JPH0251839B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

この発明は無人フオークリフトのフオーク差込
み及び抜取り制御装置に関するものである。 無人フオークリフトのフオークをパレツトの穴
に差込む場合、テイルトシリンダを駆動制御して
フオークを水平状態にし、次にフオークを昇降動
作させながら穴さぐりセンサにてパレツトの穴を
検知する。そしてフオークをパレツトの穴の前方
位置に停止させた後、フオークリフトを前進させ
ることによつて、フオークはパレツトの穴の中に
差込まれる。このときフオークを差込む際、荷崩
れを防止するために、フオークがパレツトの内面
に当らないようにフオークの方向をパレツトの穴
の方向と一致（この場合水平状態）させる必要が
あつた。 しかし、無人フオークリフトにおいてはフオー
クの状態を直接検知して同フオークを水平状態に
姿勢制御することはなく、テイルトシリンダの揺
動量又はアウタマストの回動位置を検知し、その
検知に基づいて間接的にフオークの水平状態を検
出するため、実際には正確にフオークを水平状態
に制御することは難かしかつた。又、フオークの
傾動姿勢制御はテイルトシリンダによつて行われ
るため、一旦フオークを水平状態にしてもリーク
等によりフオークが傾動したりする場合があつ
た。 従つて、穴さぐりセンサが正確にパレツトの穴
を検知してもフオークが水平状態にないことによ
りフオークを差込んだとき、同フオークがパレツ
トの穴の内壁に当つて荷崩れを起す危険があつ
た。 又、上記問題はパレツトの穴からフオークを抜
取る場合にも同様な問題が生じていた。 この発明の無人フオークリフトのフオーク差込
み及び抜き取り制御装置はフオークを動作させる
駆動機構を、制御する駆動回路と、フオークの先
端部側及び基端部の上下両面にそれぞれ設けら
れ、同フオークがパレツトに対して差込み又は抜
取りされるとき、パレツトの穴の内壁の上下内面
をそれぞれ検知する複数個の傾き検出用センサ
と、パレツトに対するフオーク差込み方向に対し
てフオークが相対的に前傾又は後傾のとき、前記
傾き検出用センサからの検出信号に基づいて前記
差込み又は抜取りの際フオークがパレツトの穴の
内壁に当らないようにパレツトの穴に沿うように
パレツトに対するフオークの傾きを解消するべく
同フオークの姿勢を動作させるための駆動制御信
号を前記駆動回路に出力する姿勢制御回路とから
構成したことにより、荷崩れを未然に防止し、荷
役作業の安全を図ることのできる無無人フオーク
リフトのフオーク差込み及び抜き取り制御装置を
提供することにある。 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に
従つて説明する。 第１図において、無人フオークリフト１の車体
フレーム２は前側において前輪３の車軸に取着し
た軸受筒（図示せず）を介してアウターマスト４
を前後方向へ傾動可能に支持している。テイルト
シリンダ５はその基端部が車体フレーム２前部上
面に対して回動可能に連結され、同シリンダ５の
ピストンロツド５ａ先端はアウターマスト４の外
側面に対して回動可能に連結されている。従つ
て、アウターマスト４が第１図で示す垂立位置に
あるとき、テイルトシリンダ５のピストンロツド
５ａが退動されると、同アウターマスト４は後方
へ傾動され、反対に同ロツド５ａが伸長される
と、同アウターマスト４は前傾される。 リフトシリンダ６は前記アウターマスト４の後
部内側に固設され、そのピストンロツド６ａの先
端はアウターマスト４の内側に昇降可能に装着さ
れたインナーマスト７の後面上部に固着されてい
る。インナーマスト７の内側には第１図に破線で
示すようにリフトブラケツト８が上下一対のロー
ラ（図示せず）により昇降可能に装着され、この
ブラケツト８に対し上部、下部フインガーバー
９，１０を介してフオーク１１が取着されてい
る。 又、前記インナーマスト７の上部内側にはチエ
ーンホイール１２が回動可能に支承され、同ホイ
ール１２には一端を前記リフトシリンダ６のシリ
ンダ本体上部に連結し、他端を前記リフトブラケ
ツト８に連結したリフトチエーン１３が掛装され
ている。従つて、前記リフトシリンダ６のピスト
ンロツド６ａが上下方向に伸縮されると、インナ
ーマスト７及びチエーンホイール１２が昇降動作
されるとともに、リフトチエーン１３を介してフ
オーク１１がインナーマスト７の２倍の速度で上
下動される。 前記フオーク１１の先端面には第２図及び第３
図に示すように発光ダイオードとホトトランジス
タとからなる穴さぐりセンサ１４が配設されてい
て、パレツトの穴を探り、フオーク１１の差込み
位置を検出する。又、左側のフオーク１１には第
２図及び第３図に示すように先端部及び中間部の
上下両側に傾き検出用センサとしての第１〜第４
のリミツトスイツチ１５〜１８がそれぞれ配設さ
れている。 第１のリミツトスイツチ１５は第３図に示すよ
うに前記穴さぐりセンサ１４の後側上部に固設さ
れ、その可動片１５ａの先端部に取着したローラ
１５ｂをフオーク１１の先端部上面に形成した孔
１９を介してフオーク上面に突出させている。そ
して、パレツトの穴の内壁に同ローラ１５ｂが当
ると、ローラ１５ｂは孔１９内に没入し、同リミ
ツトスイツチ１５をオンさせる。第２のリミツト
スイツチ１６は前記第１のリミツトスイツチ１５
の下側に固設され、その可動片１６ａの先端部に
取着したローラ１６ｂをフオーク１１の先端部下
面に形成した孔２０を介してフオーク下面に突出
させている。そして、パレツトの穴の内壁に同ロ
ーラ１６ｂが当ると、同ローラ１６ｂは孔２０内
に没入し、同リミツトスイツチ１６をオンさせ
る。 第３のリミツトスイツチ１７はフオーク１１の
上面中間位置に凹設した収容凹部２１に配設され
ていて、その可動片１７ａの先端部に取着したロ
ーラ１７ｂをフオーク上面に突出させ、前記と同
様に同ローラ１７ｂがパレツトの内壁に当つたと
きオンされるようになつている。第４のリミツト
スイツチ１８はフオーク１１の下面中間位置に凹
設した収容凹部２２に配設されていて、その可動
片１８ａに取着したローラ１８ｂをフオーク下面
に突出させ、同ローラ１８ｂがパレツトの内壁に
当つたときオンされるようになつている。 無人フオークリフト１のヘツドガード２３の下
面にはフオーク差込み及び抜取り制御装置２４が
設けられ、その制御装置２４はフオーク１１をパ
レツトの穴に差込むとき、反対に抜取るときに同
フオーク１１の姿勢を制御する。 次に前記フオーク差込み及び抜取り制御装置２
４の電気回路について説明する。 第４図において、姿勢制御回路２５は前記穴さ
ぐりセンサ１４からのパレツトの穴検知に基づく
オン信号が入力されるようになつていて、そのオ
ン信号が入力された時、フオークリフト１を前後
進させる走行用モータ２６を前進駆動させるため
の駆動制御信号を走行用モータ駆動回路２７に出
力する。又姿勢制御回路２５は前記第１〜第４の
リミツトスイツチ１５〜１８からのオン信号が入
力されるようになつていて、表１に示すように各
オン信号に基づいて前記テイルトシリンダ５、リ
フトシリンダ６及び走行用モータ２６を駆動制御
して前記フオーク１１がパレツトの穴の内壁に当
らないようにするための駆動制御信号をそれぞれ
テイルトシリンダ駆動回路２８、リフトシリンダ
駆動回路２９及び前記走行用モータ駆動回路２７
に出力する。

【表】

【表】 次に、上記のように構成したフオーク差込み及
び抜取り制御装置の作用について説明する。 今、フオーク１１を昇降動作させ、穴さぐりセ
ンサ１４にてパレツトの穴の検出が行われると、
同センサ１４は姿勢制御回路２５にオン信号を出
力する。制御回路２５はこのオン信号に応答して
フオーク１１の昇降動作を停止すべくリフトシリ
ンダ駆動回路２９に駆動制御信号を出力した後、
無人フオークリフト１を前進させるべく走行用モ
ータ駆動回路２７に駆動制御信号を出力する。そ
して、フオークリフト１の前進に伴つてフオーク
１１はパレツトの穴の中に差込まれる。 この時、フオーク１１がパレツトの穴の中央に
位置し、かつ水平状態すなわち、パレツトの穴の
方向と一致している場合には第１〜第４のリミツ
トスイツチ１５〜１８はオンされることはないの
で、同フオーク１１はパレツトの穴の内壁に当る
ことなく差し込まれる。 一方、何らかの原因でフオーク１１が水平状態
にあつてパレツトの穴の中央から上方又は下方に
ズレている場合には、差込みの際フオーク１１の
先端部に設けた第１又は第２のリミツトスイツチ
１５，１６がパレツトの穴に当るため、第１又は
第２のリミツトスイツチ１５，１６はオンされ
る。このオン信号に基づいて姿勢制御回路２５は
フオークリフト１を停止させるべく走行用モータ
駆動回路２７に駆動制御信号を出力する。フオー
クリフト１が停止すると制御回路２５は次にフオ
ーク１１を下降又は上昇させるべくリフトシリン
ダ駆動回路２９に駆動制御信号を出力する。そし
て、フオーク１１が下降又は上昇され第１又は第
２のリミツトスイツチ１５，１６がパレツトの穴
の内壁から離れて、同スイツチ１５，１６がオフ
されると制御回路２５はフオーク１１の下降又は
上昇動作を停止させた後、再びフオークリフト１
を前進させる。従つて、以後フオーク１１はパレ
ツトの穴の内壁に当ることなく差込まれる。 次に、フオーク１１が第５図ａに示すように後
傾している場合について説明する。この状態でフ
オーク１１の先端がパレツトＰの穴ｈの中央から
上方又は下方にズレている場合には、前記と同様
に差込みの際第１又は第２のリミツトスイツチ１
５，１６がオンされる。そして前記と同様にフオ
ーク１１は下降又は上昇動作制御されて再びフオ
ークリフト１は前進される。フオーク１１がパレ
ツトＰの穴ｈに後傾した状態で差込まれ何らかの
原因で例えばフオーク１１の振動等で第５図ａに
示すようにフオーク１１の先端部上面及び中間部
下面がパレツトＰの穴ｈの内壁に当ると、第１及
び第４のリミツトスイツチ１５，１８がオンされ
る。 この両オン信号に基づいて姿勢制御回路２５は
フオークリフト１を停止させるべく走行用モータ
駆動回路２７に駆動制御信号を出力した後、フオ
ーク１１を上昇及び前傾動作させるべくリフトシ
リンダ駆動回路２９及びテイルトシリンダ駆動回
路２８に駆動制御信号を出力する。 フオーク１１が上昇及び前傾動作され第５図ｂ
に示す水平状態になつて、前記第１及び第４のリ
ミツトスイツチ１５，１８がオフされると、姿勢
制御回路２５は上昇及び前傾動作を停止させた後
再びフオークリフト１を前進させる。従つて、以
後フオーク１１はパレツトＰの穴ｈの内壁に当る
ことなく差込まれる。 なお、上記フオーク１１の前傾動作と同時にフ
オーク１１を上昇させる理由はフオーク１１の傾
動（回動）中心がアウターマスト４を傾動可能に
支持している軸受筒にあるため、フオーク１１が
前傾動作する際同フオーク１１の中間部下面によ
りパレツトＰの穴ｈの内壁が押え付けられるのを
防止するためである。 次に、フオーク１１が第６図ａに示すように前
傾している場合について説明する。この状態でフ
オーク１１の先端がパレツトＰの穴ｈの中央から
上方又は下方にズレている場合には前記と同様に
差込みの際第１又は第２のリミツトスイツチ１
５，１６がオンされる。そして、前記と同様にフ
オーク１１は下降又は上昇動作制御されて再びフ
オークリフト１は前進される。フオーク１１がパ
レツトＰの穴ｈに前傾した状態で差込まれ、何ら
かの原因で例えばフオーク１１の振動等で第６図
ａに示すようにフオーク１１の先端部下面及び中
間部上面がパレツトＰの穴ｈの内壁に当ると、第
２及び第３のリミツトスイツチ１６，１７がオン
される。 この両オン信号に基づいて姿勢制御回路２５は
フオークリフト１を停止させるべく走行用モータ
駆動回路２７に駆動制御信号を出力した後、フオ
ーク１１を下降及び後傾動作させるべくリフトシ
リンダ駆動回路２９及びテイルトシリンダ駆動回
路２８に駆動制御信号を出力する。 フオーク１１が下降及び後傾動作され第６図ｂ
に示す水平状態になつて、前記第２及び第３のリ
ミツトスイツチ１６，１７がオフされると、姿勢
制御回路２５は下降及び後傾動作を停止させた
後、再びフオークリフト１を前進させる。従つ
て、以後フオーク１１はパレツトＰの穴ｈの内壁
に当ることなく差込まれる。 なお、上記フオーク１１の後傾動作と同時にフ
オーク１１を下降させる理由は前記と同様フオー
ク１１の傾動中心が前記軸受筒にあるため、フオ
ーク１１が後傾動作する際、同フオーク１１の中
間部上面によりパレツトＰの穴ｈの内壁が押し上
げられるのを防止するためである。 又、フオーク１１の差込みの際、実際に起りえ
ない例えば第１〜第４のリミツトスイツチ１５〜
１８が全てオンされた場合、第１及び第２の両リ
ミツトスイツチ１５，１６がオンされた場合等前
記表１に示すような状態が生じたときには、姿勢
制御回路２５は第１〜第４の各リミツトスイツチ
１５〜１８が異常であることを判断し、直ちにフ
オークリフト１を停止させてフオーク１１の差込
み動作を中止し保守点検を待つようになつてい
る。 このように本実施例では、フオーク１１に第１
〜第４のリミツトスイツチ１５〜１８を設け、そ
の第１〜第４のリミツトスイツチ１５〜１８のオ
ン状態に基づいてフオーク１１を昇降及び傾動制
御するようにしたので、フオーク１１はパレツト
Ｐの穴ｈの内壁に当ることなく確実に差込まれる
ことになり、安全に荷取り作業が行える。さら
に、フオーク１１を昇降及び傾動制御する際、フ
オークリフト１を一旦停止させるようにしたので
より安全に荷取り作業が行える。 また、本実施例ではフオーク差込みについて説
明したがフオーク１１をパレツトＰから抜取る場
合もフオークリフト１が後進制御されることを除
いては前記と全く同様の方法で行われる。 なお、この発明は前記実施例に限定されるもの
ではなく以下の態様で実施することも可能であ
る。 (イ) 傾き検出用センサとしての第１〜第４のリミ
ツトスイツチ１５〜１８の配設位置を適宜変更
して設置したり、リミツトスイツチの数を適宜
変更し、それらを適宜の位置に設置して実施す
ること。 (ロ) 傾き検出センサを第１〜第４のリミツトスイ
ツチ１５〜１８のような接触式のものに代えて
光電スイツチ、近接スイツチ等非接触式のもの
にして実施すること。 (ハ) 前記実施例ではフオークリフト１を停止させ
てフオーク１１の昇降及び傾動制御を行うよう
にさせたがフオークリフト１を停止されること
なくフオーク１１の昇降及び傾動制御を行うよ
うにしてもよい。 (ニ) 前記実施例ではフオーク１１の一方にのみ第
１〜第４のリミツトスイツチ１５〜１８を設け
たが、これを他のもう一方にも対応して設けて
もよい。この場合、対応する一対のリミツトス
イツチがそれぞれ同時にオンされたときには前
記と同様に作動され、対応する一対のリミツト
スイツチが互に異なるスイツチ動作をしたとき
にはフオークリフト１の走行を停止させるよう
にする。 このようにすれば、フオークリフト１が左右方
向に傾いた状態で水平状態にあるパレツトＰにフ
オーク１１を差込む場合、フオークリフト１の傾
きが大きいときには前記左右一対の穴さぐりセン
サ１４の一方が必ずパレツトＰの穴ｈから外れる
ため差込み動作が行われないが、傾きがあまり大
きくなく左右のフオーク１１がパレツトＰの穴ｈ
から外れない程度に同フオーク１１が傾いている
場合には、フオーク１１が左右方向に傾いた危険
な状態で差込みが行れるとして、フオークリフト
１の走行を停止させることができる。 以上詳述したように、この発明の無人フオーク
リフトのフオーク差込み及び抜き取り制御装置は
フオークを動作させる駆動機構を、制御する駆動
回路と、フオークの先端部側及び基端部の上下両
面にそれぞれ設けられ、同フオークがパレツトに
対して差込み又は抜取りされるとき、パレツトの
穴の内壁の上下内面をそれぞれ検知する複数個の
傾き検出用センサと、パレツトに対するフオーク
差込み方向に対してフオークが相対的に前傾又は
後傾のとき、前記傾き検出用センサからの検出信
号に基づいて前記差込み又は抜取りの際フオーク
がパレツトの穴の内壁に当らないようにパレツト
の穴に沿うようにパレツトに対するフオークの傾
きを解消するべく同フオークの姿勢を動作させる
ための駆動制御信号を前記駆動回路に出力する姿
勢制御回路とから構成したことにより、フオーク
の前傾又は後傾を正確に検出することができ、パ
レツトに対するフオーク差込み方向に対してフオ
ークが相対的に前傾又は後傾のときパレツトから
フオークを差込むとき又はパレツトからフオーク
を抜取るとき同フオークがパレツトの内壁に当ら
ないようにフオークの姿勢を制御できるので、荷
崩れを未然に防止でき、荷役作業の安全を図るこ
とのできる優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人フオークリ
フトの側面図、第２図はフオークの要部斜視図、
第３図はフオークの要部断面図、第４図はフオー
ク差込み及び抜取り制御装置の電気回路図、第５
図ａ，ｂ及び第６図ａ，ｂはフオークの差込み動
作を示す説明図である。 １……無人フオークリフト、５……テイルトシ
リンダ、６……リフトシリンダ、１１……フオー
ク、１５〜１８……第１〜第４のリミツトスイツ
チ、２４……フオーク差込み及び抜取り制御装
置、２５……姿勢制御回路、２７……走行用モー
タ駆動回路、２８……テイルトシリンダ駆動回
路、２９……リフトシリンダ駆動回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ フオークを動作させる駆動機構を、制御する
   駆動回路と、 フオークの先端部側及び基端部の上下両面にそ
   れぞれ設けられ、同フオークがパレツトに対して
   差込み又は抜取りされるとき、パレツトの穴の内
   壁の上下内面をそれぞれ検知する複数個の傾き検
   出用センサと、 パレツトに対するフオーク差込み方向に対して
   フオークが相対的に前傾又は後傾のとき、前記傾
   き検出用センサからの検出信号に基づいて前記差
   込み又は抜取りの際フオークがパレツトの穴の内
   壁に当らないようにパレツトの穴に沿うようにパ
   レツトに対するフオークの傾きを解消するべく同
   フオークの姿勢を動作させるための駆動制御信号
   を前記駆動回路に出力する姿勢制御回路と、から
   なる無人フオークリフトのフオーク差込み及び抜
   き取り制御装置。 ２ 前記駆動回路はフオークを昇降動作させるリ
   フトシリンダを駆動制御するリフトシリンダ駆動
   回路である特許請求の範囲第１項に記載の無人フ
   オークリフトのフオーク差込み及び抜取り制御装
   置。 ３ 前記駆動回路はフオークを傾動動作させるテ
   イルトシリンダを駆動制御するテイルトシリンダ
   駆動回路である特許請求の範囲第１項に記載の無
   人フオークリフトのフオーク差込み及び抜取り制
   御装置。 ４ 前記駆動回路はフオークを昇降動作させるリ
   フトシリンダを駆動制御するリフトシリンダ駆動
   回路と、フオークを傾動動作させるテイルトシリ
   ンダを駆動制御するテイルトシリンダ駆動回路と
   から構成したものである特許請求の範囲第１項に
   記載の無人フオークリフトのフオーク差込み及び
   抜取り制御装置。 ５ 前記駆動回路はフオークを昇降動作させるリ
   フトシリンダを駆動制御するリフトシリンダ駆動
   回路と、フオークを傾動動作させるテイルトシリ
   ンダを駆動制御するテイルトシリンダ駆動回路と
   無人フオークリフトを前後進させる走行用モータ
   を駆動制御する走行用モータ駆動回路とから構成
   したものである特許請求の範囲第１項に記載の無
   人フオークリフトのフオーク差込み及び抜取り制
   御装置。