JP7084093B2 - 衝突防止装置 - Google Patents
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Description
なお、図面は模式的又は概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
なお、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図1は、本実施の形態に係る衝突防止装置が搭載されたクレーンを模式的に表す側面図である。
図1に表したように、クレーン10は、たとえば、一対の脚部12と、横行レール14と、横行トロリ(可動部)16と、スプレッダ(支持機構)18と、運転室20と、を備える。
図2に表したように、クレーン10は、主幹装置40と、巻上コントローラ42と、横行コントローラ44と、巻上ドライブ46と、横行ドライブ48と、巻上電動機50と、横行電動機52と、衝突防止装置60と、をさらに備える。たとえば、主幹装置40、巻上コントローラ42、横行コントローラ44、巻上ドライブ46、横行ドライブ48、巻上電動機50及び横行電動機52は、すでにクレーン10に組み込まれている制御システムである。
図3は、本実施の形態に係るクレーンの動作の一例を模式的に表す説明図である。 本実施の形態は、横行トロリ16が横行し、横行トロリ16に吊り下げた吊り下げコンテナ2aを、載置された載置コンテナ2bに接近させていく場合の形態である。
図3には、横行トロリ16にスプレッダ18等を介して吊り下げられている吊り下げコンテナ2aと、地面等に載置されている載置コンテナ2bとの関係が示されている。この例では、横行トロリ16は、紙面の左から右に横行する。つまり、吊り下げコンテナ2aは載置コンテナ2bに接近するように移動する。
図4には、横行トロリ16の横行の速度のタイミングチャートの例が示されている。
図4に示すように、横行トロリ16は、横行コントローラ44のノッチに応じた速度V1で横行する。
図5を用いて、衝突防止装置60の一連の動作を図4のタイミングチャートを参照しながら説明する。
図5では示していないが、センサ62は、障害物(載置コンテナ2b)までの距離DT1を常に検出している。制御部64は、検出された距離DT1のデータを用いて、停止位置P1及びソフトタッチエリアAs1をそれぞれ算出する。
本実施の形態の衝突防止装置60は、主幹装置40からオフノッチ又はそれに相当する指令を受信することによって、停止状態から低速横行に切り替えて、さらにコンテナの幅寄せ、位置合わせ等をすることができる。
本実施の形態では、吊り下げコンテナ2aが巻き下げ動作のときに衝突防止動作を実行する。
図6は、本実施の形態の実施形態に係る衝突防止装置の動作の一例を模式的に表す説明図である。
本実施の形態の衝突防止装置60の構成は、図1及び図2において説明した構成と同じである。制御部64は、横行トロリ16から吊り下げコンテナ2aを巻き下げる動作を行う場合に、衝突防止動作を実行するために、吊り下げコンテナ2aの下方のコンテナや地面に対して、停止位置及びソフトタッチエリアを生成する。
本実施の形態の衝突防止装置60は、上述した他の実施形態の場合と同様の効果を奏する。また、本実施の形態では、ソフトタッチエリアAs2の吊り下げコンテナ2aから遠い境界の位置を載置目標位置に一致させるように設定する。そのため、載置目標の位置上で停止させ、吊り下げコンテナ2aを載置目標に一旦載置して吊り下げコンテナ2aの振れを止めて再度の位置合わせを行うことができる。
Claims (6)
- 水平方向に移動可能な可動部と、巻上ロープを介して前記可動部に吊り下げられ貨物を支持可能に構成された支持機構と、前記可動部の移動と前記巻上ロープによる前記支持機構の巻上げ及び巻下げを制御する主幹装置と、を有するクレーンに用いられる衝突防止装置であって、
前記支持機構を介して吊り下げられた前記貨物と、前記可動部にともなって移動する前記支持機構の移動方向に存在する障害物と、の間の距離を検出するセンサと、
前記距離の情報を前記センサから受信し、
前記距離の情報にもとづいて、あらかじめ設定された前記障害物からの停止距離だけ離間した停止位置を算出し、
前記主幹装置から受信する前記貨物の速度の情報、前記主幹装置にあらかじめ設定された前記貨物の速度からの減速率の情報、及び前記停止位置の情報にもとづいて、前記貨物の減速を開始する位置を計算して、前記貨物の速度から所定の第1最低速度に設定する第1減速指令を前記主幹装置に出力し、
前記貨物の速度が0になるときの前記貨物の位置を前記停止位置と判定して、前記主幹装置に停止指令を出力する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記停止位置を中心に、前記貨物に近い方から前記障害物に近い方にわたって、前記貨物を所定の第2最低速度で移動させる減速移動領域を算出し、
前記停止指令を出力した後に、前記貨物が前記減速移動領域内で停止しているときに、前記貨物を前記第2最低速度で移動させるように、前記貨物の速度を前記第2最低速度に設定する第2減速指令を前記主幹装置に出力する衝突防止装置。 - 前記制御部は、前記貨物が停止して前記主幹装置から停止解除信号を受信した後に、前記第2減速指令を出力する請求項1記載の衝突防止装置。
- 前記制御部は、前記減速移動領域内では、前記貨物が前記障害物に接近するように移動する場合に、前記第2減速指令を出力し、前記貨物が前記障害物から遠ざかるように移動する場合に、前記第2減速指令を出力しない請求項1又は2に記載の衝突防止装置。
- 前記センサは、水平方向の移動における前記貨物と前記障害物との距離を検出する請求項1~3のいずれか1つに記載の衝突防止装置。
- 前記センサは、巻上げ及び巻下げ方向の移動における前記貨物と前記障害物との距離を検出する請求項1~4のいずれか1つに記載の衝突防止装置。
- 水平方向に移動可能な可動部と、巻上ロープを介して前記可動部に吊り下げられ貨物を支持可能に構成された支持機構と、前記可動部の移動と前記巻上ロープによる前記支持機構の巻上げ及び巻下げを制御する主幹装置と、を有するクレーンに用いられる衝突防止装置であって、
前記支持機構を介して吊り下げられる前記貨物と、前記可動部にともなって移動する前記支持機構の移動方向に存在する障害物と、の間の距離を検出するセンサと、
前記距離の情報を前記センサから受信し、
前記距離の情報にもとづいて、あらかじめ設定された前記障害物からの第1停止距離だけ水平方向に離間した第1停止位置を算出し、
前記距離の情報にもとづいて、あらかじめ設定された前記障害物からの第2停止距離だけ巻上げ及び巻下げ方向に離間した第2停止位置を算出し、
前記主幹装置から受信する前記貨物の速度の情報、前記主幹装置にあらかじめ設定された前記貨物の速度からの第1減速率の情報、及び前記第1停止位置の情報にもとづいて、前記貨物の水平方向の減速を開始する位置を計算して、前記貨物の速度から所定の第1最低速度に設定する第1減速指令を前記主幹装置に出力し、
前記主幹装置から受信する前記貨物の速度の情報、前記主幹装置にあらかじめ設定された前記貨物の速度からの第2減速率の情報、及び前記第2停止位置の情報にもとづいて、前記貨物の巻上げ及び巻下げ方向の減速を開始する位置を計算して、前記貨物の速度から所定の第2最低速度に設定する第2減速指令を前記主幹装置に出力し、
前記貨物の水平方向の速度が0になるときの前記貨物の位置を前記第1停止位置と判定して前記主幹装置に第1停止指令を出力し、前記貨物の巻上げ方向及び巻下げ方向の速度が0になるときの前記貨物の位置を前記第2停止位置と判定して前記主幹装置に第2停止指令を出力する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記第1停止位置を中心に、前記貨物に近い方から前記障害物に近い方にわたって、前記貨物を所定の第3最低速度で移動させる第1減速移動領域を算出し、
前記第2停止位置を中心に、前記貨物に近い方から前記障害物に近い方にわたって、前記貨物を所定の第4最低速度で移動させる第2減速移動領域を算出し、
前記第1停止指令を出力した後に、
前記貨物が前記第1減速移動領域内で停止しているときに、前記貨物を前記第3最低速度で移動させるように、前記貨物の速度を前記第3最低速度に設定する第3減速指令を前記主幹装置に出力し、
前記貨物が前記第2減速移動領域内で停止しているときに、前記貨物を前記第4最低速度で移動させるように、前記貨物の速度を前記第4最低速度に設定する第4減速指令を前記主幹装置に出力し、
前記貨物が水平方向に移動している場合には、
前記第3減速指令を出力可能とするとともに前記第4減速指令を出力禁止とし、
前記貨物が巻上げ及び巻下げ方向に移動している場合には、
前記第4減速指令を出力可能とするとともに前記第3減速指令を出力禁止とする衝突防止装置。
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