KR102027868B1 - 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 차량으로부터 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 또는 요 가속도를 입력 받아 타겟 지령을 연산하고 상기 타겟을 추종하도록 캠버 액츄에이터 제어 지령을 생성하여 상기 액츄에이터를 구동시킴으로써 차량 선회 시 차륜의 자세를 제어하는 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하고 이를 기준으로 정상 구동 범위와 비정상 구동 범위를 정하는 ACC 특성 도출부 및 상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작할 경우 ACC 결함 상황으로 판단하는 ACC 결함 판단부를 포함함으로써, ACC 결함 상황을 판별하여 시스템 응답성 및 추종성을 보상할 수 있다.

Description

액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD OF DISCRIMINATING FAULT OF ACTIVE CAMBER CONTROL SYSTEM}

본 발명은 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 액츄에이터의 지령은 인가되었지만 실제 액츄에이터가 동작을 하지 않거나 시스템 추종성이 떨어지는 액티브 캠버 제어 시스템 결함 상황을 판별할 수 있는 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량은 차체의 자세를 안정시켜 탑승자에게 편안한 승차감을 제공하기 위해 차량 선회 시 캠버 각도를 제어하여 차륜 자세 변화를 이용하여 선회 안정성을 향상시키는 액티브 캠버 제어(ACC, Active Camber Control) 시스템을 구비한다.

도 1을 참조하여 캠버 각도는 차량을 정면에서 보았을 때 차륜의 중심선의 각도로서, ACC 시스템은 이러한 캠버 각도를 직접 제어하는 방식과 캠버 변화의 원인을 제어하는 방식으로 차체에 위치해 있는 암의 위치 또는 나아가 암의 절점(hard-point)의 위치를 가변하여 범프 시 캠버 특성을 변화시키는 방식이 있는데, 이들 중 일례로 차량 선회 시 모터로 후륜 좌우 측 어퍼 암의 절점에 토크를 발생시켜 바디 안쪽으로 캠버 자세를 바꿔 타이어의 자세가 바디 안쪽 (-) 캠버로 유도되면 차량의 안정성을 향상시키고 차량에 발생한 롤(roll)을 최소화시키며 최적의 조향 조작과 승차감을 얻을 수 있다. 이렇게 선회 시 캠버 효과를 발생시키기 위해 이동한 절점은 직진 주행 시 원위치로 이동된다.

이러한 ACC 시스템 제어 시 센서 값을 이용하여 제어를 시행한다. 구동 시 액츄에이터의 지령은 인가되었지만 실제 액츄에이터가 동작을 하지 않는 경우에는 인가된 지령을 추종하기 위하여 액츄에이터에 계속해서 구동하려는 신호가 발생되는 문제(일례로, 과전류가 인가되는 현상 등)가 있고 또 다른 경우에 하드웨어의 파손 등의 이유로 시스템 추종성이 떨어짐에도 불구하고 파손을 인지하지 못한 채 액츄에이터가 지속적으로 구동되는 현상 등이 생길 수 있다. 이 경우에는 ACC 시스템 제어를 통해 목적하는 효과를 거둘 수 없게 된다. 때문에 이러한 현상들이 생기는 경우를 감지하고, 시스템 결함이 일어난 경우를 판별하는 것은 중요하다.

그러나 종래기술은 시스템적으로 제어 지령 값이 잘못된 값이라고 판단할 수 있는 방법이 없었고 그에 따른 대안도 없었다. 이에 본 발명은 이러한 ACC 시스템 결함 상황을 감지하여 ACC 시스템 구동을 멈추고 운전자에게 이상 상황을 인지시켜주는 기술을 제안하고자 한다.

대한민국 공개특허공보 제10-2009-0046487호(2009.05.11) 대한민국 공개특허공보 제10-2006-0057317호(2006.05.26)

ACC가 동작할 때 센서의 출력 값은 ACC 제어에 중요한 역할을 한다. 만약 타겟 위치 값에 맞는 일정 전류가 시스템에 인가되었는데 위치가 변하지 않는 경우 혹은 위치는 알맞게 변하는데 센서 출력 값이 올바르게 나오지 않는 경우 등 ACC 시스템에 문제가 발생하면 시스템이 오 동작되어 하드웨어에 손상을 주거나, 하드웨어가 이미 파손이 된 경우 ACC 제어를 통해 얻을 수 있는 효과를 얻을 수 없게 된다.

따라서, 본 발명의 목적은 이를 방지하고 운전자에게 ACC 이상 상황을 인지시켜 주기 위해 ACCC 시스템 결함 상황을 판별할 수 있는 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템은, 차량으로부터 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 또는 요 가속도를 입력 받아 타겟 지령을 연산하고 상기 타겟을 추종하도록 캠버 액츄에이터 제어 지령을 생성하여 상기 액츄에이터를 구동시킴으로써 차량 선회 시 차륜의 자세를 제어하는 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하고 이를 기준으로 정상 구동 범위와 비정상 구동 범위를 정하는 ACC 특성 도출부 및 상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작할 경우 ACC 결함 상황으로 판단하는 ACC 결함 판단부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 ACC 특성 도출부는 상기 ACC 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 제어 시 사용하는 변수들의 측정 값들을 이용해 상기 ACC 시스템의 구동 특성 그래프를 도출하고 도출된 상기 ACC 시스템의 상기 구동 특성 그래프를 통해 상기 ACC 시스템이 구동하는 범위를 확인하고 그것의 최대 구동 범위에 일정한 마진을 두어 상기 최대 구동 범위에서 일정한 마진을 벗어나는 제한 구동 범위를 상기 비정상 구동 범위로 정한다.

더 바람직하게는, 상기 변수는 상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 위치에 따른 사용 전류일 수 있다.

훨씬 더 바람직하게는, 상기 ACC 결함 판단부에서 상기 ACC 결함 상황으로 판단된 경우 더 이상 상기 ACC 시스템의 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 상기 ACC 시스템의 구동을 멈추고 운전자에게 결함 상황임을 알릴 수 있는 ACC 결함 알림부를 더 포함한다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 방법은 차량으로부터 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 또는 요 가속도를 입력 받아 캠버 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 타겟 지령을 연산하는 단계, 상기 액츄에이터를 구동시켜 상기 타겟을 추종하도록 액츄에이터 제어 지령을 생성하는 단계 그리고 상기 액츄에이터 제어 지령에 따라 상기 액츄에이터를 구동시키는 단계를 수행하는 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하는 단계, 정해진 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 기준으로 정상 구동 범위와 비정상 구동 범위를 정하는 단계, 상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작할 경우 ACC 결함 상황으로 판별하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하는 단계는 상기 ACC 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 제어 시 사용하는 변수들의 측정 값들을 이용해 상기 ACC 시스템의 구동 특성 그래프를 도출하는 단계를 포함하고, 상기 비정상 구동 범위를 정하는 단계는 도출된 상기 ACC 시스템의 상기 구동 특성 그래프를 통해 상기 ACC 시스템이 구동하는 범위를 확인하고 그것의 최대 구동 범위에 일정한 마진을 두어 상기 최대 구동 범위에서 일정한 마진을 벗어나는 제한 구동 범위를 상기 비정상 구동 범위로 정하는 단계를 포함한다.

더 바람직하게는, 상기 변수는 상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 위치에 따른 사용 전류일 수 있다.

훨씬 더 바람직하게는, 상기 ACC 결함 상황으로 판별된 경우 더 이상 상기 ACC 시스템의 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 상기 ACC 시스템(1)의 구동을 멈추는 단계를 더 포함한다.

가장 바람직하게는, 상기 ACC 결함 상황으로 판별된 경우 운전자에게 결함 상황임을 알리는 단계를 더 포함할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법은 액츄에이터의 지령은 인가되었지만 실제 액츄에이터가 동작을 하지 않거나 시스템 추종성이 떨어지는 ACC 결함 상황을 판별하여 시스템 응답성 및 추종성을 보상하고, ACC 시스템 결함 상태가 감지되면 ACC 시스템 구동을 멈추고 운전자에게 문제 상황을 인지시켜 줌으로써 의도하지 않은 차량의 거동을 인지할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명이 적용될 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템의 액티브 캠버 제어 시 암의 절점 이동에 의한 바디 캠버 변화를 일례로서 설명한 도면이다.
도 2는 본 발명이 적용될 ACC 시스템 및 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템의 ACC 특성 도출부가 실제 ACC 시스템의 구동 범위에서 측정한 데이터를 이용하여 만든 ACC 구동 특성 그래프를 예시한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 방법이 적용된 ACC 방법의 전체적인 흐름을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.

이하 본 발명의 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명이 적용될 ACC 시스템 및 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명이 적용될 ACC 시스템(1)은 차체의 자세를 안정시켜 탑승자에게 편안한 승차감을 제공하기 위해 차량 동작 감지 센서부(10), 액츄에이터 동작 감지 센서부(20), 액티브 캠버 제어부(30), 액츄에이터 구동부(40) 및 액츄에이터(50)를 포함하여 차량으로부터 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 및/또는 요 가속도를 입력 받아 타겟 지령을 연산하고 타겟을 추종하도록 캠버 액츄에이터 제어 지령을 생성하여 액츄에이터를 구동시킴으로써 차량 선회 시 바디 안쪽 (-) 캠버가 유도되도록 차륜의 자세를 제어하고, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템(100)은 ACC 시스템 결함 상황을 판별하기 위해 ACC 특성 도출부(110), ACC 결함 판단부(120) 및 ACC 결함 알림부(130)를 포함하여 ACC 시스템의 제어 지령 값이 잘못된 값인지 여부를 판단한다.

이때 ACC 시스템(1)은 상기한 바와 같이 캠버 각도를 직접 제어하는 방식과 캠버 변화의 원인을 제어하는 방식으로 차체에 위치해 있는 암의 위치 또는 나아가 암의 절점(hard-point)의 위치를 가변하여 범프 시 캠버 특성을 변화시키는 방식을 취할 수 있는데, 본 명세서에서는 차량 선회 시 모터로 후륜 좌우 측 어퍼 암의 절점에 토크를 발생시켜 바디 안쪽으로 캠버 자세를 바꿔 차륜의 자세를 바디 안쪽 (-) 캠버로 유도하고, 이렇게 선회 시 캠버 효과를 발생시키기 위해 이동한 절점이 직진 주행 시 원위치로 이동되는 ACC 시스템(1)을 가정하여 설명한다.

먼저 차량 동작 감지 센서부(10)는 각각 차량의 적절한 위치에 배치되는 차륜의 차륜 속도를 검출하는 차륜 속도 센서(11), 조향 핸들의 조향 각도를 검출하는 조향 각도 센서(12), 차량의 횡방향 가속도를 검출하는 횡 가속도 센서(13) 및/또는 차량의 요 각속도를 검출하는 요 각속도 센서(14)를 포함할 수 있다.

그리고 액츄에이터 동작 감지 센서부(20)는 액츄에이터(50)를 구동시키기 위한 모터(미도시)의 위치 값을 검출하는 모터 위치 센서(21)를 포함할 수 있다.

그리고 액티브 캠버 제어부(30)는 차량 동작 감시 센서부(10)의 센서들(11, 12, 13 및/또는 14)로부터 차량 동작 센서 값을 입력 받는 센서 값 모니터링부(31), 입력 받은 센서 값들로부터 모터의 타겟 위치 값을 연산하는 타겟 지령 연산부(32) 및 연산된 타겟을 추종하기 위해 캠버 액츄에이터 전압 지령을 생성하는 제어 지령 생성부(또는 전압 지령 계산부, 33)를 포함하여 이루어진다.

구동부(40)는 생성된 전압 지령에 따라 액츄에이터(50)를 구동시켜 차량 선회 시 바디 안쪽 (-) 캠버가 유도되도록 차륜의 자세를 제어하게 된다.

이와 같이 ACC 시스템(1)에서 타겟 지령에 맞게 액츄에이터(50)를 잘 제어하기 위해서는 액츄에이터 동작 감지 센서(20)의 출력 값, 즉 액츄에이터(50)의 측정 위치 값, 속도 값 등을 정확하게 받아오는 것이 중요하다. 예를 들어 타겟 위치에 맞는 전압 지령을 알맞게 주고 있는데 반해 측정 위치 값의 변화가 없다면, 타겟 위치 값과 측정 위치 값의 오차가 커지게 되고 커진 오차를 보상하기 위해 ACC 시스템(1)에 과전류가 흐르는 위험이 발생될 수 있다. 또한 하드웨어 파손으로 인해 동력이 제대로 전달되지 않는 경우, 액츄에이터(50)를 구동하기 위한 지령을 추종하지 못했음에도 불구하고 ACC 시스템(1)이 파손을 인지하지 못한 채 액츄에이터(50)를 지속적으로 구동되는 현상 등이 생길 수 있다.

이러한 문제를 해결하기 위해 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템(100)에 따르면 ACC 특성 도출부(110), ACC 결함 판단부(120) 및 ACC 결함 알림부(130)를 포함하여 ACC 시스템(1)의 제어 지령 값이 잘못된 값인지 여부를 판단함으로써 ACC 시스템 결함 상황을 판별하고 결함 상황이라고 판단되었을 때 제어 전류를 차단하여 ACC 시스템(1)의 구동을 멈추고 운전자에게 이상 상황을 인지시킬 수 있다.

먼저 ACC 특성 도출부(110)는 ACC 시스템(1)을 반복적으로 구동시키면서 ACC 시스템(1)의 구동 범위를 정하고 이를 기준으로 정상 구동 범위와 비정상 구동 범위를 정한다. 즉, ACC 특성 도출부(110)는 ACC 시스템(1)을 반복적으로 구동시키면서 ACC 시스템(1) 제어 시 사용하는 변수들의 측정 값들을 이용해 ACC 시스템(1)의 구동 특성 그래프를 도출하고 도출된 ACC 시스템(1)의 구동 특성 그래프를 통해 ACC 시스템(1)이 구동하는 범위를 확인하고 최대 구동 범위에 일정한 마진을 두어 최대 구동 범위에서 일정한 마진을 벗어나 시스템 결함이라 판단할 수 있는 제한 구동 범위를 비정상 구동 범위로 정한다.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템(100)의 ACC 특성 도출부(110)가 실제 ACC 시스템(1)의 구동 범위에서 측정한 데이터를 이용하여 만든 ACC 구동 특성 그래프를 예시한다. X축은 모터 위치 센서(21)에서 측정한 모터 위치 값이고, Y축은 그에 따른 사용 전류 값을 나타낸다.

본 발명의 바람직한 실시예에서 모터의 위치에 따른 전류 그래프를 이용하여 시스템 결함을 판별하는 이유는 전류가 모터 토크(전기적 회전력 :

=

에 비례하여 기계적 토크를 만들어내는 변수이기 때문이다. ACC 시스템(1)에서 사용하는 전류 값이 클수록 ACC 시스템(1)에서 필요로 하는 회전력이 큰 상태임을 알 수 있고, ACC 시스템(1)에서 사용하는 전류 값이 작을 수록 ACC 시스템(1)에서 필요로 하는 회전력이 작은 상태임을 예상할 수 있다.

때문에 도 3과 같은 ACC 시스템의 구동 특성 그래프를 통해 ACC 시스템의 구동 범위를 분석하면 어퍼 암 절점 구간별로 사용되는 전류의 영역을 확인 할 수 있다. 도 3의 그래프에서 ACC 시스템의 동작 영역을 제1 구역(최대점 ~ 제1 중간점), 제2 구역(제1 중간점 ~ 제2 중간점), 제3 구역(제2 중간점 ~ 원점)으로 나누어 생각해보면, 각 구역에서의 최대 사용 전류 값은 제1 구역에서 ±40A 이내, 제2 구역에서 ±25A 이내, 그리고 제3 구역에서 ±70A 이내이다. 전류 사용량을 통해 어퍼 암 절점 위치에 따라 각기 다른 회전력이 필요한 것을 알 수 있다. 이러한 결과를 이용하여 어퍼 암 절점 구간별로 사용되는 정상 전류 범위와 사용되지 않는 비정상 전류 범위를 구분한다.

다음으로 ACC 결함 판단부(120)는 ACC 시스템(1)의 액츄에이터 동작 감지 센서부(20)에서 계측된 데이터가 비정상 구동 범위에서 동작할 경우 결함 상황으로 판단한다. 다시 말해, ACC 시스템(1)이 사용되지 않는 비정상 전류 범위에서 구동을 지속할 경우 시스템적으로 ACC 시스템(1) 결함 상황임을 인지한다.

그리고 ACC 결함 알림부(130)가 결함 상황으로 판단된 경우 더 이상 시스템 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 ACC 시스템(1)의 구동 전류를 차단하는 등을 통해 구동을 멈추고 운전자에게 결함 상황임을 알릴 수 있다.

그러면, 여기서 상기와 같이 구성된 시스템을 이용한 본 발명의 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템의 결함 판별 방법에 대해 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 방법이 적용된 ACC 방법의 전체적인 흐름을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 방법이 적용된 ACC 방법은 차량의 적절한 위치에 배치되는 차량 동작 감지 센서부(10)로부터의 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 및/또는 요 가속도, 그리고 액츄에이터 동작 감지 센서부(20)로부터의 모터 위치를 입력 받아 차량 동작 및 캠버 액츄에이터 동작을 모니터링한다(S410).

그리고 차량 동작 감지 센서부(10)로부터 입력된 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 및/또는 요 가속도를 통해 액츄에이터(50)를 구동시키기 위한 모터의 타겟 지령을 연산하고(S420), 액츄에이터(50)를 구동시켜 타겟을 추종하기 위해 액츄에이터 제어 지령을 생성한다(S430).

다음으로 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 ACC 시스템 결함 상황을 판별하기 위해 ACC 시스템(1)을 반복적으로 구동시키면서 ACC 시스템(1)의 구동 특성 그래프를 도출하여 구동 범위를 확인하고 이를 기준으로 최대 구동 범위에 일정한 마진을 둔 정상 구동 범위와 시스템 결함이라 판단할 수 있는 비정상 구동 범위를 정한다(S440). 그리고 ACC 시스템(1)의 액츄에이터 동작 감지 센서부(20)에서 계측되는 데이터가 어느 구동 범위에서 동작하고 있는지 판단하여(S450) 액츄에이터(50)가 정상 구동 범위에서 동작하고 있는 경우 단계 S430에서 생성된 액츄에이터 제어 지령에 따라 타겟을 추종하면서 액츄에이터(50)를 구동시키고(S460), 액츄에이터(50)가 비정상 구동 범위에서 동작을 지속할 경우 ACC 시스템(1)의 결함 상황으로 판단하여 더 이상 시스템 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 ACC 시스템(1)의 구동 전류를 차단하는 등을 통해 구동을 멈추고 운전자에게 결함 상황임을 알릴 수 있다(S470). ACC 시스템(1)의 결함 상황으로 판단된 경우에는 ACC 시스템을 다시 ON시키기 전까지 구동을 회귀시키지 않는 것이 바람직하다.

이상에서 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다.

1 : 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템 10 : 차량 동작 감지 센서부
11 : 차륜 속도 센서 12 : 조향 각도 센서
13 : 횡 가속도 센서 14 : 요 가속도 센서
20 : 액츄에이터 동작 감지 센서부 21 : 모터 위치 센서
30 : 액티브 캠버 제어부 31 : 센서 값 모니터링부
32 : 타겟 지령 연산부 33 : 제어 지령 생성부
40 : 구동부 50 : 액츄에이터
100 : ACC 결함 판별 시스템 110 : ACC 특성 도출부
120 : ACC 결함 판별부 130 : ACC 결함 알림부

Claims (9)

1. 차량으로부터 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 또는 요 가속도를 입력 받아 타겟 지령을 연산하고 상기 타겟을 추종하도록 캠버 액츄에이터 제어 지령을 생성하여 상기 액츄에이터를 구동시킴으로써 차량 선회 시 차륜의 자세를 제어하는 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하고 이를 기준으로 정상 구동 범위와 비정상 구동 범위를 정하는 ACC 특성 도출부 및
   상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작할 경우 ACC 결함 상황으로 판단하는 ACC 결함 판단부를 포함하고,
   상기 ACC 특성 도출부는 상기 ACC 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 제어 시 사용하는 변수들의 측정 값들을 이용해 상기 ACC 시스템의 구동 특성 그래프를 도출하고 도출된 상기 ACC 시스템의 상기 구동 특성 그래프를 통해 상기 ACC 시스템이 구동하는 범위를 확인하고 그것의 최대 구동 범위에 일정한 마진을 두어 상기 최대 구동 범위에서 일정한 마진을 벗어나는 제한 구동 범위를 상기 비정상 구동 범위로 정하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 시스템.
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 변수는 상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 위치에 따른 사용 전류인, 액티브 캠버 제어 결함 판별 시스템.
4. 청구항 제1항 또는 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 ACC 결함 판단부에서 상기 ACC 결함 상황으로 판단된 경우 더 이상 상기 ACC 시스템의 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 상기 ACC 시스템의 구동을 멈추고 운전자에게 결함 상황임을 알릴 수 있는 ACC 결함 알림부를 더 포함하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 시스템.
5. 차량으로부터 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 또는 요 가속도를 입력 받아 캠버 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 타겟 지령을 연산하는 단계, 상기 액츄에이터를 구동시켜 상기 타겟을 추종하도록 액츄에이터 제어 지령을 생성하는 단계 그리고 상기 액츄에이터 제어 지령에 따라 상기 액츄에이터를 구동시키는 단계를 수행하는 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하는 단계,
   정해진 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 기준으로 정상 구동 범위와 비정상 구동 범위를 정하는 단계,
   상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작하는지 여부를 판단하는 단계 및
   상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작할 경우 ACC 결함 상황으로 판별하는 단계를 포함하고,
   상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하는 단계는 상기 ACC 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 제어 시 사용하는 변수들의 측정 값들을 이용해 상기 ACC 시스템의 구동 특성 그래프를 도출하는 단계를 포함하고,
   상기 비정상 구동 범위를 정하는 단계는 도출된 상기 ACC 시스템의 상기 구동 특성 그래프를 통해 상기 ACC 시스템이 구동하는 범위를 확인하고 그것의 최대 구동 범위에 일정한 마진을 두어 상기 최대 구동 범위에서 일정한 마진을 벗어나는 제한 구동 범위를 상기 비정상 구동 범위로 정하는 단계를 포함하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 방법.
6. 삭제
7. 청구항 5에 있어서,
   상기 변수는 상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 위치에 따른 사용 전류인, 액티브 캠버 제어 결함 판별 방법.
8. 청구항 5 또는 7 중 어느 한 항에 있어서,상기 ACC 결함 상황으로 판별된 경우 더 이상 상기 ACC 시스템의 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 상기 ACC 시스템(1)의 구동을 멈추는 단계를 더 포함하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 방법.
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 ACC 결함 상황으로 판별된 경우 운전자에게 결함 상황임을 알리는 단계를 더 포함하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 방법.

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