CN110304505A - 电梯控制交互装置、机器人及电梯控制交互系统 - Google Patents

Abstract

用于单梯运行模式的电梯控制交互装置，包括电梯控制交互模块，该模块包括：电梯端无线通信子模块；交互控制子模块，分别与电梯端无线通信子模块以及电梯运行主控模块进行数据通信；交互控制子模块根据接收到的机器人的乘梯信息以及获取的电梯运行状态信息以内呼的方式控制电梯的运行及通知机器人进入或离开轿厢，以实现机器人自动乘坐电梯。本发明还公开了与单梯运行模式的电梯控制交互装置配合使用的机器人、用于单梯运行模式的电梯控制交互系统、用于群控运行模式的电梯控制交互装置、与用于群控运行模式的电梯控制交互装置配合使用的机器人、用于群控运行模式的电梯控制交互系统。本发明能实现机器人自动乘梯，且易于实施，成本低。

Description

电梯控制交互装置、机器人及电梯控制交互系统

技术领域

本发明涉及电梯技术。

背景技术

随着国民经济的发展与工业4.0时代的到来，智能移动机器人与智能物流得到了极大的发展。在一些场合，机器人需要进行跨楼层作业，比如跨楼层送物品或者引导客户等，此时机器人必须要乘坐电梯。在机器人自主乘坐电梯的过程中，机器人需要准确地知道电梯的状态，比如电梯上下行、是否开门到位、电梯的楼层位置等，以此判断是否可以进出入电梯。

目前，机器人与电梯系统之间的交互一般是采用在轿厢按钮上并联按钮板的方式实现，这种交互方式主要存在着以下不足：

1、安装麻烦；有些电梯轿厢操纵箱被设计成超薄型，在操纵箱中要安装额外的按钮板十分困难；

2、机器人是通过判断按钮的熄灭大致得知电梯是否到达当前楼层，这种方式无法获得准确的信息，因为按钮熄灭也可能是被乘客销号；

3、机器人是通过激光测距或者摄像头拍摄图像的方式来判断轿厢门是否打开，增加了处理难度，并导致制造成本的上升；

4、若要实现电梯群控，需要在每一楼层的外呼盒中安装无线通信模块，增加了安装难度及安装成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种电梯控制交互装置，其能够实现机器人自动乘坐电梯，且便于实施，制造及安装成本低。

本发明所要解决的另一技术问题在于提供一种机器人。

本发明所要解决的又一技术问题在于提供一种电梯控制交互系统。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

本发明提供了一种用于单梯运行模式的电梯控制交互装置，包括一电梯控制交互模块，该电梯控制交互模块包括：电梯端无线通信子模块，用于与机器人进行无线通信；交互控制子模块，分别与所述电梯端无线通信子模块以及电梯运行主控模块进行数据通信，用于接收机器人发送的乘梯信息以及从电梯运行主控模块实时获取电梯运行状态信息；机器人发送的乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息，电梯运行状态信息包括轿厢楼层信息、轿厢运行方向信息、轿厢开门到位信息以及轿厢操纵箱的楼层登记信息；交互控制子模块根据接收到的机器人的乘梯信息以及获取的电梯运行状态信息以内呼的方式控制电梯的运行及通知机器人进入或离开轿厢，以实现机器人自动乘坐电梯。

本发明还提供了与上述的用于单梯运行模式的电梯控制交互装置配合使用的机器人，该机器人包括：机器人端无线通信模块，用于与电梯控制交互装置的电梯控制交互模块实现无线通信；移动模块，用于实现机器人的移动；位置检测模块，该位置检测模块能够检测出机器人是处于电梯轿厢内和电梯轿厢外；机器人控制模块，用于通过机器人端无线通信模块与电梯控制交互模块进行数据通信，接收位置检测模块的检测结果，并控制移动模块的移动，通过机器人端无线通信模块向电梯控制交互模块发送乘梯信息以及接收电梯控制交互模块发送的通知机器人进入轿厢或离开轿厢的信息；乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息；其中，机器人控制模块在接收到通知机器人进入轿厢或离开轿厢的信息时控制移动模块移动，以使机器人进入轿厢或离开轿厢；机器人控制模块在向电梯控制交互模块发送呼梯请求信息时、在机器人进入轿厢以及离开轿厢后均会向电梯控制交互模块发送表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息。

本发明还提供了一种用于单梯运行模式的电梯控制交互系统，其包括上述的用于单梯运行模式的电梯控制交互装置及机器人。

本发明还提供了一种用于群控运行模式的电梯控制交互装置，该电梯控制交互装置包括多个电梯控制交互模块，多个电梯控制交互模块一一对应地分别对应于多个电梯运行主控模块，并组成通信网络；各电梯控制交互模块包括：电梯端无线通信子模块，用于与机器人进行无线通信；交互控制子模块，分别与电梯端无线通信子模块以及所对应的电梯运行主控模块进行数据通信，用于接收机器人发送的乘梯信息以及从所对应的电梯运行主控模块实时获取电梯运行状态信息；机器人发送的乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息，电梯运行状态信息包括轿厢楼层信息、轿厢运行方向信息、轿厢开门到位信息以及轿厢操纵箱的楼层登记信息；在多个电梯控制交互模块中，其中一个电梯控制交互模块为主机，其余电梯控制交互模块为从机；各从机将自身接收到的机器人的乘梯信息以及自身获取的电梯运行状态信息发送给主机，主机的交互控制子模块根据接收的信息生成并输出使机器人出发楼层所在的外呼按键实现呼叫登记的外呼梯指令，并确定为机器人提供乘梯服务的服务电梯，通过对外发送通知机器人进入或离开服务电梯轿厢的通知信息以及对服务电梯的运行进行控制的控制信息，以实现机器人自动乘坐电梯。

本发明还提供了与上述的用于群控运行模式的电梯控制交互装置配合使用的机器人，该机器人包括：机器人端无线通信模块，用于与电梯控制交互装置的电梯控制交互模块实现无线通信；移动模块，用于实现机器人的移动；位置检测模块，位置检测模块能够检测出机器人是处于电梯轿厢内和电梯轿厢外；机器人控制模块，用于通过机器人端无线通信模块与电梯控制交互装置进行数据通信，接收位置检测模块的检测结果，并控制移动模块的移动，通过机器人端无线通信模块向电梯控制交互装置发送乘梯信息以及接收电梯控制交互装置发送的通知机器人进入轿厢或离开轿厢的信息；乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息；其中，机器人控制模块在接收到通知机器人进入服务电梯轿厢或离开服务电梯轿厢的信息时控制移动模块移动，以使机器人进入服务电梯轿厢或离开服务电梯轿厢；机器人控制模块在向电梯控制交互装置发送呼梯请求信息时、在机器人进入轿厢以及离开轿厢后均会向电梯控制交互装置发送表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息。

本发明还提供了一种群控运行模式的电梯控制交互系统，其包括上述的群控运行模式的电梯控制交互装置及机器人。

本发明至少具有以下优点：

1、根据本发明实施例的电梯控制交互装置可根据接收到的机器人的乘梯信息以及获取的电梯运行状态信息控制电梯的运行及通知机器人进入或离开轿厢，从而实现机器人自动乘坐电梯；

2、根据本发明实施例的电梯控制交互装置可直接安装在电梯机房中，不需要钻孔，也无需改动电梯轿厢内的操纵箱和楼层门厅的外呼盒，安装简单，易于实施；

3、采用根据本发明实施例的电梯控制交互装置不需要对现有机器人的硬件做出较多改动，节省了机器人端的硬件成本。

附图说明

图1示出了根据本发明第一实施例的电梯控制交互装置、机器人以及电梯控制交互系统的原理图。

图2示出了根据本发明第二实施例的电梯控制交互装置、机器人以及电梯控制交互系统的原理图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

图1示出了根据本发明第一实施例的电梯控制交互装置、机器人以及电梯控制交互系统的原理图。请参考图1，根据本发明一实施例的电梯控制交互装置用于单梯运行模式，其包括一电梯控制交互模块1。

电梯控制交互模块1包括电梯端无线通信子模块11和交互控制子模块12。

电梯端无线通信子模块11用于与机器人2进行无线通信。电梯端无线通信子模块11优选采用穿透性较强的电磁波频段，本实施例采用400MHz左右的电磁波。

交互控制子模块12分别与电梯端无线通信子模块11以及电梯运行主控模块31进行数据通信，用于接收机器人2发送的乘梯信息以及从电梯运行主控模块31实时获取电梯运行状态信息。机器人2发送的乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人2是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息，电梯运行状态信息包括轿厢楼层信息、轿厢运行方向信息、轿厢开门到位信息以及轿厢操纵箱的楼层登记信息。呼梯请求信息内包含有机器人的出发楼层信息以及目标楼层信息。

在本实施例中，交互控制子模块12分别与电梯端无线通信子模块11和电梯运行主控模块31有线通信连接。交互控制子模块12可采用MCU来实现。在图中的示例中，电梯运行主控模块31为设置在电梯控制柜3中的电梯主控板；电梯控制柜3和电梯控制交互模块1均设置在电梯机房中。交互控制子模块12与电梯主控板的通讯口相连，并通过RS232总线与电梯端无线通信子模块11相连。

交互控制子模块12根据接收到的机器人的乘梯信息以及获取的电梯运行状态信息以内呼的方式控制电梯的运行及通知机器人2进入或离开轿厢，以实现机器人自动乘坐电梯。

在本实施例中，交互控制子模块12用于在接收到机器人2发送的呼梯请求信息以及表示机器人处于轿厢外的乘梯状态信息后向电梯运行主控模块31输出使轿厢操纵箱的机器人出发楼层按键实现呼叫登记的第一内呼梯指令，并且在输出第一内呼梯指令之后、轿厢到达出发楼层之前的时段内使轿厢操纵箱的机器人出发楼层按键始终保持在呼叫登记状态，在轿厢到达机器人出发楼层、轿厢运行方向与机器人的乘梯方向一致、且轿厢开门到位时通知机器人2进入轿厢，并向电梯运行主控模块31输出使轿厢门开门保持第一预定时间（第一预定时间例如可以设置为大于等于45秒且小于80秒）的开门保持指令，在轿厢位于机器人出发楼层且接收到机器人2发送的表示机器人处于轿厢内的乘梯状态信息时向电梯运行主控模块31输出释放开门保持的指令以及使轿厢操纵箱的机器人目标楼层按键实现呼叫登记的第二内呼梯的指令，并且在输出第二内呼梯指令之后、轿厢到达目标楼层之前的时段内使轿厢操纵箱的机器人目标楼层按键始终保持在呼叫登记状态，在轿厢到达目标楼层、且轿厢开门到位时通知轿厢内的机器人2离开轿厢，并向电梯运行主控模块31输出使轿厢门开门保持第二预定时间的开门保持指令，在轿厢位于目标楼层且接收到机器人2发送的表示机器人处于轿厢外的乘梯状态信息时向电梯运行主控模块31输出释放开门保持的指令。第二预定时间可以与第一预定时间相等，也可以不等。

根据本发明第一实施例的机器人2与用于单梯运行模式的电梯控制交互装置配合使用，其包括机器人端无线通信模块21、移动模块22、位置检测模块23以及机器人控制模块24。

机器人端无线通信模块21用于与电梯控制交互装置的电梯控制交互模块1实现无线通信。

移动模块22用于实现机器人2的移动。移动模块22例如可以是轮式移动模块，但不限于此。

位置检测模块23能够检测出机器人2是处于电梯轿厢内和电梯轿厢外。位置检测模块23例如可以是360°激光扫描仪，其能够检测机器人所处周边的环境，从而判断自己的位置。

机器人控制模块24用于通过机器人端无线通信模块21与电梯控制交互模块1进行数据通信，接收位置检测模块23的检测结果，并控制移动模块22的移动，通过机器人端无线通信模块21向电梯控制交互模块1发送乘梯信息以及接收电梯控制交互模块1发送的通知机器人进入轿厢或离开轿厢的信息。乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人2是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息；其中，机器人控制模块24在接收到通知机器人进入轿厢或离开轿厢的信息时控制移动模块22移动，以使机器人2进入轿厢或离开轿厢；机器人控制模块24在向电梯控制交互模块1发送呼梯请求信息时、在机器人2进入轿厢以及离开轿厢后均会向电梯控制交互模块1发送表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息。

机器人控制模块24与机器人端无线通信模块21有线通信连接，例如可通过RS232总线相互连接，但不限于此。

本发明还公开了一种用于单梯运行模式的电梯控制交互系统，其包括如上述的电梯控制交互装置以及机器人。

以下结合一具体的应用实例来说明该用于单梯运行模式的电梯控制交互系统的工作过程。

在该应用实例中，机器人2到达了建筑物的1楼大厅，要乘坐电梯去5楼。首先，机器人2向电梯控制交互模块1发送呼梯请求信息以及表示机器人处于轿厢外的乘梯状态信息，呼梯请求信息内含有1楼为出发楼层、5楼为目标楼层的信息。电梯控制交互模块1接收到上述信息后，向电梯运行主控模块31输出使轿厢内的1楼按键实现呼叫登记的内呼梯指令，从而点亮了轿厢操纵箱的1楼按键。为了防止处于呼叫登记状态的1楼按键被轿厢内的乘客注销或者因为其它原因被注销，在电梯控制交互模块1输出该1楼的内呼梯指令之后、轿厢到达出发楼层之前的时段内，电梯控制交互模块1会使1楼按键始终保持在呼叫登记状态（即点亮状态）。也就是说，如果出现乘客使1楼按键熄灭的情况，电梯控制交互模块1通过实时获取的轿厢操纵箱的楼层登记信息能够立即知道，进而会指令电梯运行主控模块31使1楼按键被重新点亮。电梯控制交互模块1在轿厢到达1楼、轿厢运行方向为上行、且轿厢开门到位时通知机器人2进入轿厢，并向电梯运行主控模块31输出使轿厢门开门保持1分钟的开门保持指令，机器人2在收到该通知后会自动移动到轿厢内。当机器人2移动到轿厢内后，会向电梯控制交互模块1发送表示机器人是处于轿厢内的信息。电梯控制交互模块1在接收到机器人2发送的表示机器人处于轿厢内的乘梯状态信息时向电梯运行主控模块31输出释放开门保持的指令以及使轿厢操纵箱的5楼按键实现呼叫登记的内呼梯指令，并且在输出5楼的内呼梯指令之后、轿厢到达目标楼层之前的时段内使轿厢操纵箱的5楼按键始终保持在呼叫登记状态，以 防止5楼按键被轿厢内的乘客注销或者因为其它原因被注销。轿厢随后会升到5楼。在轿厢到达5楼、且轿厢开门到位时，电梯控制交互模块1通知轿厢内的机器人2离开轿厢，并向电梯运行主控模块31输出使轿厢门开门保持1分钟的开门保持指令。机器人2在收到该通知后会自动移动到轿厢外。当机器人2移动到轿厢外后，会向电梯控制交互模块1发送表示机器人是处于轿厢外的信息。电梯控制交互模块1在接收到机器人2发送的表示机器人处于轿厢外的乘梯状态信息时向电梯运行主控模块31输出释放开门保持的指令，之后电梯轿厢门会关闭，从而实现了机器人的自动乘梯。

图2示出了根据本发明二实施例的电梯控制交互装置、机器人以及电梯控制交互系统的原理图。请参考图2，根据本发明第二实施例的电梯控制交互装置用于群控运行模式，其包括多个电梯控制交互模块1A，该多个电梯控制交互模块1A一一对应地分别对应于多个电梯运行主控模块31A，并组成通信网络。

各电梯控制交互模块1A包括电梯端无线通信子模块11A和交互控制子模块12A。

电梯端无线通信子模块1A用于与机器人2A进行无线通信。

交互控制子模块12A分别与电梯端无线通信子模块11A以及所对应的电梯运行主控模块31A进行数据通信，用于接收机器人2A发送的乘梯信息以及从所对应的电梯运行主控模块31A实时获取电梯运行状态信息。机器人2A发送的乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息，电梯运行状态信息包括轿厢楼层信息、轿厢运行方向信息、轿厢开门到位信息以及轿厢操纵箱的楼层登记信息。呼梯请求信息内包含有机器人的出发楼层信息以及目标楼层信息。

在本实施例中，交互控制子模块12A分别与电梯端无线通信子模块11A和电梯运行主控模块31A有线通信连接。交互控制子模块12A可采用MCU来实现。在图中的示例中，电梯运行主控模块31A为设置在电梯控制柜3A中的电梯主控板；电梯控制柜3A和电梯控制交互模块1A均设置在电梯机房中。交互控制子模块12A与电梯主控板的通讯口相连，并通过RS232总线与电梯端无线通信子模块11A相连。

在前述多个电梯控制交互模块1A中，其中一个电梯控制交互模块1A为主机，其余电梯控制交互模块1A为从机。各从机将自身接收到的机器人的乘梯信息以及自身获取的电梯运行状态信息发送给主机，主机的交互控制子模块12A根据接收的信息输出机器人出发楼层的外呼梯指令，并确定为机器人2A提供乘梯服务的服务电梯，通过对外发送通知机器人2A进入或离开服务电梯轿厢的通知信息以及对服务电梯的运行进行控制的控制信息，以实现机器人自动乘坐电梯。上述的机器人出发楼层的外呼梯指令用于使机器人出发楼层的外呼按键实现呼叫登记。在本实施例中，主机和其余从机通过总线通信连接，上述的总线例如可以是RS485总线，但不限于此。

主机的交互控制子模块1A用于在接收到任一从机发送的机器人呼梯请求信息以及表示该机器人处于轿厢外的乘梯状态信息时，向对应于主机的电梯运行主控模块输出机器人出发楼层的外呼梯指令，并将响应外呼梯指令最先到达机器人出发楼层、且与机器人的乘梯方向一致的电梯确定为服务电梯，在服务电梯的轿厢开门到位时通知机器人2A进入轿厢，并向对应于服务电梯的电梯运行主控模块输出使轿厢门开门保持第一预定时间（第一预定时间例如可以设置为大于等于45秒且小于80秒）的开门保持指令，在轿厢位于机器人出发楼层且接收到机器人发送的表示机器人处于轿厢内的乘梯状态信息时向对应于服务电梯的电梯运行主控模块输出释放开门保持的指令以及使服务电梯轿厢操纵箱的机器人目标楼层按键实现呼叫登记的登记指令，并且在输出登记指令之后、轿厢到达目标楼层之前的时段内使轿厢操纵箱的机器人目标楼层按键始终保持在呼叫登记状态，在轿厢到达目标楼层、且轿厢开门到位时通知轿厢内的机器人2A离开轿厢，并向对应于服务电梯的电梯运行主控模块输出使轿厢门开门保持第二预定时间的开门保持指令，在轿厢位于目标楼层且接收到机器人2A发送的表示机器人处于轿厢外的乘梯状态信息时向对应于服务电梯的电梯运行主控模块输出释放开门保持的指令。第二预定时间可以与第一预定时间相等，也可以不等。

各从机的交互控制子模块用于接收和执行主机发送的与该从机所对应的电梯运行主控模块相关的指令，并将主机发送给机器人的通知信息转发给机器人。

根据本发明第一实施例的机器人2A与用于群控运行模式的电梯控制交互装置配合使用，其包括机器人端无线通信模块21A、移动模块22A、位置检测模块23A以及机器人控制模块24A。

机器人端无线通信模块21A用于与电梯控制交互装置的电梯控制交互模块1A实现无线通信。

移动模块22A用于实现机器人2的移动。移动模块22A例如可以是轮式移动模块，但不限于此。

位置检测模块23A能够检测出机器人2是处于电梯轿厢内和电梯轿厢外。位置检测模块23A例如可以是360°激光扫描仪，其能够检测机器人所处周边的环境，从而判断自己的位置。

机器人控制模块24A用于通过机器人端无线通信模块21A与电梯控制交互装置2A进行数据通信，接收位置检测模块23A的检测结果，并控制移动模块22A的移动，通过机器人端无线通信模块21A向电梯控制交互装置2A发送乘梯信息以及接收电梯控制交互装置2A发送的通知机器人进入轿厢或离开轿厢的信息；乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息。其中，机器人控制模块24A在接收到通知机器人进入服务电梯轿厢或离开服务电梯轿厢的信息时控制移动模块22A移动，以使机器人进入服务电梯轿厢或离开服务电梯轿厢；机器人控制模块24A在向电梯控制交互装置2A发送呼梯请求信息时、在机器人进入轿厢以及离开轿厢后均会向电梯控制交互装置2A发送表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息。

机器人控制模块24A与机器人端无线通信模块21A有线通信连接，例如可通过RS232总线相互连接，但不限于此。

需要说明的是，本申请中所述的机器人不限于常见的轮式机器人、双足机器人、履带式机器人等，也可以是智能车辆。

进一步地，前述的呼梯请求信息、乘梯状态信息、通知信息、控制信息等均包含有发送端ID号码以及接收端ID号码，与包含在这些信息内的接收端ID号码相符的接收端会对信息做出响应，并执行相应的操作。在群控运行模式下，机器人2A在发送呼梯请求信息时默认选择与距离自己最近的电梯相对应的电梯控制交互模块作为要建立通信连接的电梯控制交互模块，在呼梯请求信息中将接收端ID号码设为距离自己最近的电梯控制交互模块的ID号码，为此，机器人2A可预先存储所有电梯控制交互模块的位置信息和ID号码。

本发明还公开了一种用于群控运行模式的电梯控制交互系统，其包括第二实施例中的电梯控制交互装置和机器人。

在第二实施例中，多个机器人可以与多个电梯控制交互模块进行无线组网通信，因此通过有线加无线的方式构成了机器人、作为群控从机的电梯控制交互模块、作为群控主机的电梯控制交互模块的组网。当群控从机接收到机器人命令时，不对其进行处理，而是通过RS485总线发给群控主机，由群控主机来决策哪台电梯执行动作，同时群控主机也可通过群控从机发送命令给机器人。群控从机充当路由的角色，只负责信息转发。

以下结合一具体的应用实例来说明该用于群控运行模式的电梯控制交互系统的工作过程。

在该应用实例中，假设与3号电梯相对应的电梯控制交互模块为主机，其余电梯控制交互模块为从机。一个机器人2A到达了建筑物的1楼大厅，要乘坐电梯去5楼。距离机器人2A最近的为1号电梯。首先，机器人2A向电梯控制交互装置发送呼梯请求信息以及表示机器人处于轿厢外的乘梯状态信息，呼梯请求信息内含有1楼为出发楼层、5楼为目标楼层的信息、本机器人的ID号码以及与距离自己最近的1号电梯相对应的电梯控制交互模块的ID号码。与1号电梯相对应的控制交互模块1A接收到上述信息后，会将信息转发给与3号电梯相对应的电梯控制交互模块1A（即主机）。主机会向对应于主机的电梯运行主控模块输出1楼的外呼梯指令，从而点亮了1楼外呼盒的上行按键。随后2号电梯最先到达1楼，并且2号电梯也是上行的，于是主机确定2号电梯为服务电梯，在2号电梯的轿厢开门到位时通知机器人2A进入2号电梯轿厢，并向对应于2号电梯的电梯运行主控模块输出使轿厢门开门保持1分钟的开门保持指令。机器人2A在收到进入轿厢的通知后会自动从靠近1号电梯的位置移动到2号电梯的轿厢内。当机器人2移动到2号电梯的轿厢内后，会向电梯控制交互装置发送表示机器人是处于轿厢内的信息。主机在2号电梯的轿厢位于1楼且接收到机器人发送的表示机器人处于轿厢内的乘梯状态信息时向对应于2号电梯的电梯运行主控模块输出释放开门保持的指令以及使2号电梯的轿厢操纵箱的5楼按键实现呼叫登记的登记指令，从而点亮了轿厢操纵箱的5楼按键。为了防止处于呼叫登记状态的5楼按键被轿厢内的乘客注销或者因为其它原因被注销，主机在输出登记指令之后、轿厢到达5楼之前的时段内使5楼按键始终保持在呼叫登记状态（即点亮状态）。轿厢随后会升到5楼。在轿厢到达5楼、且轿厢开门到位时，主机通知轿厢内的机器人离开轿厢，并向对应于2号电梯的电梯运行主控模块输出使轿厢门开门保持1分钟的开门保持指令，机器人2A在收到该通知后会自动移动到轿厢外。当机器人2A移动到轿厢外后，会向电梯控制交互装置发送表示机器人是处于轿厢外的信息。主机在接收到机器人2A发送的表示机器人处于轿厢外的乘梯状态信息时向对应于2号电梯的电梯运行主控模块31A输出释放开门保持的指令，之后电梯轿厢门会关闭，从而实现了机器人的自动乘梯。

根据本发明实施例的电梯控制交互装置可直接安装在电梯机房中，不需要钻孔，也无需改动电梯轿厢内的操纵箱和楼层门厅的外呼盒，具有安装简单、易于实施的优点。

Claims (13)

1.一种用于单梯运行模式的电梯控制交互装置，其特征在于，包括一电梯控制交互模块，所述电梯控制交互模块包括：

电梯端无线通信子模块，用于与机器人进行无线通信；

交互控制子模块，分别与所述电梯端无线通信子模块以及电梯运行主控模块进行数据通信，用于接收机器人发送的乘梯信息以及从电梯运行主控模块实时获取电梯运行状态信息；所述的机器人发送的乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息，所述电梯运行状态信息包括轿厢楼层信息、轿厢运行方向信息、轿厢开门到位信息以及轿厢操纵箱的楼层登记信息；

所述交互控制子模块根据接收到的机器人的乘梯信息以及获取的电梯运行状态信息以内呼的方式控制电梯的运行及通知机器人进入或离开轿厢，以实现机器人自动乘坐电梯。

2.如权利要求1所述的用于单梯运行模式的电梯控制交互装置，其特征在于，所述交互控制子模块分别与所述电梯端无线通信子模块和所述电梯运行主控模块有线通信连接。

3.如权利要求1或2所述的用于单梯运行模式的电梯控制交互装置，其特征在于，所述电梯运行主控模块为设置在电梯控制柜中的电梯主控板；所述电梯控制柜和所述电梯控制交互模块均设置在电梯机房中。

4.如权利要求1或2所述的用于单梯运行模式的电梯控制交互装置，其特征在于，所述交互控制子模块用于在接收到机器人发送的呼梯请求信息以及表示机器人处于轿厢外的乘梯状态信息后向电梯运行主控模块输出使轿厢操纵箱的机器人出发楼层按键实现呼叫登记的第一内呼梯指令，并且在输出所述第一内呼梯指令之后、轿厢到达出发楼层之前的时段内使轿厢操纵箱的机器人出发楼层按键始终保持在呼叫登记状态，在轿厢到达机器人出发楼层、轿厢运行方向与机器人的乘梯方向一致、且轿厢开门到位时通知所述机器人进入轿厢，并向电梯运行主控模块输出使轿厢门开门保持第一预定时间的开门保持指令，在轿厢位于机器人出发楼层且接收到机器人发送的表示机器人处于轿厢内的乘梯状态信息时向电梯运行主控模块输出释放开门保持的指令以及使轿厢操纵箱的机器人目标楼层按键实现呼叫登记的第二内呼梯指令，并且在输出所述第二内呼梯指令之后、轿厢到达目标楼层之前的时段内使轿厢操纵箱的机器人目标楼层按键始终保持在呼叫登记状态，在轿厢到达目标楼层、且轿厢开门到位时通知轿厢内的机器人离开轿厢，并向电梯运行主控模块输出使轿厢门开门保持第二预定时间的开门保持指令，在轿厢位于目标楼层且接收到机器人发送的表示机器人处于轿厢外的乘梯状态信息时向电梯运行主控模块输出释放开门保持的指令。

5.一种机器人，用于与如权利要求1至4任意一项所述的用于单梯运行模式的电梯控制交互装置配合使用，其特征在于，所述机器人包括：

机器人端无线通信模块，用于与所述电梯控制交互装置的电梯控制交互模块实现无线通信；

移动模块，用于实现机器人的移动；

位置检测模块，所述位置检测模块能够检测出机器人是处于电梯轿厢内和电梯轿厢外；

机器人控制模块，用于通过所述机器人端无线通信模块与电梯控制交互模块进行数据通信，接收所述位置检测模块的检测结果，并控制移动模块的移动，通过机器人端无线通信模块向电梯控制交互模块发送乘梯信息以及接收电梯控制交互模块发送的通知机器人进入轿厢或离开轿厢的信息；所述乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息；其中，机器人控制模块在接收到所述的通知机器人进入轿厢或离开轿厢的信息时控制移动模块移动，以使机器人进入轿厢或离开轿厢；机器人控制模块在向电梯控制交互模块发送呼梯请求信息时、在机器人进入轿厢以及离开轿厢后均会向所述电梯控制交互模块发送表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息。

6.一种用于单梯运行模式的电梯控制交互系统，其特征在于，包括如权利要求1至4中任意一项所述的电梯控制交互装置以及如权利要求5所述的机器人。

7.一种用于群控运行模式的电梯控制交互装置，其特征在于，所述电梯控制交互装置包括多个电梯控制交互模块，所述多个电梯控制交互模块一一对应地分别对应于多个电梯运行主控模块，并组成通信网络；各所述电梯控制交互模块包括：

电梯端无线通信子模块，用于与机器人进行无线通信；

交互控制子模块，分别与所述电梯端无线通信子模块以及所对应的电梯运行主控模块进行数据通信，用于接收机器人发送的乘梯信息以及从所对应的电梯运行主控模块实时获取电梯运行状态信息；所述的机器人发送的乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息，所述电梯运行状态信息包括轿厢楼层信息、轿厢运行方向信息、轿厢开门到位信息以及轿厢操纵箱的楼层登记信息；

在所述多个电梯控制交互模块中，其中一个电梯控制交互模块为主机，其余电梯控制交互模块为从机；各所述从机将自身接收到的机器人的乘梯信息以及自身获取的电梯运行状态信息发送给所述主机，所述主机的交互控制子模块根据接收的信息输出机器人出发楼层的外呼梯指令，并确定为机器人提供乘梯服务的服务电梯，通过对外发送通知机器人进入或离开服务电梯轿厢的通知信息以及对所述服务电梯的运行进行控制的控制信息，以实现机器人自动乘坐电梯。

8.如权利要求7所述的用于群控运行模式的电梯控制交互装置，其特征在于，所述主机和其余从机通过总线通信连接；所述交互控制子模块分别与所述电梯端无线通信子模块和所述电梯运行主控模块有线通信连接。

9.如权利要求7或8所述的用于群控运行模式的电梯控制交互装置，其特征在于，所述电梯运行主控模块为设置在电梯控制柜中的电梯主控板；多个所述电梯控制柜和多个所述电梯控制交互模块均设置在电梯机房中。

10.如权利要求7或8所述的用于群控运行模式的电梯控制交互装置，其特征在于，所述主机的交互控制子模块用于在接收到任一从机发送的机器人呼梯请求信息以及表示该机器人处于轿厢外的乘梯状态信息时，向对应于主机的电梯运行主控模块输出机器人出发楼层的外呼梯指令，并将响应外呼梯指令最先到达机器人出发楼层、且与机器人的乘梯方向一致的电梯确定为所述的服务电梯，在服务电梯的轿厢开门到位时通知机器人进入轿厢，并向对应于服务电梯的电梯运行主控模块输出使轿厢门开门保持第一预定时间的开门保持指令，在轿厢位于机器人出发楼层且接收到机器人发送的表示机器人处于轿厢内的乘梯状态信息时向对应于服务电梯的电梯运行主控模块输出释放开门保持的指令以及使轿厢操纵箱的机器人目标楼层按键实现呼叫登记的登记指令，并且在输出所述登记指令之后、轿厢到达目标楼层之前的时段内使轿厢操纵箱的机器人目标楼层按键始终保持在呼叫登记状态，在轿厢到达目标楼层、且轿厢开门到位时通知轿厢内的机器人离开轿厢，并向对应于服务电梯的电梯运行主控模块输出使轿厢门开门保持第二预定时间的开门保持指令，在轿厢位于目标楼层且接收到机器人发送的表示机器人处于轿厢外的乘梯状态信息时向对应于服务电梯的电梯运行主控模块输出释放开门保持的指令；

各所述从机的交互控制子模块用于接收和执行主机发送的与该从机所对应的电梯运行主控模块相关的指令，并将主机发送给机器人的通知信息转发给机器人。

11.一种机器人，用于与如权利要求7至10中任意一项所述的用于群控运行模式的电梯控制交互装置配合使用，其特征在于，所述机器人包括：

机器人端无线通信模块，用于与所述电梯控制交互装置的电梯控制交互模块实现无线通信；

移动模块，用于实现机器人的移动；

位置检测模块，所述位置检测模块能够检测出机器人是处于电梯轿厢内和电梯轿厢外；

机器人控制模块，用于通过所述机器人端无线通信模块与电梯控制交互装置进行数据通信，接收所述位置检测模块的检测结果，并控制移动模块的移动，通过机器人端无线通信模块向电梯控制交互装置发送乘梯信息以及接收电梯控制交互装置发送的通知机器人进入轿厢或离开轿厢的信息；所述乘梯信息包括呼梯请求信息以及表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息；其中，机器人控制模块在接收到所述的通知机器人进入服务电梯轿厢或离开服务电梯轿厢的信息时控制移动模块移动，以使机器人进入服务电梯轿厢或离开服务电梯轿厢；机器人控制模块在向电梯控制交互装置发送呼梯请求信息时、在机器人进入轿厢以及离开轿厢后均会向所述电梯控制交互装置发送表示机器人是处于轿厢内还是轿厢外的乘梯状态信息。

12.如权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人在发送呼梯请求信息时默认选择与距离自己最近的电梯相对应的电梯控制交互模块作为要建立通信连接的电梯控制交互模块。

13.一种用于群控运行模式的电梯控制交互系统，其特征在于，包括如权利要求7至10中任意一项所述的电梯控制交互装置以及如权利要求11或12所述的机器人。