KR100962954B1 - 전동 파워 스티어링 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 모터 전류를 이용하지 않고 고장 판정을 행할 수 있는 전동 파워 스티어링 장치를 제공하는 것을 목적으로 하고, 더 나아가서는, 모터 전류를 검출하는 션트 저항(shunt resistor) 등의 모터 전류 검출 수단을 배제하여, 장치의 발열 및 전력 손실을 억제하고, 장치의 소형화, 비용 저감, 고효율화를 실현할 수 있는 전동 파워 스티어링 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 관한 전동 파워 스티어링 장치는, 조타계에 연결된 모터와, 이 모터를 구동 제어하는 구동 제어 수단과, 상기 모터의 인가 전압을 검출하는 모터 인가 전압 검출 수단과, 검출된 모터 인가 전압과 상기 구동 제어 수단의 출력 전압의 비교 결과에 의거하여 이상을 판정하는 이상 판정 수단을 구비한 것이다.

스티어링 휠, 스티어링 축, 토오크 센서, 모터

Description

전동 파워 스티어링 장치{ELECTRIC POWER STEERING DEVICE}

본 발명은, 모터에 의해 조타 보조 토오크를 발생하는 전동 파워 스티어링 장치에 관한 것이다.

종래, 전동 파워 스티어링 장치에서는, 조타계의 조타 토오크를 검출하는 토오크 센서와 차속을 검출하는 차속 센서를 마련하고, 그들의 출력에 의거하여 모터의 어시스트 토오크를 제어하고 있고, 또한, 조타 필링을 개선하기 위해, 그것에 더하여 모터의 각속도나 각 가속도에 의거하여 스티어링계의 관성, 점성 등을 보상하는 제어 방법이 제안되어 있다.

종래의 전동 파워 스티어링 장치에서는, 상기한 바와 같이, 조타 토오크, 모터의 각속도나 각 가속도에 의거하여 결정된 모터 목표 토오크로부터 목표 전류를 결정하고, 모터의 전류 경로에 삽입한 션트 저항에 의해 검출한 검출 전류와, 상기 목표 전류가 일치하도록 전류 피드백 제어하고 있다.

종래의 전동 파워 스티어링 장치에서는, 상기한 바와 같이 전류 피드백 제어 를 실시하고 있기 때문에, 장치가 정상이라면, 목표 전류와 검출 전류가 일치하기 때문에, 목표 전류와 검출 전류의 차가 소정치 이상이 된 경우에, 장치가 이상하다고 판정하고 있다.

특허 문헌 1 : 일본 특공평6-29031호 공보

상기 특허 문헌 1에 기재된 바와 같은 종래의 전동 파워 스티어링 장치에서는, 전류를 검출하기 위한 션트 저항(shunt resistor)을 구비하고 있다. 이 션트 저항에 전류가 흐름에 의해 션트 저항이 발열한다.

근래, 전동 파워 스티어링 장치의 장착 차종이 중량이 큰 보통 자동차까지 확대되고, 모터의 대전류화가 진행되어, 이 션트 저항에 의한 발열의 문제는 현저하게 되어 오고 있다. 또한, 이 션트 저항에 의한 전압 강하는, 즉 션트 저항에 의한 전력 손실이라고 바꾸어 말할 수 있는 것이고, 근래의 대전류화에 수반하여, 이 션트 저항에 의한 전력 손실도 커져, 장치의 고효율화를 저해한다는 문제도 발생되고 있다.

또한, 션트 저항에 의해 생긴 열을 방열하기 위해, 컨트롤러에 대형의 히트 싱크를 마련할 필요가 있고, 또한, 전류를 검출하기 위해서는, 션트 저항은 물론, 션트 저항의 양단 전압을 마이크로 컴퓨터에 받아들이기 위한 주변 회로가 필요해지기 때문에 컨트롤러가 복잡화할 뿐만 아니라, 이들의 부품을 회로 기판에 실장하 기 위한 스페이스가 필요하게 되기 때문에, 더욱 컨트롤러의 대형화, 비용 상승을 초래한다는 문제가 있다.

본 발명은, 상기한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 모터 전류를 이용하지 않고 고장 판정을 행할 수 있는 전동 파워 스티어링 장치를 제공하는 것을 목적으로 하고, 모터 전류 검출 수단이 없는 전동 파워 스티어링 장치에 적합한 페일 세이프 수단을 제공하는 것이다. 나아가서는, 모터 전류를 검출하는 션트 저항 등의 모터 전류 검출 수단을 배제하여, 장치의 발열 및 전력 손실을 억제하고, 장치의 소형화, 비용 저감, 고효율화를 실현할 수 있는 전동 파워 스티어링 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 관한 전동 파워 스티어링 장치는, 조타계에 연결된 모터와, 이 모터를 구동 제어하는 구동 제어 수단과, 상기 모터의 인가 전압을 검출하는 모터 인가 전압 검출 수단과, 검출된 모터 인가 전압과 상기 구동 제어 수단의 출력 전압의 비교 결과에 의거하여 이상을 판정하는 이상 판정 수단을 구비한 것이다.

본 발명에 의하면, 모터 전류를 검출하는 션트 저항 등의 모터 전류 검출 수단이 없는 전동 파워 스티어링 장치에 적합한 페일 세이프(fail safe) 수단을 제공하는 것이다.

(실시 형태 1)

이하, 본 발명의 실시 형태 1에 관한 전동 파워 스티어링 장치를 도면에 따라 설명한다. 도 1에서, 부호 1은 스티어링 휠, 2는 스티어링 축, 3은 운전자의 조타력을 검출하는 토오크 센서, 4는 운전자의 조타력을 보조하는 모터, 5는 모터의 출력 토오크를 스티어링 축(2)에 전달하기 위한 감속기, 6은 차량의 주행 속도를 검출하는 차속 센서, 7은 차량에 탑재된 전원(배터리), 8은 토오크 센서(3)나 차속 센서(6)의 출력 신호에 의거하여 모터(4)를 구동하는 컨트롤러이다.

도 2는, 컨트롤러(8)의 상세를 도시하는 도면이다. 부호 9는 마이크로 컴퓨터이고, 마이크로 프로세서 MPU, 기억 장치(R0M 및 RAM), 입출력 포트 I/0, 아날로그/디지털 변환기(A/D), 및 펄스폭 변조 신호(PWM 신호) 출력 회로(PWM) 등을 갖는 것이다. 부호 10은 4개의 파워 M0SFET(10a, 10b, 10c, 10d, 이하 FET라고 한다)로 이루어지는 브리지 회로로 구성된 브리지 회로, 11은 브리지 회로(10)를 구동하기 위한 게이트 구동 회로, 12는 모터의 인가 전압을 검출하는 모터 인가 전압 검출 수단, 13은 토오크 센서(3)의 출력 신호를 처리하는 토오크 센서 신호 입력 회로, 14는 차속 센서(6)의 출력 신호를 처리하는 차속 센서 신호 입력 회로이다.

도 3은, 컨트롤러(8)의 상세한 기능 블록을 도시하는 도면이다. 이 기능 블록도를 참조하면서, 본 발명에 관한 전동 파워 스티어링 장치의 동작을 설명한다.

우선, 토오크 센서(3)에서 검출한 운전자의 조타력과, 차속 센서(6)에서 검출한 차속을, 모터 목표 토오크 결정 수단(20)에 입력하고, 검출한 조타력 및 차속 에 따라 미리 결정된 특성(어시스트 맵)에 따라, 모터(4)에서 출력하여야 할 모터 목표 토오크를 결정한다.

계속해서, 결정된 모터 목표 토오크는, 구동 제어 수단(30)의 듀티 결정 수단(31)에 입력된다. 이 듀티 결정 수단(31)에는, 모터 목표 토오크 이외에, 배터리 전압 감시 회로(60)에서 검출한 배터리(7)의 전압(VB)과 모터 각속도 검출 수단(40)에서 검출된 모터 각속도(ω)가 입력되어 있다. 듀티 결정 수단(31)은, 입력된 모터 목표 토오크와, 입력된 모터 각속도(ω)로부터 구한 유기 전압(Ve)으로부터, 모터(4)에 인가하여야 할 전압(즉, 구동 제어 수단(30)의 출력 전압)(VM*)을 결정하고, 이 출력 전압(VM*)과 배터리 전압(VB)으로부터 듀티(DTY)를 결정한다. 또한, 이 듀티 결정 수단(31)은, 이 결정한 듀티(DTY)를, 게이트 구동 회로(11)에 출력하고, 브리지 회로(10)를 구성하는 FET(10a 내지 10d)를 PWM 구동함으로써 모터(4)에 소망하는 토오크를 발생시켜서, 운전자의 조타를 보조하는 것이다.

컨트롤러(8)에는 모터 인가 전압 검출 수단(12)이 마련되어 있고, 이 모터 인가 전압 검출 수단(12)에는, PWM 신호의 온/오프에 동기하여 하이/로우를 반복하는 모터 단자 전압을, PWM 신호의 반송 주파수 이하의 통과 특성을 갖는 로우패스 필터를 통과시킴으로써, 모터 단자 전압 신호(V1_mnit, V2_mnit)로 하여, 모터 단자 전압(V1, V2)으로부터 PWM의 반송파를 제거한 평균 전압을 얻는 도시하지 않은 모터 단자 전압 검출 회로가 포함된다. 모터 인가 전압 검출 수단(12)은, 이 모터 단자 전압 신호(V1_mnit, V2_mnit)로부터,

VM=V1-V2

=V1_mnit-V2_mnit … (1)

단,

V1_mnit, V2_mnit : 모터 단자 전압 신호(V)

로 하여 모터 인가 전압(VM)을 연산하고 있다.

이 모터 인가 전압 검출 수단(12)에 의해 검출된 모터 인가 전압(VM)은, 이상 판정 수단(50)에 입력된다. 이 이상 판정 수단(50)에는, 모터 인가 전압(VM) 이외에, 듀티 결정 수단(31)에 의해 결정된 듀티(DTY), 배터리 전압 감시 회로(60)에서 검출한 배터리 전압(VB) 및 모터 각속도 검출 수단(40)에서 검출된 모터 각속도(ω)가 입력되어 있다.

다음에, 이상 판정 수단(50)의 동작에 관해 설명하는데, 이 이상 판정 수단(50)은, 모터(4) 내지는 브리지 회로(10)의 지락(earth fault) 등의 고장을 판정하는 것이고, 그 동작은, 브리지 회로(10)의 구동 방식에 의해 다르기 때문에, 이하에 구동 방식마다의 이상 판정 수단(50)의 동작을 각각 설명한다. 또한, 구체적으로는, (ㄱ) 소망하는 통류 방향의 한 쌍의 FET의 한쪽을 PWM 신호에 의해 구동하고, 다른쪽의 한 쌍의 FET를 오프로 하는 구동 방식, (ㄴ) 소망하는 통류 방향의 한 쌍의 FET의 한쪽을 PWM 신호에 의해 구동하고, 해당 한 쌍의 FET의 다른쪽을 계속적으로 온으로 하고, 다른쪽의 한 쌍의 FET를 오프로 하는 구동 방식, (ㄷ) 소망하는 통류 방향의 한 쌍의 FET를 PWM 신호에 의해 구동하고, 다른쪽의 한 쌍의 FET를 상기 PWM 신호와 상보적인 신호에 의해 PWM 구동하는 구동 방식이 있다.

이하에, 상기 (ㄱ)의 구동 방식을 채용한 경우에 관해 설명한다. 도 4(a)에 는, 각 FET(10a 내지 10b)의 구동 방법과, 모터(4)의 역기전력(Ve)=0일 때의 모터 전류의 경로가 도시되어 있다. 도 4(a)의 구동 방식에서는, I1로 표시되는 방향으로 모터(4)에 전류를 통류할 때, FET(10a, 10d)를 소망하는 모터 전류치에 따른 듀티비로 PWM 구동하고, FET(10b, 10c)를 오프한다. FET(10a, 10d)가 온인 기간에는, 모터 전류는 Il의 경로로 흐르고, FET(10a, 10d)가 오프인 기간에는, 모터 전류는 I2의 경로로 배터리(7)에 회생한다.

또한, 도 4(b)에는, 역기전력(Ve)=0에서, FET(10a 내지 10d)의 전압 강하를 무시한 때의, 모터(4)의 제 1의 단자 전압(V1)과, 제 2의 단자 전압(V2)의 파형을 도시하고 있다. 이 조건에서, 모터 구동 전압으로부터 PWM 반송파 성분을 제거한 평균치, 즉, 구동 제어 수단(30)의 출력 전압(VM*)은, 도 4(b)의 파형으로부터,

VM*=V1-V2

={VB·Ton-(VB+2·VF)·Toff}/(Ton+Toff) … (2)

단,

VB : 배터리 전압(V)

Ton : PWM 신호의 온 시간(s)

Toff : PWM 신호의 오프 시간(s)

VF : FET(10a 내지 10d)의 기생 다이오드 순방향 전압(V)

FET(10a 내지 10d)의 전압 강하를 무시

로 된다. 또한,

DTY=Ton/(Ton+Toff) … (3)

단, DTY : PWM 통전률로 하여 두면,

VM*=VB·DTY-(VB+2·VF)·(1-DTY) … (4)

로 정리할 수 있다.

여기서, 이상의 연산은, 상기 (4)식의 우변이 정(positive)인 경우에만 성립된다. 상기 (4)식의 우변이 부(negative)가 되는 경우는, 이른바 전류 단속 모드이고, 엄밀하게는 별개의 연산식으로 구할 필요가 있지만, 그 경우는, 모터 인가 전압(VM)이 충분히 작고, 지락 고장 등에서도 과전류 파괴에는 이르지 않는다고 생각하고, 고장 판정은 금지한다.

이 때의 고장 판정의 조건은, 상기 (4)식 우변으로부터,

VB·DTY-(VB+2·VF)·(1-DTY)>0

∴ DTY>1/2+VF/2(VB+VF) … (5)

가 된다. 또한, VB≫VF이고, 상기 (5)식 우변 제 2항 VF/2(VB+VF)≒0이다. 그래서 (5)식은,

DTY>1/2 … (6)

로 근사할 수 있다. 따라서, 모터(4)가 회전하고 있지 않고, PWM 통류율이 50% 이상일 때에는, 상기 (4)식에서 출력 전압(VM*)을 구할 수 있다.

여기서, 배터리 전압(VB)은, 배터리 전압 감시 회로(60)로부터 입력되어 있고, 또한, PWM 통전률(DTY)은 듀티 결정 수단(31)에서 결정한 값이고, 또한 다이오드 순방향 전압(VF)은 정수이다. 이상의 것으로부터, 이상 판정 수단(50)에서, 상기 (4)식을 이용하여 구동 제어 수단(30)의 출력 전압(VM*)을 연산할 수 있다.

따라서 이상 판정 수단(50)에서는, 모터 각속도 검출 수단(40)의 출력에 의해 모터(4)가 회전하지 않고 역기전력이 무시되며, 또한, PWM 통류율이 50% 이상이라고 판단되는 경우에는, 상기 (1)식에서 얻은 모터 인가 전압(VM)과 상기 (4)식에서 얻은 구동 제어 수단(30)의 출력 전압(VM*)을 비교함에 의해, 브리지 회로(10)의 지락 고장 등의 이상을 판정할 수 있다.

다음에, 도 5에 따라, 상기 (ㄴ)의 구동 방식을 채용한 경우에 관해 설명한다. 도 5에는, 도 4와 마찬가지로, FET(10a 내지 10d)의 전압 강하를 무시하고, Ve=0일 때의, 모터(4)의 전류, 전압 파형이 도시되어 있다. 도 4와 마찬가지로, 모터 구동 전압으로부터 PWM 반송파 성분을 제거한 평균 전압, 즉, 구동 제어 수단(30)의 출력 전압(VM*)은, 도 5(b)의 파형으로부터 구하여지고,

VM*=VB·DTY-VF·(1-DTY) … (7)

이 된다. 그리고, 도 4에 관해 기술한 바와 같이, 모터 인가 전압 검출 수단(12)에 의해 검출된 모터 인가 전압(VM)과, 상기 (7)식에 의해 구해진 구동 제어 수단(30)의 출력 전압(VM*)을 비교함에 의해, 브리지 회로(10)의 이상을 판정할 수 있다.

또한, 고장 판정 조건도, 도 4에 관한 설명과 마찬가지로, 상기 (7)식의 우변이 정인 조건으로부터 구할 수 있고,

VB·DTY-VF·(1-DTY)>0

∴ DTY>VF/(VB+VF) … (8)

이 된다. 따라서, VB≫VF로 간주할 수 있는 경우에는, DTY>0으로 고장 판정할 수 있다.

최후로, 도 6에 따라, 상기 (ㄷ)의 구동 방식을 채용한 경우에 관해 설명한다. 도 6에는, 도 4와 마찬가지로, FET(10a 내지 10d)의 전압 강하를 무시하고, Ve=0일 때의, 모터(4)의 전류, 전압 파형이 도시되어 있다. 도 4와 마찬가지로, 모터 구동 전압으로부터 PWM 반송파 성분을 제거한 평균 전압, 즉, 구동 제어 수단(30)의 출력 전압(VM*)은,

VM=VB·DTY-VB·(1-DTY) … (9)

가 된다. 그리고, 도 4에 관해 기술한 바와 같이, 모터 인가 전압 검출 수단(12)에 의해 검출된 모터 인가 전압(VM)과, 상기 (7)식에 의해 구한 구동 제어 수단(30)의 출력 전압(VM*)을 비교함에 의해, 브리지 회로(10)의 이상을 판정할 수 있다.

또한, 여기서는, DTY=50%일 때에 VM*=0이 되고, 정부(正負) 어느 전압도 모터(4)에 인가할 수 있는 구동 방식이기 때문에, 고장 판정의 금지 조건은 없다. 즉, 역기전력(Ve)이 0으로 간주할 수 있는 때는, 항상 고장 판정을 할 수 있다.

그런데, 상기한 설명에서는, 유기 전압(Ve)=0인 경우에 관해 설명하였지만, 모터(4)가 회전하면 유기 전압(Ve)이 발생하고, 모터 각속도(ω)가 커질수록, 이 유기 전압(Ve)이 커지는 것은 주지의 사실이다. 구동 제어 수단(30)이 모터(4)를 소망하는 방향으로 회전시키기 위해 브리지 회로(10)의 FET를 구동하고 있을 때에, 외력에 의해 모터(4)가 같은 방향으로 빨리 회전하게 되는 경우에는, 모터 각속도(ω)가 매우 커지고, 유기 전압(Ve)도 커지기 때문에, 예를 들면, DTY=100%로서 구동하여도, 유기 전압(Ve)의 영향으로, 검출한 모터 단자 전압은, 배터리 전압(VB)을 초과하는 것도 상정하여야 하고, 이와 같은 상태에서는, 장치가 정상이라도, 검 출한 모터 인가 전압(VM)과 구동 제어 수단(30)의 출력 전압(VM*)이 일치하지 않는다. 또한, 이와 같은 상태, 즉, 모터 각속도(ω)가 소정치보다도 큰 상태에서는, 이상 판정을 금지함에 의해, 오판정을 방지할 수 있다. 또한, 이상 판정을 금지하지 않고 수행원, 모터 각속도(ω)가 커질수록, 이상 판정의 임계치(ε)가 커지도록 변화시킴에 의해, 이상 판정을 계속시키면서도, 오판정을 방지할 수 있다.

또한 마찬가지로, DTY=0%(상기 (ㄷ)의 구동 방식의 경우는 DTY=50%)로 하여도, 유기 전압(Ve)의 영향으로, 검출한 모터 인가 전압은 0V로는 되지 않고, 이와 같은 상태에서는, 장치가 정상이라도, 검출한 모터 인가 전압(VM)과 구동 제어 수단(30)의 출력 전압(VM*)이 일치하지 않는다. 이와 같은 상태에서도, 모터 각속도(ω)가 소정치보다도 큰 상태에서 이상 판정을 금지, 내지는 모터 각속도(CD)가 커질수록, 이상 판정의 임계치(ε)가 커지도록 변화시킴에 의해, 이상 판정을 계속시키면서도, 오판정을 방지할 수 있다.

이상, 설명한 바와 같이, 검출한 모터 인가 전압과, 구동 제어 수단(30)의 출력 전압을 비교함에 의해 이상 판정할 수 있다. 또한, 구동 제어 수단(30)의 출력 전압은 상기한 바와 같이 구하여지는 것이고, 그 식으로부터 분명한 바와 같이, 모터 전류(Ia)와는 무관하게 구하여지는 것이다. 모터 전류(Ia)에 무관하기 때문에, 이상 판정을 위해 션트 저항을 이용한 전류 검출을 행할 필요가 없다.

또한, 이상 판정을 위해 션트 저항을 이용한 전류 검출을 행할 필요가 없기 때문에, 션트 저항이나 그 주변 회로 등을 배제하는 것도 가능하고, 이들을 배제한 경우에는, 컨트롤러를 단순화할 수 있고, 또한, 션트 저항이나 주변 회로를 회로 기판에 실장하는 스페이스가 불필요하게 되고, 또한, 션트 저항에서 생기는 열을 방열하기 위해 히트 싱크를 대형화할 필요도 없고 장치의 소형화, 비용 저감을 실현할 수 있고, 또한, 션트 저항에 의한 전력 손실이 없어지기 때문에, 장치의 고효율화를 실현할 수 있다는 효과를 갖는 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 관한 전동 파워 스티어링 장치의 구성을 도시하는 도면.

도 2는 본 발명의 실시 형태 1에 관한 전동 파워 스티어링 장치의 구성을 도시하는 도면.

도 3은 본 발명의 실시 형태 1에 관한 전동 파워 스티어링 장치의 컨트롤러의 기능을 도시하는 기능 블록도.

도 4는 본 발명의 실시 형태 1에 관한 전동 파워 스티어링 장치에 있어서의 구동 제어 수단의 출력 전압을 연산하는 원리를 설명하는 도면.

도 5는 본 발명의 실시 형태 1에 관한 전동 파워 스티어링 장치에 있어서의 구동 제어 수단의 출력 전압을 연산하는 원리를 설명하는 도면.

도 6은 본 발명의 실시 형태 1에 관한 전동 파워 스티어링 장치에 있어서의 구동 제어 수단의 출력 전압을 연산하는 원리를 설명하는 도면.

(도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명)

1 : 스티어링 휠 2 : 스티어링 축

3 : 토오크 센서 4 : 모터

5 : 감속기 6 : 차속 센서

7 : 배터리 8 : 컨트롤러

9 : 마이크로 컨트롤러 10 : 브리지 회로

11 : 게이트 구동 회로 12 : 모터 인가 전압 검출 수단

13 : 토오크 센서 신호 입력 회로

14 : 차속 센서 입력 회로

20 : 모터 목표 토오크 결정 수단

30 : 구동 제어 수단 31 : 듀티 결정 수단

40 : 모터 각속도 검출 수단 50 : 이상 판정 수단

60 : 배터리 전압 감시 회로

Claims (6)

1. 조타계에 연결되며, 션트 저항이 삽입되지 않은 전류 공급 경로를 갖는 모터와,

   이 모터를 구동 제어하는 구동 제어 수단과,

   모터 단자 전압의 검출에 의거하여 모터 인가 전압을 연산하는 모터 인가 전압 검출 수단과,

   검출된 모터 인가 전압과 상기 구동 제어 수단의 출력 전압의 비교 결과에 의거하여 상기 모터 또는 상기 구동 제어 수단에 내장되어 모터에 소망하는 전압을 공급하기 위한 브리지 회로의 지락 등의 고장을 판정하는 이상 판정 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동 파워 스티어링 장치.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 구동 제어 수단은, 상기 모터를 PWM 구동하는 것이고, 상기 출력 전압은, PWM 신호의 듀티 및 전원 전압에 의거하여 연산되는 것을 특징으로 하는 전동 파워 스티어링 장치.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 모터 인가 전압 검출 수단은, 상기 PWM 신호의 반송 주파수 이하의 통과 특성을 갖는 로우패스 필터를 갖는 것을 특징으로 하는 전동 파워 스티어링 장치.
4. 제 2항에 있어서,

   상기 이상 판정 수단은, 상기 PWM 신호의 듀티가 소정치보다 낮은 때, 이상 판정을 금지하는 것을 특징으로 하는 전동 파워 스티어링 장치.
5. 제 1항에 있어서,

   상기 모터의 각속도를 검출하는 모터 각속도 검출 수단을 더 구비하고,

   상기 이상 판정 수단은, 상기 모터 각속도 검출 수단으로부터 출력되는 모터 각속도가 소정치 이상일 때, 이상 판정을 금지하는 것을 특징으로 하는 전동 파워 스티어링 장치.
6. 제 1항에 있어서,

   상기 모터의 각속도를 검출하는 모터 각속도 검출 수단을 더 구비하고,

   상기 이상 판정 수단은, 상기 모터 각속도 검출 수단으로부터 출력되는 모터 각속도의 크기에 따라, 이상 판정을 위한 임계치를 변경하는 것을 특징으로 하는 전동 파워 스티어링 장치.

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