CN112279099A - 起重机作业辅助系统以及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了起重机作业辅助系统以及方法。本申请涉及工程车辆技术领域。所述辅助系统包括：可穿戴设备、通讯设备以及作业设备，所述可穿戴设备通过通信连接所述通讯设备，所述通讯设备通过通信连接所述作业设备。本申请通过通讯设备连接可穿戴设备和作业设备，将作业人员的动作信息和语音信息生成的初始作业信息发送至所述作业设备，控制所述作业设备作业，并将所述作业设备的实际作业信息反馈给可穿戴设备，实现了作业人员一人操作即可完成作业流程，无需指挥人员与操作人员之间配合沟通，在提高吊装作业效率的同时，提高了作业的安全性。

Description

起重机作业辅助系统以及方法

技术领域

本申请涉及工程车辆技术领域，尤其是涉及起重机作业辅助系统以及方法。

背景技术

伴随着基础经济、民生工程的大力发展，诸如作业设备的工程车辆在工程建设、轨道交通和抢险救援等领域发挥着重要作用。

作业设备在吊装作业和指挥作业中属于危险作业的一种。为了防止事故的发生，需要人与人、人与作业设备达到协调统一。作业任务的完成需要指挥人员、司索工及操作人员的密切配合和相互协作，各工种人员的配合程度直接影响吊装作业的效率及安全性。

而传统的指挥人员、司索工及操作人员的配合方式主要通过视频监控、音频对讲、手势引导来进行操作，进而实现作业设备正常安全的运行，但这一施工和操作方式大大的增强了劳动力，且一旦操作人员无法理解指挥人员的指挥方式，这将大大的削减了工作的效率，同时工地现场的工作环境极为复杂，这对指挥人员的人身安全问题也存在着安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例至少提供起重机作业辅助系统及方法，通过通讯设备连接可穿戴设备和作业设备，将作业人员的动作信息和语音信息生成的初始作业信息发送至所述作业设备，控制所述作业设备作业，并将所述作业设备的实际作业信息反馈给可穿戴设备，实现了作业人员一人操作即可完成作业流程，无需指挥人员与操作人员之间配合沟通，降低了指挥人员与操作人员之间的理解错误，大大的节约了时间，在提高吊装作业效率的同时，提高了作业的安全性。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供起重机作业辅助系统，可穿戴设备、通讯设备以及作业设备，所述可穿戴设备与所述通讯设备通信连接，所述通讯设备与所述作业设备通信连接；

所述可穿戴设备，用于基于获取到的作业人员的动作信息和语音信息生成初始作业信息，将所述初始作业信息发送至所述通讯设备，并接收所述通讯设备发送的所述作业设备的实际作业信息；

所述通讯设备，用于在接收到所述可穿戴设备发送的所述初始作业信息后，将所述初始作业信息传送至所述作业设备，同时将接收到的所述作业设备反馈的所述实际作业信息发送至所述可穿戴设备；

所述作业设备，用于接收所述通讯设备发送的所述初始作业信息，根据所述初始作业信息进行作业，并将所述作业设备执行作业后得到的实际作业信息发送至所述通讯设备。

在一种可能的实施方式中，所述可穿戴设备包括：动作语音模块和第一控制模块：

所述动作语音模块，用于获取所述作业人员在目标作业位置处的第一动作信号以及所述作业人员的语音信号；

所述第一控制模块：用于接收所述动作语音模块的第一动作信号和所述语音信号，将所述第一动作信号和所述语音信号分别进行数字处理以及预设编码，确定预设编码后的动作信息，以及确定预设编码后的语音信息，根据所述动作信息以及所述语音信息，生成所述初始作业信息，将所述初始作业信息发送至所述通讯设备，并接收所述通讯设备发送的所述作业设备的实际作业信息。

在一种可能的实施方式中，所述可穿戴设备还包括：语音提醒模块、显示模块以及震动模块；

所述语音提醒模块：用于接收所述第一控制模块发送的所述作业设备接收到的初始作业信息，并对所述初始作业信息进行语音播报；

所述显示模块：用于接收所述第一控制模块发送的所述初始作业信息和实际作业信息，并将所述初始作业信息和实际作业信息进行作业显示；

所述震动模块：用于接收所述第一控制模块发送的所述实际作业信息，按照与所述实际作业信息的强度匹配的震动频率进行提醒。

在一种可能的实施方式中，所述动作语音模块包括：传感单元和语音输入单元；

所述传感单元：用于接收所述作业人员的第一动作信号，并将所述第一动作信号发送至所述第一控制模块；

所述语音输入单元：用于接收所述作业人员的语音信号，将所述语音信号发送至所述第一控制模块。

在一种可能的实施方式中，所述传感单元中的第一动作信号包括以下信号中的至少一种：

所述作业人员作业时的手臂动作信号、手指动作信号以及手腕的手势动作信号。

在一种可能的实施方式中，所述通讯设备包括：CAN总线发射器和CAN总线接收器；

所述CAN总线发射器：用于发射所述可穿戴设备发送的所述初始作业信息给所述作业设备；

所述CAN总线接收器：用于接收所述作业设备发送的实际作业信息至所述可穿戴设备。

在一种可能的实施方式中，所述作业设备包括：第二控制模块、液压控制模块和传感模块；

所述第二控制模块：用于根据接收所述CAN总线发射器发送的所述初始作业信息，将所述初始作业信息转化为动作指令，并将所述动作指令发送至所述液压控制模块；

所述液压控制模块：用于接收所述动作指令，根据所述动作指令控制所述作业设备运行；

所述传感模块：用于检测所述作业设备运行时的第二动作信号，将所述第二动作信号转化为第二电信号，并将所述第二电信号传递给所述第二控制模块。

在一种可能的实施方式中，所述传感模块中的第二动作信号包括以下信号中的至少一种：

所述作业设备运行时的吊臂的起落幅角度动作信号、伸缩长度动作信号、卷扬角度动作信号以及回转角度动作信号。

第二方面，本申请实施例还提供起重机作业辅助方法，应用于如第一方面任一项所述的辅助系统，所述辅助方法包括：

获取所述作业人员的第一动作信号以及语音信号；

将所述第一动作信号以及所述语音信号进行预设处理，生成初始作业信息；

根据所述初始作业信息遥控操作所述作业设备，并获取所述作业设备反馈的实际作业信息；

根据所述初始作业信息和所述实际作业信息的信息差异对作业设备进行操控调整。

在一种可能的实施方式中，所述将所述第一动作信号以及所述语音信号进行预设处理，生成初始作业信息，包括：

将所述第一动作信号以及语音信号进行数据化处理，确定数据化处理后的第一动作信号为动作信息，以及确定数据化处理后的语音信号为语音信息；

将所述动作信息以及所述语音信息进行预设编码，并对所述预设编码的结果进行组合，生成初始作业信息。

本申请实施例中，通过通讯设备连接可穿戴设备和作业设备，将作业人员的动作信息和语音信息生成的初始作业信息发送至所述作业设备，控制所述作业设备作业，并将所述作业设备的实际作业信息反馈给可穿戴设备，实现了作业人员一人操作即可完成作业流程，无需指挥人员与操作人员之间配合沟通，降低了指挥人员与操作人员之间的理解错误，大大的节约了时间，在提高吊装作业效率的同时，提高了作业的安全性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的起重机作业辅助系统的结构框图；

图2示出了本申请实施例所提供的起重机作业辅助系统中可穿戴设备的结构框图；

图3示出了本申请实施例所提供的另一种起重机作业辅助系统中可穿戴设备的结构框图；

图4示出了本申请实施例所提供的起重机作业辅助系统中通讯设备的结构框图；

图5示出了本申请实施例所提供的起重机作业辅助中作业设备的结构框图；

图6示出了本申请实施例所提供的起重机作业的辅助系统中控制作业设备动作的实施例的流程图；

图7示出了本申请实施例所提供的另一种起重机作业的辅助系统中控制作业设备动作的实施例的流程图；

图8示出了本申请实施例所提供的另一种起重机作业辅助系统中控制作业设备动作的实施例的流程图；

图9示出了本申请实施例所提供的起重机作业辅助方法的流程图。

主要元件符号说明：

图中：100-辅助系统；110-可穿戴设备；111-动作语音模块；112-第一控制模块；113-语音提醒模块；114-显示模块；115-震动模块；120-通讯设备；121-CAN总线发射器；122-CAN总线接收器；130-作业设备；131-第二控制模块；132-液压控制模块；133-传感模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“起重机的辅助系统”，给出以下实施方式，对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。

本申请实施例下所述系统或方法可以应用于任何需要进行作业辅助的场景，本申请实施例并不对具体的应用场景作限制，任何使用本申请实施例提供的作业的辅助系统及方法的方案均在本申请保护范围内。

值得注意的是，经研究发现，在本申请提出之前，传统的指挥人员、司索工及操作人员的配合方式主要通过视频监控、音频对讲、手势引导来进行操作，进而实现作业设备正常安全的运行，但这一施工和操作方式大大的增强了劳动力，且一旦操作人员无法理解指挥人员的指挥方式，这将大大的削减了工作的效率，同时工地现场的工作环境即为复杂，这对指挥人员的人身安全问题也存在着安全隐患。

针对上述问题，本申请实施例提供了一种作业的辅助系统及方法，通过通讯设备连接可穿戴设备和作业设备，将作业人员的动作信息和语音信息生成的初始作业信息发送至所述作业设备，控制所述作业设备作业，并将所述作业设备的实际作业信息反馈给可穿戴设备，实现了作业人员一人操作即可完成作业流程，无需指挥人员与操作人员之间配合沟通，降低了指挥人员与操作人员之间的理解错误，大大的节约了时间，在提高吊装作业效率的同时，提高了作业的安全性。

为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施例对本申请提供的技术方案进行详细说明。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种作业辅助系统的结构框图。如图1中所示，本申请实施例提供的一种作业的辅助系统，所述辅助系统100包括：可穿戴设备110、通讯设备120以及作业设备130，所述可穿戴设备110与所述通讯设备120通信连接，所述通讯设备120与所述作业设备130通信连接。

所述可穿戴设备110，用于基于获取到的作业人员的动作信息和语音信息生成初始作业信息，将所述初始作业信息发送至所述通讯设备120，并接收所述通讯设备120发送的所述作业设备130的实际作业信息；

在具体实施中，所述可穿戴设备110通过所述作业人员的动作手势来获取所述作业人员的动作信息，通过所述作业人员的声控指令来获取所述作业人员的语音信息，并将所述动作信息和所述语音信息一起作为初始作业信息有由所述通讯设备120发出，同时，所述可穿戴设备110接收由所述通讯设备120发送过来的所述作业设备130在实际作业中动作的实际作业信息。

其中，通过所述动作手势来获取的所述作业人员的动作信息用于表示所述作业设备130的实际作业动作，而通过所述声控指令来获取的所述作业人员的语音信息用于表示所述作业设备130在实际作业过程中作业的距离以及角度变化，所述实际作业信息具体为所述作业设备130根据所述初始作业信息进行作业动作时所反馈的实际的动作信息，根据作业的场所和实际作业的环境，所述实际作业信息会与所述初始作业信息存在一定的差异。

所述通讯设备120，用于在接收到所述可穿戴设备110发送的所述初始作业信息后，将所述初始作业信息传送至所述作业设备130，同时将接收到的所述作业设备130反馈的所述实际作业信息发送至所述可穿戴设备110。

在具体实施中，所述通讯设备120为用于作业的实际工况环境下的无线通讯设备120，所述无线通讯设备120具体包括无线AP、无线网桥、无线网卡和CAN总线设备等。由于无线通讯设备120的传输距离远，适用环境广，大大的提高了传输的效率。

所述作业设备130，用于接收所述通讯设备120发送的所述初始作业信息，根据所述初始作业信息进行作业，并将所述作业设备130执行作业后得到的实际作业信息发送至所述通讯设备120。

在具体实施中，所述作业设备130通过接收的所述初始作业信息来控制所述作业设备130进行实际的作业，并将实际作业过程中所述作业设备130所产生的实际作业信息发送给所述通讯设备120。

其中，所述作业设备130为可根据所述初始作业信息动作的设备，如起重机设备以及塔吊设备等，当然，所述作业设备130并不限制于上述设备，可根据具体的实际工况需求进行自定义的选择。

本申请实施例提供的作业的辅助系统方法，与现有技术中的作业的辅助方法相比，本申请通过通讯设备120连接可穿戴设备110和作业设备130，将作业人员的动作信息和语音信息生成的初始作业信息发送至所述作业设备130，控制所述作业设备130作业，并将所述作业设备130的实际作业信息反馈给可穿戴设备110，实现了作业人员一人操作即可完成作业流程，省去了指挥人员与操作人员之间的配合沟通，降低了指挥人员与操作人员之间的理解错误，大大的节约了时间，在提供吊装作业效率的同时，增强了作业人员在复杂工况情况下作业的人身安全问题，降低了安全隐患。

请参阅图2以及图3，图2为本申请实施例所提供的一种作业辅助系统中可穿戴设备110的结构框图之一，图2为本申请实施例所提供的一种作业辅助系统中可穿戴设备110的结构框图之二。如图2以及图3中所示，本申请实施例提供的一种作业的辅助系统，所述可穿戴设备110包括：动作语音模块111、第一控制模块112、语音提醒模块113、显示模块114以及震动模块115：

所述动作语音模块111，用于获取所述作业人员在目标作业位置处的第一动作信号以及所述作业人员的语音信号。

在具体实施中，所述作业人员发出标作业位置处的第一动作信号及用于控制的语音信号，并通过动作语音模块111接收所述第一动作信号以及所述语音信号。

其中，所述第一动作信号只包含手势动作的方向和速度，在需要精准定位情况下，需要配合语音信号实现所述作业设备130作业时的精准定位，所述语音信号在所述第一动作信号规定的方向的基础上实现高度、长度以及角度等的限定。

进一步地，所述动作语音模块111包括：传感单元和语音输入单元；

所述传感单元：用于接收所述作业人员的第一动作信号，并将所述第一动作信号发送至所述第一控制模块112。

在具体实施中，所述传感单元用于接收所述作业人员用来控制所述作业设备130运行动作的第一动作信号，并将所述作业设备130的动作通过第一动作信号的形式发送给第一控制模块112。

进一步地，所述传感单元中的第一动作信号包括以下信号中的至少一种：

所述作业人员作业时的手臂动作信号、手指动作信号以及手腕的手势动作信号。

其中，所述第一动作信号为作业人员用于控制所述作业设备130的动作控制指令信号，包括但不限于上述动作信号。

所述语音输入单元：用于接收所述作业人员的语音信号，将所述语音信号发送至所述第一控制模块112。

在具体实施中，所述语音输入单元用于接收所述作业人员用来控制所述作业设备130运行的相关指令或精准定位数据动作的语音信号及语音提醒模块播报的信息的确认语音信息，并将所述作业设备130的动作通过语音信号的形式发送给第一控制模块112。

其中，所述语音输入单元具体为麦克风等语音输入设备，所述语音输入单元的类型和个数可根据具体的工况信息和所述作业设备130的使用频率进行自定义的设定。

所述第一控制模块112：用于接收所述动作语音模块111的第一动作信号和所述语音信号，将所述第一动作信号和所述语音信号分别进行数字处理以及预设编码，确定预设编码后的动作信息，以及确定预设编码后的语音信息，根据所述动作信息以及所述语音信息，生成所述初始作业信息，将所述初始作业信息发送至所述通讯设备120，并接收所述通讯设备120发送的所述作业设备130的实际作业信息。

在具体实施中，所述第一控制模块112接收到第一动作信号和所述语音信号后，分别对第一动作信号代表的所述作业人员的手臂动作信号、手指动作信号以及手腕的手势动作信号以及语音信号代表的所述作业人员的语音信号进行信号转化，将所述第一动作信号和所述语音信号进行数字化处理，生成可识别的预设动作以及特定动作，将所述预设动作以及特定动作进行预设编码，生成所述初始作业信息，同时，所述第一控制模块112接收所述作业设备130发送的实际作业过程中的实际作业信息。

其中，数字化处理的过程主要为A/D转化的过程，即将模拟信号转化为所述第一控制器可分析和处理的数字信号，并将所述数字信号发送至所述作业设备130用于作业。

具体的，以下为所述第一控制模块112将初始作业信息中的预设动作转化为实际作业信息的具体实施例：

预设动作一对应的实际作业信息：伸出的双臂保持在身体正前方，手心上下相对的预设动作对应所述作业设备130指示垂直距离。

预设动作二对应的实际作业信息：一只手臂举过头顶，握紧拳头并向上伸出食指，连同前臂小幅地水平划圈的预设动作对应所述作业设备130匀速起升。

预设动作三对应的实际作业信息：一只手给出起升信号，另外一只手的手心放在它的正上方的预设动作对应所述作业设备130慢速起升。

预设动作四对应的实际作业信息：向下伸出一只手臂，离身体一段距离，握紧拳头并向下伸出食指，连同前臂小幅地水平划圈的预设动作对应所述作业设备130匀速下降。

预设动作五对应的实际作业信息：一只手给出下降信号，另外一只手的手心放在它的正下方的预设动作对应所述作业设备130慢速下降。

预设动作六对应的实际作业信息：手心打开、朝上，水平伸直双臂的预设动作对应所述作业设备130开始操作。

预设动作七对应的实际作业信息：单只手臂，手心朝下，从胸前至一侧水平摆动手臂的预设动作对应所述作业设备130正常停止操作。

预设动作八对应的实际作业信息：两只手臂，手心朝下，从胸前至两侧水平摆动手臂的预设动作对应所述作业设备130紧急停止操作。

所述语音提醒模块113：用于接收所述第一控制模块112发送的所述作业设备130接收到的所述第一控制模块112初始作业信息，并对所述初始作业信息进行语音播报。

其中，语音提醒模块113可具体为喇叭，可根据所述作业人员的需要和喜好进行自定义和个性化的语音适配，以满足所述作业人员不同的需求，在提高了本发明实用性和信息精准度的同时，还增添了趣味性。

所述显示模块114：用于接收所述第一控制模块112发送的所述初始作业信息和所述实际作业信息，并将所述初始作业信息和所述实际作业信息进行作业显示；

在具体实施中，所述作业设备130在根据初始作业信息进行实际的作业过程中，所述作业设备130会产生作业的偏差，为了减小和缩短所述初始作业信息和所述作业设备130反馈回来的所述实际作业信息之间的偏差，需要设置所述显示模块114对所述作业设备130反馈回来的实际工况作业中的所述实际作业信息进行显示，用于提醒作业人员根据显示的实际作业信息对所述作业设备130进行微控控制，大大的提高了作业的准确性和安全性，增强了实用性。

所述震动模块115：用于接收所述第一控制模块112发送的所述实际作业信息，按照与所述实际作业信息的强度匹配的震动频率进行提醒。

在具体实施中，所述作业设备130的运行速度控制所述震动模块115的震动频率，且震动频率与所述作业设备130的运行速度呈正比例相关，震动模块115的作用为反馈所述作业设备130的所述运行速度。

其中，震动模块115可具体设定为震动器等震动设备，且所述震动器的规格和型号可根据具体的工况情况进行设定。

本申请实施例提供的作业的辅助系统方法，与现有技术中的作业的辅助方法相比，本申请通过通讯设备120连接可穿戴设备110和作业设备130，将作业人员的动作信息和语音信息生成的初始作业信息发送至所述作业设备130，控制所述作业设备130作业，并将所述作业设备130的实际作业信息反馈给可穿戴设备110，实现了作业人员一人操作即可完成作业流程，省去了指挥人员与操作人员之间的配合沟通，降低了指挥人员与操作人员之间的理解错误，大大的节约了时间，在提供吊装作业效率的同时，增强了作业人员在复杂工况情况下作业的人身安全问题，降低了安全隐患。

请参阅图4，图4为本申请实施例所提供的一种作业辅助系统中通讯设备120的结构框图。如图4中所示，本申请实施例提供的一种作业的辅助系统，所述通讯设备120包括：无线CAN总线发射器121和无线CAN总线接收器122；

所述无线CAN总线发射器121：用于发送所述可穿戴设备110发送的所述初始作业信息给所述作业设备130，并接收所述作业设备130发送的实际作业信息至所述可穿戴设备110；

所述无线CAN总线接收器122：用于发送所述作业设备130发送的实际作业信息至所述可穿戴设备110，并接收所述可穿戴设备110发送的所述初始作业信息给所述作业设备130。

本申请实施例提供的作业的辅助系统方法，与现有技术中的作业的辅助方法相比，本申请通过通讯设备120连接可穿戴设备110和作业设备130，将作业人员的动作信息和语音信息生成的初始作业信息发送至所述作业设备130，控制所述作业设备130作业，并将所述作业设备130的实际作业信息反馈给可穿戴设备110，实现了作业人员一人操作即可完成作业流程，省去了指挥人员与操作人员之间的配合沟通，降低了指挥人员与操作人员之间的理解错误，大大的节约了时间，在提供吊装作业效率的同时，增强了作业人员在复杂工况情况下作业的人身安全问题，降低了安全隐患。

请参阅图5，图5为本申请实施例所提供的一种作业辅助系统中作业设备130的结构框图。如图5所示，本申请实施例提供的一种作业的辅助系统，所述作业设备130包括：第二控制模块131、液压控制模块132和传感模块133；

所述第二控制模块131：用于根据接收所述CAN总线发射器121发送的所述初始作业信息，将所述初始作业信息转化为动作指令，并将所述动作指令发送至所述液压控制模块132；

在具体实施中，所述第二控制模块131用于将所述可穿戴设备110生成的初始作业信息的动作指令，并发出控制所述作业设备130的吊臂伸出/缩回动作、吊臂变幅起落动作、吊钩起落动作以及转台左/右回转动作等。

其中，所述第二控制模块131还用于根据所述传感模块133检测到的目标位置距离实现所述目标位置的精准定位，具体为：

获取所述目标位置与作业设备130之间的目标位置距离。

其中，通过所述传感模块133检测所述作业设备130的运行速度，根据所述运行速度确定精准定位预设定距离。

根据所述目标位置实际距离与预设定距离之间的大小关系，判断第二控制模块131是否进行精准定位；

若所述目标位置距离小于预设定距离，第二控制模块131进行精准定位。

其中，当所述目标位置距离小于预设定距离时，第二控制模块131通过PI算法实时控制所述作业设备130减速，直至所述目标位置距离为零。

所述液压控制模块132：用于接收所述动作指令，根据所述动作指令控制所述作业设备130运行；

在具体实施中，所述液压控制模块132用于控制比例电磁阀及开关阀，接收所述第二控制模块131的初始作业信息，并控制所述作业设备130的吊臂伸出/缩回、吊臂变幅起落、吊钩起落以及转台左/右回转等。

所述传感模块133：用于检测所述作业设备130运行时的第二动作信号，将所述第二动作信号转化为第二电信号，并将所述第二电信号传递给所述第二控制模块131。

进一步地，所述传感模块133中的第二动作信号包括以下信号中的至少一种：

所述作业设备130运行时的吊臂的升降起落副动作信号、伸缩长度动作信号、卷扬角度动作信号以及转台回转角度动作信号。

本申请实施例提供的作业的辅助系统系统，与现有技术中的作业的辅助系统相比，本申请通过通讯设备120连接可穿戴设备110和作业设备130，将作业人员的动作信息和语音信息生成的初始作业信息发送至所述作业设备130，控制所述作业设备130作业，并将所述作业设备130的实际作业信息反馈给可穿戴设备110，实现了作业人员一人操作即可完成作业流程，省去了指挥人员与操作人员之间的配合沟通，降低了指挥人员与操作人员之间的理解错误，大大的节约了时间，在提供吊装作业效率的同时，增强了作业人员在复杂工况情况下作业的人身安全问题，降低了安全隐患。

请参阅图6、图7以及图8，图6为本申请实施例所提供的一种作业的辅助方法中控制作业设备动作的实施例一的流程图，图7为本申请实施例所提供的一种作业的辅助方法中控制作业设备动作的实施例二的流程图，图8为本申请实施例所提供的一种作业的辅助方法中控制作业设备动作的实施例三的流程图。图6中所示，所述作业设备130指示垂直距离的动作，具体为：

作业人员做出预设动作一以及预设动作六，并通过语音输入单元叙述需要作业设备130运行的距离；

第一控制模块112接收动作语音模块111收到的语音及手势；

第二控制模块131接收第一控制模块112发送的语音及手势；

第二控制模块131将收到的语音及手势反馈给第一控制模块112；

语音提醒模块113对所述语音及手势进行语音播报，同时作业人员对语音输入单元说“是”；

第一控制模块112发送“是”信号；

第二控制模块131接收到“是”信号；

第二控制模块131控制液压控制模块132动作；

显示模块114对所述作业设备130的实际作业信息及初始作业信息进行显示，并通过震动模块115反馈所述作业设备130的震动频率。

图7中所示，所述作业设备130指示匀速起升的动作，具体为：

作业人员做出预设动作二，并通过语音输入单元叙述需要作业设备130均速上升速度的百分比；

第一控制模块112接收动作语音模块111收到的语音及手势；

第二控制模块131接收第一控制模块112发送的语音及手势；

第二控制模块131将收到的语音及手势反馈给第一控制模块112；

语音提醒模块113对所述语音及手势进行语音播报，同时作业人员对语音输入单元说“是”；

第一控制模块112发送“是”信号；

第二控制模块131接收到“是”信号；

第二控制模块131控制液压控制模块132动作；

显示模块114对所述作业设备130的实际作业信息及初始作业信息进行显示，并通过震动模块115反馈所述作业设备130的震动频率；

作业人员做出预设动作七，并通过语音输入单元叙述停止。

图8所示，所述作业设备130指示慢速起升的动作，具体为：

作业人员做出预设动作三，并通过语音输入单元叙述需要作业设备130慢速上升速度的百分比；

第一控制模块112接收动作语音模块111收到的语音及手势；

第二控制模块131接收第一控制模块112发送的语音及手势；

第二控制模块131将收到的语音及手势反馈给第一控制模块112；

语音提醒模块113对所述语音及手势进行语音播报，同时作业人员对语音输入单元说“是”；

第一控制模块112发送“是”信号；

第二控制模块131接收到“是”信号；

第二控制模块131控制液压控制模块132动作；

显示模块114对所述作业设备130的实际作业信息及初始作业信息进行显示，并通过震动模块115反馈所述作业设备130的震动频率；

作业人员做出预设动作七，并通过语音输入单元叙述停止。

请参阅图9，图9为申请实施例所提供的一种作业的辅助方法的流程图。如图9中所示，本申请实施例提供的一种作业的辅助方法，应用于如上述任一项所述的辅助系统，所述辅助方法包括：

S901、获取所述作业人员的第一动作信号以及语音信号；

S902、将所述第一动作信号以及所述语音信号进行预设处理，生成初始作业信息；

进一步的，所述将所述第一动作信号以及所述语音信号进行预设处理，生成初始作业信息，包括：

将所述第一动作信号以及语音信号进行数据化处理，确定数据化处理后的第一动作信号为动作信息，以及确定数据化处理后的语音信号为语音信息；

将所述动作信息以及所述语音信息进行预设编码，并对所述预设编码的结果进行组合，生成初始作业信息。

S903、根据所述初始作业信息遥控操作所述作业设备130，并获取所述作业设备130反馈的实际作业信息；

S904、根据所述初始作业信息和所述实际作业信息的信息差异对作业设备130进行操控调整。

在该步骤中，所述初始作业信息为所述作业人员的动作信息和语音信息的集合，而所述实际作业信息为所述作业设备130在实际作业中动作的实际作业信息，在根据所述初始作业信息控制所述作业设备130进行作业的过程中，由于所述作业设备130本身的卡顿、以及外部环境，如天气等对所述作业设备130的影响，会导致所述初始作业信息与所述实际作业信息存在一定的误差，当作业人员接受到所述作业设备130的实际作业信息时，通过手动控制和调节误差值来对所述作业设备130进行二次操控调整。

由于本申请实施例中的方法解决问题的原理与本申请上述实施例的作业的辅助系统相似，因此方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。

本申请实施例提供的作业的辅助系统100方法，与现有技术中的作业的辅助方法相比，本申请通过通讯设备120连接可穿戴设备110和作业设备130，将作业人员的动作信息和语音信息生成的初始作业信息发送至所述作业设备130，控制所述作业设备130作业，并将所述作业设备130的实际作业信息反馈给可穿戴设备110，实现了作业人员一人操作即可完成作业流程，省去了指挥人员与操作人员之间的配合沟通，降低了指挥人员与操作人员之间的理解错误，大大的节约了时间，在提供吊装作业效率的同时，增强了作业人员在复杂工况情况下作业的人身安全问题，降低了安全隐患。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应所述理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.起重机作业辅助系统，其特征在于，所述辅助系统包括：可穿戴设备、通讯设备以及作业设备，所述可穿戴设备与所述通讯设备通信连接，所述通讯设备与所述作业设备通信连接；

所述可穿戴设备，用于基于获取到的作业人员的动作信息和语音信息生成初始作业信息，将所述初始作业信息发送至所述通讯设备，并接收所述通讯设备发送的所述作业设备的实际作业信息；

所述通讯设备，用于在接收到所述可穿戴设备发送的所述初始作业信息后，将所述初始作业信息传送至所述作业设备，同时将接收到的所述作业设备反馈的所述实际作业信息发送至所述可穿戴设备；

所述作业设备，用于接收所述通讯设备发送的所述初始作业信息，根据所述初始作业信息进行作业，并将所述作业设备执行作业后得到的实际作业信息发送至所述通讯设备。

2.根据权利要求1所述的辅助系统，其特征在于，所述可穿戴设备包括：动作语音模块和第一控制模块：

所述动作语音模块，用于获取所述作业人员在目标作业位置处的第一动作信号以及所述作业人员的语音信号；

所述第一控制模块：用于接收所述动作语音模块的第一动作信号和所述语音信号，将所述第一动作信号和所述语音信号分别进行数字处理以及预设编码，确定预设编码后的动作信息，以及确定预设编码后的语音信息，根据所述动作信息以及所述语音信息，生成所述初始作业信息，将所述初始作业信息发送至所述通讯设备，并接收所述通讯设备发送的所述作业设备的实际作业信息。

3.根据权利要求2所述的辅助系统，其特征在于，所述可穿戴设备还包括：语音提醒模块、显示模块以及震动模块；

所述语音提醒模块，用于接收所述第一控制模块发送的所述作业设备接收到的初始作业信息，并对所述初始作业信息进行语音播报；

所述显示模块，用于接收所述第一控制模块发送的所述初始作业信息和实际作业信息，并将所述初始作业信息和实际作业信息进行作业显示；

所述震动模块，用于接收所述第一控制模块发送的所述实际作业信息，按照与所述实际作业信息的强度匹配的震动频率进行提醒。

4.根据权利要求2所述的辅助系统，其特征在于，所述动作语音模块包括：传感单元和语音输入单元；

所述传感单元，用于接收所述作业人员的第一动作信号，并将所述第一动作信号发送至所述第一控制模块；

所述语音输入单元，用于接收所述作业人员的语音信号，将所述语音信号发送至所述第一控制模块。

5.根据权利要求4所述的辅助系统，其特征在于，所述传感单元中的第一动作信号包括以下信号中的至少一种：

所述作业人员作业时的手臂动作信号、手指动作信号以及手腕的手势动作信号。

6.根据权利要求1所述的辅助系统，其特征在于，所述通讯设备包括：CAN总线发射器和CAN总线接收器；

所述CAN总线发射器：用于发射所述可穿戴设备发送的所述初始作业信息给所述作业设备；

所述CAN总线接收器：用于接收所述作业设备发送的实际作业信息至所述可穿戴设备。

7.根据权利要求6所述的辅助系统，其特征在于，所述作业设备包括：第二控制模块、液压控制模块和传感模块；

所述第二控制模块：用于根据接收所述CAN总线发射器发送的所述初始作业信息，将所述初始作业信息转化为动作指令，并将所述动作指令发送至所述液压控制模块；

所述液压控制模块：用于接收所述动作指令，根据所述动作指令控制所述作业设备运行；

所述传感模块：用于检测所述作业设备运行时的第二动作信号，将所述第二动作信号转化为第二电信号，并将所述第二电信号传递给所述第二控制模块。

8.根据权利要求7所述的辅助系统，其特征在于，所述传感模块中的第二动作信号包括以下信号中的至少一种：

所述作业设备运行时的吊臂的起落幅角度动作信号、伸缩长度动作信号、卷扬角度动作信号以及转台回转角度动作信号。

9.起重机作业辅助方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8中任一项所述的辅助系统，所述辅助方法包括：

获取所述作业人员的第一动作信号以及语音信号；

将所述第一动作信号以及所述语音信号进行预设处理，生成初始作业信息；

根据所述初始作业信息遥控操作所述作业设备，并获取所述作业设备反馈的实际作业信息；

根据所述初始作业信息和所述实际作业信息的信息差异对作业设备进行操控调整。

10.根据权利要求9所述的辅助方法，其特征在于，所述将所述第一动作信号以及所述语音信号进行预设处理，生成初始作业信息，包括：

将所述第一动作信号以及语音信号进行数据化处理，确定数据化处理后的第一动作信号为动作信息，以及确定数据化处理后的语音信号为语音信息；

将所述动作信息以及所述语音信息进行预设编码，并对所述预设编码的结果进行组合，生成初始作业信息。

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