに乗ることができない場合に乗車失敗情報を送信し、前記第１かごから降りることができない場合に降車失敗情報を送信し、
    前記第２情報に、前記乗車失敗情報及び前記降車失敗情報が含まれ、
    前記自律移動体は、予め定められた退避階に退避すると退避情報を送信し、
    前記判定部は、
    前記第１かごが前記降車階に到着したことを示す降車階到着情報を受信した後に前記降車失敗情報を受信すると、前記第１かごについて前記自律移動体の利用が不可であることを判定し、
    前記降車失敗情報を受信した後に前記退避情報を受信すると、前記第１かごについて前記自律移動体の利用が可能であることを判定し、
    前記第１情報に、前記降車階到着情報が含まれ、
    前記第２情報に、前記退避情報が含まれるエレベーターシステム。
  3. 複数のかごを管理する群管理装置と、
    前記群管理装置とは別の装置であり、自律移動体が前記複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、前記自律移動体から又は前記自律移動体が通信するサーバから受信する中継装置と、
    を備え、
    前記呼び登録要求に、前記複数のかごの１つを特定するための号機情報が含まれ、
    前記群管理装置は、前記複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を前記中継装置に送信し、
    前記自律移動体は、動作の状態を示す第２情報を前記中継装置に送信し、
    前記中継装置は、
    前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定部と、
    前記呼び登録要求に対するかごの割当方式として、前記呼び登録要求に応答するかごを前記号機情報で特定されたかごに指定する指定方式、又は、前記呼び登録要求に応答するかごを前記群管理装置に前記複数のかごの中から決めさせる非指定方式を選択する選択部と、
    を備え、
    前記自律移動体は、前記複数のかごのうち前記呼び登録要求に応答した第１かごに乗ることができない場合に乗車失敗情報を送信し、前記第１かごから降りることができない場合に降車失敗情報を送信し、
    前記第２情報に、前記乗車失敗情報及び前記降車失敗情報が含まれるエレベーターシステム。
  4. 前記呼び登録要求に、前記自律移動体の乗車階を示す情報が含まれ、
    前記判定部は、前記選択部によって前記非指定方式が選択された場合に、
    前記第１かごが前記乗車階に到着したことを示す乗車階到着情報を受信した後に前記乗車失敗情報を受信すると、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が不可であることを判定し、
    前記乗車失敗情報を受信してから一定時間が経過すると、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能であることを判定し、
    前記第１情報に、前記乗車階到着情報が含まれる請求項３に記載のエレベーターシステム。
  5. 前記呼び登録要求に、前記自律移動体の降車階を示す情報が含まれ、
    前記自律移動体は、予め定められた退避階に退避すると退避情報を送信し、
    前記判定部は、前記選択部によって前記非指定方式が選択された場合に、
    前記第１かごが前記降車階に到着したことを示す降車階到着情報を受信した後に前記降車失敗情報を受信すると、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が不可であることを判定し、
    前記降車失敗情報を受信した後に前記退避情報を受信すると、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能であることを判定し、
    前記第１情報に、前記降車階到着情報が含まれ、
    前記第２情報に、前記退避情報が含まれる請求項３に記載のエレベーターシステム。
  6. 前記呼び登録要求に、前記複数のかごの１つを特定するための号機情報、前記自律移動体の乗車階を示す情報、及び前記自律移動体の降車階を示す情報が含まれ、
    前記中継装置は、前記呼び登録要求が自律移動体からの要求であることと前記号機情報によって特定されるかごとを前記群管理装置において認識することができるように、前記号機情報を乗場釦情報に変換する変換部を更に備えた請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
  7. 複数のかごを管理する群管理装置と、
    前記群管理装置とは別の装置であり、自律移動体が前記複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、前記自律移動体から又は前記自律移動体が通信するサーバから受信する中継装置と、
    を備え、
    前記呼び登録要求に、前記複数のかごの１つを特定するための号機情報、前記自律移動体の乗車階を示す情報、及び前記自律移動体の降車階を示す情報が含まれ、
    前記群管理装置は、前記複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を前記中継装置に送信し、
    前記自律移動体は、動作の状態を示す第２情報を前記中継装置に送信し、
    前記中継装置は、
    前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定部と、
    前記呼び登録要求が自律移動体からの要求であることと前記号機情報によって特定されるかごとを前記群管理装置において認識することができるように、前記号機情報を乗場釦情報に変換する変換部と、
    を備えたエレベーターシステム。
  8. 複数のかごを管理する群管理装置とは別の装置である中継装置であって、
    自律移動体が前記複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、前記自律移動体から又は前記自律移動体が通信するサーバから受信する受信部と、
    判定部と、
    選択部と、
    を備え、
    前記呼び登録要求に、前記複数のかごの１つを特定するための号機情報が含まれ、
    前記群管理装置は、前記複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を前記中継装置に送信し、
    前記自律移動体は、動作の状態を示す第２情報を前記中継装置に送信し、
    前記判定部は、前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能か否かを判定し、
    前記選択部は、前記呼び登録要求に対するかごの割当方式として、前記呼び登録要求に応答するかごを前記号機情報で特定されたかごに指定する指定方式、又は、前記呼び登録要求に応答するかごを前記群管理装置に前記複数のかごの中から決めさせる非指定方式を選択する中継装置。
  9. 複数のかごを管理する群管理装置とは別の装置である中継装置であって、
    自律移動体が前記複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、前記自律移動体から又は前記自律移動体が通信するサーバから受信する受信部と、
    判定部と、
    変換部と、
    を備え、
    前記呼び登録要求に、前記複数のかごの１つを特定するための号機情報、前記自律移動体の乗車階を示す情報、及び前記自律移動体の降車階を示す情報が含まれ、
    前記群管理装置は、前記複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を前記中継装置に送信し、
    前記自律移動体は、動作の状態を示す第２情報を前記中継装置に送信し、
    前記判定部は、前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能か否かを判定し、
    前記変換部は、前記呼び登録要求が自律移動体からの要求であることと前記号機情報によって特定されるかごとを前記群管理装置において認識することができるように、前記号機情報を乗場釦情報に変換する中継装置。
  10. 前記自律移動体は、前記複数のかごのうち前記呼び登録要求に応答した第１かごに乗ることができない場合に乗車失敗情報を送信し、前記第１かごから降りることができない場合に降車失敗情報を送信し、
    前記第２情報に、前記乗車失敗情報及び前記降車失敗情報が含まれる請求項８又は請求項９に記載の中継装置。
  11. 複数のかごを管理する群管理装置とは別の装置である中継装置の制御方法であって、
    自律移動体が前記複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、前記自律移動体から又は前記自律移動体が通信するサーバから受信する第１受信ステップと、
    前記複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を前記群管理装置から受信する第２受信ステップと、
    前記自律移動体の動作の状態を示す第２情報を前記自律移動体から受信する第３受信ステップと、
    前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定ステップと、
    選択ステップと、
    を備え、
    前記呼び登録要求に、前記複数のかごの１つを特定するための号機情報が含まれ、
    前記選択ステップにおいて、前記呼び登録要求に対するかごの割当方式として、前記呼び登録要求に応答するかごを前記号機情報で特定されたかごに指定する指定方式、又は、前記呼び登録要求に応答するかごを前記群管理装置に前記複数のかごの中から決めさせる非指定方式を選択する中継装置の制御方法。
  12. 複数のかごを管理する群管理装置とは別の装置である中継装置の制御方法であって、
    自律移動体が前記複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、前記自律移動体から又は前記自律移動体が通信するサーバから受信する第１受信ステップと、
    前記複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を前記群管理装置から受信する第２受信ステップと、
    前記自律移動体の動作の状態を示す第２情報を前記自律移動体から受信する第３受信ステップと、
    前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定ステップと、
    変換ステップと、
    を備え、
    前記呼び登録要求に、前記複数のかごの１つを特定するための号機情報、前記自律移動体の乗車階を示す情報、及び前記自律移動体の降車階を示す情報が含まれ、
    前記変換ステップにおいて、前記呼び登録要求が自律移動体からの要求であることと前記号機情報によって特定されるかごとを前記群管理装置において認識することができるように、前記号機情報を乗場釦情報に変換する中継装置の制御方法。
  13. 前記自律移動体は、前記複数のかごのうち前記呼び登録要求に応答した第１かごに乗ることができない場合に乗車失敗情報を送信し、前記第１かごから降りることができない場合に降車失敗情報を送信し、
    前記第２情報に、前記乗車失敗情報及び前記降車失敗情報が含まれる請求項１１又は請求項１２に記載の中継装置の制御方法。
  14. 複数のかごを管理する群管理装置と、
    自律移動体と、
    通信可能であり、前記群管理装置とは別の装置に備えられたコンピュータに、
    前記自律移動体が前記複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、前記自律移動体から又は前記自律移動体が通信するサーバから受信する第１受信処理と、
    前記複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を前記群管理装置から受信する第２受信処理と、
    前記自律移動体の動作の状態を示す第２情報を前記自律移動体から受信する第３受信処理と、
    前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定処理と、
    選択処理と、
    を実行させ、
    前記呼び登録要求に、前記複数のかごの１つを特定するための号機情報が含まれ、
    前記選択処理において、前記呼び登録要求に対するかごの割当方式として、前記呼び登録要求に応答するかごを前記号機情報で特定されたかごに指定する指定方式、又は、前記呼び登録要求に応答するかごを前記群管理装置に前記複数のかごの中から決めさせる非指定方式を選択するためのプログラム。
  15. 複数のかごを管理する群管理装置と、
    自律移動体と、
    通信可能であり、前記群管理装置とは別の装置に備えられたコンピュータに、
    前記自律移動体が前記複数のかごの何れかに乗るための呼び登録要求を、前記自律移動体から又は前記自律移動体が通信するサーバから受信する第１受信処理と、
    前記複数のかごのそれぞれについて、運転の状態を示す第１情報を前記群管理装置から受信する第２受信処理と、
    前記自律移動体の動作の状態を示す第２情報を前記自律移動体から受信する第３受信処理と、
    前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記複数のかごのそれぞれについて前記自律移動体の利用が可能か否かを判定する判定処理と、
    変換処理と、
    を実行させ、
    前記呼び登録要求に、前記複数のかごの１つを特定するための号機情報、前記自律移動体の乗車階を示す情報、及び前記自律移動体の降車階を示す情報が含まれ、
    前記変換処理において、前記呼び登録要求が自律移動体からの要求であることと前記号機情報によって特定されるかごとを前記群管理装置において認識することができるように、前記号機情報を乗場釦情報に変換するためのプログラム。
  16. 前記自律移動体は、前記複数のかごのうち前記呼び登録要求に応答した第１かごに乗ることができない場合に乗車失敗情報を送信し、前記第１かごから降りることができない場合に降車失敗情報を送信し、
    前記第２情報に、前記乗車失敗情報及び前記降車失敗情報が含まれる請求項１４又は請求項１５に記載のプログラム。
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