JP4824492B2 - 移動型ロボット - Google Patents
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Description
x=A(F3 + F4 - F1 - F2)/(F1 + F2 + F3 + F4)
y=B(F1 + F3 - F2 - F4)/(F1 + F2 + F3 + F4)
で与えられる。
2 操作アーム
3 接地面
4 ZMP検出センサ
5 安定性評価部
6 アーム保持部
7 アーム位置変更用アクチュエータ
8 ZMP制御部
9 支柱
10 アーム連結部
11 固定支柱
12 検出平面
13 加重作用点
Claims (5)
- 走行部と、
走行部上に搭載される操作アームと、
走行部の接地面におけるゼロモーメントポイントを検出するZMP検出センサと、
ゼロモーメントポイントの支持多角形に対する位置から転倒安定性を評価する安定性評価部と、
を有し、
前記ZMP検出センサは、走行部上に設定される接地面からの高さの異なる複数の検出平面上での加重作用点を決定可能な複数の単軸力センサにより構成され、
接地面におけるゼロモーメントポイントが、前記加重作用点間で演算される荷重ベクトルを使用して検出される移動型ロボット。 - 走行部と、
走行部上に搭載される操作アームと、
前記操作アームを走行部に対して支持点位置可変に支持するアーム保持部と、
前記アーム保持部を駆動するアーム位置変更用アクチュエータと、
走行部の接地面におけるゼロモーメントポイントを検出するZMP検出センサと、
ゼロモーメントポイントの支持多角形に対する位置から転倒安定性を評価する安定性評価部と、
ゼロモーメントポイントが支持多角形内に位置するように前記アーム位置変更用アクチュエータを駆動制御するZMP制御部と、
を有し、
前記アーム保持部は、走行部上を水平移動可能に立設される支柱と、
支柱に対して支持高さ可変に連結されて前記操作アームを回転駆動可能に支持するアーム連結部と、
を有する移動型ロボット。 - 走行部と、
走行部上に搭載される操作アームと、
前記操作アームを走行部に対して支持点位置可変に支持するアーム保持部と、
前記アーム保持部を駆動するアーム位置変更用アクチュエータと、
走行部の接地面におけるゼロモーメントポイントを検出するZMP検出センサと、
ゼロモーメントポイントの支持多角形に対する位置から転倒安定性を評価する安定性評価部と、
ゼロモーメントポイントが支持多角形内に位置するように前記アーム位置変更用アクチュエータを駆動制御するZMP制御部と、
を有し、
前記アーム保持部は、走行部上に固定される固定支柱と、
固定支柱に対して垂直回転可能に連結されて前記操作アームを回転駆動可能に支持するアーム連結部と、
を有する移動型ロボット。 - 走行部と、
走行部上に搭載される操作アームと、
前記操作アームを走行部に対して支持点位置可変に支持するアーム保持部と、
前記アーム保持部を駆動するアーム位置変更用アクチュエータと、
走行部の接地面におけるゼロモーメントポイントを検出するZMP検出センサと、
ゼロモーメントポイントの支持多角形に対する位置から転倒安定性を評価する安定性評価部と、
ゼロモーメントポイントが支持多角形内に位置するように前記アーム位置変更用アクチュエータを駆動制御するZMP制御部と、
を有し、
前記アーム保持部は、走行部上を水平移動可能に立設される支柱と、
支柱に対して支持高さ可変に連結されて前記操作アームを回転駆動可能に支持するアーム連結部と、を有し、
前記ZMP検出部は、接地面近傍の1面上での加重作用点を決定可能な複数の単軸力センサからなり、前記接地面近傍の1面上での加重作用点を接地面におけるゼロモーメントポイントの近似値として使用する、移動型ロボット。 - 走行部と、
走行部上に搭載される操作アームと、
前記操作アームを走行部に対して支持点位置可変に支持するアーム保持部と、
前記アーム保持部を駆動するアーム位置変更用アクチュエータと、
走行部の接地面におけるゼロモーメントポイントを検出するZMP検出センサと、
ゼロモーメントポイントの支持多角形に対する位置から転倒安定性を評価する安定性評価部と、
ゼロモーメントポイントが支持多角形内に位置するように前記アーム位置変更用アクチュエータを駆動制御するZMP制御部と、
を有し、
前記アーム保持部は、走行部上に固定される固定支柱と、
固定支柱に対して垂直回転可能に連結されて前記操作アームを回転駆動可能に支持するアーム連結部と、を有し、
前記ZMP検出部は、接地面近傍の1面上での加重作用点を決定可能な複数の単軸力センサからなり、前記接地面近傍の1面上での加重作用点を接地面におけるゼロモーメントポイントの近似値として使用する、移動型ロボット。
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