JP7395444B2 - 運搬装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
そのため、スムーズに段差に乗り上げることができる運搬装置が望まれている。
105 車輪
120 リフト部
140 移動台車部
143 駆動輪
160 補助脚部
163 補助輪
180 先端支持機構部
184 車輪
206 距離センサ
305 荷物重量検知部
306 取得部
310 制御用プロセッサ
311 移動制御部
312 持ち上げ制御部
313 段差検知部
314 段差乗り上げ制御部
315 重心位置算出部
316 転倒防止制御部
Claims (20)
- 荷物を支えるフォーク部と、
前記フォーク部を上下に駆動するリフト部と、
前記リフト部を支持し、駆動輪の駆動により走行面を移動可能な移動台車部と、
前記移動台車部に設けられ、前記フォーク部の長手方向に沿って移動可能であり、前記移動台車部に対する位置が可変である補助輪を有する補助脚部と、を含む車体と、
前記荷物を搬送する前記車体の重心位置を算出する算出部と、
前記走行面に段差がある場合、前記算出部で算出された重心位置に基づいて、前記移動台車部が前記段差に乗り上げるように、前記フォーク部、前記移動台車部、および前記補助脚部の動作を制御する制御部と、
を備える運搬装置。 - 前記制御部は、前記フォーク部を前記走行面に接触させ、前記補助脚部の前記補助輪を前記段差に乗り上げさせる、請求項1に記載の運搬装置。
- 前記フォーク部は車輪をさらに備え、
前記制御部は、前記リフト部が前記フォーク部を下方に駆動させ、前記車輪を前記段差に接触させることにより、前記移動台車部の前記駆動輪を前記段差に乗り上げさせる、請求項1または請求項2に記載の運搬装置。 - 前記制御部は、前記補助脚部の前記補助輪にブレーキをかけ、前記補助脚部に沿って前記移動台車部を移動させ、前記移動台車部の前記駆動輪を前記段差に乗り上げさせる、請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の運搬装置。
- 前記フォーク部の先端側に設けられ、前記走行面に非接触の状態と前記走行面に接触する状態との切り替えが可能な先端支持機構部をさらに備える請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の運搬装置。
- 前記制御部は、前記リフト部が前記フォーク部を下方に駆動させ、前記先端支持機構部を前記段差に接触させることにより、前記移動台車部の前記駆動輪を前記段差に乗り上げさせる、請求項5に記載の運搬装置。
- 荷物を支えるフォーク部と、
前記フォーク部を上下に駆動するリフト部と、
前記リフト部を支持し、駆動輪の駆動により走行面を移動可能な移動台車部と、
前記フォーク部の先端側に設けられ、前記走行面に非接触の状態と前記走行面に接触する状態との切り替えが可能な先端支持機構部と、を含む車体と、
前記荷物を搬送する前記車体の重心位置を算出する算出部と、
前記走行面に段差がある場合、前記算出部で算出された重心位置に基づいて、前記移動台車部が前記段差を乗り上げるように、前記リフト部、前記移動台車部、および前記先端支持機構部の動作を制御する制御部と、
を備える運搬装置。 - 前記フォーク部は車輪をさらに備え、
前記制御部は、前記リフト部が前記フォーク部を下方に駆動させ、前記車輪を前記段差に接触させることにより、前記移動台車部の前記駆動輪を前記段差に乗り上げさせる、請求項7に記載の運搬装置。 - 前記制御部は、前記リフト部が前記フォーク部を下方に駆動させ、前記先端支持機構部を前記段差に接触させることにより、前記移動台車部の前記駆動輪を前記段差に乗り上げさせる、請求項7または請求項8に記載の運搬装置。
- 前記移動台車部に設けられ、前記フォーク部の長手方向に沿って移動可能であり、前記移動台車部に対する位置が可変である補助輪を有する補助脚部をさらに備える請求項7乃至請求項9のいずれか一項に記載の運搬装置。
- 前記制御部は、前記フォーク部を前記走行面に接触させ、前記補助脚部の前記補助輪を前記段差に乗り上げさせる、請求項10に記載の運搬装置。
- 前記制御部は、前記補助脚部の前記補助輪にブレーキをかけ、前記補助脚部に沿って前記移動台車部を移動させ、前記移動台車部の前記駆動輪を前記段差に乗り上げさせる、請求 項10または請求項11に記載の運搬装置。
- 前記フォーク部の前方の状況を示す前方情報を取得する取得部をさらに備える請求項1乃至12のいずれか一項に記載の運搬装置。
- 前記前方情報に基づいて、前記走行面の段差を検知する段差検知部をさらに備える請求項13に記載の運搬装置。
- 請求項3または請求項8に記載の運搬装置が、段差に乗り上げるための制御方法であって、
前記フォーク部を下方に駆動させるステップと、
前記フォーク部の前記車輪を前記段差に接触させるステップと、
前記移動台車部の前記駆動輪が前記段差に乗り上げさせるステップと、
を含む制御方法。 - 前記補助脚部の前記補助輪にブレーキをかけさせるステップと、
前記補助脚部に沿って前記移動台車部を移動させるステップと、
前記移動台車部の前記駆動輪を前記段差に乗り上げさせるステップと、
を含む請求項1、2、4、及び請求項10乃至12のいずれか一項に記載の制御方法。 - 前記フォーク部を下方に駆動させるステップと、
前記先端支持機構部を前記段差に接触させるステップと、
前記移動台車部の前記駆動輪を前記段差に乗り上げさせるステップと、
を含む請求項5乃至7、及び請求項9のいずれか一項に記載の制御方法。 - 請求項3または請求項8に記載の運搬装置が、段差に乗り上げる制御をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記フォーク部を下方に駆動させ、
前記フォーク部の前記車輪を前記段差に接触させ、
前記移動台車部の前記駆動輪が前記段差に乗り上げさせる、
プログラム。 - 前記補助脚部の前記補助輪にブレーキをかけさせ、
前記補助脚部に沿って前記移動台車部を移動させ、
前記移動台車部の前記駆動輪を前記段差に乗り上げさせる、
請求項1、2、4、及び請求項10乃至12のいずれか一項に記載のプログラム。 - 前記フォーク部を下方に駆動させ、
前記先端支持機構部を前記段差に接触させ、
前記移動台車部の前記駆動輪を前記段差に乗り上げさせる、
請求項5乃至7、及び請求項9のいずれか一項に記載のプログラム。
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