JPH0747440Y2 - ローリフト形搬送車 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本考案は、被搬送物に対するフォークの差し込み状態が
被搬送物の大きさにかかわらず一定となるようにしたロ
ーリフト形搬送車に関する。

B.考案の概要 本考案は、ローリフト形搬送車のフォークに、被搬送物
の先端部を検出する検出器を、被搬送物の奥行寸法に合
わせて複数もしくは位置変更可能に設けて、被搬送物に
対するフォークの差し込み状態が被搬送物の大きさにか
かわらず一定となるようにしたものである。

C.従来の技術 従来、荷役車両としてフォークリフトが多く用いられて
おり、近年では無人で荷役作業を行う無人化フォークリ
フトも開発されている。

ところがフォークリフトは、フォークを昇降させるマス
トや、そのマストを傾動させるチルト機構等の複雑な構
成を有し、フォークは荷役作業において複雑な動きを行
う。そのため、フォークリフトは一般に高価であり、し
かも無人化するためには複雑な制御装置が必要とされる
ので、無人化フォークリフトはその製造コストが非常に
高いものになってしまう。

一方、荷役車両としてフォークリフト程の作業の多様性
はないが、床面レベル上のパレット等を取扱うのに好適
ないわゆるローリフト形搬送車も開発されている。これ
は、100〜200mm程度の限られた揚程を有する積載用フォ
ークを具え、床面レベル上にあるパレット等をフォーク
にて若干持ち上げてそのまま床面上を搬送するものであ
る。ローリフト形搬送車ではフォークリフトで必要とさ
れるフォークを昇降させるマストやそのチルト機構等が
不要であり、構造が簡単なことから小形化が可能である
と共に安価で製造することができるという利点を有して
いる。

D.考案が解決しようとする課題 しかしながら、従来、このローリフト形搬送車を無人化
したものは開発されていず、現在その無人化が図られて
いる。

ところで、ローリフト形搬送車も他の搬送車と同様に被
搬送物をある位置から他の位置へ搬送するものであるの
で、その無人化に当っては、動きに無駄のないことがサ
イクルタイム短縮の観点から要求される。

例えば第11図に示すように、被搬送物が大小サイズの異
なるパレット1,2である場合、小さい方のパレット１に
対しては大きいパレット２ほどフォーク３を差し込む必
要はなく、必要以上に深く差し込んだ場合には、その動
きは無駄なものとなる。特に、後向きにゆっくり移動し
てフォーク３をパレットに差し込むローリフト形搬送車
４にあっては、必要以上に深くフォーク３をパレットに
差し込むことは大きなタイムロスとなる。また、フォー
ク３を差し込みすぎると次のパレットまで荷役してしま
うという不具合も生じる。

したがって、第12図に示すように、パレットの大きさに
かかわらず、パレット１に対するフォーク３の差し込み
状態を一定にすれば、無駄な動きはなくなり、タイムロ
スが防げ、また前述のような不具合も解消されるのであ
る。

本考案は、以上のような技術的状況にかんがみてなされ
たもので、被搬送物の大きさにかかわらず、被搬送物に
対し差し込まれるフォークの差し込み状態が一定になる
ようにして、フォークの差し込み動作（搬送車のアプロ
ーチ動作）に要する時間の無駄をなくし、もって被搬送
物の搬送時間を短縮することを目的とする。

E.課題を解決するための手段 上記目的を達成するため、本考案では、本体フレーム
と、前記本体フレームに取付けられ駆動回転及び操舵動
作を行う前輪と、本体フレームの後部に昇降自在に連結
された積載用フォークと、前記フォークの後端側下面に
昇降機構を介して取付けられ従動回転する後輪とを有す
るローリフト形搬送車において、前記積載用フォーク
に、異なる奥行寸法を有する複数の被搬送物の先端をそ
れぞれ検出する複数の検出器を設け、被搬送物を検出す
る検出器の検出本体を前記積載用フォークの荷載置面よ
りも下方に収納して前記積載用フォークに取付け、前記
検出器本体の検出子を臨ませる窓部を前記積載用フォー
クの長手方向に設けて、前記検出子の位置を前記積載用
フォークの長手方向に沿って変更可能としたのである。

F.作用 上記構成のローリフト形搬送車においては、被搬送物に
対するフォークの差し込み量が一定になったことが、被
搬送物先端を検出器により検出することにより検知され
るので、被搬送物の大きさにかかわらず、被搬送物に対
するフォークの差し込み状態は一定となる。

G.実施例 第４図には、無人化を図ったローリフト形搬送車の斜視
外観を一部透視して示してあり、また、第５図にはその
フォークのリフト機構の側面を表わしてある。

このローリフト形無人搬送車は、本体フレーム11の後部
に積載用のフォーク12が昇降自在に連結されたものであ
る。このフォーク12は、荷物を載せる水平に後方に延び
る２本のフォーク部13と、このフォーク部13の前端部に
垂直に起立して形成された取付部14とからなっており、
第５図に示すように取付部14によって本体フレーム11に
連結されている。すなわち、フォーク12の取付部14の上
部は本体フレーム11の上部に枢着された左右一対の支持
リンク15が枢着されると共に、本体フレーム11の下面に
突設されたブラケット16に枢着された左右一対の駆動リ
ンク17がフォーク12の下部にピン18により枢着され、こ
れにより構成される四節リンク機構によってフォーク12
は本体フレーム11に昇降自在となっている。

また、この支持リンク15と駆動リンク17との間には左右
一対のフォーク昇降用の油圧シリンダ19が上下方向に向
いて位置しており、そのシリンダとロッドが各々本体フ
レーム11とフォーク12の取付部14にそれぞれ突設された
ブラケット20,21に連結されている。従って、油圧シリ
ンダ19を伸長駆動するとフォーク12は本体フレーム11に
対して上昇する一方、短縮させると第４図の状態のよう
にフォーク12は本体フレーム11に対して下降する。ここ
で、フォーク12は前述のリンク機構の働きによってその
上昇端及び下降端で互いに平行な状態を維持するように
なっている。

一方、フォーク部13の先端部（後端部）の下面には各々
後輪22が配設されている。これらの後輪22はフォーク部
13の長手方向と直角を成す水平な軸回りに回転自在に支
持された従動輪であり、各フォーク部13でそれぞれ一対
ずつ設けられている。一対の後輪22は連結板23に枢支さ
れ、この連結板23に枢着された従動リンク24がフォーク
部13の下面にピン25によって枢着されることで、後輪22
はフォーク部13に取付けられている。また、この従動リ
ンク24にはピン25の下方に位置するピン26によってプル
ロッド27が枢着されていて、このプルロッド27の他端は
前記ピン18の上方に位置するピン28によって前記駆動リ
ンク17に枢着されている。

而して、第５図に示すようにフォーク12が下降位置にあ
るときは、従動リンク24は倒れた状態にあり、後輪22は
下降位置にあるフォーク部13の先端部を支持する。一
方、前記油圧シリンダ19によってフォーク12が上昇位置
まで持ち上げられると、駆動リンク17が第５図で想像線
で示すように反時計方向に回動することでプルロッド27
を引張り、これによって従動リンク24が第５図で想像線
で示すように時計方向に回動して斜めに起立した状態と
なる。これにより、後輪22とフォーク部13の上面との距
離が拡がり、後輪22は上昇位置にあるフォーク部13の先
端部を支持することが可能となる。すなわち、従動リン
ク24は後輪22に対するフォーク部13の上昇機構を構成
し、フォーク12が上昇及び下降のいずれの位置にあって
も後輪22によってフォーク部13の先端部を支持できるよ
うになっている。

第４図に示すように、本体フレーム11には操舵駆動輪で
ある前輪29が配設されている。すなわち、本体フレーム
11に垂直軸回りに回動自在にステアリング軸30が支持さ
れると共に、ステアリング軸30の下部に支持台31がステ
アリング軸30に対して軸回りに回動不能且つ軸方向に移
動自在に取付けられ、この支持台31の下部に前輪29が水
平な軸回りに回転自在に支持されている。また、ステア
リング軸30にはばね受32が突設されると共に、このばね
受32と支持台31との間に圧縮コイルばね33が介装される
ことで支持台31は下方へ付勢されており、これにより前
輪29が走行床面に押付けられるようになっている。

支持台31上には走行用ドライブモータ34及びそのドライ
ブギヤ35が搭載され、前輪29はこのドライブモータ34の
作動によって正逆方向に回転駆動される。一方、ステア
リング軸30にはギヤ36が固定されると共に、本体フレー
ム11に支持されたステアリングモータ37の駆動ピニオン
38がこのギヤ36と噛み合っていて、ステアリングモータ
37の作動させることで駆動ピニオン38,ギヤ36を介して
ステアリング軸30を回動させ、前輪29を操舵させること
ができるようになっている。

前輪29を挾んで左右両側にはそれぞれキャスター機能を
有する補助輪39が本体フレーム11に取付けられている。

さらに、本体フレーム11には前述の油圧シリンダ19を作
動させる電動油圧パワーユニット40が搭載されている。
また、フォーク12にはこの油圧パワーユニット40や前述
のドライブモータ34,ステアリングモータ37を駆動する
バッテリー41が搭載されており、このバッテリー41の重
量によって無負荷時におけるフォーク12の下降に要する
時間の短縮を図っている。

また、前輪29を支持する支持台31には前輪29の前方に位
置してブラケット42が取付けられており、このブラケッ
ト42に前輪29に関して左右対称の位置に前進用センサ43
がそれぞれ固定されている。一方、フォーク12の２本の
フォーク部13の先端部（後端部）の後輪22の後方に位置
する所にそれぞれ後進用センサ44が固定されている。こ
れらのセンサ43,44は走行床面に予め敷設された誘導路
を検知するものであり、これらのセンサ43,44の出力信
号に応じてステアリングモータ37を制御する図示しない
制御装置が本体フレーム11に搭載されている。尚、第４
図において、45は制御装置を操作するためのオペレータ
コンソールパネル、46は電源キースイッチ、47はモード
切換スイッチである。

このセンサ43,44には走行床面に敷設された誘導路との
関係で、光学式，磁気式，電磁式等の種々の方式のもの
が利用できる。例えば、センサ43,44としてピックアッ
プコイルを用いると共に、誘導路として走行床面下に埋
設されて低周波電流が流される電線を用い、この電流に
よって形成される磁界内にセンサ43,44を位置させるこ
とでそこに誘起される誘起電圧を利用する方式が好適に
用いられる。

フォーク12のフォーク部13には、被搬送物にフォーク部
13を差し込んだときに、フォーク部13が被搬送物に所定
量差し込まれたことを検出する検出器が設けられる。

第１図，第２図，第３図には検出器として透過型光電ス
イッチを採用した一例を示す。この実施例では、光電ス
イッチは、大小のパレット1,2の大きさに合わせて二組
設けてある。つまり、第１図に示すように、小パレット
２にフォーク部13を所定量差し込んだときのパレット２
先端に対応する位置Ａと、大パレット１にフォーク部13
を所定量差し込んだときのパレット１先端に対応する位
置Ｂとにおいてフォーク部13に、透過型光電スイッチを
設けてあるのである。

位置Ａと位置Ｂとにおける透過型光電スイッチの取付構
造は同じとなっており、位置Ａにおける透過型光電スイ
ッチについて説明すれば、第３図に示すように、両フォ
ーク部13の内側側面に互いに対向する窓51を設け、これ
らの窓51を通して互いに対向させて、一方のフォーク部
13内に投光器52を設け、他方のフォーク部13内に受光器
53を設けるのである。位置Ｂの光電スイッチについて
は、同一部材を同一番号に「ａ」を添えて示してある。

搬送対象が小パレット２である場合には、走行用ドライ
ブモータ34の逆転による搬送車の後退により、フォーク
部13が小パレット２の下側に差し込まれて行き、投光器
52,受光器53が小パレット２にさしかかると、投光器52
からの光がパレット２下面中央の桟2aの先端によってさ
えぎられ、それが受光器53で検出される。受光器53のこ
の検出を受けて制御装置により走行用ドライブモータ34
が停止され、フォーク部13の差し込みが停止される。

搬送対象が大パレット１である場合には、投光器52,受
光器53は動作せず、フォーク部13はさらに差し込まれ、
投光器52aからの光が大パレット１下部の桟1a先端でさ
えぎられることによって、それが受光器53aで検出さ
れ、同様にしてフォーク部13の差し込みが停止される。

このように、パレットの大きさにかかわらず、フォーク
部13がパレット1,2に所定量（パレット1,2を安全かつ確
実に搬送できる程度）のみ差し込まれるので、必要以上
に差し込むことによるタイムロスは回避される。

フォーク部13が所定量パレット（２あるいはパレット
１、以下同じ）の下側に差し込まれ、搬送車の後退動が
停止すると、フォーク12の上昇によりパレット２がフォ
ーク部13により持ち上げられる。

以後、走行用ドライブモータ34の正転による搬送車の前
進によりパレット２は運搬される。

第６図には検出器の他の例としてミラー反射型の光電ス
イッチを採用したものを示す。一方のフォーク部13には
窓51に臨ませて投受光器56を設け、もう一方のフォーク
部13の内側面における前記投受光器56と対応する位置に
ミラー57を設けるのである。

この検出器によれば、投受光器56による投光のミラー57
による反射光がパレット２の中央の桟2aによってさえぎ
られることによって、パレット２の先端がフォーク部13
の所定の位置に来たことが検知されるのである。

第７図，第８図に示すものはいずれも検出器として反射
型光電スイッチを採用したものである。

第７図に示すものは、フォーク部13の外側面に窓51を設
け、この窓51より側方に向けて投受光器58を設け、投受
光器58からの光のパレット２の横桟2bからの反射を検出
するようにしたものである。つまり、フォーク部13がパ
レット２に差し込まれて、パレット２の横桟2a先端部か
らの反射が検出されると、フォーク部13がパレット２に
所定量差し込まれたことになるのである。

第８図に示すものはフォーク部13の上面に窓60を設け
て、フォーク部13内に、窓60を通して上向きに投受光器
58を設けたもので、反射対象がパレット２のパレット本
体2cになるだけで、他の作用は第７図に示したものと同
じである。

上記実施例は、搬送対象となる異なる大きさのパレット
と同数の光電スイッチをパレットの大きさに合わせた位
置に設けたものであるが、光電スイッチを一組とし、こ
れをフォーク部13の長手方向に位置変更可能として、異
なる大きさのパレットに対応するようにしてもよい。

第９図，第10図には検出器としてリミットスイッチを用
い、これを取付位置変更可能とした例を示す。その構成
は、フォーク部13の根元部近くにおいてフォーク部13内
側にフォーク部13の長手方向に取付位置変更可能にブラ
ケット61を設け、このブラケット61にリミットスイッチ
62を取付けると共に、ばね部63を有するそのレバー64
を、フォーク部13上面にあけられた長穴65から上方に突
き出させたものとなっている。ブラケット61にはフォー
ク部13の長手方向に平行なスライド用の長穴66があけら
れており、フォーク部13側のねじ67が長穴66を通してプ
レート68にねじ込まれている。したがって、ねじ67を締
め付けることによりブラケット61はその位置で固定さ
れ、ねじ67をゆるめることにより、長穴66の長さの範囲
でブラケット61を移動つまりリミットスイッチ62を移動
することができるのである。

このようなリミットスイッチ62を備えたフォーク部13を
パレット２の下側に差し込んで行き、パレット２の先端
部にリミットスイッチ62のレバー64が当たり、レバー64
が第９図中二点鎖線で示す如く倒されるとリミットスイ
ッチ62が「ON」（もしくは「OFF」）となって、パレッ
ト２の先端部がフォーク部13に対し所定の位置まで来た
ことが検知される。この検知を受けて走行用ドライブモ
ータ34が停止されて、フォーク部13の差し込み動作が終
了することは前述の実施例と同様である。

搬送対象であるパレットが大パレット１である場合に
は、ブラケット61をフォーク部13の根元部側にずらして
対応する。第９図中にはその状態を一点鎖線で示してあ
る。

なお、検出器としてリミットスイッチを用いる場合で
も、搬送対象となるパレットの大きさに合わせて複数設
けてもよい。この場合には、制御装置により、パレット
の大きさに応じて作動させるべきリミットスイッチが選
択される。

H.考案の効果 本考案に係るローリフト形搬送車によれば、被搬送物の
先端を検出する検出器を備えたので、被搬送物の大小に
かかわりなく被搬送物に対するフォークの差し込み状態
が一定となり、よってフォークの差し込み動作に要する
時間の無駄をなくなり、被搬送物の搬送時間の短縮が可
能となる。また、被搬送物に対しフォークが差し込まれ
すぎて、後方に並ぶ被搬送物までも共に荷役してしまう
というような不具合も生じなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に係るローリフト形無人搬送
車の平面図、第２図はその側面図、第３図は第１図中の
III-III矢視断面図、第４図は一部透視した斜視図、第
５図はフォークのリフト機構を表わす側面図、第６図，
第７図，第８図は検出器を具えたフォーク部の断面図、
第９図，第10図は検出器としてリミットスイッチを具え
たフォーク部の側断面図，平面図、第11図はローリフト
形搬送車とパレットの配置を示す概略平面図、第12図は
パレットへのフォークの差し込み状態を示す概略平面図
である。 図面中、 1,2はパレット、11は本体フレーム、12はフォーク、13
はフォーク部、52,52aは投光器、53,53aは受光器、56は
投受光器、57はミラー、58は投受光器、62はリミットス
イッチである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭52−90873（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−74698（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭57−51557（ＪＰ，Ｙ２)

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】本体フレームと、前記本体フレームに取付
   けられ駆動回転及び操舵動作を行う前輪と、本体フレー
   ムの後部に昇降自在に連結された積載用フォークと、前
   記フォークの後端側下面に昇降機構を介して取付けられ
   従動回転する後輪とを有するローリフト形搬送車におい
   て、前記積載用フォークに、異なる奥行き寸法を有する
   複数の被搬送物の先端をそれぞれ検出する複数の検出器
   を設けたことを特徴とするローリフト形搬送車。
2. 【請求項２】本体フレームと、前記本体フレームに取付
   けられ駆動回転及び操舵動作を行う前輪と、本体フレー
   ムの後部に昇降自在に連結された積載用フォークと、前
   記フォークの後端側下面に昇降機構を介して取付けられ
   従動回転する後輪とを有するローリフト形搬送車におい
   て、被搬送物を検出する検出器の検出器本体を前記積載
   用フォークの荷載置面よりも下方に収納して前記積載用
   フォークに取付け、前記検出器本体の検出子を臨ませる
   窓部を前記積載用フォークの長手方向に設けて、前記検
   出子の位置を前記積載用フォークの長手方向に沿って変
   更可能としたことを特徴とするローリフト形搬送車。