JP2004359425A

JP2004359425A - 荷役装置

Info

Publication number: JP2004359425A
Application number: JP2003161440A
Authority: JP
Inventors: Shoji Akitani; 昭二秋谷
Original assignee: TCM Corp
Current assignee: TCM Corp
Priority date: 2003-06-06
Filing date: 2003-06-06
Publication date: 2004-12-24

Abstract

【課題】本発明は、路面にどのような勾配がある場合でも、走行本体の直線走行経路からずれることなく走行できる荷役装置を提供することを目的とする。
【解決手段】荷役装置の走行本体の直線走行経路に沿って、路面に走行本体を案内するガイドテープ３１を敷設し、走行本体に、ガイドテープ３１との走行経路と直角方向の偏差量を検出する磁気検出センサ４１を、前記直線走行経路の方向へ一対設け、これら磁気検出センサ４１に検出される各偏差量により走行方向前方の予測偏差量とオフセット量を求め、これら予測偏差量とオフセット量に基づいて走行本体１の走行制御を実行するコントローラ５６を設ける。この構成によれば、路面の勾配により、オフセット量が無くならずに走行本体が直線走行経路からずれたままとなる事態を回避でき、走行本体を直線走行経路からずれることなく走行することができる。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品の荷役装置、特にコンテナの積み降ろしや運搬に使用されるクレーン形式の荷役装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷役装置として、直線走行経路に沿った走行本体の走行を、操作員の速度調整のみで実現できることを目的とした荷役装置がある。
【０００３】
たとえば、荷役装置の走行本体の直線走行経路に沿って、前記走行本体を案内する磁気を帯びたガイドテープを敷設し、走行本体に、ガイドテープとの、直線走行経路と直角方向の偏差を感知する磁気検出器を備えたセンサ台車を一対設け、前記各センサ台車に備えた一対の磁気検出器によりそれぞれ検出される偏差により走行方向前方の予測偏差量を求め、この予測偏差量を無くすように走行制御を実行することにより、走行本体の直線走行経路に沿った走行を実現している。
【０００４】
前記センサ台車は、直線走行経路の方向の勾配を吸収する平行リンクと、平行リンクの取り付けられ、路面に沿って回転する車輪を支持し、走行経路と直角方向の勾配を吸収する前記磁気検出器固定用の支持体から構成している。この構成によれば、支持体に固定された磁気センサは、路面の勾配が平行リンクおよび支持体により吸収されて、路面に対して常に一定の姿勢が維持され、よって一対の磁気センサによりそれぞれ正確に、磁気を帯びた帯体に対する走行本体の走行経路と直角方向の偏差が感知される（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−１４７６８８号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、直線走行経路の方向とは直角な前後方向に路面の勾配（傾斜）があるとき、予測偏差量を無くすように走行制御を実行しても磁気検出器により検出されている偏差を無くすことができないという事態、すなわち走行本体の磁気検出器をガイドテープの中心まで戻すことができず、走行本体が直線走行経路から前後方向にずれたまま走行を続けるという事態が発生した。
【０００７】
たとえば前方向に路面の勾配がある状態で、前記一対の磁気検出器の偏差により走行本体を直線走行経路から前後方向にずれることなく自動走行できるように走行制御の調整を行うと、路面が後方向に勾配がある路面に変わったとき、走行本体に後方向へ行こうとする力が常に働くことから、偏差の修正を行おうとしても偏差を無くすことができず、走行本体は直線走行経路から後方向にずれた状態で走行してしまう。
【０００８】
このように一定経路からずれた状態のままで停止すると、荷役作業が正常にできなくなる恐れがあった。
そこで、本発明は、路面にどのような勾配がある場合でも、走行本体の一定走行経路からずれることなく走行できる荷役装置を提供することを目的としたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行本体に物品を把持、あるいは積載して搬送する荷役装置であって、
前記走行本体の走行経路に沿って、路面に走行本体を案内する帯体を敷設し、前記走行本体に、前記帯体との前記走行経路と直角方向の偏差量を検出する偏差検出手段を、前記走行経路の方向へ一対設け、前記一対の偏差検出手段によりそれぞれ検出される偏差量により、前記走行本体の走行方向前方に予測される予測偏差量、および前記走行本体の中心位置における前記走行本体と前記帯体との距離偏差量を求め、これら求めた予測偏差量および距離偏差量を無くすように前記走行本体の走行制御を実行することを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、一対の偏差検出手段によりそれぞれ検出される偏差量による前方に予測される予測偏差量のみを無くすように前記走行本体の走行制御を実行していると、路面の勾配により、予測偏差量、すなわち一対の偏差検出手段によりそれぞれ検出される偏差量を無くすことができない事態が発生するが、距離偏差量を無くすように走行本体の走行制御を実行すると、路面の勾配があっても予測偏差量および距離偏差量、すなわち一対の偏差検出手段によりそれぞれ検出される偏差量を無くすことが可能となる。よって、走行本体は走行経路からずれることなく走行でき、路面の勾配により走行本体を走行経路からずれたまま、すなわち距離偏差量を解消できないままとなる事態が避けられる。
【００１１】
また請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明であって、前記走行制御を、求めた前記距離偏差量を所定時間毎に順に記憶し、過去の一定期間内に記憶した複数の距離偏差量を加算し、この加算値の正負およびその絶対値を求め、前記予測偏差量を、求めた前記加算値の正負およびその絶対値に基づいて補正することにより行うことを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、過去の一定期間内に記憶した複数の距離偏差量を加算することにより、距離偏差量の推移が判断され、加算値の正負およびその絶対値により、距離偏差量が走行本体と帯体のいずれの方向にどの位の距離（間隔）で発生しているかが判断され、よって予測偏差量を前記加算値の正負およびその絶対値に基づいて補正することで、路面の勾配があっても予測偏差量および距離偏差量、すなわち一対の偏差検出手段によりそれぞれ検出される偏差量を無くすことが可能となり、路面の勾配により走行本体を走行経路からずれたままとなる事態が避けられる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図５は本発明の実施の形態における荷役装置の斜視図である。
【００１４】
図５において、１は荷役装置の走行本体であり、この走行本体１は、前後方向Ｃ，Ｄに対向して配置された前後一対のシルビーム２と、両シルビーム２の各端部から立設されたコラム３と、前後で対向したコラム３の上端間に設けられた、前後方向Ｃ，Ｄとは直角な左右方向Ａ，Ｂに一対のガーダ４などにより構成されている。両シルビーム２の左右方向Ａ，Ｂの各端部の下面側には、それぞれ２個のタイヤ５を有するボギー台車６が設けられている。前記タイヤ５の内、前方向Ｃの最も左方向Ｂのタイヤ（前輪）５Ａと、後方向Ｄの最も右方向Ａのタイヤ（後輪）５Ｂのみが駆動輪であり、これら駆動輪である前輪５Ａと後輪５Ｂは、それぞれボギー台車６に設けられた走行モータ７Ａ，７Ｂがそれぞれ独立して正逆駆動されることで、走行本体１は、コンテナヤードＦ上を、左右方向Ａ，Ｂへの走行、すなわち右方向Ａへの横進走行、左方向Ｂへの横進走行、ならび前後方向Ｃ，Ｄへの走行、すなわち前方向Ｃへの直進前進、後方向Ｄへの直進後進が可能に構成される。なお、走行本体１の走行とは、通常、左右方向Ａ，Ｂの横進走行を示し、走行方向とは左右方向ＡまたはＢを示す。レーンを変更するときにタイヤ５の向きが９０°変換されて前記直進前進または直進後進が実行される。
【００１５】
また両シルビーム２にはそれぞれ油圧ユニット８が設けられ、さらに両シルビーム２に振り分けた状態で、エンジン室９と電気制御室１０とが設けられている。以下、横進走行右Ａならびに横進走行左Ｂの方向を左右方向、前記直進前進Ｃならびに直進後進Ｄの方向を前後方向と称す。
【００１６】
また両ガーダ４に支持案内されて、前後方向Ｃ，Ｄに移動自在なクラブ１１が設けられ、このクラブ１１には運転室１２が装備されている。クラブ１１に設けられた横行モータ１３が正逆駆動されることで、クラブ１１は、前後方向Ｃ，Ｄに移動される。前記クラブ１１の下方には、四箇所（複数箇所）の吊り装置１５を介して、コンテナ（物品，被運搬物の一例）２５を把持（連結）するスプレッダ装置２０が昇降自在に配設されている。
【００１７】
上記構成により、走行本体１に物品を把持、あるいは積載して搬送する荷役装置が実現される。
また左右方向Ａ，Ｂの一定の直線走行経路（以下、走行経路と称す）ｉに沿って、走行本体１を案内する、磁石を連ねた埋め込み型ガイドテープ（帯体の一例）３１が敷設されている。またこのガイドテープ３１が敷設された側の２台のボギー台車６の左方向Ｂの軸受６Ａの外方にそれぞれ、ガイドテープ３１と走行本体１との前後方向の距離（帯体との走行経路ｉとは直角方向の偏差量に相当する）を感知する磁気検出器４１（偏差検出手段の一例；図１）を備えた一対のセンサ台車３３が設けられている。
【００１８】
このセンサ台車３３は、図６に示すように、ボギー台車６の軸受６Ａの外方に一端が取り付けられ、コンテナヤードＦの路面の左右方向Ａ，Ｂの勾配を吸収する平行リンク３５と、平行リンク３５の他端に取り付けられ、コンテナヤードＦの路面に沿って回転する２個の車輪３６を支持し、コンテナヤードＦの路面の走行経路ｉと直角な前後方向Ｃ，Ｄの勾配を吸収可能な、前記磁気検出器４１が固定された支持体３７から構成されており、このセンサ台車３３の取り付けに際し、タイヤ５と車輪３６の垂直な中心位置を一致させている。このセンサ台車３３の構成により、支持体３７に固定された磁気検出器４１は、コンテナヤードＦの路面の勾配が平行リンク３５および支持体３７により吸収されて、路面に対して常に一定の姿勢が維持されることによって、一対の磁気検出器４１によりそれぞれ正確に、ガイドテープ３１に対する、走行本体１の走行経路ｉと直角な前後方向Ｃ，Ｄの偏差が感知される。この一対の偏差により走行本体１を走行経路ｉに沿って走行させることができる（後述する）。
【００１９】
図１に荷役装置の走行制御系の構成図を示す。
図１に示すように、走行モータ７Ａを設けたボギー台車６に、走行モータ７Ａへ給電する電圧を制御することにより走行モータ７Ａを正逆駆動するインバータ４３Ａが設けられ、また走行モータ７Ｂを設けたボギー台車６に、走行モータ７Ｂへ給電する電圧を制御することにより走行モータ７Ｂをそれぞれ正逆駆動するインバータ４３Ｂが設けられている。また運転室１２に、走行速度の操作レバー（速度レバー）５１と、駆動輪５Ａ，５Ｂの回転差を与える操作レバー（回転差レバー）５２と、走行経路ｉに沿った走行を自動で行うのかまたは手動で行うのかを選択する自動／手動切換スイッチ５３と、左右方向Ａ，Ｂの変位Ｅ（後述する）を表示するディジタル表示器５４と、警報用のブザー５５と、コントローラ５６が設けられており、コントローラ５６に、前記一対の磁気検出器４１の磁気検出信号と、速度レバー５１の操作角度信号と、回転差レバー５２の操作角度信号と、自動／手動切換スイッチ５３の選択信号が入力され、このコントローラ５６よりディジタル表示器５４の表示信号と、ブザー５５の鳴動信号と、インバータ４３Ａ，４３Ｂへの回転指令信号（前輪回転指令、後輪回転指令）が出力される。
【００２０】
コントローラ５６の制御ブロック図を図２に示す。
自動／手動切換スイッチ５３において「自動」が選択されているときに動作するリレイＡＵＴＯが設けられ、速度レバー５１の操作角度信号により表される（−１００％〜０〜＋１００％）の速度指令値ｖ｛（−）のとき左方向Ｂへの走行、（＋）のとき右方向Ａへの走行を示す｝と回転差レバー５２の操作角度信号により表される（−１０％〜０〜１０％）の速度差指令値ｅ｛（−）のとき後輪５Ｂを増速、（＋）のとき前輪５Ａを増速を示す｝を加算して、手動時の前輪５Ａの速度Ｖ２を求める第１加算器６１と、前記速度指令値ｖから速度差指令値ｅを減算して、手動時の後輪５Ｂの速度Ｖ１を求める第１減算器６２と、左の磁気検出器４１の磁気検出信号の左偏差量ＥＬと、右の磁気検出器４１の磁気検出信号の右偏差量ＥＲとにより、両磁気検出器４１の左右方向Ａ，Ｂの取付ラインｊ（図３）の走行本体左右方向中心位置（走行本体の中心位置）ｗとガイドテープ３１の前後中心との距離（取付ラインｊとは直角方向の距離）、すなわちオフセット量（距離偏差量に相当する）Ｓを求めるオフセット量演算部６３と、上記速度指令値ｖがプラスかマイナスかを判断することにより、走行本体１の走行方向が左方向Ｂか右方向Ａかを判断する左行・右行判断部６４と、前記左偏差量ＥＬと右偏差量ＥＲとオフセット量演算部６３により求められたオフセット量Ｓと左行・右行判断部６４により判断された走行本体１の走行方向により走行方向に予測される予測偏差量Ｅを求める予測偏差演算部６５と、オフセット量演算部６３により求められたオフセット量Ｓを所定時間毎に記憶し、最も古いオフセット量Ｓを消去することにより現在より過去の一定時間に渡って、更新しながら複数のオフセット量Ｓを記憶するメモリ部６６と、メモリ部６６に記憶された現在より過去の一定期間の複数のオフセット量Ｓからオフセット量Ｓの推移を判断し、オフセット量Ｓが減少しないときにオフセット量Ｓを減少させる補正偏差量ｍを出力するオフセット量補正部６７と、予測偏差演算部６５により求められた予測偏差量Ｅとオフセット量補正部６７から出力された補正偏差量ｍとを加算し補正予測偏差量Ｅ’を求める第２加算器６８と、この第２加算器６８により求められた補正予測偏差量Ｅ’を速度差指令値ｅ’に変換する速度差演算部６９と、上記速度指令値ｖと速度差演算部６９により求められた速度差指令値ｅ’を加算して、自動時の前輪５Ａの速度Ｖ２を求める第３加算器７０と、上記速度指令値ｖから速度差演算部６９により求められた速度差指令値ｅ’を減算して、自動時の後輪５Ｂの速度Ｖ１を求める第２減算器７１と、手動時（リレイＡＵＴＯがオフ）に第１加算器６１に求められた速度Ｖ２を選択し、自動時（リレイＡＵＴＯがオン）に第３加算器７０に求められた速度Ｖ２を選択し、この速度ｖ２を前輪５Ａの回転数指令値に変換し、前側インバータ４３Ａへ出力する前側速度−回転数変換部７３と、手動時（リレイＡＵＴＯがオフ）に第１減算器６２に求められた速度Ｖ１を選択し、自動時（リレイＡＵＴＯがオン）に第２減算器７１に求められた速度Ｖ１を選択し、この速度ｖ１を後輪５Ｂの回転数指令値に変換し、後側インバータ４３Ｂへ出力する後側速度−回転数変換部７４と、予測偏差演算部６５により求められた予測偏差量Ｅの絶対値が予め設定された偏差量αを超えているかを判断し、超えていると判断するとブザー５５を駆動する駆動信号を出力する比較器７５が設けられている。また予測偏差演算部６５により求められた予測偏差量Ｅは上記変位Ｅとしてディジタル表示器５４へ出力され表示される。
【００２１】
前記オフセット量演算部６３におけるオフセット量Ｓの演算は、図３に示すように、両磁気検出器４１間の取付ラインｊ方向の距離をＬ、左の磁気検出器４１と走行本体１の左右中心位置ｗとの距離を２Ｌ／３、右の磁気検出器４１と走行本体１の左右中心位置ｗとの距離をＬ／３とすると、オフセット量Ｓは式１により求められる。
【００２２】
Ｓ＝（２ＥＲ＋ＥＬ）／３ …（１）
また前記予測偏差演算部６５における予測偏差量Ｅの演算は、図３に示すように、走行本体１の左右中心から距離Ｋ走行方向前方の予測を行うとすると、予測偏差量Ｅは式２により求められる。
【００２３】
Ｅ＝Ｓ＋Ｋ（ＥＲ−ＥＬ）／Ｌ［右方向Ａへ走行の場合］
Ｅ＝Ｓ−Ｋ（ＥＲ−ＥＬ）／Ｌ［左方向Ｂへ走行の場合］ …（２）
また前記オフセット量補正部６７においては、たとえばオフセット量Ｓの推移を判断するためにメモリ部６６に記憶された現在より過去の一定期間内の複数のオフセット量Ｓを加算して、その加算量の正負およびその絶対量を求め、この求めた絶対量が予め設定された設定値βを超えると超えた量に比例する補正偏差量ｍを求め、次に加算量がプラス（正）のとき図４（ａ）に示すように、走行本体１からガイドレール３１が離れていると判断し、前輪５Ａを増速するプラスの補正偏差量ｍを出力し、加算量がマイナス（負）のとき図４（ｂ）に示すように、走行本体１の内方にガイドレール３１が入っていると判断し、後輪５Ｂを増速するマイナスの補正偏差量ｍを出力する。
【００２４】
このように構成されたコントローラ５６の作用を説明する。
コントローラ５６は、自動／手動切換スイッチ５３により「手動」が選択されているときは、従来と同様に、速度レバー５１および回転差レバー５２の操作角度信号に応じて駆動輪５Ａ，５Ｂの回転差を有す回転数指令信号をインバータ４３Ａ，４３Ｂへ出力し、走行本体１を走行させる。
【００２５】
またコントローラ５６は、自動／手動切換スイッチ５３により「自動」が選択されているときは、速度レバー５１の操作角度信号により表される（−１００％〜０〜＋１００％）の速度指令値ｖおよび速度差演算部６９により求められた前方の補正予測偏差量Ｅ’に基づく速度差指令値ｅ’により駆動輪５Ａ，５Ｂの回転差を有す回転数指令信号を求めてインバータ４３Ａ，４３Ｂへ出力し、走行本体１を走行させる。補正予測偏差量Ｅ’は、予測偏差演算部６５により求められる距離Ｋ前方の予測偏差量Ｅに、オフセット量Ｓの推移に基づく補正偏差量ｍを考慮して求められる。オフセット量Ｓの推移に基づく補正偏差量ｍを考慮することにより、図４（ａ）に示すように、コンテナヤードＦの路面に前方向Ｃ側に勾配があり、走行本体１の外方に離れたガイドレール３１とのオフセット量（＋）Ｓが解消されないとき前輪５Ａを増速する補正偏差量ｍが出力されることにより、オフセット量Ｓが解消され、また図４（ｂ）に示すように、コンテナヤードＦの路面に後方向Ｄ側に勾配があり、走行本体１の内方に入ったガイドレール３１とのオフセット量（−）Ｓが解消されないとき後輪５Ｂを増速する補正偏差量ｍが出力されることにより、オフセット量Ｓが解消される。
【００２６】
またコントローラ５６は予測偏差量Ｅをディジタル表示器５４へ出力して表示させ、さらに予測偏差量Ｅの絶対値が設定値αを超えるとブザー５５へ警報信号を出力して鳴動させる（自動制御は続行する）。ブザー５５が鳴動されると、操作員はディジタル表示器５４に表示される予測偏差量Ｅに基づいて「自動」から「手動」へ切り換えるかを判断し、「手動」へ切り換えたほうが良いと判断すると自動／手動切換スイッチ５３を「手動」へ切り換え、駆動輪５Ａ，５Ｂの回転差を与える回転差レバー５２による操作を可能とする。
【００２７】
上記荷役車両の構成によると、走行本体１を上記右方向Ａまたは左方向Ｂまたは前方向Ｃまたは後方向Ｄ方向へ走行させることと、クラブ１１を上記Ｃ方向またはＤ方向へ移動させることと、スプレッダ装置２０を昇降させることとの組み合わせ動作により、このスプレッダ装置２０側でコンテナ２５を把持し、そしてコンテナ２５を運搬したのち積み付けを行える。
【００２８】
また上記走行本体１を走行経路ｉに沿って右方向Ａまたは左方向Ｂへ自動で走行させる際、タイヤ５のたわみやコンテナヤードＦの路面に勾配などのために、前輪５Ａ，後輪５Ｂを同じ速度で駆動しても直進しないという現象が、一対の磁気検出器４１の磁気検出信号により補正予測偏差量Ｅ’を求め、コントローラ５６により補正予測偏差量Ｅ’に応じて前輪５Ａ，後輪５Ｂの回転数を制御することにより解消される。このように、走行経路ｉに沿った走行が自動で維持されることから、操作員は速度レバー５１により走行本体１の速度のみを操作すればよくなり、操作員の負担は減少する。
【００２９】
以上のように本実施の形態によれば、磁気検出センサ４１に検出される各偏差量に基づく予測偏差量Ｅのみを無くすように走行本体１の走行制御を実行していると、路面Ｆの勾配により、予測偏差量Ｅが無くならない、すなわち磁気検出センサ４１に検出される各偏差量ＥＬ，ＥＲが無くならない事態が発生するが、オフセット量Ｓを無くすように走行本体１の走行制御を実行すると、路面Ｆの勾配があっても予測偏差量Ｅ、および磁気検出センサ４１に検出される各偏差量ＥＬ，ＥＲを無くすことが可能となり、走行本体１を走行経路ｉからずれることなく走行することができる。よって、路面Ｆの勾配により走行本体１を走行経路ｉからずれたまま、すなわちオフセット量Ｓを解消できないままとなる事態を避けることができ、荷役作業が正常にできなくなる恐れを解消することができる。
【００３０】
また本実施の形態によれば、一定期間内に記憶したメモリ部６６の複数のオフセット量Ｓとを加算することにより、オフセット量Ｓの推移が判断され、オフセット量補正部６７においてオフセット量Ｓの加算値の正負およびその絶対値により、オフセット量Ｓが走行本体１とガイドテープ３１のいずれの方向にどの位の距離（間隔）で発生しているかを判断でき、よって予測偏差量Ｅに加算値の正負およびその絶対値に基づく補正偏差量ｍを加算して走行制御を実行することによりオフセット量Ｓを無くすことができ、路面Ｆの勾配により走行本体１を走行経路ｉからずれたままとなる事態を避けることができる。
【００３１】
なお、上記実施の形態では、磁気を帯びた帯体の一例として磁石を連ねたガイドテープ３１を挙げているが、磁束を発生させるものであればよく、たとえば交流電流を流すケーブルを敷設してもよい。また帯体を光の反射体から形成してもよい。このとき偏差検出手段として光センサによりガイドテープ３１との偏差を検出する。
【００３２】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、一対の偏差検出手段によりそれぞれ検出される偏差量による前方に予測される予測偏差量のみを無くすように前記走行本体の走行制御を実行していると、路面の勾配により、予測偏差量、すなわち一対の偏差検出手段によりそれぞれ検出される偏差量を無くすことができない事態が発生するが、距離偏差量を無くすように走行本体の走行制御を実行すると、路面の勾配があっても予測偏差量および距離偏差量、すなわち一対の偏差検出手段によりそれぞれ検出される偏差量を無くすことが可能となり、走行本体は走行経路からずれることなく走行でき、路面の勾配により走行本体を走行経路からずれたまま、すなわち距離偏差量を解消できないままとなる事態を避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷役装置の走行制御系の構成図である。
【図２】同荷役装置のコントローラのブロック図である。
【図３】同荷役装置のセンサ台車のセンサとガイドテープの位置関係を示す図である。
【図４】同荷役装置の走行制御の説明図である。
【図５】同荷役装置の斜視図である。
【図６】同荷役装置の要部側面図である。
【符号の説明】
１走行本体
５タイヤ
５Ａ前輪
５Ｂ後輪
６ボギー台車
７Ａ，７Ｂ走行モータ
１１クラブ
１２運転室
１５吊り装置
２０スプレッダ装置
２５コンテナ（被運搬物）
３１ガイドテープ
３３センサ台車
４１磁気検出器
４３Ａ，４３Ｂインバータ
５６コントローラ
Ａ右方向
Ｂ左方向
Ｃ前方向
Ｄ後方向
Ｆコンテナヤード

Claims

走行本体に物品を把持、あるいは積載して搬送する荷役装置であって、
前記走行本体の走行経路に沿って、路面に走行本体を案内する帯体を敷設し、
前記走行本体に、前記帯体との前記走行経路と直角方向の偏差量を検出する偏差検出手段を、前記走行経路の方向へ一対設け、
前記一対の偏差検出手段によりそれぞれ検出される偏差量により、前記走行本体の走行方向前方に予測される予測偏差量、および前記走行本体の中心位置における前記走行本体と前記帯体との距離偏差量を求め、これら求めた予測偏差量および距離偏差量を無くすように前記走行本体の走行制御を実行すること
を特徴とする荷役装置。
前記走行制御を、求めた前記距離偏差量を所定時間毎に順に記憶し、過去の一定期間内に記憶した複数の距離偏差量を加算し、この加算値の正負およびその絶対値を求め、前記予測偏差量を、求めた前記加算値の正負およびその絶対値に基づいて補正することにより行うこと
を特徴とする請求項１に記載の荷役装置。