JP3085951B1 - コンテナ多段積用スプレッダおよびコンテナ多段積用スプレッダの制御方法 - Google Patents

Abstract

【要約】 【課題】 コンテナが長手方向の左右いずれか一方に障
害物が隣接している場合でもコンテナを積み替えること
なくスプレッダを迅速に位置決めすることができるコン
テナ多段積用スプレッダおよびコンテナ多段積用スプレ
ッダの制御方法を提供すること。 【解決手段】 各々昇降移動可能にコンテナ長手方向左
右に設けられたコーナフリッパと、該コーナフリッパを
各々昇降駆動する駆動モータ１２Ｌ、１２Ｒと、該駆動
モータ１２Ｌ、１２Ｒを各別に制御するコーナフリッパ
制御部３０とを備える。さらに、コーナフリッパ上昇指
示を受信するとともに、前記コーナフリッパ制御部３０
に該指示を伝達する受信手段３１を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナヤード等
においてコンテナを多段積する場合に使用されるコンテ
ナ多段積用スプレッダおよびコンテナ多段積用スプレッ
ダの制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のコンテナ多段積用スプレッダにつ
いて、図３を用いて説明する。コンテナ段積保管ヤード
Ａにおいて、段積保管ヤードＡを跨ぐクレーン３５の移
動トロリー３６にコンテナ多段積用スプレッダ１（以
下、スプレッダと呼ぶ）が吊下されている。コンテナ５
０は、多くの場合幅が一定（８フィート）で、長さ、高
さの異なるものが使用されている。スプレッダ１は、コ
ンテナ５０をトレーラＢのシャーシからコンテナ保管ヤ
ードＡに移動し、または、コンテナ保管ヤードＡからト
レーラＢのシャーシに積載するためのものである。以
下、コンテナ５０をコンテナ保管ヤードＡに移動する時
のスプレッダ１の動作について図１０、図１１を用いて
説明する。

【０００３】まず、図１０(a)に示すように、初期状態
ではスプレッダ１の四隅に設けられたコーナフリッパ８
が格納位置にある。まず、これらコーナフリッパ８を下
降して使用位置に移動させる（図１０(b)）。スプレッ
ダ１を下降させ、コンテナ５０を把持する（図１０
(c)）。このとき、コーナフリッパ８がコンテナ５０の
上面四隅にガイドされることで、スプレッダ１が迅速に
位置決めされる。続いてスプレッダ１を巻き上げ、コン
テナ５０をシャーシからつり上げるとともに、コーナフ
リッパ８をコンテナ５０下部の四隅に下降する（図１０
(d)）。以下、このコンテナ５０を既に段積されている
コンテナから区別して説明するために、その符号を５０
−３として説明する。

【０００４】つり上げられたコンテナ５０−３をコンテ
ナ段積保管ヤードＡに段積されている他のコンテナ５０
−１、５０−２の上方に移動し（図１１(a)）、コンテ
ナ５０−２の上面に巻下げる（図１１(b)）。このと
き、コーナフリッパ８がコンテナ５０−２の上面四隅に
ガイドされることで、コンテナ５０−３がコンテナ５０
−２に対して位置決めされて段積される。その後コーナ
フリッパ８を上昇させ（図１１(c)）、さらにコンテナ
５０−３とスプレッダ１を分離してスプレッダ１を上昇
させる（図１１(d)）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、コンテナ５
０−３は、その長さが通常２０フィート、４０フィー
ト、４５フィートの３種類のものが使用されている。一
方、コンテナを運搬するトレーラのシャーシは４５フィ
ートのコンテナを積載できる長さになっている。したが
って、運搬効率上、２０フィートのコンテナはトレーラ
に２つ積載される場合が多い。

【０００６】ところが、上記従来のスプレッダ１におい
てはコンテナ長手方向左右のコーナフリッパ８を独立に
動かすことができないため、図９に示すように２０フィ
ートのコンテナが密着してトレーラに積載されている
と、スプレッダ１がコンテナ５０−３を把持しようと下
降する際にコーナフリッパ８がコンテナ５０−３に隣接
するコンテナ５０−４（障害物）と衝突してしまい、ス
プレッダ１がコンテナ５０−３を把持することができな
い。このため、このようなコンテナをスプレッダ１によ
って把持する際には、すべてのコーナフリッパ８を格納
位置（図１０(a)参照）とした状態でスプレッダ１を下
降してコンテナ５０を把持しなければならい。このた
め、コーナフリッパ８によるガイド機能が発揮できずに
位置決めに著しく時間がかかるという問題があった。も
しくは、別の場所でコンテナ間にコーナフリッパ８が当
たらない程度の隙間を開けるよう、別のシャーシに積み
替えておく必要があり、余分な作業が発生するという問
題があった。

【０００７】上記事情に鑑み、本発明においては、コン
テナが長手方向の左右いずれか一方に障害物が隣接して
いる場合でもコンテナを積み替えることなくスプレッダ
を迅速に位置決めすることができるコンテナ多段積用ス
プレッダおよびコンテナ多段積用スプレッダの制御方法
を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係るコンテナ多
段積用スプレッダは、コンテナ長手方向左右に各々昇降
移動可能に設けられたコーナフリッパと、該コーナフリ
ッパを各々昇降駆動する駆動モータと、該駆動モータを
各別に制御するコーナフリッパ制御部とを備えているこ
とを特徴とする。

【０００９】このコンテナ多段積用スプレッダは、コー
ナフリッパ制御部によって各駆動モータが制御されるこ
とにより、コンテナ長手方向左右に設けられたコーナフ
リッパが各々独立に昇降される。また、本発明に係るコ
ンテナ多段積用スプレッダの制御方法は、コンテナ多段
積用スプレッダによってコンテナを把持する際、把持す
るコンテナの長手方向左側または右側のいずれか一方側
に隣接して障害物が存在している場合、該障害物側のコ
ーナフリッパ下端を前記コンテナ上端よりも上に位置さ
せた状態でコンテナを把持することを特徴とする。

【００１０】本構成においては、把持すべきコンテナに
隣接して、他のコンテナ等の障害物が存在していると
き、左右のコーナフリッパによるガイド機能を発揮すべ
くコーナフリッパを共に使用位置（図１０(b)参照）に
セットしていたのでは、他のコンテナに衝突してしまう
（図９）。この場合に、コーナフリッパと他のコンテナ
との衝突を避けるべく、他のコンテナ側のコーナフリッ
パ下端を、把持するコンテナ上端より上に退避させた状
態でコンテナを把持する。例えば、障害物側のコーナフ
リッパを格納位置（図１０(a)参照）にし、他方（障害
物が存在しない側）を使用位置にセットする。上記によ
れば格納位置にセットしたコーナフリッパの衝突が回避
されると共に、他方のコーナフリッパは使用位置にセッ
トされているので、コーナフリッパを全く使用しない場
合に比べ、スプレッダの位置決めが迅速に行われる。

【００１１】コンテナ把持後は、図１０(d)に示すよう
にコンテナを吊り上げ、次いでコンテナ長手方向両側の
コーナフリッパを下降させて、図１１に示すように他の
コンテナ上に段積する。把持するコンテナに隣接して障
害物（他のコンテナ）があるか否かはオペレータが判断
してもよいし、制御システムがトレーラの積荷状態を認
識し自動で判断するようにしてもよい。後者の場合は、
地上に設けた装置系にてトレーラの状態を判断し、通信
で送信してもよい。また、上記オペレータ又は制御シス
テムの判断を受信するとともに、前記コーナフリッパ制
御部に該指示を伝達する受信手段を設ければよい。

【００１２】また、上記のようにコーナフリッパを退避
させるにはコンテナ把持時に限らず、コンテナ着床時で
もよい。すなわち、段積着床先のコンテナの長手方向左
側または右側のいずれか一方側に障害物が隣接している
場合、該障害物側のコーナフリッパ下端を把持したコン
テナ下端よりも上に位置させた状態でコンテナを着床す
る。この場合は、例えば段積を行う場合、段積先コンテ
ナに隣接して障害物（他のコンテナ等）がある場合にコ
ーナフリッパの衝突が回避される。また、他側のコーナ
フリッパは下端位置（図１１(a)参照）にセットされて
いるので、スプレッダの位置決めが迅速に行われる。

【００１３】

【発明の実施の形態】次に、本実施形態に係るコンテナ
多段積用スプレッダについて、図面を用いて説明する。
図４において示したものは、本実施形態に係るコンテナ
多段積用スプレッダであり、左半分の斜視図である。図
５は図４のI-I矢視の断面図、図６は図４のII-II矢視の
正面図、図７は図６のIII-III矢視の断面図である。な
お、図４では、図面上で斜め左上方向をクレーンの前
方、斜め右下方向をクレーンの後方、斜め左下方向をク
レーンの左側、斜め右上方向をクレーンの右側とし、ス
プレッダ１の半分のみを斜視図で示している。

【００１４】図３において示すように、スプレッダ１
は、コンテナ段積保管ヤードＡで、段積保管ヤードＡを
跨ぐクレーン３５の移動トロリー３６に吊下されてい
る。コンテナ５０は、幅が一定（８フィート）で、長
さ、高さの異なるものが使用されている。コンテナスプ
レッダ１は、コンテナ５０をトレーラＢのシャーシから
コンテナ保管ヤードＡに移動し、または、コンテナ保管
ヤードＡからトレーラＢのシャーシに積載するためのも
のである。

【００１５】図４に示すように、スプレッダ１は、クレ
ーン３５（図３参照）に設けられた移動トロリー３６か
ら繰出される巻上索４により４点吊りしたスプレッダ本
体部２と、スプレッダ本体部２内の駆動機構で長手方向
に対称に伸縮されるスプレッダ伸縮部３とで構成されて
いる。また、図３に示すように、移動トロリー３６には
スプレッダ昇降モータ３６ａが設けられ、巻上索４を介
してスプレッダ１を昇降させる。

【００１６】スプレッダ伸縮部３の各突出端にはエンド
ビーム５が形成され、エンドビーム５の両端コラム部内
には、図６に示すように、ツイストロックピン６が設け
られており、このツイストロックピン６をコンテナ５０
の上隅金具５０ａに上から着脱結合してコンテナ５０を
吊り又は放すことができる。

【００１７】エンドビーム５には、後述するように、フ
リッパビーム７がワイヤ１４にて吊り下げられると共に
フリッパビーム７の両端に一対のコーナフリッパ８が対
称に一体固定されて設けられ、更に、コーナフリッパ８
の垂直側面部にフリッパロックピン着脱手段９が設けら
れている。フリッパロックピン着脱手段９は、図７に示
すフリッパロックピン９ａを後述する各フリッパロック
ピン結合部に着脱するためのものである。

【００１８】エンドビーム５上の中央には、一対の双胴
ドラム１０が相互に隣接して平行に配置されると共に各
双胴ドラム１０に互いに噛合する同期ギヤ１１が取り付
けられ、更に、一方の双胴ドラム１０に駆動モータ１２
が接続されている。エンドビーム５の両端コラム部の支
持台１５上には各一対のガイドシーブ１３が設けられて
いる。

【００１９】また、前記一対の双胴ドラム１０に、前後
各一対のワイヤ１４の一端部が巻付けられ、これらのワ
イヤ１４はエンドビーム５両端の各ガイドシーブ１３を
通り下方向へ導かれ、その他端部をフリッパビーム７及
びコーナフリッパ８の断面重心を跨ぐ２点位置にそれぞ
れ繋着され、フリッパビーム７を支持している。また、
エンドビーム５の両端コラム部の側面には、前記フリッ
パロックピン着脱手段９と結合する上下２つの結合用開
口５ａ，５ｂが設けてある。

【００２０】図５に示すように、エンドビーム５上には
双胴ドラム１０と連動するロータリエンコーダ２３が設
けられている。このロータリエンコーダ２３は、双胴ド
ラム１０の回転数を検出し、検出されたドラム１０の回
転数に基づき、双胴ドラム１０から繰り出されるワイヤ
１４の長さを算出するために用いる。

【００２１】上開口５ａはコーナフリッパ８の格納時に
フリッパロックピン９ａが結合されるフリッパロックピ
ン結合部、下開口５ｂはスプレッダ１がコンテナ５０を
掴む際にフリッパロックピン９ａが結合されるフリッパ
ロックピン結合部である。エンドビーム５の両側部とフ
リッパビーム７の両側部間には、図６に示すように、伸
縮ロッド式のスイング抑制手段１７が接続されている。

【００２２】スイング抑制手段１７は、エンドビーム５
両端の低い取付台１５ａの内側部にスプレッダ長さ方向
へ傾動可能に水平軸１８ａにより支持した短い円筒ガイ
ド１８と、この円筒ガイド１８内に摺動自由に且つ上端
部の抜止めフランジ１９ａで円筒ガイド１８に支持され
る第２円筒ガイド１９と、この第２円筒ガイド１９内に
摺動自由に且つ上端部の抜止めフランジ２０ａで第２円
筒ガイド１９に支持される伸縮ロッド２０と、前記取付
台１５ａ上に傾動可能に設けられ駆動端を円筒ガイド１
８の上部と傾動可能に接続したスイング調節用のシリン
ダ２１とで構成されている。

【００２３】伸縮ロッド２０は、伸縮可能な状態のもと
で、伸縮ロッド２０の下端に設けたアイプレート２０ｂ
を、コーナフリッパ８から張出したブラケット８ｂに軸
２０ｃで接続している。従って、前記シリンダ２１の縮
小駆動で円筒ガイド１８は、図６中反時計方向へ回動
し、第２円筒ガイド１９と伸縮ロッド２ｂを介して一対
のコーナフリッパ８が、コンテナ端面に押し当てられ、
このとき丁度フリッパロックピン着脱手段９の中心が、
コンテナ５０の隅金５０ａ，５０ｂの側面孔の縦中心線
上に一致するように構成している。

【００２４】また、前記シリンダ２１の伸長駆動で円筒
ガイド１８は、図６中時計方向へ回動し、コーナフリッ
パ８を一定距離コンテナ５０の端面から離して、昇降で
きるようにしている。前記フリッパロックピン着脱手段
９の直下には、図７に示すように、一対のコーナフリッ
パ８内に対向方向にコンテナ下端検出用の光電スイッチ
５２が設けられている。なお、図７中で８ａはコーナフ
リッパ８のテーパガイド面である。

【００２５】以上のようにスプレッダの左半分が構成さ
れているが、スプレッダの右半分も上記と同様の構成で
ある。さらに、図１に示すように、本実施形態では、コ
ーナフリッパ８の駆動モータ１２を各々制御するコーナ
フリッパ制御部３０と、オペレータからの命令を受信
し、該指示をコーナフリッパ制御部３０に出力する受信
手段３１が設けられている。

【００２６】なお、コーナフリッパ８の駆動モータ１２
について、スプレッダ１のコンテナ長手方向右側に設け
られている駆動モータを１２Ｒ、左側に設けられている
駆動モータを１２Ｌとおく。また、駆動モータを１２Ｒ
によって駆動される２つのコーナフリッパを８Ｒ、８
Ｒ、駆動モータを１２Ｌによって駆動される２つのコー
ナフリッパを８Ｌ、８Ｌとおく。受信手段３１は、オペ
レータのコーナフリッパ片上げ命令を受信し、コーナフ
リッパ制御部３０は、該命令に基づき、一方の駆動モー
タ１２Ｒまたは１２Ｌを駆動し、コーナフリッパ８Ｒま
たは８Ｌを上昇させるようになっている。

【００２７】上記構成を有する本実施形態のコンテナ多
段積用スプレッダ１は、図２に示すフローチャートに従
い、次のようにコンテナ荷役作業を行う。図６に示すよ
うに、不使用時にはコーナフリッパ８は格納位置８Ａに
収納されているが、コンテナの荷役作業を開始するにあ
たり、この状態において、エンドビーム５の上開口５ａ
からフリッパロックピン９ａを外し、双胴ドラム１０を
巻出し駆動して、コーナフリッパ８のフリッパロックピ
ン９ａをエンドビーム５の下開口５ｂに結合させること
により、通常の使用位置８Ｂにセットする（ステップＳ
１）。

【００２８】まず、搬送しようとするコンテナ５０につ
いて、このコンテナ５０の長手方向左右に密着する他の
コンテナが存在せず、コーナフリッパ８を使用位置８Ｂ
にセットした状態でスプレッダ１を下降してもコーナフ
リッパ８が他のコンテナ５０に衝突しないとオペレータ
が判断した場合は、ステップＳ６に進む（ステップＳ
２）。コンテナ５０が他のコンテナ５０に密着してお
り、コーナフリッパ８が使用位置８Ｂにセットされてい
ては他のコンテナ５０に衝突すると判断した場合（図９
に示すような場合）には、オペレータがコーナフリッパ
８Ｒ、８Ｒまたは８Ｌ、８Ｌを待機位置８Ａに上昇させ
るよう、コーナフリッパの片上げ命令を送信する（ステ
ップＳ３）。なお、オペレータではなく、制御システム
３２が自動で認識するようにしてもよい。

【００２９】該送信信号は受信手段３１により受信さ
れ、受信手段３１はコーナフリッパ制御部３０にコーナ
フリッパ８Ｒ、８Ｒまたは８Ｌ、８Ｌを上昇させるよう
指示する（ステップＳ４）。コーナフリッパ制御部３０
は該指示に基づき、駆動モータ１２Ｒまたは１２Ｌを駆
動してコーナフリッパ８Ｒ、８Ｒまたは８Ｌ、８Ｌを上
昇させ、待機位置８Ａにセットする（ステップＳ５）。

【００３０】ステップＳ６においては、スプレッダ１
を、吊り上げるべきコンテナ５０上に移動した後に下降
させ、コーナフリッパ８によってスプレッダ１がガイド
されてコンテナ５０上に嵌合着床させる（図１０(b),
(c)参照）。ここで、ステップＳ５においてコーナフリ
ッパ８Ｒ、８Ｒまたは８Ｌ、８Ｌが待機位置８Ａにセッ
トされた場合には、図８に示すようにコーナフリッパ８
が他のコンテナ５０と衝突せずにスプレッダ１を着床さ
せることができる。このとき、他側のコーナフリッパ８
は使用位置８Ｂにセットされているので、このコーナフ
リッパ８のガイドによってスプレッダ１の位置決めが行
われる。

【００３１】スプレッダ１がコンテナ５０上に嵌合着床
した後は、ツイストロックピン６をコンテナ５０の上隅
金具５０ａの上面孔に結合したのち、スプレッダ１の巻
上げを開始する（ステップＳ７）。

【００３２】次に、搬送するコンテナ５０を他のコンテ
ナ上に多段積する場合と、多段積を行わずに地上やトレ
ーラのシャーシに下ろす場合とに分けて説明する（ステ
ップＳ８）。まず、搬送するコンテナ５０を他のコンテ
ナ上に多段積する場合について説明する。以下において
は、このコンテナを既に段積されているコンテナから区
別して説明するために、図８に示すようにその符号を５
０−３とし、既に段積されているコンテナを５０−１、
５０−２とする。

【００３３】上述したスプレッダ１巻き上げ中に、フリ
ッパロックピン９ａをスプレッダ１の下開口５ｂから外
し（ステップＳ９）、スイング調節用シリンダ２１の伸
長駆動でフリッパビーム７をコンテナ端から僅かに離れ
るようにスイングさせ（ステップＳ１０）、５００ｍｍ
／ｓｅｃ程度の巻出し速度で下降させる（ステップＳ１
１）（図１０(d)参照）。その後、下降するフリッパビ
ーム７に内蔵する光電スイッチ５２が、コンテナ５０−
３の下端を越える位置で作動し、フリッパビーム７の下
降が自動停止され、図６に示す下端位置８Ｃとなる（ス
テップＳ１２）。

【００３４】そして、フリッパロックピン９ａをコンテ
ナ下隅金具５０ｂに結合し（ステップＳ１３）、その
後、コンテナ保管ヤードＡの所定位置にスプレッダを移
動して、スプレッダ１の下降を開始する（ステップＳ１
４）（図１１(a)参照）。

【００３５】コンテナ５０−３がコンテナ５０−２に着
床された後、フリッパロックピン９ａをコンテナ下隅金
具５０ｂから外し（ステップＳ１５）、スプレッダ１の
下開口５ｂ高さに上昇させて（ステップＳ１６）（図１
１(c)参照）、下開口５ｂに挿入結合し（ステップＳ１
７）、ツイストロックピン６をコンテナ上隅金具５０ａ
から開放して（ステップＳ１８）、スプレッダ１だけを
巻上げ（ステップＳ１９）（図１１(d)参照）、次のコ
ンテナ荷役位置へ移動させ、同様のコンテナ荷役が繰返
される（ステップＳ２０）。

【００３６】他方、多段積を行わない場合には（ステッ
プＳ８）、フリッパビーム７を下降させずにコンテナ５
０−３を吊り上げ搬送し、地上やトレーラーのシャーシ
上などにコンテナ５０−３を下ろす（ステップＳ２１〜
２３）。

【００３７】以上説明したように、本実施形態に係るコ
ンテナ多段積用スプレッダにおいては、コンテナ長手方
向右側のコーナフリッパ８Ｒ、８Ｒおよび左側のコーナ
フリッパ８Ｌ、８Ｌが各々独立に昇降されるので、複数
のコンテナ５０が長手方向に密着して隣接している場合
でも、隣接コンテナ密着側のコーナフリッパ８Ｒ、８Ｒ
または８Ｌ、８Ｌを上昇させておけばスプレッダ１下降
の際に該コーナフリッパが隣接コンテナ５０に衝突しな
い。このとき、他側のコーナフリッパは使用位置８Ｂに
セットされているので、このコーナフリッパ８のガイド
によってスプレッダ１の位置決めを迅速に行うことがで
きる。

【００３８】なお、上記においてはコンテナをトレーラ
Ｂからつり上げる際について説明したが、上記のように
コーナフリッパを退避させるにはコンテナ把持時に限ら
ず、コンテナ着床時でもよい。例えば、図８に示す場合
に、コンテナ５０−３上にさらにコンテナを段積する場
合、コンテナ５０−３にはコンテナ５０−４が隣接して
いるため、該コンテナ５０−４側のコーナフリッパ下端
を把持したコンテナ下端よりも上に位置させた状態でコ
ンテナをコンテナ５０−３上に着床する。これによりコ
ーナフリッパの衝突が回避される。また、他側のコーナ
フリッパは下端位置にセットされているので、コンテナ
５０−３に対するスプレッダの位置決めが迅速に行われ
る。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るコン
テナ多段積用スプレッダおよびコンテナ多段積用スプレ
ッダの制御方法においては、コンテナ長手方向左右のコ
ーナフリッパの一方の下端を、コンテナ上端よりも上方
に位置させておくことにより、他のコンテナ等の障害物
が長手方向に隣接している場合でもコーナフリッパを上
昇させておけばスプレッダ下降の際にコーナフリッパが
障害物に衝突しない。このとき、他側のコーナフリッパ
がスプレッダをコンテナにガイドするので、スプレッダ
の位置決めを迅速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態として示したコンテナ多
段積用スプレッダ制御部のブロック図である。

【図２】 同コンテナ多段積用スプレッダの動作を示す
フローチャートである。

【図３】 コンテナ多段積用スプレッダを備えたクレー
ンの正面図である。

【図４】 本発明の一実施形態として示したコンテナ多
段積用スプレッダの斜視図である。

【図５】 図４におけるI-I線に沿った矢視図である。

【図６】 図４におけるII-II線に沿った矢視図であ
る。

【図７】 図６におけるIII-III線に沿った矢視図であ
る。

【図８】 本発明のコンテナ多段積用スプレッダをコン
テナに着床する状態を示す図である。

【図９】 従来のコンテナ多段積用スプレッダをコンテ
ナに着床する状態を示す図である。

【図１０】 コンテナ多段積用スプレッダによってコン
テナをつり上げる状態を時系列的に示す図である。

【図１１】 コンテナ多段積用スプレッダによってコン
テナを段積する状態を時系列的に示す図である。

【符号の説明】

１ コンテナ多段積用スプレッダ ８ コーナフリッパ ８Ａ 格納位置 ８Ｂ 使用位置 ８Ｃ 下端位置 １２Ｌ、１２Ｒ 駆動モータ ３０ コーナフリッパ制御部 ５０ コンテナ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮田 紀明 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22 号 三菱重工業株式会社 広島製作所内 (56)参考文献 特開 平11−60140（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−194657（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−49776（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−165086（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−171464（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 1/10,13/22

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各々昇降移動可能にコンテナ長手方向左
   右に設けられたコーナフリッパと、 該コーナフリッパを各々昇降駆動する駆動モータと、 該駆動モータを各別に制御するコーナフリッパ制御部と
   を備えていることを特徴とするコンテナ多段積用スプレ
   ッダ。
2. 【請求項２】 請求項１記載のコンテナ多段積用スプレ
   ッダにおいて、 コーナフリッパ上昇指示を受信するとともに、前記コー
   ナフリッパ制御部に該指示を伝達する受信手段を備えて
   いることを特徴とするコンテナ多段積用スプレッダ。
3. 【請求項３】 各々昇降移動可能にコンテナ長手方向左
   右に設けられたコーナフリッパを有するコンテナ多段積
   用スプレッダによってコンテナを把持する際、 把持するコンテナの長手方向左側または右側のいずれか
   一方側に隣接して障害物が存在している場合、該障害物
   側のコーナフリッパ下端を前記コンテナ上端よりも上に
   位置させた状態でコンテナを把持することを特徴とする
   コンテナ多段積用スプレッダの制御方法。
4. 【請求項４】 請求項３記載のコンテナ多段積用スプレ
   ッダの制御方法において、 前記コンテナを把持した後、スプレッダを上昇させてコ
   ンテナを吊り上げ、次いでコンテナ長手方向両側のコー
   ナフリッパを下降させて他のコンテナ上に段積すること
   を特徴とするコンテナ多段積用スプレッダの制御方法。
5. 【請求項５】 各々昇降移動可能にコンテナ長手方向左
   右に設けられたコーナフリッパを有するコンテナ多段積
   用スプレッダによって把持したコンテナを他のコンテナ
   上に着床させる際、 該他のコンテナの長手方向左側または右側のいずれか一
   方側に隣接して障害物が存在している場合に前記コーナ
   フリッパ下端を前記把持コンテナ下端よりも上に位置さ
   せた状態でコンテナを着床することを特徴とするコンテ
   ナ多段積用スプレッダの制御方法。