CN220448839U - 一种智能搬运系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能搬运系统，智能搬运系统包括智能搬运车和第一堆高车，智能搬运车用于将货物搬离接驳区或将货物运输至接驳区。第一堆高车可运动地位于接驳区。第一堆高车用于取下接驳区的货物并在堆高区进行堆高存放，或取下堆高区堆高的货物并运输至接驳区。其中，第一堆高车的尺寸大于智能搬运车的尺寸，和/或第一堆高车的重量大于智能搬运车的重量。通过上述方式，能够提升生产单位的搬运和堆高效率，提高生产单位的空间利用率。

Description

一种智能搬运系统

技术领域

本申请涉及自动化运输领域，特别是涉及一种智能搬运系统。

背景技术

随着科技的发展，智能技术在人们的生产生活中的应用越来越普及。通过使用智能设备人们减轻了劳动负担，提高了生活的便利程度。在生产单位，人们常常利用智能堆高车自动从存储区之外向存储区搬运货物并在存储区自动将货物堆高。

目前，现有技术中智能堆高车占用空间比较大，在搬运货物的过程中需要较大的空间才能够通行，另外智能堆高车行驶速度较慢，搬运货物的效率较低。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供智能搬运系统，能够提升生产单位的搬运和堆高效率，提高生产单位的空间利用率。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种智能搬运系统，智能搬运车用于将货物搬离接驳区或将货物运输至接驳区。第一堆高车可运动地位于接驳区。第一堆高车用于取下接驳区的货物并在堆高区进行堆高存放，或取下堆高区堆高的货物并运输至接驳区。其中，第一堆高车的尺寸大于智能搬运车的尺寸，和/或第一堆高车的重量大于智能搬运车的重量。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过智能搬运车用于将货物搬离接驳区或将货物运输至接驳区，第一堆高车可运动地位于接驳区，第一堆高车用于取下接驳区的货物并在堆高区进行堆高存放，或取下堆高区堆高的货物并运输至接驳区，其中，第一堆高车的尺寸大于智能搬运车的尺寸，和/或第一堆高车的重量大于智能搬运车的重量，第一堆高车的尺寸较大，则第一堆高车的行驶路径所需空间较大，会导致生产单位空间利用率降低，相对地智能搬运车的行驶路径所需空间较小，第一堆高车的重量较大，会导致第一堆高车的行驶速度更低，相对地智能搬运车的行驶速度更高，通过智能搬运车和第一堆高车相互配合，可在满足对货物堆高的需求的同时，提高对货物的搬运效率和堆高效率，减少搬运路径所占用的空间，提高生产单位的空间利用率。

附图说明

图1为本申请智能搬运系统实施例的电路结构示意框图；

图2为图1所示智能搬运系统在生产单位的工作示意图；

图3为图2所示智能搬运车和第一堆高车在接驳区交接货物的示意图；

图4为图2所示第一堆高车的俯视结构示意图；

图5为图2所示智能搬运车的俯视结构示意图；

图6为智能搬运车和第一堆高车在接驳区会车的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明人经过长期研究发现，在生产单位，人们常常利用智能堆高车自动从存储区之外向存储区搬运货物并自动将货物堆高。目前，现有技术中智能堆高车占用空间比较大，在搬运货物的过程中需要较大的空间才能够通行，另外智能堆高车行驶速度较慢，搬运货物的效率较低。为了解决上述技术问题，本申请提供以下实施例。

如图1和图2所示，本申请智能搬运系统实施例描述的智能搬运系统1包括智能搬运车100和第一堆高车200，智能搬运车100用于将货物25搬离接驳区23或将货物25运输至接驳区23。第一堆高车200可运动地位于接驳区23。第一堆高车200用于取下接驳区23的货物25并在堆高区24进行堆高存放，或取下堆高区24堆高的货物25并运输至接驳区23。其中，第一堆高车200的尺寸大于智能搬运车100的尺寸，和/或第一堆高车200的重量大于智能搬运车100的重量。

在生产单位2中，常常需要将货物25从暂存区21搬运至存储区22，或者将货物25从存储区22搬运至暂存区21或其他区域。智能搬运系统1可用于将暂存区21的货物25运输存放至存储区22。其中，存储区22设置有接驳区23，接驳区23将存储区22分隔成间隔的多个堆高区24。另外，为提高场地利用率，需要在堆高区24对货物25进行堆高。例如，在一些应用场景中，货物25堆高的高度可达到10米以上。可通过第一堆高车200在堆高区24对货物25进行堆高存放，在货物25需要从堆高区24取出时，也可通过第一堆高车200将在堆高区24堆高的货物25取下。

如图2和图3所示，智能搬运车100和第一堆高车200可相互配合，以对货物25进行搬运和堆高。其中，智能搬运车100可将货物25从暂存区21搬运至接驳区23的预设位置，或者从接驳区23的预设位置搬运至暂存区21。例如，暂存区21可以是产线的下线位置，也可是产线的上线位置。第一堆高车200可在接驳区23的预设位置从智能搬运车100上取下货物25并在堆高区24进行堆高，或将货物25从堆高区24取下并放置于位于接驳区23的智能搬运车100之上。第一堆高车200从接驳区23的预设位置行驶至堆高区24的路径长度可小于智能搬运车100从暂存区21行驶至接驳区23的预设位置的路径长度。

相比于智能搬运车100，第一堆高车200为实现堆高功能，常常具有较高的高度。进一步地，第一堆高车200常常还具有较大的长度和宽度。因此，如果利用第一堆高车200将货物25从暂存区21搬运至存储区22，行驶路径26需要提供较大的空间才能允许第一堆高车200通行。而行驶路径26常常需要经过接驳区23、存储区22的大门等位置，行驶路径26所需空间较大会导致生产单位2空间利用率降低。

另外，相比于智能搬运车100，第一堆高车200常常具有更大的重量，导致行驶速度更低。因此，相比于智能搬运车100，第一堆高车200搬运货物25的效率更低。

因此，通过智能搬运车100和第一堆高车200相互配合，可在满足对货物25堆高的需求的同时，提高对货物25的搬运效率以及提高生产单位2的空间利用率。

通过智能搬运车100用于将货物25搬离接驳区23或将货物25运输至接驳区23。第一堆高车200可运动地位于接驳区23。第一堆高车200用于取下接驳区23的货物25并在堆高区24进行堆高存放，或取下堆高区24堆高的货物25并运输至接驳区23。其中，第一堆高车200的尺寸大于智能搬运车100的尺寸，和/或第一堆高车200的重量大于智能搬运车100的重量，通过智能搬运车100和第一堆高车200相互配合，可在满足对货物25堆高的需求的同时，提高对货物25的搬运效率和堆高效率，减少搬运路径所占用的空间，提高生产单位2的空间利用率。

可选地，如图2所示，智能搬运车100用于将货物25从暂存区21搬运至接驳区23，或者将货物25从接驳区23搬运至暂存区21。智能搬运系统1包括第二堆高车400，第二堆高车400可运动地位于暂存区21。第二堆高车400用于对智能搬运车100从接驳区23搬运至暂存区21的货物25进行堆高，也用于将货物25从来料区搬运至暂存区21以供智能搬运车100将货物25从暂存区21搬运至接驳区23。其中，第二堆高车400的尺寸大于智能搬运车100的尺寸，和/或第二堆高车400的重量大于智能搬运车100的重量。

第二堆高车400可与第一堆高车200相同，也可与第一堆高车200不同。

可选地，第二堆高车400用于在暂存区21将货物25搬运至智能搬运车100之上，或将货物25从智能搬运车100上取下。通过设置第二堆高车400与智能搬运车100配合，可实现对暂存区21的货物的堆高和取下。

可选地，如图4所示，第一堆高车200包括至少两个夹臂210，至少两个夹臂210沿着夹持方向a相对设置，且至少两个夹臂210沿着第一堆高车200的高度方向及夹持方向a运动。其中，夹持方向a垂直于第一堆高车200的高度方向。

至少两个夹臂210可用于夹持货物25。通过使用夹臂210，可以免去使用托盘承托货物25。例如，两个夹臂210相对设置。两个夹臂210可沿夹持方向a相互靠近从而能够夹持货物25。两个夹臂210也可沿夹持方向a相互远离从而能够解除对货物25的夹持。

又例如，至少两个夹臂210的数量为两个，两个夹臂210相对设置。两个夹臂210可沿夹持方向a相互靠近和远离以取放货物25。

第一堆高车200可以是夹抱堆高车。第一堆高车200可通过控制至少两个夹臂210夹持货物25沿着第一堆高车200的高度方向抬起及回落，从而对货物25进行堆高或取下堆高的货物25。

可选地，如图4所示，第一堆高车200还包括第一驱动机构220和第二驱动机构230。第一驱动机构220与至少两个夹臂210传动连接，以驱动至少两个夹臂210沿夹持方向a运动。第二驱动机构230与至少两个夹臂210传动连接，以驱动至少两个夹臂210沿着第一堆高车200的高度方向运动。

第一堆高车200可通过控制第一驱动机构220，从而控制至少两个夹臂210沿夹持方向a运动。第一堆高车200可通过控制第二驱动机构230，从而控制至少两个夹臂210沿第一堆高车200的高度方向运动。

可选地，第一驱动机构220和至少两个夹臂210在第一堆高车200的高度方向上相对固定，第二驱动机构230可同时驱动第一驱动机构220和至少两个夹臂210沿着第一堆高车200的高度方向运动。

可选地，第一驱动机构220可包括电机或液压结构。

可选地，第二驱动机构230可包括电机或液压结构。

可选地，如图4所示，第一堆高车200还包括车身240、外门架250和至少一个延伸门架260。例如，至少一个延伸门架260的数量可以是一个或两个。

至少两个夹臂210与至少一个延伸门架260滑动连接，夹臂210相对于至少一个延伸门架260在第一堆高车200的高度方向滑动。至少一个延伸门架260与外门架250滑动连接，延伸门架260相对于外门架250在第一堆高车200的高度方向滑动。外门架250与车身240固定连接。

通过设置夹臂210相对于至少一个延伸门架260在第一堆高车200的高度方向滑动，可增加夹臂210在第一堆高车200的高度方向上位置的自由度，提升夹臂210抬起的高度。至少一个延伸门架260可起到在第一堆高车200的高度方向延伸外门架250的作用，从而进一步提升夹臂210抬起的高度。

可选地，如图4所示，至少一个延伸门架260的数量为两个，两个延伸门架260可分别为内门架261和中门架262。内门架261、中门架262和外门架250可层层嵌套形成三级门架结构。

具体地，至少两个夹臂210与内门架261滑动连接，以相对于内门架261在第一堆高车200的高度方向滑动。内门架261可与中门架262滑动连接，以相对于中门架262在第一堆高车200的高度方向滑动。中门架262可与外门架250滑动连接，以相对于外门架250在第一堆高车200的高度方向滑动。

如此设置，既可通过内门架261和中门架262的升高提高夹臂210抬起的高度，又能够在内门架261和中门架262降落时降低第一堆高车200的整体高度。

可选地，如图1所示，智能搬运系统1还包括中控系统端300，中控系统端300耦接智能搬运车100和第一堆高车200。中控系统端300用于获取搬运指令，还用于根据搬运指令，控制智能搬运车100和第一堆高车200按照预设的顺序配合，将货物25在接驳区23和堆高区24之间进行交接和搬运。

例如，用户可向中控系统端300输入搬运指令，从而控制智能搬运车100和第一堆高车200相配合，在暂存区21、接驳区23和堆高区24之间搬运货物25。

搬运指令可包括取货指令和放货指令。

在一些实施例中，搬运指令是放货指令，中控系统端300可根据放货指令控制智能搬运车100行驶至接驳区23以将货物25运输至接驳区23，且控制第一堆高车200取下接驳区23的货物25并在堆高区24进行堆高。

例如，中控系统端300可控制智能搬运车100承载货物25行驶至接驳区23，而后控制第一堆高车200从智能搬运车100上取下货物25并搬运至堆高区24进行堆高。具体地，中控系统端300可控制智能搬运车100可行驶至使得货物25处于第一堆高车200的夹臂210的下方，可便于第一堆高车200夹取货物25，从而提高第一堆高车200的工作效率。

又例如，中控系统端300可控制智能搬运车100将货物25放置于接驳区23，而后控制第一堆高车200从接驳区23取货物25并搬运至堆高区24进行堆高。

在一些实施例中，搬运指令是取货指令。取货指令可包括堆高区24的货物25的位置信息和高度信息。中控系统端300可控制智能搬运车100行驶至接驳区23，且控制第一堆高车200取下堆高区24堆高的货物25并放置于位于接驳区23的智能搬运车100之上。

例如，中控系统端300可控制智能搬运车100空车行驶至接驳区23，也控制第一堆高车200从堆高区24取下堆高的货物25，而后控制第一堆高车200将取下的货物25搬运至位于接驳区23的智能搬运车100上。具体地，中控系统端300可控制智能搬运车100行驶至夹臂210的下方，便于第一堆高车200将货物25放置于智能搬运车100之上。

又例如，中控系统端300可控制第一堆高车200将货物25放置于接驳区23，而后控制智能搬运车100从接驳区23取货物25并搬离接驳区23。

可选地，中控系统端300与智能搬运车100和第一堆高车200既可以通过线缆连接，又可以无线连接。

智能搬运系统1可包括多辆智能搬运车100和多辆第一堆高车200。通过设置中控系统端300，有利于多辆智能搬运车100和多辆第一堆高车200同时开展工作。

可选地，如图6所示，沿第一堆高车200的高度方向，至少两个夹臂210能够运动至智能搬运车100的上方。如此，可允许智能搬运车100从至少两个夹臂210的下方通行。

在一些实施例中，在第一堆高车200和智能搬运车100的会车情形时，中控系统端300可控制第一堆高车200的至少两个夹臂210抬起至智能搬运车100上方，然后控制智能搬运车100从至少两个夹臂210下方通行。如此，在接驳区23空间较窄而不能允许第一堆高车200和智能搬运车100并行时，可实现第一堆高车200和智能搬运车100的会车。

在一些实施例中，中控系统端300控制第一堆高车200完成一个堆高区24的堆高工作或取货工作之后，可控制第一堆高车200前往另一个堆高区24进行堆高工作或取货工作。

可选地，如图1所示，第一堆高车200包括第一控制器201，第一控制器201与中控系统端300通信连接，第一控制器201还与第一驱动机构220和第二驱动机构230耦合连接，第一控制器201用于接收中控系统端300的指令，并根据中控系统端300的指令控制第一驱动机构220驱动至少两个夹臂210沿夹持方向a运动，以及控制第二驱动机构230驱动至少两个夹臂210沿着第一堆高车200的高度方向运动。

具体地，第一控制器201可控制第一堆高车200的至少两个夹臂210抬起至预设高度，可使得夹臂210底面的高度高于智能搬运车100的高度，能够允许智能搬运车100将货物25运输至夹臂210下方，也可以避免夹臂210阻碍智能搬运车100的行驶通行。第一控制器201还可控制第一堆高车200的至少两个夹臂210回落以夹起货物25或放下货物25。第一控制器201也可控制第一堆高车200的至少两个夹臂210抬起以夹取堆高的货物25或堆高货物25。

可选地，如图1和图2所示，第一堆高车200包括第一感知模块202，第一感知模块202用于感知智能搬运车100并输出第一感测信号，第一控制器201与中控系统端300和第一感知模块202均通信连接，第一控制器201用于接收中控系统端300的指令和第一感测信号，并根据第一感测信号和中控系统端300的指令控制第一堆高车200运动。

第一感知模块202还可用于检测接驳区23的货物25，也可用于检测堆高区24的货物25的堆垛情况。第一控制器201可根据第一感测信号驱动第一驱动机构220带动夹臂210沿夹持方向a运动，以及驱动第二驱动机构230带动夹臂210沿第一堆高车200的高度方向运动，从而在堆高区24和接驳区23之间取放货物25。第一控制器201也可根据第一感测信号控制第一堆高车200行走，从而实现与智能搬运车100的接驳。

可选地，第一感知模块202可包括激光雷达和/或相机，激光雷达可用于获取周围环境的点云数据，相机可用于获取周围环境的图像数据。根据由第一感知模块202获取的点云数据和/或图像数据，第一控制器201可确定货物25和智能搬运车100的位置和姿态。

可选地，如图3和图4所示，智能搬运车100包括第二控制器101和第二感知模块102，第二感知模块102用于感知第一堆高车200并输出第二感测信号，第二控制器101与中控系统端300和第二感知模块102均通信连接，第二控制器101用于接收中控系统端300的指令和第二感测信号，并根据第二感测信号和中控系统端300的指令控制智能搬运车100运动。

第二控制器101也可根据第二感测信号控制智能搬运车100行走，从而实现与第一堆高车200的接驳。

可选地，第二感知模块102可包括激光雷达和/或相机，激光雷达可用于获取周围环境的点云数据，相机可用于获取周围环境的图像数据。根据由第二感知模块102获取的点云数据和/或图像数据，第二控制器101可确定第一堆高车200的位置和姿态。

可选地，如图1、图4至图6所示，智能搬运车100包括车体110、支撑腿140、行走机构130和叉臂120。支撑腿140一端连接于车体110底部，支撑腿140另一端往远离车体110的方向延伸，叉臂120在车体110的高度方向上位于支撑腿140的上方。行走机构130包括主动轮131和从动轮132，主动轮131设置于车体110的下方，从动轮132与支撑腿140的另一端转动连接。

第二控制器101可根据第二感测信号和中控系统端300的指令控制行走机构130行走，以控制智能搬运车100行走。具体来说，第二控制器101根据第二感测信号和中控系统端300的指令控制主动轮131行走。进一步地，主动轮131为舵轮。

可选地，如图4所示，支撑腿140的数量为两个，两个支撑腿140并排间隔设置。

可选地，两个从动轮132沿支撑腿140的延伸方向间隔分布，以提高行走稳定性。

主动轮131可设置于车体110下方。相比于将从动轮132和主动轮131均设置于车体110下方，通过将从动轮132设置于叉臂120下方，可减少智能搬运车100在其行驶方向上的尺寸，从而可减少智能搬运车100的行驶路径26所需的空间。

可选地，如图5和图6所示，行走机构130还包括连接机构133，支撑腿140沿支撑腿140的高度方向贯穿开设有连接孔141，连接机构133于连接孔141内与支撑腿140连接，两个从动轮132分别与连接机构133的两端转动连接。叉臂120开设有避让槽121，避让槽121与连接孔141相对设置。

通过设置连接孔141，可降低支撑腿140的高度，从而降低智能搬运车100的整体高度，便于智能搬运车100通行。连接孔141设置为上下穿透的通孔，可便于从动轮132的安装。

智能搬运车100可在叉臂120之上承载货物25。通过设置避让槽121，可降低叉臂120下降时与从动轮132干涉的风险。

综上所述，本实施例可以实现智能搬运车100和第一堆高车200相互配合，可在满足对货物25堆高的需求的同时，提高对货物25的搬运效率以及提高生产单位2的空间利用率。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能搬运系统，其特征在于，包括：

智能搬运车，用于将货物搬离接驳区或将所述货物运输至所述接驳区；

第一堆高车，可运动地位于所述接驳区；所述第一堆高车用于取下所述接驳区的所述货物并在堆高区进行堆高存放，或取下所述堆高区堆高的所述货物并运输至所述接驳区；其中，

所述第一堆高车的尺寸大于所述智能搬运车的尺寸，和/或所述第一堆高车的重量大于所述智能搬运车的重量。

2.根据权利要求1所述的智能搬运系统，其特征在于，

所述智能搬运系统还包括中控系统端，所述中控系统端耦接所述智能搬运车和所述第一堆高车；所述中控系统端用于获取搬运指令，还用于根据所述搬运指令，控制智能搬运车和第一堆高车按照预设的顺序配合，将货物在接驳区和堆高区之间进行交接和搬运。

3.根据权利要求2所述的智能搬运系统，其特征在于，

所述第一堆高车包括至少两个夹臂，所述至少两个夹臂沿着夹持方向相对设置，且所述至少两个夹臂沿着所述第一堆高车的高度方向及所述夹持方向运动；其中，所述夹持方向垂直于所述第一堆高车的高度方向。

4.根据权利要求3所述的智能搬运系统，其特征在于，

沿所述第一堆高车的高度方向，所述至少两个夹臂能够运动至所述智能搬运车的上方。

5.根据权利要求3所述的智能搬运系统，其特征在于，

所述第一堆高车还包括车身、外门架和至少一个延伸门架；

所述至少两个夹臂与所述至少一个延伸门架滑动连接，所述夹臂相对于所述至少一个延伸门架在所述第一堆高车的高度方向滑动；

所述至少一个延伸门架与所述外门架滑动连接，所述延伸门架相对于所述外门架在所述第一堆高车的高度方向滑动；

所述外门架与所述车身固定连接。

6.根据权利要求3所述的智能搬运系统，其特征在于，

所述第一堆高车还包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述第一驱动机构与所述至少两个夹臂传动连接，以驱动所述至少两个夹臂沿所述夹持方向运动；所述第二驱动机构与所述至少两个夹臂传动连接，以驱动所述至少两个夹臂沿着所述第一堆高车的高度方向运动；

所述第一堆高车还包括第一控制器，所述第一控制器与所述中控系统端通信连接，所述第一控制器还与所述第一驱动机构和所述第二驱动机构耦合连接，所述第一控制器用于接收所述中控系统端的指令，并根据所述中控系统端的指令控制所述第一驱动机构驱动所述至少两个夹臂沿所述夹持方向运动，以及控制所述第二驱动机构驱动所述至少两个夹臂沿着所述第一堆高车的高度方向运动。

7.根据权利要求2所述的智能搬运系统，其特征在于，

所述第一堆高车包括第一控制器和第一感知模块，所述第一感知模块用于感知所述智能搬运车并输出第一感测信号，所述第一控制器与所述中控系统端和所述第一感知模块均通信连接，所述第一控制器用于接收所述中控系统端的指令和所述第一感测信号，并根据所述第一感测信号和所述中控系统端的指令控制所述第一堆高车运动；和/或，

所述智能搬运车包括第二控制器和第二感知模块，所述第二感知模块用于感知所述第一堆高车并输出第二感测信号，所述第二控制器与所述中控系统端和所述第二感知模块均通信连接，所述第二控制器用于接收所述中控系统端的指令和所述第二感测信号，并根据所述第二感测信号和所述中控系统端的指令控制所述智能搬运车运动。

8.根据权利要求1所述的智能搬运系统，其特征在于，

所述智能搬运车包括车体、支撑腿、行走机构和叉臂；所述支撑腿一端连接于所述车体底部，所述支撑腿另一端往远离所述车体的方向延伸，所述叉臂在所述车体的高度方向上位于所述支撑腿的上方；所述行走机构包括主动轮和从动轮，所述主动轮设置于所述车体的下方，所述从动轮与所述支撑腿的另一端转动连接。

9.根据权利要求8所述的智能搬运系统，其特征在于，

所述行走机构还包括连接机构，所述支撑腿沿所述支撑腿的高度方向贯穿开设有连接孔，所述连接机构于所述连接孔内与所述支撑腿连接，两个所述从动轮分别与所述连接机构的两端转动连接；所述叉臂开设有避让槽，所述避让槽与所述连接孔相对设置。

10.根据权利要求1所述的智能搬运系统，其特征在于，

所述智能搬运车用于将货物从暂存区搬运至所述接驳区，或者将货物从所述接驳区搬运至所述暂存区；

所述智能搬运系统包括第二堆高车，所述第二堆高车可运动地位于所述暂存区；所述第二堆高车用于对所述智能搬运车从所述接驳区搬运至所述暂存区的货物进行堆高，也用于将货物从来料区搬运至所述暂存区以供所述智能搬运车将货物从所述暂存区搬运至所述接驳区；其中，

所述第二堆高车的尺寸大于所述智能搬运车的尺寸，和/或所述第二堆高车的重量大于所述智能搬运车的重量。