JP2002104770A - 荷役装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 左右方向へ走行する走行本体において、走行
本体の前後部の走行経路方向におけるずれをその場でか
つ短時間で修正することができる荷役装置を提供する。 【解決手段】 走行本体１を左右方向Ａ，Ｂへ走行させ
ている際、位置ずれ検出手段が位置ずれを検出した場
合、表示装置が点灯し、オペレータは、走行本体１を停
止させ、切換スイッチを一方の修正モードに切換え、操
作レバーを左右に操作する。これにより、前部駆動車輪
９ａのみが前部走行モータ７ａで回転駆動するため、走
行本体１は、その場で、停止している後部駆動車輪９ｂ
を中心として、前部側が左右方向へ回動し、走行本体１
の位置ずれが修正される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、港湾等
で、コンテナの積み降しや運搬に使用されるクレーン形
式の荷役装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の荷役装置としては、たと
えば図１５〜図１７に示される構成が提供されている。

【０００３】すなわち、走行本体１は、並行して配置さ
れた前後一対のシルビーム２ａ，２ｂと、両シルビーム
２ａ，２ｂの左右端部から立設されたコラム３と、前後
で対向したコラム３の上端間に設けられた左右一対のガ
ーダ４などにより構成されている。

【０００４】上記前部シルビーム２ａの左右両端部には
前部ボギー台車６ａが設けられている。このうち左右一
方の前部ボギー台車６ａには、前部走行モータ７ａ（前
部駆動装置の一例）によって回転駆動される前部駆動車
輪９ａと遊転自在な前部車輪１０ａとが左右一対設けら
れている。また、左右他方の前部ボギー台車６ａには、
遊転自在な前部車輪１０ａが左右一対設けられている。

【０００５】さらに、上記後部シルビーム２ｂの左右両
端部には後部ボギー台車６ｂが設けられている。このう
ち左右一方の後部ボギー台車６ｂには、遊転自在な後部
車輪１０ｂが左右一対設けられている。また、左右他方
の後部ボギー台車６ｂには、後部走行モータ７ｂ（後部
駆動装置の一例）によって回転駆動される後部駆動車輪
９ｂと遊転自在な後部車輪１０ｂとが左右一対設けられ
ている。尚、上記前部駆動車輪９ａは走行本体１の左右
一側端に位置するとともに、後部駆動車輪９ｂは走行本
体１の左右他側端に位置している。

【０００６】上記前部走行モータ７ａによって前部駆動
車輪９ａが回転駆動するとともに後部走行モータ７ｂに
よって後部駆動車輪９ｂが回転駆動することにより、走
行本体１が走行経路１６に沿って右方向Ａ、左方向Ｂへ
走行するように構成されている。

【０００７】上記走行本体１には、コンテナ３０（荷の
一例）を吊り上げる吊り装置１７が設けられている。上
記吊り装置１７は、ガーダ４に支持案内されて前方向Ｃ
および後方向Ｄに移動可能なクラブ１１と、クラブ１１
に複数のワイヤ１８を介して吊り下げられたスプレッダ
装置２０とで構成されている。上記クラブ１１はワイヤ
１８を巻き上げる巻上機（図示せず）を備えており、こ
れにより、スプレッダ装置２０が昇降自在に吊り下げら
れる。また、上記スプレッダ装置２０には、コンテナ３
０の吊り孔（図示せず）に対して係脱自在なツイストロ
ック（図示せず）が設けられている。尚、上記クラブ１
１には運転室１２が設けられている。

【０００８】上記運転室１２には、前部駆動車輪９ａと
後部駆動車輪９ｂとの回転方向を切り換えて走行本体１
の走行方向を変更する走行操作レバー１３が設けられて
いる。この走行操作レバー１３を右位置に切り換えた場
合、前部駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとはそれぞれ
前部走行モータ７ａと後部走行モータ７ｂとによって一
方向へ回転駆動し、以って、走行本体１が右方向Ａへ走
行する。また、走行操作レバー１３を左位置に切り換え
た場合、前部駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとはそれ
ぞれ前部走行モータ７ａと後部走行モータ７ｂとによっ
て他方向（反対方向）へ回転駆動し、走行本体１が左方
向Ｂへ走行する。

【０００９】これによると、上記のようにして走行本体
１を走行経路１６に沿って右方向Ａ（または左方向Ｂ）
へ走行させ、そして、クラブ１１を前方向Ｃまたは後方
向Ｄに移動させることにより、スプレッダ装置２０をコ
ンテナ３０の上方に位置させる。その後、スプレッダ装
置２０を下降させて、コンテナ３０をスプレッダ装置２
０で保持する。そして、スプレッダ装置２０と共にコン
テナ３０を吊り上げ、走行本体１を走行経路１６に沿っ
て右方向Ａ（または左方向Ｂ）へ目的場所まで走行させ
る。

【００１０】また、走行本体１を走行経路１６に沿って
右方向Ａ（または左方向Ｂ）へ走行させている際、走行
本体１が走行経路１６に対して傾斜して、例えば、図１
６に示すように、走行本体１の前部が左方向Ｂ側かつ後
部が右方向Ａ側へずれてしまうといった問題があった。

【００１１】このようなずれを修正する方法として、前
部駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとに一定の回転速度
差を付与する回転差レバー１４が運転室１２に設けられ
ている。

【００１２】すなわち、図１６のように走行本体１がず
れた場合、運転室１２のオペレータが回転差レバー１４
を操作することにより、前部走行モータ７ａの回転速度
が高くなるとともに後部走行モータ７ｂの回転速度が低
くなり、前部駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとに一定
の回転速度差が付与される。これにより、単位時間当た
りにおいて、前部駆動車輪９ａが回転して進む距離は後
部駆動車輪９ｂが同方向へ回転して進む距離よりも長く
なるため、走行本体１の前部と後部との走行方向におけ
るずれが解消され、走行本体１の姿勢が走行経路１６に
対して真っ直ぐになるように修正される。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来形式では、前部駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとに
一定の回転速度差を付与することによって、走行本体１
のずれを修正するために、走行本体１が長い距離を走行
することになり、ずれの修正に時間がかかるといった問
題が生じた。

【００１４】本発明は、走行本体の前後部の走行経路方
向におけるずれをその場でかつ短時間で修正することが
できる荷役装置を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本第１発明は、走行本体に、荷を吊り上げる吊り装置
が設けられ、走行本体の前端部に、前部駆動装置によっ
て回転駆動される前部駆動車輪が設けられ、走行本体の
後端部に、後部駆動装置によって回転駆動される後部駆
動車輪が設けられ、走行本体は、上記各駆動車輪の回転
により、走行経路に沿って左右方向へ走行自在に構成さ
れている荷役装置であって、走行本体に、走行本体の前
端部と後端部との相対的な左右方向への位置ずれを検出
する位置ずれ検出手段と、位置ずれを表示する表示装置
と、駆動切換スイッチと、走行操作レバーと、制御手段
とが設けられ、上記駆動切換スイッチは、前部駆動装置
と後部駆動装置とが共に同方向へ回転駆動可能となる通
常走行モードと、前部駆動装置のみが回転駆動可能とな
る一方の修正モードと、後駆動装置のみが回転駆動可能
となる他方の修正モードとに切り換え自在に構成され、
上記制御手段は、走行操作レバーの操作に応じて、前部
駆動装置と後部駆動装置とのうち回転駆動可能な駆動装
置を制御するように構成されているものである。

【００１６】これによると、オペレータが駆動切換スイ
ッチを通常走行モードに切り換えることにより、前部駆
動装置と後部駆動装置とが共に同方向へ回転駆動可能と
なる。この状態で、オペレータが走行操作レバーを操作
することにより、制御手段が前部駆動装置と後部駆動装
置とを共に回転駆動させ、前部駆動車輪と後部駆動車輪
とが同方向へ回転する。これにより、走行本体は走行経
路に沿って左右方向へ通常走行する。

【００１７】上記のような通常走行中、位置ずれ検出手
段が走行本体の位置ずれを検出した場合、表示装置が位
置ずれを表示し、オペレータは、走行本体を停止させ
て、駆動切換スイッチを一方の修正モードまたは他方の
修正モードに切り換える。

【００１８】例えば、駆動切換スイッチを一方の修正モ
ードに切り換えた場合、前部駆動装置のみが回転駆動可
能となり、この状態で、オペレータが走行操作レバーを
操作することにより、制御手段が前部駆動装置のみを回
転駆動させ、前部駆動車輪のみが回転する。これによ
り、走行本体は、その場で、後端部を中心として、前端
部が左右方向へ回動する。

【００１９】また、駆動切換スイッチを他方の修正モー
ドに切り換えた場合、後部駆動装置のみが回転駆動可能
となり、この状態で、オペレータが走行操作レバーを操
作することにより、制御手段が後部駆動装置のみを駆動
させ、後部駆動車輪のみが回転する。これにより、走行
本体は、その場で、前端部を中心として、後端部が左右
方向へ回動する。

【００２０】このような走行本体の回動により、走行本
体の位置ずれがその場で解消され、位置ずれ検出手段が
位置ずれを検出しなくなると、表示装置が位置ずれを表
示しなくなる。これに基づいて、オペレータは、駆動切
換スイッチを通常走行モードに切り換え、走行操作レバ
ーを操作する。これにより、前部駆動車輪と後部駆動車
輪とが同方向へ回転して、走行本体が走行経路に沿って
左右方向へ通常走行する。

【００２１】また、本第２発明は、走行本体に、荷を吊
り上げる吊り装置が設けられ、走行本体の前端部に、前
部駆動装置によって回転駆動される前部駆動車輪が設け
られ、走行本体の後端部に、後部駆動装置によって回転
駆動される後部駆動車輪が設けられ、走行本体は、上記
各駆動車輪の回転により、走行経路に沿って左右方向へ
走行自在に構成されている荷役装置であって、走行本体
に、走行本体の前端部と後端部との相対的な左右方向へ
の位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、位置ずれを
表示する表示装置と、駆動切換スイッチと、走行操作レ
バーと、制御手段とが設けられ、上記駆動切換スイッチ
は、前部駆動装置と後部駆動装置とが共に同方向へ回転
駆動可能となる通常走行モードと、前部駆動装置と後部
駆動装置とが互いに逆転駆動可能となる修正モードとに
切り換え自在に構成され、上記制御手段は、走行操作レ
バーの操作に応じて、前部駆動装置と後部駆動装置との
回転駆動方向を制御するように構成されているものであ
る。

【００２２】これによると、オペレータが駆動切換スイ
ッチを通常走行モードに切り換えることにより、前部駆
動装置と後部駆動装置とが共に同方向へ回転駆動可能と
なる。この状態で、オペレータが走行操作レバーを操作
することにより、制御手段が前部駆動装置と後部駆動装
置とを共に回転駆動させ、前部駆動車輪と後部駆動車輪
とが同方向へ回転する。これにより、走行本体は走行経
路に沿って左右方向へ通常走行する。

【００２３】上記のような通常走行中、位置ずれ検出手
段が走行本体の位置ずれを検出した場合、表示装置が位
置ずれを表示し、オペレータは、走行本体を停止させ
て、駆動切換スイッチを修正モードに切り換える。

【００２４】これにより、前部駆動装置と後部駆動装置
とが互いに逆転駆動可能となる。この状態て、オペレー
タが走行操作レバーを操作することにより、制御手段
が、前部駆動装置を一方向かつ後部駆動装置を他方向
（一方向の反対方向）に回転駆動させたり、あるいは前
部駆動装置を他方向かつ後部駆動装置を一方向に回転駆
動させる。これにより、前部駆動車輪が一方向かつ後部
駆動車輪が他方向に回転したり、あるいは前部駆動車輪
が他方向かつ後部駆動車輪が一方向に回転する。これに
より、走行本体は、その場で、前後方向における中心部
を中心として、前後両端部が左右方向へ回動する。

【００２５】このような走行本体の回動により、走行本
体の位置ずれがその場で解消され、位置ずれ検出手段が
位置ずれを検出しなくなると、表示装置が位置ずれを表
示しなくなる。これに基づいて、オペレータは、駆動切
換スイッチを通常走行モードに切り換え、走行操作レバ
ーを操作する。これにより、前部駆動車輪と後部駆動車
輪とが同方向へ回転して、走行本体が走行経路に沿って
左右方向へ通常走行する。

【００２６】また、本第３発明は、走行本体の前端部に
複数の遊転自在な前部車輪が設けられ、走行本体の後端
部に複数の遊転自在な後部車輪が設けられ、前部駆動車
輪は左右一側端に位置するとともに、後部駆動車輪は左
右他側端に位置するものである。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図１〜図９に基づいて説明する。尚、従来のものと同
一の構成を有するものについては同一符号を付記して説
明を省略する。

【００２８】図１，図２，図５に示すように、走行本体
１には、走行本体１の前端部と後端部との相対的な左右
方向Ａ，Ｂへの位置ずれを検出する位置ずれ検出手段５
０が設けられている。

【００２９】上記位置ずれ検出手段５０は、磁石を連ね
た埋め込み型のガイドテープ５３の磁気を感知する左右
一方の磁気検出器５４と左右他方の磁気検出器５５とで
構成されている。上記一方の磁気検出器５４は左右一方
の後部ボギー台車６ｂに設けられ、上記他方の磁気検出
器５５は左右他方の後部ボギー台車６ｂに設けられてい
る。また、上記ガイドテープ５３はコンテナヤードＦの
路面に敷設されている。図１，図５に示すように、上記
一方の磁気検出器５４がガイドテープ５３を感知するこ
とにより、一方の磁気検出器５４の位置からガイドテー
プ５３までの前後距離ＥＬが検出され、上記他方の磁気
検出器５５がガイドテープ５３を感知することにより、
他方の磁気検出器５５の位置からガイドテープ５３まで
の前後距離ＥＲが検出される。

【００３０】ここで、図５に示すように、走行本体１の
前部と後部とが左右方向Ａ，Ｂにずれていない場合、Ｅ
Ｌ＝ＥＲとなる。また、図６に示すように、走行本体１
の前部が左方向Ｂ側かつ後部が右方向Ａ側へずれた場
合、ＥＬ＜ＥＲとなる。さらに、図８に示すように、走
行本体１の前部が右方向Ａ側かつ後部が左方向Ｂ側へず
れた場合、ＥＬ＞ＥＲとなる。

【００３１】また、図１に示すように、運転室１２の内
部には、位置ずれを表示する表示装置５８，５９と、駆
動切換スイッチ６０と、走行操作レバー６１と、制御手
段６２とが設けられている。

【００３２】すなわち、図６に示すように、磁気検出器
５４，５５によって走行本体１の前部が左方向Ｂ側かつ
後部が右方向Ａ側へずれたことが検出された場合、一方
の表示装置５８が点灯し、図８に示すように、磁気検出
器５４，５５によって走行本体１の前部が右方向Ａ側か
つ後部が左方向Ｂ側へずれたことが検出された場合、他
方の表示装置５９が点灯するように構成されている。

【００３３】図３に示すように、上記駆動切換スイッチ
６０は、前部走行モータ７ａと後部走行モータ７ｂとが
共に同方向へ回転駆動可能となる通常走行モードＰｎ
と、前部走行モータ７ａのみが回転駆動可能となる一方
の修正モードＰａと、後部走行モータ７ｂのみが回転駆
動可能となる他方の修正モードＰｂとに切り換え自在に
構成されている。

【００３４】また、図４に示すように、上記走行操作レ
バー６１は、中立位置Ｎを中心として、右切換位置Ｒと
左切換位置Ｌとに切り換え可能に構成されている。さら
に、上記制御手段６２は、走行操作レバー６１の操作に
応じて、前部走行モータ７ａと後部走行モータ７ｂとの
うち回転駆動可能なモータを以下のように制御する。 駆動切換スイッチ６０が通常走行モードＰｎに切り換
えられている場合。 ・走行操作レバー６１が右切換位置Ｒに切り換えられる
と、前部走行モータ７ａと後部走行モータ７ｂとを共に
一方向へ回転駆動（正回転）させることによって、前部
駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとを共に一方向イへ回
転する。 ・走行操作レバー６１が左切換位置Ｌに切り換えられる
と、前部走行モータ７ａと後部走行モータ７ｂとを共に
他方向へ回転駆動（逆回転）させることによって、前部
駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとを共に他方向ロへ回
転する。 ・走行操作レバー６１が中立位置Ｎに戻ると、前部走行
モータ７ａと後部走行モータ７ｂとを共に停止させるこ
とによって、前部駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとを
共に停止する。 駆動切換スイッチ６０が一方の修正モードＰａに切り
換えられている場合。 ・走行操作レバー６１が右切換位置Ｒに切り換えられる
と、前部走行モータ７ａのみを一方向へ回転駆動させる
ことによって、前部駆動車輪９ａのみを一方向イへ回転
する。 ・走行操作レバー６１が左切換位置Ｌに切り換えられる
と、前部走行モータ７ａのみを他方向へ回転駆動させる
ことにより、前部駆動車輪９ａのみを他方向ロへ回転す
る。 ・走行操作レバー６１が中立位置Ｎに戻ると、前部走行
モータ７ａを停止させることにより、前部駆動車輪９ａ
を停止する。 駆動切換スイッチ６０が他方の修正モードＰｂに切り
換えられている場合。 ・走行操作レバー６１が右切換位置Ｒに切り換えられる
と、後部走行モータ７ｂのみを一方向へ回転駆動させる
ことによって、後部駆動車輪９ｂのみを一方向イへ回転
する。 ・走行操作レバー６１が左切換位置Ｌに切り換えられる
と、後部走行モータ７ｂのみを他方向へ回転駆動させる
ことにより、後部駆動車輪９ｂのみを他方向ロへ回転す
る。 ・走行操作レバー６１が中立位置Ｎに戻ると、後部走行
モータ７ｂを停止させることにより、後部駆動車輪９ｂ
を停止する。

【００３５】以下、上記構成における作用を説明する。 （１）先ず、運転室１２内のオペレータが駆動切換スイ
ッチ６０を通常走行モードＰｎに切り換え、走行操作レ
バー６１を右切換位置Ｒに切り換えた場合、前部走行モ
ータ７ａと後部走行モータ７ｂとが共に一方向へ回転駆
動（正回転）し、以って、図５に示すように、前部駆動
車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとが共に一方向イへ回転す
る。これにより、走行本体１が走行経路１６に沿って右
方向Ａへ走行する。

【００３６】また、走行操作レバー６１を左切換位置Ｌ
に切り換えた場合、前部走行モータ７ａと後部走行モー
タ７ｂとが共に他方向へ回転駆動（逆回転）し、以っ
て、図５に示すように、前部駆動車輪９ａと後部駆動車
輪９ｂとが共に他方向ロへ回転する。これにより、走行
本体１が走行経路１６に沿って左方向Ｂへ走行する。

【００３７】上記のように走行本体１が右方向Ａまたは
左方向Ｂへ走行している際、図５に示すように、走行本
体１の前部と後部とが左右方向Ａ，Ｂにずれていない場
合、ＥＬ＝ＥＲとなり、位置ずれは発生していないと判
断される。 （２）また、図６に示すように、走行本体１の前部が左
方向Ｂ側かつ後部が右方向Ａ側へずれた場合の位置ずれ
修正動作を以下〜で説明する。

【００３８】すなわち、図６に示すように、ＥＬ＜Ｅ
Ｒとなるため、位置ずれが発生したと判断され、これに
より、一方の表示装置５８が点灯して、運転室１２内の
オペレータに位置ずれの検出を表示する。そこで、上記
オペレータは走行操作レバー６１を中立位置Ｎに戻し、
これにより、前部走行モータ７ａと後部走行モータ７ｂ
とが共に駆動停止するため、前部駆動車輪９ａと後部駆
動車輪９ｂとが共に回転停止し、以って、走行本体１が
停止する。

【００３９】その後、上記オペレータが駆動切換スイ
ッチ６０を一方の修正モードＰａに切り換え、走行操作
レバー６１を右切換位置Ｒに切り換える。これにより、
前部走行モータ７ａのみが一方向へ回転駆動し、以っ
て、図６に示すように、前部駆動車輪９ａのみが一方向
イへ回転する（後部駆動車輪９ｂは停止状態）。これに
より、走行本体１は、その場で、停止している後部駆動
車輪９ｂを中心として、前部側が右方向Ａへ回動し、そ
の結果、図５に示すように、ＥＬ＝ＥＲとなって、位置
ずれが解消され、一方の表示装置５８が消灯し、運転室
１２内のオペレータに位置ずれが解消されたことを表示
する。

【００４０】これに応じて、オペレータは走行操作レ
バー６１を中立位置Ｎに戻し、これにより、前部走行モ
ータ７ａが停止し、前部駆動車輪９ａが停止し、以って
走行本体１が正規の姿勢で停止する。その後、上記
（１）のようにオペレータが駆動切換スイッチ６０を通
常走行モードＰｎに切り換え、さらに、走行操作レバー
６１を左右に操作することによって、走行本体１が左右
方向Ａ，Ｂへ走行可能となる。

【００４１】また、上記（２）のにおいて、オペレ
ータが駆動切換スイッチ６０を他方の修正モードＰｂに
切り換え、走行操作レバー６１を左切換位置Ｌに切り換
えてもよい。これにより、後部走行モータ７ｂのみが他
方向へ回転駆動し、以って、図７に示すように、後部駆
動車輪９ｂのみが他方向ロへ回転する（前部駆動車輪９
ａは停止状態）。これにより、走行本体１は、その場
で、停止している前部駆動車輪９ａを中心として、後部
側が左方向Ｂへ回動し、その結果、図５に示すように、
ＥＬ＝ＥＲとなって、位置ずれが解消され、一方の表示
装置５８が消灯し、運転室１２内のオペレータに位置ず
れが解消されたことを表示する。 （３）また、図８に示すように、走行本体１の前部が右
方向Ａ側かつ後部が左方向Ｂ側へずれた場合の位置ずれ
修正動作を以下〜で説明する。

【００４２】すなわち、図８に示すように、ＥＬ＞Ｅ
Ｒとなるため、位置ずれが発生したと判断される。これ
により、他方の表示装置５９が点灯して、運転室１２内
のオペレータに位置ずれの検出を表示する。そこで、上
記オペレータは走行操作レバー６１を中立位置Ｎに戻
し、これにより、前部走行モータ７ａと後部走行モータ
７ｂとが共に駆動停止するため、前部駆動車輪９ａと後
部駆動車輪９ｂとが共に回転停止し、以って、走行本体
１が停止する。

【００４３】その後、上記オペレータが駆動切換スイ
ッチ６０を一方の修正モードＰａに切り換え、走行操作
レバー６１を左切換位置Ｌに切り換える。これにより、
前部走行モータ７ａのみが他方向へ回転駆動し、以っ
て、図８に示すように、前部駆動車輪９ａのみが他方向
ロへ回転する（後部駆動車輪９ｂは停止状態）。これに
より、走行本体１は、その場で、停止している後部駆動
車輪９ｂを中心として、前部側が左方向Ｂへ回動し、そ
の結果、図５に示すように、ＥＬ＝ＥＲとなって、位置
ずれが解消され、他方の表示装置５９が消灯し、運転室
１２内のオペレータに位置ずれが解消されたことを表示
する。

【００４４】これに応じて、オペレータは走行操作レ
バー６１を中立位置Ｎに戻し、これにより、前部走行モ
ータ７ａが停止し、前部駆動車輪９ａが停止し、以って
走行本体１が正規の姿勢で停止する。その後、上記
（１）のようにオペレータが駆動切換スイッチ６０を通
常走行モードＰｎに切り換え、さらに、走行操作レバー
６１を左右に操作することによって、走行本体１が左右
方向Ａ，Ｂへ走行可能となる。

【００４５】また、上記（３）のにおいて、オペレ
ータが駆動切換スイッチ６０を他方の修正モードＰｂに
切り換え、走行操作レバー６１を右切換位置Ｒに切り換
えてもよい。これにより、後部走行モータ７ｂのみが一
方向へ回転駆動し、以って、図９に示すように、後部駆
動車輪９ｂのみが一方向イへ回転する（前部駆動車輪９
ａは停止状態）。これにより、走行本体１は、その場
で、停止している前部駆動車輪９ａを中心として、後部
側が右方向Ａへ回動し、その結果、図５に示すように、
ＥＬ＝ＥＲとなって、位置ずれが解消され、他方の表示
装置５８が消灯し、運転室１２内のオペレータに位置ず
れが解消されたことを表示する。

【００４６】上記（２），（３）のように、走行本体１
の走行を停止させたその場で、走行本体１の位置ずれを
修正することができるため、従来のように位置ずれの修
正に長い走行距離を要することはなく、短時間で位置ず
れの修正が行なえる。

【００４７】次に、第２の実施の形態を図１０〜図１２
に基づいて説明する。図１０に示すように、駆動切換ス
イッチ６０は、前部モータ７ａと後部モータ７ｂとが共
に同方向へ回転駆動可能となる通常走行モードＰｎと、
上記前部モータ７ａと後部モータ７ｂとが互いに逆転可
能となる修正モードＰｃとに切り換え自在に構成されて
いる。

【００４８】さらに、制御手段６２は、走行操作レバー
６１の操作に応じて、前部モータ７ａと後部モータ７ｂ
との回転駆動方向を以下のように制御する。 駆動切換スイッチ６０が通常走行モードＰｎに切り換
えられている場合。 ・走行操作レバー６１が右切換位置Ｒに切り換えられる
と、前部走行モータ７ａと後部走行モータ７ｂとを共に
一方向へ回転駆動させることによって、前部駆動車輪９
ａと後部駆動車輪９ｂとを共に一方向イへ回転する。 ・走行操作レバー６１が左切換位置Ｌに切り換えられる
と、前部走行モータ７ａと後部走行モータ７ｂとを共に
他方向へ回転駆動させることによって、前部駆動車輪９
ａと後部駆動車輪９ｂとを共に他方向ロへ回転する。 ・走行操作レバー６１が中立位置Ｎに戻ると、前部走行
モータ７ａと後部走行モータ７ｂとを共に停止させるこ
とによって、前部駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとを
共に停止する。 駆動切換スイッチ６０が修正モードＰｃに切り換えら
れている場合。 ・走行操作レバー６１が右切換位置Ｒに切り換えられる
と、前部走行モータ７ａを一方向へ回転駆動させるとと
もに、後部走行モータ７ｂを反対の他方向へ回転駆動さ
せる。 ・走行操作レバー６１が左切換位置Ｌに切り換えられる
と、前部走行モータ７ａを他方向へ回転駆動させるとと
もに、後部走行モータ７ｂを反対の一方向へ回転駆動さ
せる。

【００４９】以下、上記構成における作用を説明する。 （１）先ず、運転室１２内のオペレータが駆動切換スイ
ッチ６０を通常走行モードＰｎに切り換え、走行操作レ
バー６１を右切換位置Ｒに切り換えた場合、前部走行モ
ータ７ａと後部走行モータ７ｂとが共に一方向へ回転駆
動し、以って、図５に示すように、前部駆動車輪９ａと
後部駆動車輪９ｂとが共に一方向イへ回転する。これに
より、走行本体１が走行経路１６に沿って右方向Ａへ走
行する。

【００５０】また、走行操作レバー６１を左切換位置Ｌ
に切り換えた場合、前部走行モータ７ａと後部走行モー
タ７ｂとが共に他方向へ回転駆動し、以って、前部駆動
車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとが共に他方向ロへ回転す
る。これにより、走行本体１が走行経路１６に沿って左
方向Ｂへ走行する。

【００５１】上記のように走行本体１が右方向Ａまたは
左方向Ｂへ走行している際、図５に示すように、走行本
体１の前部と後部とが左右方向Ａ，Ｂにずれていない場
合、ＥＬ＝ＥＲとなり、位置ずれは発生していないと判
断される。 （２）また、図１１に示すように、走行本体１の前部が
左方向Ｂ側かつ後部が右方向Ａ側へずれた場合の位置ず
れ修正動作を以下〜で説明する。

【００５２】すなわち、図１１に示すように、ＥＬ＜
ＥＲとなるため、位置ずれが発生したと判断される。こ
れにより、一方の表示装置５８が点灯して、運転室１２
内のオペレータに位置ずれの検出を表示する。そこで、
上記オペレータは走行操作レバー６１を中立位置Ｎに戻
し、これにより、前部走行モータ７ａと後部走行モータ
７ｂとが共に駆動停止するため、前部駆動車輪９ａと後
部駆動車輪９ｂとが共に回転停止し、以って、走行本体
１が停止する。

【００５３】その後、上記オペレータが駆動切換スイ
ッチ６０を修正モードＰｃに切り換え、走行操作レバー
６１を右切換位置Ｒに切り換える。これにより、前部走
行モータ７ａが一方向へ回転駆動するとともに後部走行
モータ７ｂが他方向へ回転駆動するため、図１１に示す
ように、前部駆動車輪９ａが一方向イへ回転するととも
に後部駆動車輪９ｂが反対の他方向ロへ回転する。これ
により、走行本体１は、その場で、前部側が右方向Ａへ
回動するとともに後部側が左方向Ｂへ回動し、その結
果、図５に示すように、ＥＬ＝ＥＲとなって、位置ずれ
が解消され、一方の表示装置５８が消灯し、運転室１２
内のオペレータに位置ずれが解消されたことを表示す
る。

【００５４】これに応じて、オペレータは走行操作レ
バー６１を中立位置Ｎに戻し、これにより、前部走行モ
ータ７ａと後部走行モータ７ｂとが停止し、前部駆動車
輪９ａと後部駆動車輪９ｂとが停止し、以って走行本体
１が正規の姿勢で停止する。その後、上記（１）のよう
にオペレータが駆動切換スイッチ６０を通常走行モード
Ｐｎに切り換え、走行操作レバー６１を左右に操作する
ことによって、走行本体１が左右方向Ａ，Ｂへ走行可能
となる。 （３）また、図１２に示すように、走行本体１の前部が
右方向Ａ側かつ後部が左方向Ｂ側へずれた場合の位置ず
れ修正動作を以下〜で説明する。

【００５５】すなわち、図１２に示すように、ＥＬ＞
ＥＲとなるため、位置ずれが発生したと判断される。こ
れにより、他方の表示装置５９が点灯して、運転室１２
内のオペレータに位置ずれの検出を表示する。そこで、
上記オペレータは走行操作レバー６１を中立位置Ｎに戻
し、これにより、前部走行モータ７ａと後部走行モータ
７ｂとが共に駆動停止するため、前部駆動車輪９ａと後
部駆動車輪９ｂとが共に回転停止し、以って、走行本体
１が停止する。

【００５６】その後、上記オペレータが駆動切換スイ
ッチ６０を修正モードＰｃに切り換え、走行操作レバー
６１を左切換位置Ｌに切り換える。これにより、前部走
行モータ７ａが他方向へ回転駆動するとともに後部走行
モータ７ｂが一方向へ回転駆動するため、前部駆動車輪
９ａが他方向ロへ回転するとともに後部駆動車輪９ｂが
一方向イへ回転する。これにより、走行本体１は、その
場で、前部側が左方向Ｂへ回動するとともに後部側が右
方向Ａへ回動し、その結果、図５に示すように、ＥＬ＝
ＥＲとなって、位置ずれが解消され、他方の表示装置５
９が消灯し、運転室１２内のオペレータに位置ずれが解
消されたことを表示する。

【００５７】これに応じて、オペレータは走行操作レ
バー６１を中立位置Ｎに戻し、これにより、前部走行モ
ータ７ａと後部走行モータ７ｂとが停止し、前部駆動車
輪９ａと後部駆動車輪９ｂとが停止し、以って走行本体
１が正規の姿勢で停止する。その後、上記（１）のよう
にオペレータが駆動切換スイッチ６０を通常走行モード
Ｐｎに切り換え、走行操作レバー６１を左右に操作する
ことによって、走行本体１が左右方向Ａ，Ｂへ走行可能
となる。

【００５８】次に、第３の実施の形態を図１３に基づい
て説明する。すなわち、上記第１および第２の実施の形
態では２個の表示装置５８，５９（図１参照）を設けて
いるが、第３の実施の形態においては、表示装置６５を
１個設けている。そして、走行本体１が図６または図８
のようにずれて、位置ずれ検出手段５０がずれを検出し
た場合、上記表示装置６５が点灯して、運転室１２内の
オペレータに位置ずれの発生を表示する。この場合、表
示装置６５は１個だけ設けられているため、表示装置６
５の点灯のみでは、オペレータは、走行本体１が図６の
ようにずれているのか或いは図８のようにずれているの
かを判別することができない。したがって、表示装置６
５が点灯した場合、オペレータは、運転室１２内から外
側を目視して、走行本体１のずれの向きを確認する。

【００５９】尚、上記のようにオペレータの目視で走行
本体１のずれの向きを確認し易いように、ガイドテープ
５３に対して平行な左右方向の基準棒（図示せず）を走
行本体１に設けておき、ガイドテープ５３に対する基準
棒のずれの方向を目視することによって、走行本体１の
ずれの向きを判別してもよい。

【００６０】上記第３の実施の形態では、位置ずれ検出
手段５０がずれを検出した場合、表示装置６５が点灯し
て位置ずれの発生をオペレータに知らせているが、表示
装置６５によって、ずれの向きとずれ量（ＥＬとＥＲと
の差）とを表示させてもよい。

【００６１】次に、第４の実施の形態を図１４に基づい
て説明する。駆動切換スイッチ６０は、前部走行モータ
７ａと後部走行モータ７ｂとが共に同方向へ回転駆動可
能となる通常走行モードＰｎと、前部走行モータ７ａの
みが回転駆動可能となる第１の修正モードＰａ（第１の
実施の形態の一方の修正モードＰａと同じ）と、後部走
行モータ７ｂのみが回転駆動可能となる第２の修正モー
ドＰｂ（第１の実施の形態の他方の修正モードＰｂと同
じ）と、上記前部モータ７ａと後部モータ７ｂとが互い
に逆転可能となる第３の修正モードＰｃ（第２の実施の
形態の修正モードＰｃと同じ）とに切り換え自在に構成
されている。

【００６２】これによると、走行本体１が図６〜図９の
ようにずれた場合、駆動切換スイッチ６０を第１の修正
モードＰａまたは第２の修正モードＰｂに切り換えるこ
とによって、先述した第１の実施の形態と同様にして、
走行本体１のずれを解消させることができる。

【００６３】また、走行本体１が図１１または図１２の
ようにずれた場合、駆動切換スイッチ６０を第３の修正
モードＰｃに切り換えることによって、先述した第２の
実施の形態と同様にして、走行本体１のずれを解消させ
ることができる。

【００６４】上記各実施の形態では、図２に示すよう
に、前部シルビーム２ａに４本の車輪９ａ，１０ａを設
けているが、４本以外の複数本であってもよい。また、
後部シルビーム２ｂの車輪９ｂ，１０ｂの本数も同様に
４本以外の複数本であってもよい。

【００６５】上記各実施の形態では、前部駆動車輪９ａ
を前部シルビーム２ａの左端部に位置させ、後部駆動車
輪９ｂを後部シルビーム２ｂの右端部に位置させている
が、前部駆動車輪９ａを前部シルビーム２ａの右端部に
位置させ、後部駆動車輪９ｂを後部シルビーム２ｂの左
端部に位置させてもよい。

【００６６】上記各実施の形態では、表示装置５８，５
９，６５を点灯させることによって位置ずれを知らせて
いるが、音声等で知らせてもよい。上記各実施の形態で
は、図６に示すように、ＥＬ＜ＥＲの場合、走行本体１
の前部が左方向Ｂ側かつ後部が右方向Ａ側へずれたと判
断しているが、一定の許容量αを持たせて、ＥＬ＋α＜
ＥＲとしてもよい。また、図８に示すように、ＥＬ＞Ｅ
Ｒの場合、走行本体１の前部が右方向Ａ側かつ後部が左
方向Ｂ側へずれたと判断しているが、一定の許容量αを
持たせて、ＥＬ＞ＥＲ＋αとしてもよい。

【００６７】

【発明の効果】以上のように本発明によると、走行本体
の走行を停止させたその場で、走行本体の位置ずれを修
正することができるため、従来のように位置ずれの修正
に長い走行距離を要することはなく、短時間で位置ずれ
の修正が行なえる。

【図面の簡単な説明】

【図1】本発明の第１の実施の形態における荷役装置の
制御系のブロック図である。

【図2】同、荷役装置の斜視図である。

【図3】同、荷役装置の駆動切換スイッチの図である。

【図4】同、荷役装置の走行操作レバーの図である。

【図5】同、荷役装置の平面図であり、位置ずれしてい
ない状態を示す。

【図6】同、荷役装置の平面図であり、走行本体の前部
が左方向かつ後部が右方向へ位置ずれした状態を示す。

【図7】同、荷役装置の平面図であり、走行本体の前部
が左方向かつ後部が右方向へ位置ずれした状態を示す。

【図8】同、荷役装置の平面図であり、走行本体の前部
が右方向かつ後部が左方向へ位置ずれした状態を示す。

【図9】同、荷役装置の平面図であり、走行本体の前部
が右方向かつ後部が左方向へ位置ずれした状態を示す。

【図10】本発明の第２の実施の形態における荷役装置の
駆動切換スイッチの図である。

【図11】同、荷役装置の平面図であり、走行本体の前部
が左方向かつ後部が右方向へ位置ずれした状態を示す。

【図12】同、荷役装置の平面図であり、走行本体の前部
が右方向かつ後部が左方向へ位置ずれした状態を示す。

【図13】本発明の第３の実施の形態における荷役装置の
制御系のブロック図である。

【図14】本発明の第４の実施の形態における荷役装置の
駆動切換スイッチの図である。

【図15】従来の荷役装置の斜視図である。

【図16】同、荷役装置の平面図であり、走行本体の前部
が左方向かつ後部が右方向へ位置ずれした状態を示す。

【図17】同、荷役装置の制御系のブロック図である。

【符号の説明】

１ 走行本体 ７ａ 前部走行モータ（前部駆動装置） ７ｂ 後部走行モータ（後部駆動装置） ９ａ 前部駆動車輪 ９ｂ 後部駆動車輪 １０ａ 前部車輪 １０ｂ 後部車輪 １６ 走行経路 １７ 吊り装置 ３０ コンテナ（荷） ５０ 位置ずれ検出手段 ５８，５９，６５ 表示装置 ６０ 駆動切換スイッチ ６１ 走行操作レバー ６２ 制御手段 Ａ 右方向 Ｂ 左方向 Ｐｎ 通常走行モード Ｐａ 一方の修正モード Ｐｂ 他方の修正モード Ｐｃ 修正モード

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項1】 走行本体に、荷を吊り上げる吊り装置が
   設けられ、走行本体の前端部に、前部駆動装置によって
   回転駆動される前部駆動車輪が設けられ、走行本体の後
   端部に、後部駆動装置によって回転駆動される後部駆動
   車輪が設けられ、走行本体は、上記各駆動車輪の回転に
   より、走行経路に沿って左右方向へ走行自在に構成され
   ている荷役装置であって、走行本体に、走行本体の前端
   部と後端部との相対的な左右方向への位置ずれを検出す
   る位置ずれ検出手段と、位置ずれを表示する表示装置
   と、駆動切換スイッチと、走行操作レバーと、制御手段
   とが設けられ、上記駆動切換スイッチは、前部駆動装置
   と後部駆動装置とが共に同方向へ回転駆動可能となる通
   常走行モードと、前部駆動装置のみが回転駆動可能とな
   る一方の修正モードと、後駆動装置のみが回転駆動可能
   となる他方の修正モードとに切り換え自在に構成され、
   上記制御手段は、走行操作レバーの操作に応じて、前部
   駆動装置と後部駆動装置とのうち回転駆動可能な駆動装
   置を制御するように構成されていることを特徴とする荷
   役装置。
2. 【請求項2】 走行本体に、荷を吊り上げる吊り装置が
   設けられ、走行本体の前端部に、前部駆動装置によって
   回転駆動される前部駆動車輪が設けられ、走行本体の後
   端部に、後部駆動装置によって回転駆動される後部駆動
   車輪が設けられ、走行本体は、上記各駆動車輪の回転に
   より、走行経路に沿って左右方向へ走行自在に構成され
   ている荷役装置であって、走行本体に、走行本体の前端
   部と後端部との相対的な左右方向への位置ずれを検出す
   る位置ずれ検出手段と、位置ずれを表示する表示装置
   と、駆動切換スイッチと、走行操作レバーと、制御手段
   とが設けられ、上記駆動切換スイッチは、前部駆動装置
   と後部駆動装置とが共に同方向へ回転駆動可能となる通
   常走行モードと、前部駆動装置と後部駆動装置とが互い
   に逆転駆動可能となる修正モードとに切り換え自在に構
   成され、上記制御手段は、走行操作レバーの操作に応じ
   て、前部駆動装置と後部駆動装置との回転駆動方向を制
   御するように構成されていることを特徴とする荷役装
   置。
3. 【請求項3】 走行本体の前端部に複数の遊転自在な前
   部車輪が設けられ、走行本体の後端部に複数の遊転自在
   な後部車輪が設けられ、前部駆動車輪は左右一側端に位
   置するとともに、後部駆動車輪は左右他側端に位置する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の荷役装
   置。