JP3263695B2 - コンテナ多段積用スプレッダおよびコンテナ多段積用スプレッダの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナヤード等
においてコンテナを多段積する場合に使用されるコンテ
ナ多段積用スプレッダおよびコンテナ多段積用スプレッ
ダの制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】コンテナ多段積用スプレッダについて、
図６を用いて説明する。コンテナ段積保管ヤードＡにお
いて、段積保管ヤードＡを跨ぐクレーン３５の移動トロ
リー３６にコンテナ多段積用スプレッダ１（以下、スプ
レッダと呼ぶ）が吊下されている。コンテナ５０は、幅
が一定（８フィート）で、長さ、高さの異なるものが使
用されている。スプレッダ１は、コンテナ５０をトレー
ラＢのシャーシからコンテナ保管ヤードＡに移動し、ま
たは、コンテナ保管ヤードＡからトレーラＢのシャーシ
に積載するためのものである。以下、コンテナ５０をコ
ンテナ保管ヤードＡに移動する時のスプレッダ１の動作
について図８、図９を用いて説明する。

【０００３】まず、スプレッダ１は、移動トロリー３６
によりトレーラＢの上方に移動される。この状態を図８
(a)に示した。スプレッダ１を下降させ、コンテナ５０
を掴む（図８(b)）。このとき、スプレッダ１の四隅に
設けられたガイドフリッパ８がコンテナ５０の上面四隅
にガイドされることで、スプレッダ１が位置決めされ
る。続いてスプレッダ１を巻き上げ、コンテナ５０をシ
ャーシからつり上げるとともに、ガイドフリッパ８をコ
ンテナ５０下部の四隅に下降する（図８(c)）。以下、
このコンテナ５０を既に段積されているコンテナから区
別して説明するために、その符号を５０−３として説明
する。

【０００４】つり上げられたコンテナ５０−３をコンテ
ナ段積保管ヤードＡに段積されている他のコンテナ５０
−１、５０−２の上方に移動し（図９(a)）、コンテナ
５０−２の上部に巻下げる（図９(b)）。このとき、ガ
イドフリッパ８がコンテナ５０−２の上面四隅にガイド
されることで、コンテナ５０−３がコンテナ５０−２に
対して位置決めされて段積される。その後ガイドフリッ
パ８を上昇させ（図９(c)）、さらにコンテナ５０−３
とスプレッダ１を分離してスプレッダ１を上昇させる
（図９(d)）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
スプレッダにおいては、既に記したようにスプレッダ１
がコンテナ５０を把持した後でガイドフリッパ８がコン
テナ５０−３下部の四隅に下降する。そのタイミング
は、以下のようにして決められる。図１３に示すよう
に、コンテナ５０の上面四隅にはコンテナ上隅金具５０
ａが設けられており、スプレッダ１には、このコンテナ
上隅金具５０ａに上から着脱結合するツイストロックピ
ン６が設けられている。また、このツイストロックピン
６の着脱を検出するツイストロックセンサ３２が設けら
れている。図８(b)で示すようにスプレッダ１がコンテ
ナ５０上に着床した後、ツイストロックピン６によって
スプレッダ１とコンテナ５０とを結合する。その結合を
ツイストロックセンサ３２が検出すると、図８(c)に示
すようにガイドフリッパ８が下降するようになってい
る。しかし、上記構成によれば、コンテナ５０の上昇と
は関係なく、ツイストロックピン６によってスプレッダ
１とコンテナ５０とが結合しさえすればコンテナ５０が
上昇するものとみなしてガイドフリッパ８が下降するた
め、スプレッダ１がコンテナ５０上に着床した後に何ら
かのトラブルでコンテナ５０の上昇が行われなかった場
合であってもガイドフリッパ８が下降してしまう。この
場合、ガイドフリッパ８がトレーラＢのシャーシと衝突
してしまい、ガイドフリッパ８およびトレーラＢのシャ
ーシが破損してしまうという問題がある。また、コンテ
ナ５０が地上においてある場合でも、ツイストロック後
ただちにガイドフリッパ８が下がると、ガイドフリッパ
８が地面に当たり、不具合が発生することが考えられ
る。

【０００６】上記事情に鑑み、本発明においては、ガイ
ドフリッパの衝突を避けることができるコンテナ多段積
スプレッダおよびコンテナ多段積スプレッダの制御方法
を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記従来のスプレッダで
は、コンテナの上昇とは関係なく、ツイストロックピン
によるスプレッダとコンテナとの結合という条件が満た
された場合にガイドフリッパを下降させていた。しか
し、この条件だけではコンテナが上昇することは不確実
であるために上記問題点を有していた。本発明において
は、コンテナの上昇という確実な条件に基づいてガイド
フリッパを下降させることを特徴とする。具体的には、
本発明に係るコンテナ多段積用スプレッダは、ガイドフ
リッパを備えたコンテナ多段積用スプレッダにおいて、
ガイドフリッパを昇降させる駆動モータと、スプレッダ
本体の上昇を検出するスプレッダ上昇検出手段と、前記
スプレッダ上昇検出手段の検出出力に基づいて前記駆動
モータを制御するガイドフリッパ制御部とを備え、該ガ
イドフリッパ制御部は、前記スプレッダ本体の上昇量
が、前記ガイドフリッパが最下端に到達してもコンテナ
が載置された支持物体に該ガイドフリッパが衝突しない
量以上となった場合に、前記ガイドフリッパの下降を開
始することを特徴とする。

【０００８】このコンテナ多段積用スプレッダにおいて
は、何らかのトラブルでスプレッダが上昇しなかった場
合にはガイドフリッパが下降されないため、ガイドフリ
ッパがトレーラのシャーシ等の支持物体に衝突すること
が防止される。なお、支持物体とは、コンテナが載置さ
れているトレーラや地面などである。

【０００９】スプレッダ上昇検出手段としては、スプレ
ッダを昇降させるスプレッダ昇降モータの回転数に基づ
いて前記スプレッダの上昇量を算出するエンコーダや、
トロリとスプレッダとの距離を計測する距離センサ等を
設けることができる。スプレッダの上昇量としては、以
下の高さを採用することができる。すなわち、把持した
コンテナの下端と、それより更に下に位置することにな
るガイドフリッパの下端との差（ガイドフリッパの突き
出し量）よりも多い上昇量とすれば、ガイドフリッパの
衝突が防止される。より具体的には、例えばガイドフリ
ッパが下方に３５ｃｍほど突き出す場合、余裕をみて５
０ｃｍ上昇した時に下降を開始する。あるいは、コンテ
ナの上昇量がガイドフリッパの突き出し量に満たない場
合でも、ガイドフリッパを下降させる間のコンテナの上
昇を見込んで、ガイドフリッパの下降を開始してもよ
い。

【００１０】さらに、スプレッダがコンテナを把持して
いることを検出するコンテナ検出手段を設け、前記ガイ
ドフリッパ制御部は、前記コンテナ把持検出手段の検出
出力に基づき、スプレッダがコンテナを把持していない
とき前記ガイドフリッパを下降させないようにすれば、
コンテナ搬送時ではなく、単にスプレッダのみを上昇さ
せる場合にガイドフリッパが下降してしまうことが防止
される。コンテナ把持検出手段の検出が無から有に変化
した時点の高さを基準として、その基準からスプレッダ
が所定距離上昇したときにガイドフリッパを下降させる
ようにしてもよい。コンテナ把持検出手段としては、ス
プレッダとコンテナとを結合するツイストロックピンの
ロック、アンロックを検出するツイストロックセンサ、
および、吊荷検知センサとすることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】本実施形態に係るコンテナ多段積
用スプレッダについて、図面を用いて説明する。図２に
おいて示したものは、本実施形態に係るコンテナ多段積
用スプレッダであり、左半分の斜視図である。図３は図
２のI-I矢視の断面図、図４は図２のII-II矢視の正面
図、図５は図４のIII-III矢視の断面図である。なお、
図２では、図面上で斜め左上方向をクレーンの前方、斜
め右下方向をクレーンの後方、斜め左下方向をクレーン
の左側、斜め右上方向をクレーンの右側とし、スプレッ
ダ１の半分のみを斜視図で示している。

【００１２】図６において示すように、スプレッダ１
は、コンテナ段積保管ヤードＡで、段積保管ヤードＡを
跨ぐクレーン３５の移動トロリー３６に吊下されてい
る。コンテナ５０は、幅が一定（８フィート）で、長
さ、高さの異なるものが使用されている。コンテナスプ
レッダ１は、コンテナ５０をトレーラＢのシャーシから
コンテナ保管ヤードＡに移動し、または、コンテナ保管
ヤードＡからトレーラＢのシャーシに積載するためのも
のである。

【００１３】図２に示すように、スプレッダ１は、クレ
ーン３５（図６参照）に設けられた移動トロリー３６か
ら繰出される巻上索４により４点吊りしたスプレッダ本
体部２と、スプレッダ本体部２内の駆動機構で長手方向
に対称に伸縮されるスプレッダ伸縮部３とで構成されて
いる。また、図６に示すように、移動トロリー３６には
スプレッダ昇降モータ３６ａが設けられ、巻上索４を介
してスプレッダ１を昇降させる。また、スプレッダ昇降
モータ３６ａ回転数からスプレッダ昇降量を算出するエ
ンコーダ（スプレッダ上昇検出手段）３６ｂが設けられ
ている。

【００１４】スプレッダ伸縮部３の各突出端にはエンド
ビーム５が形成され、エンドビーム５の両端コラム部内
には、図４に示すように、ツイストロックピン６が設け
られており、このツイストロックピン６をコンテナ５０
の上隅金具５０ａに上から着脱結合してコンテナ５０を
吊り又は放すことができる。図３、図１０、図１１に示
すように、ツイストロックピン６近傍には、ツイストロ
ックピン６のロック、アンロックを検出するツイストロ
ックセンサ３２、および、着床センサ（スプレッダ上昇
検出手段）３３が設けられている。

【００１５】着床センサは、図１１に示すように、エン
ドビーム５下端から下方に突出する着床ピン３３ａと、
着床ピン３３ａが上昇した際に押し上げられるレバー３
３ｂと、レバー３３ｂが押し上げられた際にオンとなる
リミットスイッチ３３ｃとにより構成されている。図１
１(a)はスプレッダ１がコンテナ５０を把持しようと下
降している状態であり、まだコンテナ５０に着床してな
い。したがって着床ピン３３ａは下降した状態となって
おり、リミットスイッチ３３ｃはオフとなっている。図
１１(b)のようにスプレッダ１を下降させると、コンテ
ナ５０により着床ピン３３ａが押し上げられるので、レ
バー３３ｂが上昇し、リミットスイッチ３３ｃはオンと
なる。さらに、図１１(c)に示すように、コンテナ５０
を吊り上げた状態では、スプレッダ１下端とコンテナ５
０との間には15mm程度の隙間が形成される。この状態で
はリミットスイッチ３３ｃはオフとなる。したがって、
リミットスイッチ３３ｃがオン→オフとなることで、コ
ンテナ５０が上昇を開始したことが検出できる。これに
より、着床センサ３３がコンテナ５０の着床、非着床
（コンテナ５０が上昇したか否か）を検出することがで
きる。

【００１６】エンドビーム５には、後述するように、フ
リッパビーム７がワイヤ１４にて吊り下げられると共に
フリッパビーム７の両端に一対のガイドフリッパ８が対
称に一体固定されて設けられ、更に、ガイドフリッパ８
の垂直側面部にフリッパロックピン着脱手段９が設けら
れている。フリッパロックピン着脱手段９は、図５に示
すフリッパロックピン９ａを後述する各フリッパロック
ピン結合部に着脱するためのものである。

【００１７】エンドビーム５上の中央には、一対の双胴
ドラム１０が相互に隣接して平行に配置されると共に各
双胴ドラム１０に互いに噛合する同期ギヤ１１が取り付
けられ、更に、一方の双胴ドラム１０に駆動モータ１２
が接続されている。エンドビーム５の両端コラム部の支
持台１５上には各一対のガイドシーブ１３が設けられて
いる。

【００１８】また、前記一対の双胴ドラム１０に、前後
各一対のワイヤ１４の一端部が巻付けられ、これらのワ
イヤ１４はエンドビーム５両端の各ガイドシーブ１３を
通り下方向へ導かれ、その他端部をフリッパビーム７及
びガイドフリッパ８の断面重心を跨ぐ２点位置にそれぞ
れ繋着され、フリッパビーム７を支持している。また、
エンドビーム５の両端コラム部の側面には、前記フリッ
パロックピン着脱手段９と結合する上下２つの結合用開
口５ａ，５ｂが設けてある。

【００１９】上開口５ａはガイドフリッパ８の格納時に
フリッパロックピン９ａが結合されるフリッパロックピ
ン結合部、下開口５ｂはスプレッダ１がコンテナ５０を
掴む際にフリッパロックピン９ａが結合されるフリッパ
ロックピン結合部である。エンドビーム５の両側部とフ
リッパビーム７の両側部間には、図４に示すように、伸
縮ロッド式のスイング抑制手段１７が接続されている。

【００２０】スイング抑制手段１７は、エンドビーム５
両端の低い取付台１５ａの内側部にスプレッダ長さ方向
へ傾動可能に水平軸１８ａにより支持した短い円筒ガイ
ド１８と、この円筒ガイド１８内に摺動自由に且つ上端
部の抜止めフランジ１９ａで円筒ガイド１８に支持され
る第２円筒ガイド１９と、この第２円筒ガイド１９内に
摺動自由に且つ上端部の抜止めフランジ２０ａで第２円
筒ガイド１９に支持される伸縮ロッド２０と、前記取付
台１５ａ上に傾動可能に設けられ駆動端を円筒ガイド１
８の上部と傾動可能に接続したスイング調節用のシリン
ダ２１とで構成されている。

【００２１】伸縮ロッド２０は、伸縮可能な状態のもと
で、伸縮ロッド２０の下端に設けたアイプレート２０ｂ
を、ガイドフリッパ８から張出したブラケット８ｂに軸
２０ｃで接続している。従って、前記シリンダ２１の縮
小駆動で円筒ガイド１８は、図４中反時計方向へ回動
し、第２円筒ガイド１９と伸縮ロッド２ｂを介して一対
のガイドフリッパ８が、コンテナ端面に押し当てられ、
このとき丁度フリッパロックピン着脱手段９の中心が、
コンテナ５０の隅金５０ａ，５０ｂの側面孔の縦中心線
上に一致するように構成している。

【００２２】また、前記シリンダ２１の伸長駆動で円筒
ガイド１８は、図４中時計方向へ回動し、ガイドフリッ
パ８を一定距離コンテナ５０の端面から離して、昇降で
きるようにしている。前記フリッパロックピン着脱手段
９の直下には、図５に示すように、一対のガイドフリッ
パ８内に対向方向にコンテナ下端検出用の光電スイッチ
５２が設けられている。なお、図５中で８ａはガイドフ
リッパ８のテーパガイド面である。

【００２３】さらに、本実施形態においては、図１に示
すように、ツイストロックセンサ３２とエンコーダ３６
ｂの検出出力に基づいて駆動モータ１２を制御するフリ
ッパビーム制御部（ガイドフリッパ制御部）３０を備え
ている。

【００２４】上記構成を有する本実施形態のコンテナ多
段積用スプレッダ１は、図７に示すフローチャートに従
い、次のようにコンテナ荷役作業を行う。先ず、コンテ
ナの荷役作業を開始するにあたって、図４に示すように
ガイドフリッパ８を格納位置８Ａにて収納した状態にお
いて、エンドビーム５の上開口５ａからフリッパロック
ピン９ａを外し、双胴ドラム１０を巻出し駆動して、ガ
イドフリッパ８のフリッパロックピン９ａをエンドビー
ム５の下開口５ｂに結合させて通常の使用位置８Ｂにセ
ットする（ステップＳ１）。

【００２５】次にスプレッダ１を、吊り上げるべきコン
テナ５０上に移動した後に下降させ、ガイドフリッパ８
によってスプレッダ１がガイドされてコンテナ５０上に
嵌合着床させる（ステップＳ２、図８(a),(b)参照）。
スプレッダ１がコンテナ５０上に嵌合着床した後は、ツ
イストロックピン６をコンテナ５０の上隅金具５０ａの
上面孔に結合する。このとき、ツイストロックセンサ３
２がツイストロックピン６の結合を検出し、フリッパビ
ーム制御部３０へ出力する。

【００２６】その後、スプレッダ１の巻上げを開始する
（ステップＳ３）。その際、エンコーダ３６ｂがスプレ
ッダ昇降モータ３６ａの回転数からスプレッダ１の上昇
量を算出する。

【００２７】次に、搬送するコンテナ５０を他のコンテ
ナ上に多段積する場合と、多段積を行わずに地上やトレ
ーラのシャーシに下ろす場合とに分けて説明する（ステ
ップＳ４）。まず、搬送するコンテナ５０を他のコンテ
ナ上に多段積する場合について説明する。以下において
は、このコンテナを既に段積されているコンテナから区
別して説明するために、図８に示すようにその符号を５
０−３とし、既に段積されているコンテナを５０−１、
５０−２とする。

【００２８】前述のように、エンコーダ３６ｂはスプレ
ッダ１の上昇量を検出してフリッパビーム制御部３０に
出力する。フリッパビーム制御部３０は、スプレッダ１
が所定距離上昇した後に駆動モータ１２を制御してガイ
ドフリッパ８を図４に示す下端位置８Ｃまで下降させる
（ステップＳ５）。一般的には、ガイドフリッパ８が下
端位置８Ｃにある場合、ガイドフリッパ８下端がコンテ
ナ５０−３下端より３５ｃｍ程度下方にはみ出すため、
余裕を持たせてスプレッダ１が５０ｃｍ以上上昇した場
合にガイドフリッパ８を下降させる。なお、上記スプレ
ッダの所定上昇量の基準としては、ツイストロックセン
サ３２の検出出力が無から有（結合）に変化した時点の
スプレッダ１の高さ、または、着床センサ３３が非着床
から着床に変化した時点のスプレッダ１の高さを採用す
る。また、フリッパビーム制御部３０がガイドフリッパ
８を下降させる条件は、スプレッダ１が５０ｃｍ以上上
昇した場合で、かつ、ツイストロックセンサ３２がツイ
ストロックピン６の結合を検出している場合である。こ
れは、スプレッダ１がコンテナ５０−３を把持せず単に
上昇する場合にガイドフリッパ８が下降することを防止
するためである。

【００２９】ガイドフリッパ８の下降は、具体的には以
下のようにして行われる。まず、フリッパロックピン９
ａをスプレッダ１の下開口５ｂから外し（ステップＳ
６）、スイング調節用シリンダ２１の伸長駆動でフリッ
パビーム７をコンテナ端から僅かに離れるようにスイン
グさせ（ステップＳ６）、５００mm/sec程度の巻出し速
度で下降させる（ステップＳ８）（図８(c)参照）。そ
の後、下降するフリッパビーム７に内蔵する光電スイッ
チ５２が、コンテナ５０−３の下端を越える位置で作動
し、ガイドフリッパ８の下降が自動停止される（ステッ
プＳ９）。

【００３０】そして、フリッパロックピン９ａをコンテ
ナ下隅金具５０ｂに結合し（ステップＳ１１）、その
後、コンテナ保管ヤードＡの所定位置にスプレッダを移
動して、スプレッダ１の下降を開始する（ステップＳ１
２）（図９(a)参照）。

【００３１】コンテナ５０−３がコンテナ５０−２に着
床された後、フリッパロックピン９ａをコンテナ下隅金
具５０ｂから外し（ステップＳ１３）、スプレッダ１の
下開口５ｂ高さに上昇させて（ステップＳ１４、図９
(c)参照）、下開口５ｂに挿入結合し（ステップＳ１
５）、ツイストロックピン６をコンテナ上隅金具５０ａ
から開放して（ステップＳ１６）、スプレッダ１だけを
巻上げ（ステップＳ１７）（図９(d)参照）、次のコン
テナ荷役位置へ移動させ、同様のコンテナ荷役が繰返さ
れる（ステップＳ１８）。

【００３２】他方、多段積を行わない場合には（ステッ
プＳ４）、フリッパビーム７を下降させずにコンテナ５
０−３を吊り上げ搬送し、地上やトレーラのシャーシ上
などにコンテナ５０−３を下ろす（ステップＳ１９〜２
１）。

【００３３】なお、着床センサを、吊荷検知センサ（コ
ンテナ把持検出手段）を兼ね備えたものとしてもよい。
図１２に示した着床センサ（スプレッダ上昇検出手段、
コンテナ把持検出手段）３３’は、図１１の着床センサ
３３に対して、レバー３３ｄと、吊荷検知リミットスイ
ッチ３３ｅを新たに備えたものである。吊荷検知リミッ
トスイッチ３３ｅは、リミットスイッチ３３ｃと同様
に、スプレッダ１がコンテナ５０に着床したときにオン
となるが、コンテナ５０を吊り上げたときにはオフとな
らない。したがって、コンテナ５０を吊り上げている状
態にあっては、リミットスイッチ３３ｃがオフであり、
吊荷検知リミットスイッチ３３ｅがオンの状態となる。
これにより、コンテナ５０を把持していることを検知す
ることができる。

【００３４】また、上昇検出手段は、エンコーダに限定
されるものではない。例えば、図１４に示すように、移
動トロリー３６にレーザー距離計５３を設け、スプレッ
ダ１との間の距離を測定することにより、コンテナ５０
の上昇量を検出することができる。更に、距離センサの
代わりにＣＣＤカメラ式等を用いてもよい。また、距離
センサをスプレッダ１に設け、移動トロリー３６との間
の距離を測定してもよい。

【００３５】以上説明したように、本実施形態に係るコ
ンテナ多段積用スプレッダ１においては、フリッパビー
ム制御部３０は、ツイストロックセンサ３２とエンコー
ダ３６ｂとの検出出力に基づいてスプレッダ１が所定距
離上昇した場合で、かつ、スプレッダ１がコンテナ５０
を把持している場合に駆動モータ１２を制御してガイド
フリッパ８を下降させる。このようにコンテナ５０が上
昇したことを確実に検出した後でガイドフリッパ８を下
降させるので、ガイドフリッパ８がトレーラＢのシャー
シと衝突することが防止される。また、スプレッダ１が
コンテナ５０を把持している場合にのみガイドフリッパ
８を下降させるので、スプレッダ１がコンテナ５０を把
持せず単に上昇する場合にガイドフリッパ８が下降する
ことが防止される。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るコン
テナ多段積用スプレッダにおいては、ガイドフリッパ制
御部は、スプレッダ上昇検出手段の検出出力に基づいて
スプレッダが確実に上昇した場合に駆動モータを制御し
てガイドフリッパを下降させる。このように本発明にお
いてはコンテナが上昇したことを確実に検出した後でガ
イドフリッパを下降させるので、ガイドフリッパがトレ
ーラのシャーシ等と衝突することが防止される。また、
スプレッダがコンテナを把持している場合にのみガイド
フリッパを下降させることにより、スプレッダがコンテ
ナを把持せず単に上昇する場合にガイドフリッパが下降
することが防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態として示したコンテナ多
段積用スプレッダ制御部のブロック図である。

【図２】 本発明の一実施形態として示したコンテナ多
段積用スプレッダの斜視図である。

【図３】 図２におけるI-I線に沿った矢視図である。

【図４】 図２におけるII-II線に沿った矢視図であ
る。

【図５】 図４におけるIII-III線に沿った矢視図であ
る。

【図６】 コンテナ多段積用スプレッダを備えたクレー
ンの正面図である。

【図７】 同コンテナ多段積用スプレッダの動作を示す
フローチャートである。

【図８】 コンテナ多段積用スプレッダによってコンテ
ナをつり上げる状態を示す図である。

【図９】 コンテナ多段積用スプレッダによってコンテ
ナを段積する状態を示す図である。

【図１０】 コンテナ多段積用スプレッダに備えられた
着床センサの着床ピンを示す図である。

【図１１】 同着床ピンを示す図であり、スプレッダが
コンテナに着床してから、コンテナを吊り上げるまでの
着床ピンの高さ変化を示す図である。

【図１２】 着床センサの変形例を示す図である。

【図１３】 コンテナ多段積用スプレッダとコンテナと
の結合部を示す図である。

【図１４】 変形例として示したコンテナ多段積用スプ
レッダが備えるレーザ距離計を示す図である。

【符号の説明】

１ コンテナ多段積用スプレッダ ８ ガイドフリッパ １２ 駆動モータ ３０ フリッパビーム制御部（ガイドフリッパ制御
部） ３２ ツイストロックセンサ（コンテナ把持検出手
段） ３３ 着床センサ（スプレッダ上昇検出手段） ３３’ 着床センサ（スプレッダ上昇検出手段、コンテ
ナ把持検出手段） ３６ｂ エンコーダ（スプレッダ上昇検出手段） ５０ コンテナ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浮田 哲治 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22 号 三菱重工業株式会社 広島製作所内 (56)参考文献 特開 平11−60140（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−338986（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−42284（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 1/10

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ガイドフリッパを備えたコンテナ多段積
   用スプレッダにおいて、 該ガイドフリッパを昇降させる駆動モータと、 スプレッダ本体の上昇を検出するスプレッダ上昇検出手
   段と、前記スプレッダ上昇検出手段の検出出力に基づいて前記
   駆動モータを制御するガイドフリッパ制御部とを備え、 該ガイドフリッパ制御部は、前記スプレッダ本体の上昇
   量が、前記ガイドフリッパが最下端に到達してもコンテ
   ナが載置された支持物体に該ガイドフリッパが衝突しな
   い量以上となった場合に、前記ガイドフリッパの下降を
   開始する ことを特徴とするコンテナ多段積用スプレッ
   ダ。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のコンテナ多段積用スプ
   レッダにおいて、 前記スプレッダを昇降させるスプレッダ昇降モータを備
   え、 前記スプレッダ上昇検出手段は前記スプレッダ昇降モー
   タの回転数に基づいて前記スプレッダの上昇量を算出す
   るエンコーダであり、 前記ガイドフリッパ制御部は、前記スプレッダの上昇量
   が所定値以上となった場合に前記ガイドフリッパを下降
   させる ことを特徴とするコンテナ多段積用スプレッダ。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のコンテナ多段積用スプ
   レッダにおいて、 スプレッダがコンテナを把持していることを検出するコ
   ンテナ把持検出手段を備え、 前記ガイドフリッパ制御部は、前記コンテナ把持検出手
   段の検出出力に基づき、スプレッダがコンテナを把持し
   ていないときには前記ガイドフリッパを下降させない こ
   とを特徴とするコンテナ多段積用スプレッダ。
4. 【請求項４】 請求項３記載のコンテナ多段積用スプレ
   ッダにおいて、 前記スプレッダはコンテナを着脱するツイストロックピ
   ンを備え、 前記コンテナ把持検出手段は、ツイストロックピンのロ
   ック、アンロックを検出するツイストロックセンサであ
   る ことを特徴とするコンテナ多段積用スプレッダ。
5. 【請求項５】 請求項３記載のコンテナ多段積用スプレ
   ッダにおいて、 前記スプレッダは、スプレッダ下面の物体の有無を検知
   するコンテナ吊荷検知センサを備え、 前記コンテナ把持検出手段は、前記コンテナ吊荷検知セ
   ンサである ことを特徴とするコンテナ多段積用スプレッ
   ダ。
6. 【請求項６】 ガイドフリッパを備えたコンテナ多段積
   用スプレッダによってコンテナを吊り上げるコンテナ多
   段積用スプレッダの制御方法において、前記スプレッダ
   本体の上昇量を検出するスプレッダ上昇検出手段を設
   け、該スプレッダ上昇検出手段により検出されたスプレ
   ッダの上昇量が、前記ガイドフリッパが最下端に到達し
   てもコンテナが載置された支持物体に該ガイドフリッパ
   が衝突しない量以上となった場合に、前記ガイドフリッ
   パを下降させることを特徴とするコンテナ多段積用スプ
   レッダの制御方法。