CN211664198U - 自动化装车装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及装车技术领域，公开了一种自动化装车装置。本实用新型中包括包括两个机械臂以及行走轴；两个机械臂设于同一行走轴上、并可沿行走轴移动；机械臂用于抓取货物并码放于预设码放空间。本实用新型的目的在于提供一种自动化装车装置，使得可以满足放置精度高、效率高的货物装车需求。

Description

自动化装车装置

技术领域

本实用新型涉及装车技术领域，特别涉及一种自动化装车装置。

背景技术

随着物流行业的发展，货物的装卸需求越来越大，工厂中的货物完成生产需要转运时，一般需要将货物码放在货车上，然后由货车进行货物转运。目前常见的转运方式有两种，一种是通过人工或码垛机械臂将货物码放到托盘上，再通过叉车将托盘整体搬运至货车上；另一种方式是直接将货物码放在货车上，一般是直接由人工搬运或通过输送线将货物搬运至货车边缘后，再由人工进行码放。

然而，发明人发现，在转运装车的过程中，通过人工或叉车装卸存在放置精度不高，且效率低的问题，同时对工作人员存在较大的体力和健康的消耗，而提供一种放置精度高、效率高的自动装车装置成为货物装车过程中亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化装车装置，使得可以满足放置精度高、效率高的货物装车需求。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种自动化装车装置，包括两个机械臂以及行走轴；两个机械臂设于同一行走轴上、并可沿行走轴移动；机械臂用于抓取货物并码放于预设码放空间。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，通过在行走轴上设置两个可以沿行走轴自由移动的机械臂，两个机械臂可以自由移动以实现将货物码放于码放空间的任意一处，两个机械臂配合完成货物的装车，使得货物装车过程放置精度高、效率高。

另外，机械臂为六轴机械臂。使用六自由度的六轴机械臂，可以同时满足将货物从垂直方向或水平方向的码放。

另外，行走轴的长度大于预设码放空间的长度、以使机械臂移动至预设码放空间的任意位置。

另外，行走轴包括支架和行走托盘，支架相对固定于地面，行走托盘在支架上相对移动，机械臂固定于行走托盘、以随行走托盘相对于地面进行移动。

另外，还包括自动送料架，自动送料架包括固定架和传送带，传送带固定于固定架、运输货物以供机械臂抓取。通过使用自动送料架，将货物运送到码放空间旁边，由机械臂抓取并码放。

另外，自动送料架围绕预设码放空间自由移动、以位于预设码放空间的居中位置。将自动送料架可以自由移动的设置在码放空间周围，以使自动送料架处于合适的居中位置，提高机械臂抓取的效率。

另外，还包括控制平台，控制平台用于接收预设参数、并根据预设参数控制机械臂和行走轴改变与预设码放空间的相对位置。通过在工作前，对控制平台输入各种预设参数，控制平台根据预设参数控制行走轴以及自动送料架移动摆放至适配当前预设码放空间的位置，使得自动化装车装置的适配更加灵活。

附图说明

图1是根据本实用新型的第一实施方式中自动化装车装置的示意图；

图2是根据本实用新型的第二实施方式中自动化装车装置的示意图；

图3是根据本实用新型的第三实施方式中自动化装车装置的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本实用新型的第一实施方式涉及一种自动化装车装置，如图1所示，包括两个机械臂1以及行走轴2；两个机械臂1设于同一行走轴2上、并可沿行走轴2移动；机械臂1用于抓取货物3并码放于预设码放空间4。

运输货物3的货车进入预设好的停车位置后，预设码放空间4即为货车车厢，行走轴2平行于货车车厢，设置于货车车厢一侧，两个机械臂1在行走轴2上自由移动，将货物3运送至货车车厢旁，可以摆放在货车车厢的另一侧，也可以摆放在设置行走轴2的同一侧，只要是可以被机械臂1抓取的位置即可，之后两个机械臂1交替完成抓取，将货物3抓取至预设码放空间4中的预设位置，以实现高效精准的码放。

优选的，两个机械臂1同时工作，每个机械臂1负责一半的预设码放空间4码放任务，需要说明的是，本实施例并不对两个机械臂1的工作方式做具体限制。

优选的，两个机械臂1均为六轴机械臂。六轴机械臂拥有六自由度，配合行走轴2可以拥有7自由度，可以同时满足将货物从垂直方向或水平方向的码放，即使货物不平整或者预设码放空间4不平整，均可以满足码放需求。需要说明的是，本实施例并不对机械臂1的类型做具体限制。

本实施例中，通过在行走轴2上设置两个可以沿行走轴2自由移动的机械臂1，两个机械臂1可以自由移动以实现将货物3码放于与预设码放空间4的任意一处，两个机械臂1配合完成货物3的装车，使得货物3装车过程放置精度高、效率高。

本实用新型的第二实施方式涉及一种自动化装车装置。第二实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于：在本实用新型第二实施方式中，行走轴2包括支架21和行走托盘22，支架21相对固定于地面，行走托盘22在支架21上相对移动，机械臂1固定于行走托盘22、以随行走托盘22相对于地面进行移动。

如图2所示，行走轴2中的支架21相对固定于地面后，将行走托盘22可相对移动的设置在支架21上，支架21与行走托盘22之间可以通过滑轨连接，也可以通过丝杆连接，本实施例不对支架21与行走托盘22之间的连接方式做具体限制，只要可以实现支架21与行走托盘22之间的相对移动即可。机械臂1固定于行走托盘22上，随着行走托盘22沿支架21自由移动。

优选的，行走轴2中支架21的长度大于预设码放空间4的长度、以使机械臂1可以移动至预设码放空间4的任意位置。

本实用新型的第三实施方式涉及一种自动化装车装置。第三实施方式与第二实施方式大致相同，主要区别之处在于：在本实用新型第三实施方式中，还包括自动送料架5，自动送料架5包括固定架51和传送带52，传送带52固定于固定架51、运输货物以供机械臂1抓取。

如图3所示，自动送料架5的固定架51相对固定于预设码放空间4旁边的地面，并设于便于机械臂1抓取的位置，传送带52将货物传送至预设码放空间4旁、以供机械臂1抓取。

优选的，自动送料架5围绕预设码放空间4自由移动、以位于预设码放空间4的居中位置。自动送料架5处于预设码放空间4的相对中间位置后，两个机械臂1配合抓取的效率更高，由于每辆货车的型号不同，不同的货车停靠后预设码放空间4的相对中间位置也会有所改变，自动送料架5可以自由移动设置，以使机械臂1抓取更为灵活，提高码放效率。

本实施例中，通过使用自动送料架5，将货物3自动运送至预设码放空间4旁，由机械臂抓取并码放，提高了码放效率。

本实用新型的第四实施方式涉及一种自动化装车装置。第四实施方式与第三实施方式大致相同，主要区别之处在于：在本实用新型第四实施方式中，还包括控制平台，控制平台用于接收预设参数、并根据预设参数控制机械臂和行走轴改变与预设码放空间的相对位置。

当有不同型号的货车停靠时，通过对控制平台输入预设参数，预设参数包括货车型号、堆垛空间尺寸、产品型号以及堆垛方式等，根据这些预设参数，控制平台自动控制行走轴2、自动送料架5调整位置，以适配不同型号的货车进行装卸。

本实施例中，通过在装车工作前，对控制平台输入各种预设参数，控制平台根据预设参数控制行走轴2以及自动送料架5移动摆放至适配当前预设码放空间4的位置，使得自动化装车装置的适配更加灵活。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (7)

1.一种自动化装车装置，其特征在于，包括两个机械臂以及行走轴；两个所述机械臂设于同一所述行走轴上、并可沿所述行走轴移动；所述机械臂用于抓取货物并码放于预设码放空间。

2.根据权利要求1所述的自动化装车装置，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂。

3.根据权利要求2所述的自动化装车装置，其特征在于，所述行走轴的长度大于所述预设码放空间的长度、以使所述机械臂移动至所述预设码放空间的任意位置。

4.根据权利要求3所述的自动化装车装置，其特征在于，所述行走轴包括支架和行走托盘，所述支架相对固定于地面，所述行走托盘在所述支架上相对移动，所述机械臂固定于所述行走托盘、以随所述行走托盘相对于地面进行移动。

5.根据权利要求4所述的自动化装车装置，其特征在于，还包括自动送料架，所述自动送料架包括固定架和传送带，所述传送带固定于所述固定架、运输所述货物以供所述机械臂抓取。

6.根据权利要求5所述的自动化装车装置，其特征在于，所述自动送料架围绕所述预设码放空间自由移动、以位于所述预设码放空间的居中位置。

7.根据权利要求1所述的自动化装车装置，其特征在于，还包括控制平台，所述控制平台用于接收预设参数、并根据所述预设参数控制所述机械臂和所述行走轴改变与所述预设码放空间的相对位置。

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