JP6974821B2 - 移動ロボット及び制御回路 - Google Patents
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Description
第1実施形態においては、アームを備えていない移動ロボットの移動速度の制御について説明する。
図1は、本発明に係る移動ロボットの構成図である。図1(A)は、身長が高い状態の移動ロボットの構成図であり、図1(B)は、身長が低い状態の移動ロボットの構成図である。例えば移動ロボット1が停止状態で人等とコミュニケーションを取る場合には、図1(A)に示すように、移動ロボット1は、身長が高い状態、つまり、移動ロボット1の重心が高い位置となるような状態に移行する。他方、例えば移動ロボット1が高速で走行するような場合には、図1(B)に示すように、移動ロボット1は、走行中の転倒を防止するために、身長が低い状態、つまり、移動ロボット1の重心が低い位置となるような状態に移行する。
第2実施形態においては、アームを備えている移動ロボットの移動速度の制御について説明する。
図9は、本発明に係る一実施形態におけるアームを備える移動ロボットの構成図である。図9(A)は、アームを上げていない状態の移動ロボットの構成図である。図9(B)は、一方のアームを上げている状態の移動ロボットの構成図である。図9(A)に示すように、移動ロボット100の各アーム101が上がっていない状態では、移動ロボット100の安定性が高い状態であるため、高速での移動を許容しても転倒の可能性は低い。他方、図9(B)に示すように、移動ロボット100の少なくとも一方のアーム101が上がっている状態では、移動ロボット100の安定性が低い状態であるため、高速での移動を許容してしまうと転倒する可能性が高い。
第3実施形態においては、アームを備えている移動ロボットであって、当該アームを格納するアーム格納機構を備える移動ロボットの移動速度の制御について説明する。
アームを備える移動ロボットはアームを格納するアーム格納機構を備え、移動ロボットの制御回路は、アームがアーム格納機構に格納された場合に、低速モードから高速モードに制御してもよい。他方で、移動ロボットの制御回路は、アームがアーム格納機構から出された場合に、高速モードから低速モードに制御してもよい。
以上、本発明の実施形態によれば、移動ロボット1の状態に基づいて、移動ロボット1の移動モードである高速モードと低速モードとを制御する制御回路9を備え、制御回路9は、電源電圧に基づいて第1電圧を駆動回路に供給する第1経路と、第1電圧よりも大きい第2電圧を駆動回路に供給する第2経路と、を移動ロボット1の状態に基づいて制御する。よって、移動ロボット1の安定性を適切に制御でき、移動ロボット1の状態に応じて移動ロボット1の動作のために必要な動力を適切に供給できるので、移動ロボット1の転倒を防止でき、且つ、制御部に故障等が発生し移動ロボット1が暴走したとしても、移動ロボット1の移動速度が適切に制限され、移動ロボット1の安全性を高めることができる。
上記各実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更/改良(たとえば、各実施形態を組み合わせること、各実施形態の一部の構成を省略すること)され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。
Claims (12)
- 移動ロボットの状態を検出する状態検出回路と、
前記状態検出回路の検出結果に基づいて、前記移動ロボットが第1速度で移動する第1モードと前記第1速度より速い第2速度で移動することを許容する第2モードとを制御する制御回路と、
前記移動ロボットの胴体を伸縮させる胴体伸縮機構と、を備え、
前記状態検出回路は、前記検出結果として、前記胴体の高さが所定の高さに達したことを検出し、
前記制御回路は、
前記移動ロボットの電源電圧を供給する電源と、
前記移動ロボットを駆動する駆動回路と、
前記電源電圧に基づいて第1電圧を前記駆動回路に供給する第1経路と、前記第1電圧よりも大きい第2電圧を前記駆動回路に供給する第2経路と、を前記検出結果に基づいて制御するスイッチ素子と、を備える、
移動ロボット。 - 前記胴体伸縮機構は、前記胴体のうち胴体上部を昇降させ、
前記状態検出回路は、前記胴体上部の下面に配置された第1導電部材と、前記胴体のうち胴体下部の上面に配置された第2導電部材と、を備え、
前記制御回路は、前記第1導電部材と前記第2導電部材とが接する場合に、前記第1モードから前記第2モードに切り替える、
請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記胴体伸縮機構は、前記胴体のうち胴体上部を昇降させ、
前記状態検出回路は、前記胴体のうち胴体下部の上面に配置された第1検出素子を備え、
前記制御回路は、前記胴体上部の下面が前記第1検出素子を押圧する場合に、前記第1モードから前記第2モードに切り替える、
請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記移動ロボットの胴体に配置され、アームの一端が前記移動ロボットの胴体に接続されている接続点を基準とした前記アームの回転に応じて動作する回転部材を備え、
前記状態検出回路は、前記胴体に配置された第2検出素子を備え、
前記制御回路は、前記回転部材が前記第2検出素子を押圧する場合に、前記第1モードから前記第2モードに切り替える、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - 前記移動ロボットのアームを格納するアーム格納機構を更に備え、
前記制御回路は、前記アームが前記アーム格納機構に格納された場合に、前記第1モードから前記第2モードに切り替える、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - 前記制御回路は、前記第1電圧を前記駆動回路に供給する抵抗器を備える、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - 前記制御回路は、前記第1電圧を前記駆動回路に供給する、レギュレータと当該レギュレータの出力側に配置されたダイオードとを備える、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - 移動ロボットの電源電圧を供給する電源と、
前記移動ロボットを駆動する駆動回路と、
前記電源電圧に基づいて第1電圧を前記駆動回路に供給する第1経路と、前記第1電圧よりも大きい第2電圧を前記駆動回路に供給する第2経路と、を前記移動ロボットの状態に基づいて制御するスイッチ素子と、
前記第1電圧を前記駆動回路に供給する、レギュレータと当該レギュレータの出力側に配置されたダイオードと、を備える、
制御回路。 - 前記第1電圧を前記駆動回路に供給する抵抗器を備える、
請求項8に記載の制御回路。 - 移動ロボットの状態を検出する状態検出回路と、
前記状態検出回路の検出結果に基づいて、前記移動ロボットが第1速度で移動する第1モードと前記第1速度より速い第2速度で移動することを許容する第2モードとを制御する制御回路と、
前記移動ロボットの胴体に配置され、アームの一端が前記移動ロボットの胴体に接続されている接続点を基準とした前記アームの回転に応じて動作する回転部材と、を備え、
前記制御回路は、
前記移動ロボットの電源電圧を供給する電源と、
前記移動ロボットを駆動する駆動回路と、
前記電源電圧に基づいて第1電圧を前記駆動回路に供給する第1経路と、前記第1電圧よりも大きい第2電圧を前記駆動回路に供給する第2経路と、を前記検出結果に基づいて制御するスイッチ素子と、を備え、
前記状態検出回路は、前記胴体に配置された第2検出素子を備え、
前記制御回路は、前記回転部材が前記第2検出素子を押圧する場合に、前記第1モードから前記第2モードに切り替える、
移動ロボット。 - 移動ロボットの状態を検出する状態検出回路と、
前記状態検出回路の検出結果に基づいて、前記移動ロボットが第1速度で移動する第1モードと前記第1速度より速い第2速度で移動することを許容する第2モードとを制御する制御回路と、
前記移動ロボットのアームを格納するアーム格納機構と、を備え、
前記制御回路は、
前記移動ロボットの電源電圧を供給する電源と、
前記移動ロボットを駆動する駆動回路と、
前記電源電圧に基づいて第1電圧を前記駆動回路に供給する第1経路と、前記第1電圧よりも大きい第2電圧を前記駆動回路に供給する第2経路と、を前記検出結果に基づいて制御するスイッチ素子と、を備え、
前記制御回路は、前記アームが前記アーム格納機構に格納された場合に、前記第1モードから前記第2モードに切り替える、
移動ロボット。 - 移動ロボットの状態を検出する状態検出回路と、
前記状態検出回路の検出結果に基づいて、前記移動ロボットが第1速度で移動する第1モードと前記第1速度より速い第2速度で移動することを許容する第2モードとを制御する制御回路と、を備え、
前記制御回路は、
前記移動ロボットの電源電圧を供給する電源と、
前記移動ロボットを駆動する駆動回路と、
前記電源電圧に基づいて第1電圧を前記駆動回路に供給する第1経路と、前記第1電圧よりも大きい第2電圧を前記駆動回路に供給する第2経路と、を前記検出結果に基づいて制御するスイッチ素子と、
前記第1電圧を前記駆動回路に供給する、レギュレータと当該レギュレータの出力側に配置されたダイオードと、を備える、
移動ロボット。
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