CN111099461B - 一种智能提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法及系统，所述系统是在电梯原有的电梯控制系统之外设置的，与电梯控制系统隔离，通过加入“电梯状态检测器”和“外接式电梯楼层控制器”，将机器人乘梯指令通过“外接式电梯楼层控制器”传给电梯的控制系统，而将电梯的状态通过电梯状态检测器传给机器人，这样，在不对电梯原有控制系统做改动的情况下，实现机器人的顺利乘梯，不会对电梯厂家带来任何安全压力，也无需机器人方案公司做出复杂的适应不同电梯的设置。其通用性更强，能适应多种机器人及多种电梯。机器人通过电梯状态检测器及时检测电梯状态，能避免因机器人“视力”不佳等各种原因所导致的乘梯失误或异常，提高了可靠性。

Description

一种智能提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法及系统

技术领域

本发明涉及机器人乘坐电梯控制领域，尤其涉及一种智能提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法及系统。

背景技术

如今，电商快递和外卖订单的迅速攀升，包裹配送、食物配送量非常大，配送的压力与日俱增，为了应对逐渐升高的人力成本与不断加码的配送压力之间的矛盾，以解决“最后一公里”的配送，“配送机器人”代替人工已是大势所趋。就服务水平和实际场景而言，“配送机器人”在某些方面碾压人工物流，机器人不但可以节约大量人力成本，还提高用户的体验趣味性和私密性，所以短距离运输配送势必最终会成为“配送机器人”的专长服务。未来会有越来越多的配送做到无人化。

但长期以来，大部分机器人仅仅实现平层空间移动，遇到复杂的垂直楼层环境就马上陷入僵局，尤其是乘坐电梯这个难题。然而，在目前的居住和工作的环境中，楼层越来越高，对于机器人的服务需求却变得更加重要而迫切。因此，机器人如何高效低成本实现“乘梯上楼”，成为摆在配送机器人眼前的首要问题。

鉴于实际价格和机器人功能、效率等方面的限制，目前的商用机器人还无法达到像人一样的人工智能，它们无法像人一样能通过肉眼了解到电梯的状态，也不能像人一样有灵活的手臂，按电梯上的按键达到乘坐电梯的目的。机器人要乘坐电梯，只能借助一些其它的技术方式，使机器人和电梯之间进行通讯互动，才能实现机器人顺利乘梯。

虽然机器人和电梯之间进行通讯互动从技术上并非难事，但就目前的形势，机器人公司想独立在电梯行业打通“机器人乘梯上楼”通道还是相当困难的。因为需要协调电梯厂家开放控制协议，将机器人的乘梯指令对接到电梯的控制协议当中，其实现的困难极大。目前全国市场上约600个电梯品牌，而作为电梯控制系统及协议各不相同。机器人厂家要在不同底层控制逻辑中加入机器人的通行方案，沟通成本极高。同时，机器人公司作为一个电梯体系中的“外行”，缺乏必要的技术积累，一旦出现安全事故，技术责任划分很难界定，背负电梯安全终身负责制的电梯厂家承受着巨大的压力。

另一方面，电梯厂家要独立解决“机器人乘梯上楼”的问题也是困难重重。如上所述，不同的电梯品牌中的电梯控制系统及协议各不相同，单一电梯厂家只能解决机器人乘坐自家电梯的问题，无法实现一个通用的机器人乘坐电梯方案。

再一方面，现有技术中虽然也提出了一些机器人乘坐电梯的方案，但对于没有灵敏的双眼和灵敏的手臂的机器人(这种机器人占多数)，机器人乘楼时所可能发生的意外情况十分繁多，导致机器人乘楼的可靠性不能保证。

发明内容

本发明的目的是为解决上述问题，提出一种的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法及系统，在使其通用性更强、能适应多种机器人及多种电梯的前提下，更加可靠。

所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法包括如下步骤：S1：接收机器人所发出的呼叫电梯到机器人所在出发楼层的指令，控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作，以通知电梯自有楼层控制中心控制电梯运行到所述出发楼层；S2：将电梯状态发送给机器人，以便机器人检查电梯是否到达出发楼层并且门开到位，并在电梯到达出发楼层并且门开到位时，接收机器人所发出的命令持续按住开门按钮，以保持电梯门的“开到位”状态，以便机器人进入电梯；S3：接收机器人进入电梯后所发出的关闭电梯门的命令和去往目的楼层的命令，松开开门按钮以允许电梯自动关闭电梯门或控制关门按钮动作以关闭电梯门，并控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作，以通知电梯自有楼层控制中心控制电梯运行到目的楼层；S4：将电梯到达目的楼层的电梯状态发送给机器人，并接收机器人所发出的命令按住开门按钮，以保持电梯门的开到位状态，以便机器人进入电梯；且门开到位时发命令持续按住开门按钮，以保持电梯门“开到位”状态，以便机器人离开电梯；S5：接收机器人离开电梯后所发出的命令，松开开门按钮以关闭电梯门。

在一些实施例中，还包括如下技术特征：

所述按住或松开按钮的方法是：模拟人为按动电梯按钮，物理激发点亮电梯按钮，实现所述出发楼层的按键被按下的效果。

在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作前，以及在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作前，先通过检测电路查看相应楼层是否已登记，在确认未登记时才控制键盘上对应楼层的按钮动作，以防止多余的按键动作导致电梯误消号；所述消号是指：按下电梯选层按钮登记目的楼层后，在电梯未到达目的楼层前，用再次按下该楼层按钮或再快速连按两次该楼层按钮等方式，取消该目的楼层的登记状态，使电梯中止在该目的楼层的停站动作。

在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作后电梯到达出发楼层前，以及在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作后电梯到达目的楼层前，重复检测相应楼层的登记状态，在发现相应楼层按钮被人重复按下而导致误消号后，及时重新控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应楼层的按钮动作，确保该楼层处于登记状态，保证轿厢在该楼层停站。

在接收到有机器人所发出的呼叫电梯到机器人所在出发楼层的指令时，也接收机器人所欲去往的目的楼层信息，根据机器人所在的出发楼层及欲去往的目的楼层，确定机器人是要去往更高层还是去往更低层，以确定电梯是上行时接该机器人还是下行时接该机器人，从而根据电梯当前位置判断电梯要以正确的运行方向到达该出发楼层是否要经过复位楼层，在确认不会经过复位楼层时才控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作；所述复位楼层是指：电梯上行到达最高楼层或下行到达最低楼层时会将所有按键消号。

检测楼层的登记状态的方法是：检测轿厢内楼层控制按键显示灯的端电压，如果该端电压达到或超过设定值，则判断该楼层已登记，否则说明该楼层还未登记。

在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作前及在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作前，先判断机器人是否有权限呼叫电梯。

按如下方式中的至少一种进行对机器人乘坐电梯进行管制：按电梯管制、按楼层管制、按权限管制、按时间段管制。

采集多部电梯的状态，包括各电梯的运行状态、门状态、电梯当前所处楼层状态信息，并将这些电梯状态发送给机器人，以便机器人检查各个轿厢情况，由机器人选择乘坐哪一轿厢；或通过判断，优先分配最近的电梯轿厢，通知机器人分配的电梯轿厢号，以便机器人前往对应的电梯门口等候电梯到达。

识别到机器人的有效信息后，如果该机器人有VIP功能，则触发电梯的VIP功能，此时电梯不再响应电梯的除该机器人之外的外召指令，以便该机器人独享电梯；当该机器人到达目的楼层时，电梯退出VIP功能，此时电梯恢复为正常使用状态。

当电梯进入消防火警、避震、检修状态时，智能上传消防火警、避震、检修状态信息给机器人，并通知机器人此时拒绝机器人乘坐电梯，以便机器人可以适当应对，提前预警。

在设置的时间内如果收不到机器人的响应，则对电梯进行释放，让电梯正常运行。

本发明所提出的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统包括包括外接式电梯楼层控制器、电梯状态检测器，其中外接式电梯楼层控制器用于接收电梯状态检测器所检测的状态，并与机器人和电梯自有楼层控制中心通讯，外接式电梯楼层控制器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，该计算机程序可以被处理器执行以便采用所述的控制方法对机器人乘坐电梯进行控制。

本发明还涉及一种计算机存储介质，存储有程序，所述程序可以运行以执行上述的方法。

本发明的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统是在电梯原有的电梯控制系统之外设置的，与电梯控制系统隔离，通过加入“电梯状态检测器”和“外接式电梯楼层控制器”，将机器人乘梯指令通过“外接式电梯楼层控制器”传给电梯的控制系统，而将电梯的状态通过电梯状态检测器传给机器人，这样，在不对电梯原有控制系统做改动的情况下，实现机器人的顺利乘梯，不会对电梯厂家带来任何安全压力，也无需机器人方案公司做出复杂的适应不同电梯的设置。通过电梯状态检测器及时检测电梯状态，能避免因机器人“视力”不佳等各种原因所导致的乘梯失误或异常，提高了可靠性。

附图说明

图1A是本发明实施例提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统示意框图。

图1B本发明实施例电梯楼层控制器连接方案示意图。

图2是本发明实施例机器人乘梯流程图。

图3是本发明实施例电梯状态检测器系统框图。

图4是本发明实施例电梯状态检测器安装示意图。

图5是本发明实施例光电感应器示意图。

图6是本发明实施例光电感应器和隔磁板。

具体实施方式

为解决机器人乘梯问题，本发明下述实施例重点解决了机器人乘梯需要解决的以下问题：

1、机器人普遍没有双眼和灵活的手臂，不能像人一样，能通过双眼准确观测到电梯提供的乘坐所需的按键的位置，并用双手准确按下相应按键，以达到呼叫电梯，并选择目的楼层的目的。

2、机器人视觉算法普遍不如人的双眼，无法判断欲乘坐的电梯电梯是否到达，门是否打开，机器人是否可进出轿厢。

同时，在一些实施例中，还解决了如下问题，以使机器人乘梯更加顺利可靠：

3、机器人视觉算法普遍不如人的双眼，无法通过该算法准确判断各电梯轿厢当前的各种状态，如楼层、运行方向，无法准确选择该乘坐哪部电梯。

4、目前机器人普遍行动较缓慢，进出电梯门时间较长，容易被电梯门夹住。

5、目前电梯普遍存在“消号”功能，即当电梯选层按键面板的某个楼层被错误按下时，用户可以通过操作同一楼层按键达到取消该楼层登记的功能，以提供电梯运行效率。消号的方式有多种，方式一，快速双击两次楼层按钮，可以取消已登记的楼层。方式二，奇数次按下楼层按钮则登记楼层，偶数次按下楼层按钮则取消登记楼层。而机器人乘梯时，由于机器人不能像人一样通过眼睛来识别楼层有没有已经被登记过，机器人盲目通过某种方式让按键按下，就有可能造成原本已经被登记过的楼层号被消号，达不到前往该楼层的目的。

实施例一

本实施例提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统框图如图1所示，包含图中1和2两大部分。第1部分为外接式电梯楼层控制器，下文简称外接式电梯楼层控制器，第2部分为电梯状态检测器。图1中“电梯自有楼层控制中心”为电梯厂家标准系统，其厂家、型号等均不限。提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统是在电梯系统的基础上加装设备，实现机器人乘梯功能。第1部分外接式电梯楼层控制器和第2部分电梯状态检测器均独立于电梯系统，安装在电梯轿顶，安装方便，不受不同品牌电梯的约束，适用性广。

外接式电梯楼层控制器1通过有线网络/WiFi接入局域网交换机，机器人通过WiFi与外接式电梯楼层控制器1建立通讯。外接式电梯楼层控制器1安装在电梯轿厢内，通过按键线和继电器连接在电梯系统中的电梯楼层控制键盘和电梯自有楼层控制中心之间，实现对电梯楼层按钮、开关门按钮的操作，以便接收机器人指令，实现开关门、外呼(机器人在候梯厅将电梯呼到机器人所在楼层)、内召(机器人进入轿厢后，直接登记目的楼层)功能。外接式电梯楼层控制器实现开关门、外呼、内召功能需要通过继电器控制电梯系统的操作键盘中的开关门按钮和楼层按钮来实现。

外接式电梯楼层控制器1与电梯状态检测器2之间采用RS485方式连接，从电梯状态检测器2获取电梯状态数据。电梯状态检测器2直接与电梯联动，检测电梯运行状态，采集电梯相关的状态数据通过RS485方式发给外接式电梯楼层控制器1，外接式电梯楼层控制器1将电梯相关的状态通过局域网网络上传给机器人。

本系统的优点如下：首先，机器人向外接式电梯楼层控制器发射信号把乘梯需求发送给外接式电梯楼层控制器，模拟人为按动电梯按钮，物理激发点亮电梯按钮，解决了机器人没有灵活手臂的问题；而通过“电梯状态检测器“可以检测到电梯运行情况，获取电梯所在楼层，电梯开关门等状态，并传给机器人，解决了机器人没有双眼的问题；并且电梯状态检测器直接与电梯联动，检测电梯运行状态，而不是从原有电梯系统中通过协议获取电梯状态，省去了与不同电梯厂家的协调成本；其次，这种方式提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统与电梯自有控制系统隔离，可以大大降低技术风险，遇到安全事故也容易划分责任；再者，这种方案普适性较强，可以满足不同电梯品牌或者系统，可以降低方案推广的边际成本。

本实施例机器人乘梯流程如图2所示。包括如下步骤：

步骤1：机器人连接出发楼层(起始楼层)的wifi，连接服务器成功后，外呼电梯到机器人所在楼层。

步骤2：机器人检查电梯状态，发现电梯到达出发楼层，且门开到位时发命令按下开门按钮(保持电梯门开到位状态，使机器人进入电梯)。

步骤3：机器人进入电梯，连接轿厢内部wifi，重新连接服务器成功后，发命令松开开门按钮(关电梯门)，并内召。

步骤4：机器人检查电梯状态，发现电梯到达目的楼层，且门开到位时发命令按下开门按钮(保持电梯门开到位状态，使机器人离开电梯)。

步骤5：机器人出电梯后，发命令松开开门按钮，断开连接。

上述机器人乘梯流程实现原理进一步说明如下：

【对应机器人乘梯流程步骤1】

普通人乘梯时，由人手动按候梯厅的上行/下行外呼按钮，电梯则会到达人所在的楼层。机器人通常无法像人一样完成按外呼按钮的动作。本实施例机器人通过局域网与外接式电梯楼层控制器建立通讯链路，通过TCP/IP协议发送外呼指令给外接式电梯楼层控制器，外接式电梯楼层控制器根据当前电梯的运行方向智能判断，在合适的时机自动输出机器人所在楼层的开放信号给电梯系统，会根据需要开放的楼层是否已经登记智能输出继电器信号给电梯系统，若处于未登记状态，则立刻输出一路继电器闭合信号，模拟人按下楼层按钮的动作，此时机器人所在楼层按钮点亮。若该楼层已经被登记，则不再输出继电器闭合信号。

机器人外呼，等同于人在候梯厅点亮外呼面板的上行或下行按钮，为了降低系统的复杂度，本系统没有去控制每一层楼候梯厅的外呼面板(比如：某电梯有60层，则需要控制60个外呼面板，系统将会变得异常庞大)，而是本系统通过点亮轿厢内的楼层按钮来实现机器人外呼的功能，等同于有人在轿厢内按下楼层按钮，使电梯到达机器人所在的楼层，等同于机器人按下所在楼层候梯厅外呼面板的上行或下行键的效果。

这种方式简化了系统，但是需要解决电梯运行方向不同，可能导致自动消号的问题。比如，部分电梯在换向时，会清空操纵盘上已点亮的楼层按钮(即，电梯换向会消号)。假定电梯此时在2楼，正在下行到最低楼层1楼过程中，有人按下12楼、13楼楼层按钮，当电梯到达1楼，开门时会将12楼、13楼已登记的楼层按钮清空，12楼和13楼楼层按钮灯灭，此时需要重新登记12楼、13楼，电梯才会前往12楼、13楼。

例如，机器人需要从1楼到6楼，当前机器人在1楼候梯厅，机器人向外接式电梯楼层控制器发送“外呼电梯到1楼，方向上行“这条指令，外接式电梯楼层控制器接收到指令后，根据电梯的运行方向智能判断，在合适时机输出1楼开放信号给电梯系统。

示例一：若当前电梯在下行，不向电梯系统输出任何开放信号。等到电梯换向时，再输出开放信号给电梯系统。(防止输出开放相应楼层信号给电梯系统，电梯系统成功登记楼层后，在下行到最低的登记或外呼楼层后，进行换向时，电梯会清空已登记的楼层。)；

示例二：若当前电梯在某楼层处于停止状态，由于此时电梯处于空闲状态，立刻向电梯系统输出1楼开放信号；

示例三：若当前电梯在-1楼且当前运行方向是上行，此时电梯运行方向和机器人乘梯方向相同，不存在电梯换向消号的问题，立刻向电梯系统输出1楼开放信号。

【对应机器人乘梯流程步骤2】机器人目前视觉算法还无法准确判断电梯是否到达机器人所在楼层，也无法判断电梯门是否打开。本实施例中通过如下方式来解决：机器人跟外接式电梯楼层控制器之间建立起通讯链路后，机器人可以发指令给外接式电梯楼层控制器开启电梯状态自动上报功能，开启后，电梯状态一旦变化外接式电梯楼层控制器会主动上报给机器人，直到超时时间到或者机器人发指令关闭自动上报功能才停止上报。机器人也可以定期发查询电梯状态指令来获取电梯状态，机器人每发一次查询指令，外接式电梯楼层控制器会应答一次电梯状态。机器人可以获取到电梯状态后，一旦发现电梯当前楼层等于机器人所在楼层并且电梯门为开门到位状态，则表示电梯已经到达，机器人可以开始从候梯厅进入轿厢内。

机器人无法自行实现防夹功能，需要外接式电梯楼层控制器配合才能实现。机器人从候梯厅进入轿厢内或从轿厢内出来到候梯厅过程中，如果在进出过程中电梯开始关门，机器人会被电梯门夹住，一旦机器人被夹，机器人检测到物体距离过近，会进入急停状态，导致机器人无法顺利进出轿厢。本实施例通过如下方式来解决这一问题，下面以机器人从候梯厅进入轿厢为例进行说明，因机器人从轿厢内出来到候梯厅的过程类似，此情况不再赘述：当机器人通过外接式电梯楼层控制器的帮助下，已经确定可以进入轿厢时，机器人需要向外接式电梯楼层控制器发送按住开门按钮n秒的指令，此处n＝0～99秒，当外接式电梯楼层控制器收到该指令时，立刻输出一路继电器闭合信号，控制电梯的开门按钮，保持开门按钮一直按住。机器人收到外接式电梯楼层控制器成功保持住开门按钮的应答信号后，机器人可以开始进入轿厢，如果进入过程中，保持时间不够，可以重新发送按住开门按钮n秒指令，外接式电梯楼层控制器继续保持按住开门按钮。

【对应机器人乘梯流程步骤3】机器人顺利进入轿厢后，需要让电梯登记目的楼层，机器人同样可以参照外呼电梯指令方式，发送内召目的楼层的指令给外接式电梯楼层控制器，外接式电梯楼层控制器收到该指令后，立刻输出目的楼层的开放信号给外接式楼层控制器1，由外接式楼层控制器1根据需要开放的楼层是否已经登记来决定如何操作：若处于未登记状态，则立刻输出一路继电器闭合信号，模拟人按下楼层按钮的动作，此时目的楼层按钮点亮。若该楼层已经被登记，则不再输出继电器闭合信号。例如，机器人需要从1楼到6楼，假定当前机器人已经顺利进入轿厢内，机器人向外接式电梯楼层控制器发送“内召6楼“的指令，外接式电梯楼层控制器收到该指令后，立刻输出目的楼层的开放信号给电梯楼层控制器1，由电梯楼层控制器1根据需要开放的楼层是否已经登记。若当前电梯有其他人乘坐电梯，并且他已经手动了6楼，则电梯楼层控制器1不会输出任何信号，若当前电梯6楼没有被登记，则电梯楼层控制器1立刻输出一路继电器闭合信号，模拟人按下6楼楼层按钮的动作，此时目的楼层按钮点亮。

提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统具有鉴权功能，不是任意厂商机器人都能使用乘梯功能。机器人通讯的报文通过UKey进行加密后再发送给电梯楼层控制器1，电梯楼层控制器1通过解密后再验证报文合法性。若不合法，立刻中断通讯。UKey是USB接口加密装置，可以插入到机器人的USB口上，里边包含PSAM卡及保存了密钥Key，机器人无法读取UKey里边的Key，只能写入需要加密的报文数据，读取加密后的报文数据。其他厂商因无法获取合法的UKey，故未经授权的机器人无法接入系统，使用乘梯功能。

为了更进一步详细了解本实施例，下面对电梯状态检测器2进行进一步介绍。

图3是本实施例电梯状态检测器系统框图。该电梯状态检测器是一套独立的设备，其可以适用不同控制系统。而且电梯状态检测器实物小巧便捷，安装简单方便，适用性广泛。

如图3所示电梯状态检测器包含光电感应器21、开门到位检测器22、关门到位检测器23、基站复位装置24、电梯状态信号处理器25几部分，通过光电感应器21可实现检测电梯上行、下行、停止及电梯当前所处楼层信息，还能智能检测当前总楼层数。图中开门到位检测器22、关门到位检测器23部分通过霍尔接近开关可以检测正门/背门的开门到位、信号。图中基站复位装置24部分也是一个霍尔接近开关，用于当电梯状态检测错误时，基站复位功能。也就是说，电梯状态检测当前所处楼层故障时，电梯只要停靠一次基站，设备能将电梯当前所处楼层强制复位成对应楼层，通常选择非负数的公共楼层，比如1楼(英式：Theground floor)。图中电梯状态信号处理器25部分为电梯状态检测器的核心控制部分，负责采集21、22、23、24部分的信号，信号处理后通过RS485方式上传给外接式电梯楼层控制器。电梯状态检测包括如下两部分。

电梯门的状态检测：电梯门的状态是通过在门上安装霍尔接近开关来检测的，霍尔开关安装方式如图4所示。在电梯内门安装两个霍尔接近开关，这两个开关配合磁钢使用，霍尔开关检测到磁钢会发出一个信号。电梯内门关闭时，关门到位霍尔开关检测到磁钢发出的信号，电梯状态检测器接收到这个信号之后可以通过这个信号判断电梯门处于关门到位状态。电梯内门打开时，开门到位霍尔开关检测到磁钢发出的信号，电梯状态检测器接收到这个信号之后可以通过这个信号判断电梯门处于开门到位状态。当关门到位和开门到位霍尔开关都没有检测到磁钢时，电梯状态检测器判断电梯门处于开门中或关门中状态。

图4中，41为开门到位霍尔开关，42为关门到位霍尔开关，43为基站复位霍尔开关，44为磁钢，45为电梯井道，46为电梯轿，47为电梯外门，48外电梯内门。霍尔开关安装在电梯内门侧的轿厢顶部；开门到位和关门到位霍尔开关对应的磁钢安装在电梯内门的顶部，基站复位霍尔开关对应的磁钢只安装在某一特写楼层的井道上对应位置；U型槽光电感应器安装在轿厢外壁，随电梯轿厢运动而运动；隔磁板安装在井道壁上，每一个楼层相应位置都需要安装隔磁板。

电梯运行状态检测：电梯运行状态包括上行、下行和停止，对于这三个状态的检测现在是使用U型槽光电感应器21和隔磁板6进行检测。U型槽光电感应器21如图5所示，其中有两组对射感应模块(A1模块、A2模块、B1模块，B2模块，A1A2在上B1B2在下)，A1B1是发射信号模块，A2B2是接收信号模块。这个感应器安装在电梯轿厢外壁上，图中5为安装孔位，电梯井道壁上每一层对应的位置安装挡板(挡板使用的是隔磁板，如图6所示)，用于遮挡U型槽光电感应器21的对射模块，光电感应器21和隔磁板的安装位置如图3所示。当电梯运行时，U型槽光电感应器21随着电梯运行。电梯上行，U型槽光电感应器21上行的过程中两个对射模块A1A2模块先被遮挡，输出相应的信号给电梯状态检测器，然后B1B2模块被遮挡输出信号；当电梯下行时则是B1B2模块先被遮挡然后A1A2模块被遮挡输出信号。电梯状态检测器根据接收到这两个信号的先后顺序可以判断电梯是上行还是下行。电梯停止状态则是根据这两个模块是否都被长时间遮挡和电梯门是否关门到位来判断，停止即电梯处于平层状态且无上下或下行召唤，即电梯在上行或下行过程中在某一中间楼层的短暂停留并非电梯的停止状态，而是继续保持为上行或下行。

电梯楼层信息检测：楼层信息主要是电梯当前所在楼层号，检测是通过U型槽光电传感器和一个基站复位霍尔开关配合使用来检测的。当电梯状态检测器安装时，可以设置一些楼层的信息(负楼层数和楼层总数)，这些楼层信息是根据楼栋现场情况设置的，这是不会改变的信息。状态检测器安装调试时，从最低楼层开始运行，每到一层就记录下对应的位置信息并存储发送给电梯控制器。如假设最低楼层是负一楼，从负一楼开始运行检测到上行状态时，此时应当是U型槽光电传感器被一楼对应的挡板先后遮挡了A1A2、B1B2模块，此时当前所在楼层为一楼，在U型槽光电传感器对射模块没有被下一个挡板遮挡时，当前所在楼层都是一楼。如果U型槽光电传感器对射模块被遮挡，则根据A1A2、B1B2模块被遮挡的先后顺序判断是上行还是下行，判断出上下行状态之后根据之前的当前所在楼层判断现在的所在楼层(当前所在楼层是一楼，然后检测到上行状态，则当前所在楼层变成二楼)。楼层基站复位霍尔开关是为了应对一些异常情况(如突然停电，非正常遮挡等等)出现的楼层信息检测错误而设立的校正机制设备，这个传感器安装在电梯轿厢上，其检测的对象安装在公共楼层，通常选择非负数的公共楼层，比如1楼(英式：The ground floor)。当电梯到达一楼时，基站复位霍尔开关检测到对应的对象物体，发出信号给电梯状态检测器。电梯状态检测器接收到这个信号后，会根据电梯门是否处于门开到位判断是否进行基站复位楼层信息，设置门开到位这一个条件是为了减少误触发而出现的校正错误。所以当电梯状态检测器楼层信息检测出现异常时，只要电梯运行到一楼并且开门到位就会立即被强制复位。设立这一个基站复位机制可以大大降低电梯状态检测器的异常情况。

轿厢内楼层控制按键状态信息：电梯状态检测器上设置电压检测装置，检测轿厢内楼层控制按键显示灯的端电压，如果该端电压为0，则判断为该按键未按下；如果该电压达到或超过设定值，则判断该按键已按下。因为某楼层电梯按键按下时，会点亮相应楼层按键的LED显示灯，所以我们通过检测显示灯两端的电压即可得知按键是否已被按下。

为了保证本系统的稳定性，需保证电梯开门到位、关门到位信号的可靠性。电梯运行环境比较复杂，特别是有些货梯，因长期运载货物导致电梯开门或关门时，门震动大，可能会导致霍尔开关和磁钢位置发生错位，不利于门状态信号检测。因此特意选用面积较大的长方体磁条，面积越大，霍尔开关和磁钢位置精确度要求越小，因此面积较大的磁条配合霍尔开关实现开门到位和关门到位信号的可靠性检测，提高系统容错性，适用更多电梯系统。

正背门信息检测：现在的电梯越来越复杂，出现两个对应的正背门的电梯也越来越普遍。所以电梯状态检测器设计了对应的正背门信息检测机制，其原理就是两套电梯门状态检测传感器分别检测正背门的状态然后上传到电梯控制器上。

实施例二

本实施例设置了防机器人误消号功能。

当电梯按键面板的某个楼层按键被按下时，电梯系统会把按键对应的楼层进行登记，同时点亮楼层按键背部的LED灯。部分电梯具有消号功能，消号的方式有多种，方式一，快速双击两次楼层按钮，可以取消已登记的楼层。方式二，奇数次按下楼层按钮则登记楼层，偶数次按下楼层按钮则取消登记楼层。当机器人乘梯时，由于机器人不能像人一样通过眼睛来识别楼层有没有已经被登记过，因此，当机器人跟电梯控制器通讯时，如果不能够识别楼层有没有已经被登记过，盲目地发送楼层登记指令让电梯控制器登记该楼层，就有可能造成原本已经被登记过的楼层号被消号。基于上述情况，设计如下的防消号方案。

防机器人误消号方案：在电梯检测器2或外接电梯楼层控制器1上新增一个光耦检测电路，光耦检测电路输入端接在电梯按键背部LED灯电路的两端，通过检测电路两端的电压状态来识别楼层是否已经被登记过。电梯控制器在识别完楼层登记状况后，有两种方式：方式一，将所有楼层的登记状况告知机器人，机器人在得知其想去往的楼层已经被登记过后，便不再发送楼层登记指令给电梯控制器。方式2，机器人依旧发送楼层登记指令给电梯控制器，电梯控制器再判断机器人想要去往的楼层是否被登记过，如果已经被登记过，便不再帮机器人发出楼层登记信号。为了实现更智能的系统，本系统采用方式二实现，如图1B所示。

原理：当某个楼层已经在电梯系统登记过时,该楼层按键背后的LED灯被点亮，此时检测电路检测到LED灯电路两端相应的电压状态，便可以知道该楼层已经被登记过。当检测电路检测到的是另一种状态时，便可知道该楼层未被登记。

实施例三

本实施例设置了防人为误消号功能。与实施例二相似但不同的是，本实施例解决的是人为误消号的问题，而非机器人误消号的问题：当机器人在轿厢外外召电梯从而点亮轿厢内的楼层按钮时，轿厢内的乘梯人员可能会因为轿厢内无人去往该层而误认为该楼层是误亮，从而人为去做消号操作。为此，可通过如下技术方案解决：

方案1：机器人实时或定时通过电梯楼层控制器或电梯状态检测器查询电梯轿厢内各楼层的登记状态，当得知有人消号时，则重新发出外召指令。

方案2：外接式电梯楼层控制器1接收到机器人发出的楼层登记指令后并登记相应楼层后，在轿厢未到达该楼层前，通过外接式电梯楼层控制器或电梯状态检测器反复查询该楼层的登记状态，发现其被取消时，则重新模拟该楼层对应按钮按下，重新登记该楼层。

方案3：将外接式电梯楼层控制器1接在轿厢内的电梯楼层控制键盘和电梯自有楼层控制中心之间，当有人按键时，外接式电梯楼层控制器1先截取该按键信号，如果判断此时该人所按的楼层当已经开放，则不将该人工操作指令发出，从而就不会造成消号。

实施例四

本实施例设置了管制功能。

现实应用中，为了安全、效率、人机共用电梯等多方面因素，需要对电梯进行管制。为了解决此问题，本专利提出以下解决方案。

1、按电梯管制：通过软件设置或刷卡等方式可以设置外接式电梯楼层控制器，外接式电梯楼层控制器禁止机器人乘梯：例如在上班高峰期，将电梯设置为禁止，不允许机器人通行。

2、按楼层管制：通过软件设置或刷卡等方式可以设置外接式电梯楼层控制器，禁止机器人在某楼层乘梯，只能有权限的楼层，机器人才能乘梯。

3、按权限管制：通过软件设置或刷卡等方式可以设置外接式电梯楼层控制器，外接式电梯楼层控制器允许特定名单内的机器人可以乘梯，其他机器人不允许乘梯。

4、按时间段管制：通过软件设置时间段，在指定的时间段内，电梯受管制不允许机器人乘梯。

5、以上几种管制也可以组合在一起使用，针对某一楼层，按时间段进行管制：例如0点到7点以及18点～24点这个时间段，机器人不允许乘梯，有效对机器人乘梯进行管理。

实施例五

本实施例设置了授权功能。

提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统支持跟不同厂商的机器人对接，需要将对接协议标准化，尽量减少后期的维护工作量。对接协议使用自定义TCP/IP协议，协议会向所有需要对接的机器人厂商公开。这会带来一个问题，假设协议分别向机器人厂商A、厂商B、厂商C公开。那么3个厂商只要能接入设备所在的局域网，则可以同时跟设备通讯，并可控制设备执行相应操作。假设该套设备是厂商A付费购买使用，厂商B和厂商C只要能介入设备所在的局域网则可以免费使用这套设备，这对厂商A来说是不公平的。为了解决这个问题，我们引入了授权系统。

技术方案及原理如下：

方案一：机器人跟设备通讯必须通过蓝牙卡授权，才能使用乘梯功能。例如：机器人厂商A购买了一套提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统，厂商A会获得具有乘梯功能的蓝牙卡，把蓝牙卡放置在机器人身上，当机器人靠近设备时，设备能识别有乘梯权限的蓝牙卡，完成鉴权操作后，才允许该机器人使用乘梯功能。该方法能有效保证无蓝牙卡的机器人无法使用乘梯功能。

方案二：设备在和机器人开始进行业务动作前必须先鉴定机器人的合法性。例如：机器人厂商A购买了一套提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统，厂商A会获得商户号和终端号，机器人在跟设备连接后，需要将商户号和终端号提供给设备鉴权，设备列表里若无此商户号或终端号，立刻中断通讯，且同一时间不允许存在相同商户号和终端号。

方案三：机器人通讯的报文通过UKey进行加密后再发送给设备，设备通过解密后再验证报文合法性。若不合法，立刻中断通讯。UKey是USB接口，可以插入到机器人的USB口上，里边包含PSAM卡及保存了密钥Key，机器人无法读取UKey里边的Key，只能写入需要加密的报文数据，读取加密后的报文数据。其他厂商因无法获取合法的UKey，故未经授权无法接入系统，使用乘梯功能。

方案四：机器人获取短信验证码，以短信验证码作为授权凭证，经过设备鉴权成功后才能使用乘梯功能。例如：机器人厂商A购买了一套提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统，预先对机器人使用的SIM卡手机号进行预授权。厂商A的机器人上自带2G/3G/4G/5G或其他移动通讯模块，SIM卡手机号作为机器人的唯一身份认证信息，机器人在使用电梯前，必须向服务器申请短信验证码，服务器会判断该机器人身份认证信息是否在预授权列表里，预授权列表存在该身份认证信息则产生验证码通过短信发送到认证的机器人。机器人乘梯时，必须发送该短信验证码给设备做认证，认证合法则可以正常乘梯，否则无法乘梯。

方案五：机器人通过网络获取动态验证码，经过设备鉴权成功后才能使用乘梯功能。例如：机器人厂家A购买了一套提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统，预先对机器人的唯一身份码(机器人的设备序列号)进行预授权。机器人在使用电梯前，必须向服务器申请网络验证码，服务器会判断该机器人身份认证信息是否在预授权列表里，预授权列表存在该身份认证信息则产生动态验证码通过网络发送到认证的机器人。机器人乘梯时，必须发送该动态验证码给设备做认证，认证合法则可以正常乘梯，否则无法乘梯。

以上方案能有效解决未经授权的其他厂商接入提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统。

实施例六

本实施例设置了群控功能。

当候梯厅有多部电梯时，采用实施例一的技术方案时，机器人乘梯时不清楚该坐哪部电梯。本实施例提出了解决这个问题的技术方案。

技术方案及原理如下：

提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统设计了调度功能，增加调度系统，调度系统分别与多部电梯的电梯状态检测器相连(例如无线相连或有线相连)，采集多部电梯的状态，包括各电梯的运行状态(上行/下行/停止)、门状态(开门到位、开门中/关门中、关门到位)、电梯当前所处楼层，调度系统通过智能判断，优先分配最近的电梯轿厢，通知机器人分配的电梯轿厢号，机器人前往对应的电梯门口等候电梯到达。

在机器人还没有得知分配的电梯轿厢号前，此时机器人只和调度系统通讯，而不是和每个电梯中的单独的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统通讯；在机器人还没有得知分配的电梯轿厢号后，即可和该轿厢内的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统通讯,实现机器人在该电梯中的乘梯任务。

此方案能有效解决机器人面对多部电梯时不知道该乘坐哪部电梯的问题；同时可以规划最优乘梯路线，减少机器人等待时间和电梯等机器人的时间，节省电梯运行成本。

实施例七

本实施例设置了访客系统功能。

对于实施例四中设置了管理功能的电梯、实施例五中设置了授权功能的电梯，如果遇到确实有临时乘梯需求的机器人，本实施例可临时开放乘梯功能。

其技术方案及原理如下：

机器人通过访问云端访客系统，申请目的地地址、乘梯时间范围、目的楼层的乘梯请求，系统会自动授权临时乘梯动态验证码。当机器人到达目的地的候梯厅后，通过验证码与提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统通讯，鉴权(可以由住户通过应答赋权)通过后，可以去事先申请的目的楼层。出现以下问题将无法乘梯，需重新申请动态验证码。

若提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统发现验证码不合法，系统将立刻中断通讯，无法乘梯

若目的楼层与申请的不一致，系统将立刻中断通讯，无法乘梯。

若超出乘梯时间范围，系统将立刻中断通讯，无法乘梯。(动态码证码可从网页发送，也可从短信发送)

在机器人乘梯需求日益增多的情况下，此方案能有效解决机器人访客乘梯问题，有效管理机器人乘梯行为，规范乘梯秩序。

实施例八

本实施例设置了电梯VIP功能(专梯功能)。

为了保证机器人能够快速直达目的楼层，提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统具有电梯VIP功能。提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统识别到机器人的有效信息后，触发电梯的VIP功能，此时电梯不再响应电梯的外召指令，机器人独享电梯。当机器人到达目的楼层时，电梯退出VIP功能，此时电梯恢复为正常使用状态。

实施例九

本实施例设置了消防报警/避震/检修功能。

提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统还有辅助的消防报警功能，当电梯进入消防火警状态时，外接式电梯楼层控制器会智能上传消防报警信息给机器人，并通知机器人此时拒绝乘坐电梯，使得机器人自身的智能处理程序可以适当应对，提前预警。

提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统还有辅助的避震报警功能，当突然发生地震情况时，提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统会智能上传避震报警信息给机器人，并通知机器人此时拒绝乘坐电梯，使得机器人自身的智能处理程序可以适当应对，提前预警。

提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统还有辅助的检修状态提示，当电梯处于检修状态时，提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统会智能上传检修信息给机器人，并通知机器人此时拒绝乘坐电梯，使得机器人自身的智能处理程序可以适当应对，提前预警。

技术方案及原理如下：

外接式电梯楼层控制器有1路消防信号采集接口，支持电平、开关量、常开、常闭四种模式。还有一路开关量避震报警信号采集，一路开关量检修信号采集接口，当采集到有效信号时，外接式电梯楼层控制器主动上报给机器人。

实施例十

本实施例还设置了异常恢复功能。

在机器人乘梯过程中，有可能会发生网络异常、机器人本身的一些异常情况，可能会导致电梯无法正常运转。比如：由于机器人动作缓慢，在进出电梯时，我们设置了n秒的等待时间，让电梯等待机器人完成进出后才关上轿厢门，但如果网络或机器人异常，不停发向电梯发出等待请求，则电梯将无法继续行走；再如，享受专梯功能的机器人如果出现故障，有可能会导致电梯无谓地闲置。

出现这种异常情况时，提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统要做出及时的响应，处理这些异常情况，保证电梯的正常使用。

本实施例中针对网络异常处理方案如下：出现网络异常，机器人和外接式电梯楼层控制器无法通讯的情况下，提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统在设置的时间内对电梯进行释放，让电梯正常运行，待网络正常后，机器人再与外接式电梯楼层控制器进行通讯，进行正常机器人乘梯。

机器人异常处理：当机器人出现异常，外接式电梯楼层控制器在一定时间内无法接收到来自机器人的指令时，提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统释放电梯控制权，让电梯正常运行，待机器人正常后，再与外接式电梯楼层控制器进行通讯，进行正常的机器人乘梯。

Claims (14)

1.一种提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，采用在电梯系统的基础上加装设备实现机器人乘梯功能；所述加装设备包括外接式电梯楼层控制器和电梯状态检测器，二者均独立于电梯系统；所述外接式电梯楼层控制器安装在电梯轿厢内，通过按键线和继电器连接在电梯系统中的电梯楼层控制键盘和电梯自有楼层控制中心之间，实现对电梯楼层按钮、开关门按钮的操作，以便接收机器人指令，实现开关门、机器人在候梯厅将电梯呼到机器人所在楼层、机器人进入轿厢后直接登记目的楼层的功能；所述电梯状态检测器用于检测电梯运行情况，包括电梯开关门状态，所述电梯状态检测器包含光电感应器、开门到位检测器、关门到位检测器、电梯状态信号处理器，通过所述光电感应器实现检测电梯上行、下行、停止及电梯当前所处楼层信息，以及智能检测当前总楼层数；包括如下步骤：

S1：接收机器人所发出的呼叫电梯到机器人所在出发楼层的指令，控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作，以通知电梯自有楼层控制中心控制电梯运行到所述出发楼层；

S2：将电梯状态发送给机器人，以便机器人检查电梯是否到达出发楼层并且门开到位，并在电梯到达出发楼层并且门开到位时，接收机器人所发出的命令持续按住开门按钮，以保持电梯门的“开到位”状态，以便机器人进入电梯；

S3：接收机器人进入电梯后所发出的关闭电梯门的命令和去往目的楼层的命令，松开开门按钮以允许电梯自动关闭电梯门或控制关门按钮动作以关闭电梯门，并控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作，以通知电梯自有楼层控制中心控制电梯运行到目的楼层；

S4：将电梯到达目的楼层的电梯状态发送给机器人，并接收机器人所发出的命令按住开门按钮，以保持电梯门的开到位状态，以便机器人进入电梯；且门开到位时发命令持续按住开门按钮，以保持电梯门“开到位”状态，以便机器人离开电梯；

S5：接收机器人离开电梯后所发出的命令，松开开门按钮以关闭电梯门。

2.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，所述按住或松开按钮的方法是：模拟人为按动电梯按钮，物理激发点亮电梯按钮，实现相应楼层的按键被按下的效果。

3.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作前，以及在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作前，先通过检测电路查看相应楼层是否已登记，在确认未登记时才控制键盘上对应楼层的按钮动作，以防止多余的按键动作导致电梯误消号；所述消号是指：按下电梯选层按钮登记目的楼层后，在电梯未到达目的楼层前，用再次按下该楼层按钮或再快速连按两次该楼层按钮等方式，取消该目的楼层的登记状态，使电梯中止在该目的楼层的停站动作。

4.如权利要求3所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作后电梯到达出发楼层前，以及在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作后电梯到达目的楼层前，重复检测相应楼层的登记状态，在发现相应楼层按钮被人重复按下而导致误消号后，及时重新控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应楼层的按钮动作，确保该楼层处于登记状态，保证轿厢在该楼层停站。

5.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，在接收到有机器人所发出的呼叫电梯到机器人所在出发楼层的指令时，也接收机器人所欲去往的目的楼层信息，根据机器人所在的出发楼层及欲去往的目的楼层，确定机器人是要去往更高层还是去往更低层，以确定电梯是上行时接该机器人还是下行时接该机器人，从而根据电梯当前位置判断电梯要以正确的运行方向到达该出发楼层是否要经过复位楼层，在确认不会经过复位楼层时才控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作；所述复位楼层是指：电梯上行到达最高楼层或下行到达最低楼层时会将所有按键消号。

6.如权利要求4所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，检测按钮状态的方法是：检测轿厢内楼层控制按键显示灯的端电压，如果该端电压达到或超过设定值，则判断该楼层已登记，否则说明该楼层还未登记。

7.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，在接收机器人指令或向机器人发出信息前，先判断该机器人是否有通讯权限；在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作前及在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作前，先判断机器人是否有权限呼叫电梯。

8.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，按如下方式中的至少一种进行对机器人乘坐电梯进行管制：按电梯管制、按楼层管制、按权限管制、按时间段管制。

9.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，采集多部电梯的状态，包括各电梯的运行状态、门状态、电梯当前所处楼层状态信息，并将这些电梯状态发送给机器人，以便机器人检查各个轿厢情况，由机器人选择乘坐哪一轿厢；或通过判断，优先分配最近的电梯轿厢，通知机器人分配的电梯轿厢号，以便机器人前往对应的电梯门口等候电梯到达。

10.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，识别到机器人的有效信息后，如果该机器人有VIP权限，则触发电梯的VIP功能，此时电梯不再响应电梯的除该机器人之外的外召指令，以便该机器人独享电梯；当该机器人到达目的楼层时，电梯退出VIP功能，此时电梯恢复为正常使用状态。

11.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，当电梯进入消防火警、避震、检修状态时，智能上传消防火警、避震、检修状态信息给机器人，通知机器人此时拒绝机器人控制电梯，并便于机器人可以适当应对，提前预警。

12.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，在设置的时间内如果收不到机器人的响应，则对电梯进行释放，让电梯正常运行。

13.一种提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制系统，其特征在于，包括独立于电梯系统的外接式电梯楼层控制器和电梯状态检测器，其中电梯状态检测器用于检测电梯运行情况，包括电梯开关门状态，所述电梯状态检测器包含光电感应器、开门到位检测器、关门到位检测器、电梯状态信号处理器，通过所述光电感应器实现检测电梯上行、下行、停止及电梯当前所处楼层信息，以及智能检测当前总楼层数，外接式电梯楼层控制器用于接收电梯状态检测器所检测的状态，并与机器人和电梯自有楼层控制中心通讯，外接式电梯楼层控制器包括处理器和存储器，所述外接式电梯楼层控制器安装在电梯轿厢内，通过按键线和继电器连接在电梯系统中的电梯楼层控制键盘和电梯自有楼层控制中心之间，实现对电梯楼层按钮、开关门按钮的操作，以便接收机器人指令，实现开关门、机器人在候梯厅将电梯呼到机器人所在楼层、机器人进入轿厢后直接登记目的楼层的功能；所述存储器中存储有计算机程序，该计算机程序可以被处理器执行以便采用如权利要求1-12所述的控制方法对机器人乘坐电梯进行控制。

14.一种计算机存储介质，其特征在于：存储有程序，所述程序可以运行以执行如权利要求1-12所述的方法。

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