CN110950205B - 一种电梯运行状态判定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种电梯运行状态判定方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括发送楼层按钮点亮指令至轿厢顶设备，以点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮；发送楼层按钮状态获取指令至所述轿厢顶设备；接收所述轿厢顶设备发送的楼层按钮状态信息；根据所述楼层按钮状态信息初步判断电梯的运行方向，以在电梯门打开时确定是否进入电梯。该方法通过检测轿厢内楼层按钮的点亮情况，辅助机器人判断电梯的运行方向，以解决现有的机器人乘坐电梯时，无法判断电梯运行方向，导致机器人工作效率降低的问题。

Description

一种电梯运行状态判定方法及装置

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种电梯运行状态判定方法及装置。

背景技术

由于电梯属于特种设备，电梯系统相对封闭，通常不对外提供协议接口，机器人所在第三方无法通过电梯系统获知电梯运行方向。机器人在乘坐电梯时，在没有提前获知电梯运行方向与机器人的目标方向是否相同而进入电梯时，不仅导致电梯空间的浪费，还会降低机器人的工作效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种电梯运行状态判定方法及装置，通过检测轿厢内楼层按钮的点亮情况，辅助机器人判断电梯的运行方向，以解决现有的机器人乘坐电梯时，无法判断电梯运行方向，导致机器人工作效率降低的问题。

本申请实施例提供了一种电梯运行状态判定方法，应用于机器人，所述方法包括：

发送楼层按钮点亮指令至轿厢顶设备，以点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮；

发送楼层按钮状态获取指令至所述轿厢顶设备；

接收所述轿厢顶设备发送的楼层按钮状态信息；

根据所述楼层按钮状态信息初步判断电梯的运行方向，以在电梯门打开时确定是否进入电梯。

在上述实现过程中，机器人通过轿厢顶设备点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮，使得电梯到达机器人所在楼层时，电梯门打开；接收到轿厢顶设备发送的楼层按钮信息后，在电梯门打开后，可以根据该楼层按钮信息初步判断电梯的运行方向，辅助机器人确定是否进入该电梯，通过该方法可以初步判定电梯的运行方向，为机器人乘坐电梯提供辅助，减少机器人乘坐电梯时，乘坐错误发生的概率，进而提高机器人的工作效率，从而解决了现有的机器人乘坐电梯时，无法判断电梯运行方向，导致机器人工作效率降低的问题。

进一步地，所述根据所述楼层按钮状态信息初步判断电梯的运行方向，以在电梯门打开时确定是否进入电梯，包括：

当机器人的目标方向是上行时，根据机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态；

当机器人的目标方向是下行时，根据机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态。

在上述实现过程中，当机器人的目标方向是上行时，当电梯门打开后，可以根据机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态；当机器人的目标是下行时，如返回1楼进行充电，可以根据机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态；根据该方法可以确定轿厢内是否有人以及电梯的大致运行方向，辅助机器人乘坐电梯，减小乘坐反方向电梯即与机器人目标方向相反发生的概率。

进一步地，所述当机器人的目标方向是上行时，根据机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态，包括：

当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，电梯处于下行状态；

当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯处于上行状态。

在上述实现过程中，在电梯门打开后，当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，说明轿厢内有人正在乘坐电梯下行，与机器人的目标方向相反，机器人可以判定不进入该电梯，从而减少了机器人乘坐错误电梯发生的概率，减少了机器人乘坐电梯需要的时间，提高了机器人的工作效率。

在电梯门打开后，当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯很可能处于上行状态，机器人可以判定进入该电梯，与现有的无论电梯是否处于上行状态均进入电梯的方法相比，该方法提高了机器人乘坐与目标方向相同的电梯的概率，提高了机器人的工作效率。

进一步地，所述当机器人的目标方向是下行时，根据机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态，包括：

当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，电梯处于上行状态；

当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯处于下行状态。

在上述实现过程中，在电梯门打开后，当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，说明有人正在乘坐电梯上行，与机器人的目标方向相反，机器人可以判定不进入该电梯，从而减少了机器人乘坐错误电梯发生的概率，减少了机器人乘坐电梯需要的时间，提高了机器人的工作效率。

在电梯门打开后，当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯很可能处于下行状态，机器人可以判定进入该电梯，与现有的无论电梯是否处于下行状态均进入电梯的方法相比，该方法提高了机器人乘坐与目标方向相同的电梯的概率，提高了机器人的工作效率。

本申请实施例还提供一种电梯运行状态判定装置，所述装置包括：

点亮指令发送模块，用于发送楼层按钮点亮指令至轿厢顶设备，以点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮；

查询模块，用于发送所述楼层按钮获取状态指令至所述轿厢顶设备；

信息接收模块，用于接收所述轿厢顶设备发送的楼层按钮状态信息；

运行状态判断模块，用于根据所述楼层按钮状态信息判断电梯的运行方向，以在电梯门打开时判断是否进入电梯。

在上述实现过程中，通过点亮指令发送模块点亮内呼楼层按钮，以便在电梯达到机器人所在楼层时，电梯门打开，然后通过运行状态判断模块在电梯门打开之后，根据楼层按钮状态信息判断电梯的运行方向，辅助机器人确定是否进入该电梯，通过该方法可以初步判定电梯的运行方向，为机器人乘坐电梯提供辅助，减少机器人乘坐电梯时，乘坐错误发生的概率，进而提高机器人的工作效率，从而解决了现有的机器人乘坐电梯时，无法判断电梯运行方向，导致机器人工作效率降低的问题。

本申请实施例还提供一种电梯运行状态判定方法，应用于轿厢顶设备，所述方法包括：

接收机器人发送的楼层按钮点亮指令，以点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮；

接收机器人发送的楼层按钮状态获取指令；

根据楼层按钮状态获取指令对与内呼楼层按钮电连接的检测电路的检测信号进行识别，以获取楼层按钮状态信息；

将所述楼层按钮状态信息发送至机器人。

在上述实现过程中，轿厢顶设备与内呼按钮电连接，因此，可以通过轿厢顶设备点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮，使得电梯到达机器人所在楼层时，电梯门打开；在获取楼层按钮状态信息时，需要通过检测电路的检测信号判断内呼楼层按钮的启闭状态，以帮助机器人判断电梯的运行方向。

进一步地，在所述根据楼层按钮状态获取指令对与内呼楼层按钮电连接的检测电路的检测信号进行识别，以获取楼层按钮状态信息的步骤之前，所述方法还包括：

接收检测电路的检测信号，所述检测电路与轿厢内对的楼层按钮电连接。

在上述实现过程中，轿厢顶设备与检测电路电连接，检测电路连接轿厢内的内呼楼层按钮，检测电路根据内呼楼层按钮在点亮或关闭时对应不同的检测信号来获取楼层按钮状态信息，达到获取内呼按钮状态的目的。

进一步地，所述检测电路为光耦检测电路。

在上述实现过程中，当内呼楼层按钮被点亮时，光耦合器的输出端产生电流，表现为低电平，内呼楼层按钮没有被点亮时，光耦合器的输出端不产生电流，表现为高电平，根据上述变化判定内呼楼层按钮的状态。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行上述任一项所述的电梯运行状态判定方法。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一项所述的电梯运行状态判定方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种电梯运行状态判定方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的判断电梯运行方向的具体方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种电梯运行状态判定装置的结构框图；

图4为本申请实施例提供的为运行状态判断模块400的具体结构框图；

图5为本申请实施例提供的另一种电梯运行状态判定方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的为光耦检测电路的具体结构示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种电梯运行状态判定装置的结构框图。

图标：

100-点亮指令发送模块；200-查询模块；300-信息接收模块；400-运行状态判断模块；410-上行判断模块；420-下行判断模块；500-楼层按钮点亮指令接收模块；600-楼层按钮状态获取指令接收模块；700-检测信号识别模块；800-楼层按钮状态信息发送模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种电梯运行状态判定方法的流程图。

该方法应用于辅助机器人乘坐电梯，通过判定电梯的运行方向，确定是否进入电梯，提高机器人的工作效率。电梯的轿厢上设置有用于机器人和电梯实现物联的轿厢顶设备，该轿厢顶设备通过电线与轿厢内的内呼楼层按钮电连接，机器人在工作时，通过轿厢顶设备点亮内呼楼层按钮，实现与电梯的物联通信。

当机器人在乘坐电梯时，需要通过轿厢顶设备点亮轿厢内的机器人所在楼层的内呼楼层按钮，使得电梯在到达机器人所在楼层时，电梯门打开，方便机器人判断是否进入，该方法具体可以包括以下步骤：

步骤S100：发送楼层按钮点亮指令至轿厢顶设备，以点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮；

在该步骤中，通过轿厢顶设备点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮，使得电梯到达机器人所在楼层时，电梯门打开，进而通过当前轿厢内的楼层内呼按钮的点亮情况，判定是否进入电梯。

步骤S200：发送楼层按钮状态获取指令至所述轿厢顶设备；

步骤S300：接收所述轿厢顶设备发送的楼层按钮状态信息；

当电梯门打开时，机器人可以向轿厢顶设备发送楼层按钮状态获取指令，获取楼层按钮状态信息，用于判断当电梯门打开时，轿厢内各个楼层对应的内呼楼层按钮的启闭状态。

步骤S400：根据所述楼层按钮状态信息初步判断电梯的运行方向，以在电梯门打开时确定是否进入电梯。

示例的，如图2所示，为本申请实施例提供的判断电梯运行方向的具体方法的流程图。该步骤具体可以包括：

步骤S410：当机器人的目标方向是上行时，根据机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态；

在上述实现过程中，当电梯门打开后，根据机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮中是否有内呼楼层按钮处于点亮状态，如果有，则说明电梯处于下行状态，轿厢内有人且需要下行，可以根据日常乘梯时的规则和方法判定电梯的运行状态，为机器人是否进入电梯提供初步的依据。

步骤S420：当机器人的目标方向是下行时，根据机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态。

在上述实现过程中，当电梯门打开后，根据机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮中是否有内呼楼层按钮处于点亮状态，如果有，则说明电梯处于上行状态，轿厢内有人且需要上行，可以根据日常乘梯时的规则和方法判定电梯的运行状态，为机器人是否进入电梯提供初步的依据。

步骤S410中的具体判定方法可以包括：

当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，电梯处于下行状态；

当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯处于上行状态。

在上述实现过程中，示例的，如机器人当前在5楼，机器人的目标方向是上行，电梯门打开时，5楼以下有内呼楼层按钮处于点亮状态，说明电梯当前处于下行状态，与机器人的目标方向相反，可以放弃进入电梯，在该种情况下，如果不经过判断，机器人即进入电梯，与机器人的目标方向相反，导致机器人的工作效率降低，并且机器人占用轿厢空间，导致其他乘客无法进入，降低电梯的工作效率，因此通过机器人对电梯运行方向的初步判定，可以提高机器人乘坐与目标方向相同的电梯的正确率，进而提高机器人的工作效率；当5楼以下没有内呼楼层按钮处于点亮状态，电梯可能处于上行状态，机器人可以判定进入电梯，增加了机器人乘坐正确方向的电梯的概率，提高机器人的工作效率。

步骤S420中的具体判定方法可以包括：

当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，电梯处于上行状态；

当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯处于下行状态。

在上述实现过程中，示例的，如果机器人的目标方向是下楼至1楼，当电梯门打开后，如果5楼以上有内呼楼层按钮处于点亮状态，说明轿厢内有乘客且处于上行状态，与机器人的目标方向相反，机器人可以放弃进入；相反的，如果5楼以上没有内呼楼层按钮处于点亮状态，电梯可能处于下行状态，机器人可以判定进入电梯，增加了机器人乘坐正确方向的电梯的概率，提高机器人的工作效率。

实施例2

本申请实施例还提供一种电梯运行状态判定方法，在实施例1的基础上，当移动智能设备如机器人需要通过电梯等进行上下楼时，进入电梯之前需要判断电梯的运行状态是否满足进入条件。

示例的，机器人在5楼完成送物后，需要返回1楼进行充电，此时可以通过轿厢顶设备点亮电梯(如1号电梯)的5楼内呼楼层按钮，并在侯悌处等待电梯达到。当电梯到达5楼且电梯门打开后，机器人需要判断电梯的运行状态是否满足进入条件。

机器人可以通过摄像头或红外激光判断轿厢内的人数，预先设置阈值，当人数大于阈值时，说明轿厢内人数较多，过于拥挤，可以判定放弃进入该电梯；当人数少于阈值时，说明轿厢内具有一定的容纳空间，此时需要进一步判定电梯的运行方向是否满足进入条件。判定电梯的运行方向的具体方法如实施例1所述，在此不再赘述。

作为另外一种实施方式，对于在侯悌处显示电梯运行方向的电梯，机器人可以通过摄像头等设备捕捉侯悌处的显示屏上显示的指示电梯运行方向的上下箭头，通过识别上下箭头来判定电梯的运行方向。

实施例3

本申请实施例还提供一种电梯运行状态判定装置，如图3所示，为本申请实施例提供的一种电梯运行状态判定装置的结构框图，该装置包括：

点亮指令发送模块100，用于发送楼层按钮点亮指令至轿厢顶设备，以点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮；

查询模块200，用于发送所述楼层按钮状态获取指令至所述轿厢顶设备；

信息接收模块300，用于接收所述轿厢顶设备发送的楼层按钮状态信息；

运行状态判断模块400，用于根据所述楼层按钮状态信息初步判断电梯的运行方向，以在电梯门打开时确定是否进入电梯。

在上述实现过程中，通过点亮指令发送模块打开电梯门之后，运行状态判断模块利用楼层按钮状态信息对电梯的运行方向进行初步判断，为机器人判定是否进入电梯提供依据，减小了机器人乘坐反方向电梯的概率，提高了机器人的工作效率。

示例的，如图4所示，为运行状态判断模块400的具体结构框图，运行状态判断模块400可以包括：

上行判断模块410，用于当机器人的目标方向是上行时，根据机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态；

具体的判定方法为：

当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，电梯处于下行状态；

当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯处于上行状态。

下行判断模块420，用于当机器人的目标方向是下行时，根据机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态。

具体的判定方法为：

当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，电梯处于上行状态；

当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯处于下行状态。

实施例4

本申请实施例还提供一种电梯运行状态判定方法，如图5所示，为本申请实施例提供的另一种电梯运行状态判定方法的流程图，该方法应用于轿厢顶设备，具体可以包括以下步骤：

步骤S500：接收机器人发送的楼层按钮点亮指令，以点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮；

在上述实现过程中，轿厢顶设备与轿厢内的内呼楼层按钮电连接，轿厢顶设备接收到机器人发送的楼层按钮点亮指令后，点亮对应的机器人所在楼层的内呼楼层按钮，当电梯达到机器人所在楼层后电梯门将会打开。

步骤S600：接收机器人发送的楼层按钮状态获取指令；

在机器人对电梯的运行方向进行判断时，轿厢顶设备将会接收到机器人发送的楼层按钮状态获取指令，用于获取轿厢内的内呼楼层按钮的点亮情况。

步骤S700：根据楼层按钮状态获取指令对与内呼楼层按钮电连接的检测电路的检测信号进行识别，以获取楼层按钮状态信息；

示例的，在实现该步骤之前，需要安装检测电路。在本实施例中，检测电路可以采用光耦检测电路即光耦合器，如图6所示，为光耦检测电路的具体结构示意图。每个内呼楼层按钮均通过检测电路与轿厢顶设备电连接，具体连接方法为：

光耦合器的输入端包括正极端和负极端(对应于图6中的A1端和A2端)，对应于发光二极管的正负极，将内呼楼层按钮的灯线的正负极分别接入光耦合器的输入端对应的正极端和负极端，光耦合器的输出端即B端接入轿厢顶设备的MCU控制单元(Micro ControlUnit，微控制单元)的I/O接口。

当内呼楼层按钮被点亮时，光耦合器中的发光二极管处于导通状态，输入端将会有电流通过，二极管发光，右侧的光敏半导体的输出端因产生光电流而处于导通状态，与MCU控制单元的I/O接口导通，处于低电平状态；

当内呼楼层按钮没有被点亮时，光耦合器中的发光二极管处于断开状态，右侧的光敏半导体的输出端也处于断开状态，MCU控制单元的I/O接口直接与电源VCC相连，处于高电平状态。

因此，内呼楼层按钮的点亮状态将导致光耦合器输出端的高低电平的变化，因此电平的高低状态形成检测信号，轿厢顶设备获取该检测信号，并识别该检测信号，从而形成楼层按钮状态信息。

步骤S800：将所述楼层按钮状态信息发送至机器人。

根据检测信号中的高低电平的变化，可以获知内呼楼层按钮的点亮状态，将各个内呼楼层按钮的点亮状态构成的楼层按钮状态信息发送给机器人，以便机器人能够根据各个内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行方向，辅助机器人确定是否进入电梯。

实施例5

本申请实施例还提供一种电梯运行状态判定装置，如图7所示，为本申请实施例提供的另一种电梯运行状态判定装置的结构框图。该装置包括：

楼层按钮点亮指令接收模块500，用于接收机器人发送的楼层按钮点亮指令，以点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮；

楼层按钮状态获取指令接收模块600，用于接收机器人发送的楼层按钮状态获取指令；

检测信号识别模块700，用于根据楼层按钮状态获取指令对与内呼楼层按钮电连接的检测电路的检测信号进行识别，以获取楼层按钮状态信息；

楼层按钮状态信息发送模块800，用于将所述楼层按钮状态信息发送至机器人。

实施例6

本申请实施例还提供一种电梯运行状态判定方法，该方法应用于机器人和轿厢顶设备，该方法具体可以包括：

步骤S11：机器人需要乘梯时，发送楼层按钮点亮指令至轿厢顶设备，轿厢顶设备接收到楼层按钮点亮指令后，根据该楼层按钮点亮指令点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮，使得电梯到达机器人所在楼层后，电梯门打开；

步骤S12：电梯门打开后，机器人发送楼层按钮状态获取指令至所述轿厢顶设备；轿厢顶设备接收到该楼层按钮状态获取指令后，根据该楼层按钮状态获取指令，接收检测电路的检测信号，对与内呼楼层按钮电连接的检测电路的检测信号进行识别，从而获取楼层按钮状态信息；

步骤S13：轿厢顶设备将获取到的楼层按钮状态信息发送至机器人，机器人接收该楼层按钮状态信息，并根据该楼层按钮状态信息初步判断电梯的运行方向，以在电梯门打开时确定是否进入电梯。

具体的判断方法为：

当机器人的目标方向是上行时，根据机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态；

当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，电梯处于下行状态，机器人判定为不进入电梯；

当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯处于上行状态，机器人判定为进入电梯。

当机器人的目标方向是下行时，根据机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态；

当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，电梯处于上行状态，机器人判定为不进入电梯；

当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯处于下行状态，机器人判定为进入电梯。

通过上述方法可以辅助机器人初步判定机器人的运行方向，减小机器人乘错梯的发生率，提高了机器人的工作效率，从而解决了现有的机器人乘坐电梯时，无法判断电梯运行方向，导致机器人工作效率降低的问题。

实施例7

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行实施例1或实施例4中任一项所述的电梯运行状态判定方法。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行实施例1或实施例4中任一项所述的电梯运行状态判定方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种电梯运行状态判定方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

发送楼层按钮点亮指令至轿厢顶设备，以点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮；

发送楼层按钮状态获取指令至所述轿厢顶设备；

接收所述轿厢顶设备发送的楼层按钮状态信息，所述楼层按钮状态信息为内呼楼层按钮的点亮状态信息；

根据所述楼层按钮状态信息初步判断电梯的运行方向，以在电梯门打开时确定是否进入电梯。

2.根据权利要求1所述的电梯运行状态判定方法，其特征在于，所述根据所述楼层按钮状态信息初步判断电梯的运行方向，以在电梯门打开时确定是否进入电梯，包括：

当机器人的目标方向是上行时，根据机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态；

当机器人的目标方向是下行时，根据机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态。

3.根据权利要求2所述的电梯运行状态判定方法，其特征在于，所述当机器人的目标方向是上行时，根据机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态，包括：

当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，电梯处于下行状态；

当机器人所在楼层以下的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯处于上行状态。

4.根据权利要求2所述的电梯运行状态判定方法，其特征在于，所述当机器人的目标方向是下行时，根据机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮的点亮状态判断电梯的运行状态，包括：

当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于点亮状态时，电梯处于上行状态；

当机器人所在楼层以上的楼层对应的内呼楼层按钮处于关闭状态时，电梯处于下行状态。

5.一种电梯运行状态判定装置，其特征在于，所述装置包括：

点亮指令发送模块，用于发送楼层按钮点亮指令至轿厢顶设备，以点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮；

查询模块，用于发送所述楼层按钮状态获取指令至所述轿厢顶设备；

信息接收模块，用于接收所述轿厢顶设备发送的楼层按钮状态信息，所述楼层按钮状态信息为内呼楼层按钮的点亮状态信息；

运行状态判断模块，用于根据所述楼层按钮状态信息初步判断电梯的运行方向，以在电梯门打开时确定是否进入电梯。

6.一种电梯运行状态判定方法，其特征在于，应用于轿厢顶设备，所述方法包括：

接收机器人发送的楼层按钮点亮指令，以点亮机器人所在楼层的内呼楼层按钮；

接收机器人发送的楼层按钮状态获取指令；

根据楼层按钮状态获取指令对与内呼楼层按钮电连接的检测电路的检测信号进行识别，以获取楼层按钮状态信息，所述楼层按钮状态信息为内呼楼层按钮的点亮状态信息；

将所述楼层按钮状态信息发送至机器人。

7.根据权利要求6所述的电梯运行状态判定方法，其特征在于，在所述根据楼层按钮状态获取指令对与内呼楼层按钮电连接的检测电路的检测信号进行识别，以获取楼层按钮状态信息的步骤之前，所述方法还包括：

接收检测电路的检测信号，所述检测电路与轿厢内对的楼层按钮电连接。

8.根据权利要求6所述的电梯运行状态判定方法，其特征在于：

所述检测电路为光耦检测电路。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使计算机设备执行根据权利要求1至4中任一项所述的电梯运行状态判定方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至4任一项所述的电梯运行状态判定方法。

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