KR101606234B1 - 전동식 조향장치 및 그의 단락검출방법 - Google Patents

전동식 조향장치 및 그의 단락검출방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 조향장치에 있어서, 안정적인 모터 구동을 제어하는 기술에 관한 것이다.
본 발명은, 전동식 조향장치에 있어서, 복수의 스위칭 소자가 온오프되면서 모터의 구동을 제어하는 인버터부; 상기 각 스위칭 소자의 온오프를 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 인버터부로 전달하고, 상기 모터와 전원 또는 상기 모터와 접지 간 단락검출신호를 출력하는 게이트 구동부; 상기 단락검출신호에 의한 단락 오검출을 방지하기 위하여 상기 단락검출신호를 오검출 제거 신호로 변환하여 출력하는 단락 오검출 제거부; 및 상기 단락 오검출 제거부로부터 전달받은 상기 오검출 제거 신호를 토대로 상기 모터의 단락 여부를 판단하는 전자제어장치를 포함하는 전동식 조향장치를 제공한다.

Description

전동식 조향장치 및 그의 단락검출방법{ELECTRIC POWER STEERING APPARATUS AND SHORT DETECTING METHOD THEREOF}
본 발명은 전동식 조향장치에 있어서, 안정적인 모터 구동을 제어하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 조향장치로는 유압 펌프의 유압을 이용한 유압식 조향장치가 사용되고 있지만, 1990년대 이후 모터를 이용한 전동식 조향장치가 보편화되고 있는 추세이다.
전동식 조향장치는 조향휠의 회전에 의해 발생한 조향토크가 랙-피니언 기구부를 거쳐서 랙바에 전달되고, 발생된 조향토크에 따라 모터에서 발생한 조향보조동력이 랙바에 전달되도록 구성된다. 즉, 조향휠에 의해 발생한 조향 토크와 모터에서 발생한 조향보조동력이 합쳐져서 랙바를 축 방향으로 운동하도록 하는 것이다.
이러한 상기 전동식 조향장치에 있어서, 모터의 동작 중 모터와 전원 또는 모터와 접지 간 단락이 발생하면 과전류가 흘러 상기 모터 또는 상기 모터를 구동시키는 스위칭 소자가 파손될 위험이 있으므로, 단락이 발생하는지 여부를 지속적으로 감시할 필요성이 있다.
따라서, 종래 기술에 따른 전동식 조향장치는 모터와 연결된 각 스위칭 소자로 게이트 신호를 인가하는 게이트 드라이버가 상기 모터의 단락 여부를 감지하는 단락검출 신호를 출력하도록 하고, 전자제어장치가 상기 단락검출 신호를 전달받아 상기 모터의 단락 여부를 최종 판단하도록 구성된다.
도1은 종래 기술에 따른 전동식 조향장치에서의 단락검출신호가 도시된 그래프이다.
종래 기술에 따른 전동식 조향장치에서의 상기 단락검출신호는, 도1에 도시된 바와 같이, 상기 모터에 단락이 발생한 경우 이외에도 상기 모터로 구동전류를 인가하는 스위칭 소자의 턴-온 시점이나 게이트 드라이버에서 출력되는 게이트 신호의 상승엣지 구간에서도 출력될 수 있다. 따라서 종래 기술에 따른 상기 전자제어장치는, 상기 단락검출신호에 의한 모터 단락 오검출을 방지하기 위하여, 단락 여부를 판단하는 시점을 상기 모터 PWM 주기(pwm_1, pwm_2, pwm_3)의 중간지점으로 정하고, 정해진 시점에서 상기 단락검출신호의 크기를 확인하여 단락 여부를 판단하게 된다.
그러나, 상기 PWM 신호의 듀티(duty)가 줄어듬에 따라 상기 전자제어장치의 단락 여부 판단시점에서도 실제 모터에 단락이 발생한 경우가 아닌 상술한 다른 이유로 인해 단락검출신호가 감지되는 경우(fault_1, fault_2, fault_3)가 발생하고 있으며, 상기 모터의 단락 여부를 잘못 검출하는 문제가 발생하게 된다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 상기 모터의 단락 여부를 잘못 검출하는 경우가 발생하지 않도록 하여 모터의 안정적인 구동을 꾀하는 전동식 조향장치 및 그의 단락검출방법을 제공하는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 전동식 조향장치에 있어서, 복수의 스위칭 소자가 온오프되면서 모터의 구동을 제어하는 인버터부; 상기 각 스위칭 소자의 온오프를 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 인버터부로 전달하고, 상기 모터와 전원 또는 상기 모터와 접지 간 단락검출신호를 출력하는 게이트 구동부; 상기 단락검출신호에 의한 단락 오검출을 방지하기 위하여 상기 단락검출신호를 오검출 제거 신호로 변환하여 출력하는 단락 오검출 제거부; 및 상기 단락 오검출 제거부로부터 전달받은 상기 오검출 제거 신호를 토대로 상기 모터의 단락 여부를 판단하는 전자제어장치를 포함하는 전동식 조향장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 전동식 조향장치의 단락검출방법에 있어서, 상기 전동식 조향장치의 모터와 전원 또는 접지간 단락 여부에 따라 단락검출신호를 출력하는 검출신호 출력단계; 상기 단락검출신호에 대한 단락 오검출을 방지하기 위하여 상기 단락검출신호를 오검출 제거 신호로 변환하여 출력하는 검출신호 변환단계; 및 전달받은 상기 오검출 제거 신호를 토대로 상기 모터와 전원 또는 접지간 단락 여부를 판단하는 단락판단단계를 포함하는 전동식 조향장치의 단락검출방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 전동식 조향장치의 전자제어장치의 단락여부 판단시점에 관계없이 실제 모터의 단락 발생을 감지할 수 있으므로 단락 검출의 정확성을 높일 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 실제 단락 발생에 따른 단락검출신호만 상기 전자제어장치에서 감지할 수 있도록 하여 상기 전자제어장치에서의 단락 오검출을 최소화하고 나아가 장치에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도1은 종래 기술에 따른 전동식 조향장치에서의 단락검출신호가 도시된 그래프이다.
도2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치의 구성이 도시된 블록도이다.
도3은 도2의 상세 구성이 도시된 블록도이다.
도4는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치의 단락검출방법에 있어서, 실제 단락발생시 단락검출신호가 도시된 그래프이다.
도5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치의 단락검출방법이 도시된 순서도이다.
도6은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치의 단락검출방법에 있어서, 각 단계별 신호가 도시된 그래프이다.
본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치는, 게이트 구동부로부터 출력된 단락검출신호에 대해 실제 모터의 단락 발생에 의해 생성된 신호를 제외한 나머지 신호에 대해, 상기 전자제어장치에서 모터의 단락 발생으로 잘못 인식하지 않도록 상기 단락검출신호를 변환하는 것을 주된 특징으로 한다.
본 명세서에서, '모터'는 전동 파워 스티어링 장치를 구성하는 '조향 모터'와 동일한 구성요소를 나타내며, 이하에서는 설명의 편의에 따라 '조향 모터'와 '모터'를 혼용할 수 있다.
상술한 본 발명의 주된 특징을 포함하여, 본 발명의 일부 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치의 구성이 도시된 블록도이며, 도3은 도2의 상세 구성이 도시된 블록도이다.
도2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치는, 크게 모터(30)와, 상기 모터의 구동을 제어하고 상기 모터의 단락 발생 여부를 판단하는 전자제어장치(10)를 포함한다.
또한, 상기 모터로 구동전류가 인가되도록 하는 인버터부(50)와, 상기 인버터부와 연결되어 상기 모터로 동작전원을 공급하는 전원(배터리; battery, 40)과, 상기 전자제어장치의 제어에 따라 상기 인버터부의 동작을 제어하는 제어신호를 생성하여 상기 인버터부로 전달하는 게이트 구동부(20)를 포함한다.
상기 인버터부(50)는 복수의 스위칭 소자로 이루어지며, 상기 게이트 구동부(20)로부터 전달된 제어신호에 따라 각 스위칭 소자가 온오프를 반복하면서 상기 모터(30)로 전류가 공급되도록 하며, 이에 따라 상기 스위칭 소자의 온오프 동작에 따라 공급된 전류에 의해 상기 모터(30)의 회전 속도 또는 회전 방향이 결정된다.
도2에서는 상기 인버터부(50)가 6개의 FET로 구성되는 것이 도시되어 있으나, 상기 스위칭 소자의 개수나 연결형태는 상기 6개의 FET에 한정되지 않으며, 당업자에 의해 변용될 수 있다. 또한, 상기 게이트 구동부(20)는 게이트 드라이버 IC의 형태로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 인버터부(50)를 구성하는 6개의 FET 중 상단의 3개의 FET를 하이사이드 FET(high-side FET)라 하고, 하단의 3개의 FET를 로사이드 FET(low-side FET)라 가정하면, 상기 게이트 구동부(20)는 상기 하이사이드 FET 각각의 게이트 단자로 턴온(turn-on) 게이트 신호를 인가하며, 이에 따라 하이사이드 스위칭 소자가 온(on) 되며, 상기 모터(30)로 전원 측의 전류가 공급된다. 다음, 상기 게이트 구동부(20)는 상기 로사이드 FET 각각의 게이트 단자로 턴온 게이트 신호를 인가하며, 이에 따라 로사이드 스위칭 소자가 온 되며, 전원 측 또는 상기 로사이드 스위칭 소자와 연결된 부트스트랩 커패시터 측의 전류가 상기 모터(30)로 공급된다.
이때 상기 게이트 구동부(20)는 하이사이드 FET의 게이트 단자에 턴온 게이트 신호를 인가할 때 로사이드 FET의 게이트 단자에는 턴오프 게이트 신호를 인가하여, 하이사이드 FET만 온 상태가 되도록 하고, 로사이드 FET의 게이트 단자에 턴온 게이트 신호를 인가할 때는 하이사이드 FET의 게이트 단자에 턴오프 게이트 신호를 인가하여, 로사이드 FET만 온 상태가 되도록 제어한다. 이에 따라, 상기 게이트 구동부(20)는 상기 모터(30) 측으로 정상 크기의 전류가 공급되도록 하고, 하이사이드 FET와 로사이드 FET가 번갈아 온 상태를 반복하면서 모터(30)의 회전속도나 회전 방향을 제어하게 된다.
본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치에 있어서, 상기 게이트 구동부(20)는 상기 인버터부(50)의 스위칭 소자 중 적어도 하나가 전원 또는 접지와 단락됨에 따라 상기 모터(30)로 과전류가 인가되는 것을 방지하기 위하여, 상기 스위칭 소자 양 단에 흐르는 전압의 크기를 모니터링하여 단락검출신호(Vfau)로 출력한다.
보다 상세하게 설명하면, 상기 게이트 구동부(20)는 상기 각 스위칭 소자의 소스 단과 드레인 단 양 단 간 전압(이하, 소스-드레인 전압이라 함)을 검출하여 외부 전원과 연결되어 미리 설정된 기준 검출전압(Vdsth)과 비교한다.
비교결과, 상기 소스-드레인 전압이 상기 기준 검출전압(Vdsth) 이상인 경우 상기 게이트 구동부(20)는, 해당 스위칭 소자(예를 들어, 하이사이드 FET)의 소스 측이 접지와 단락되거나, (예를 들어, 로사이드 FET) 드레인 측이 전원과 단락되는 등 단락이 발생한 것으로 판단하여 단락검출신호(Vfau)를 출력한다.
상기 단락 오검출 제거부(100)는, 상기 게이트 구동부(20)로부터 출력된 단락검출신호(Vfau)에 의한 단락 오검출을 방지하기 위하여, 상기 단락검출신호(Vfau)를 오검출 제거신호로 변환하여 출력한다.
도3을 참조하면, 상기 단락 오검출 제거부(100)는, 상기 게이트 구동부(20)로부터 출력된 상기 단락검출신호(Vfau)를 적분하여 검출적분신호(VLPF)로 출력하는 적분기(120)와, 상기 검출적분신호(VLPF)의 크기를 검출하는 전압검출부(110)를 포함한다.
상기 적분기(120)는 커패시터를 포함하여 상기 단락검출신호(Vfau)에 대한 출력신호를 시간 지연시키거나 축전하여 적분하는 기능을 수행하며, 이에 따라 상기 적분기(120)로 입력되는 상기 단락검출신호(Vfau)의 입력시간에 따라 상기 검출적분 신호(VLPF)의 출력 값이 달라질 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치에 있어서, 상기 적분기(120)는 저역통과필터(LPF; Low Pass Filter)로 구현되는 것이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니며 상술한 기능을 수행할 수 있는 소자라면 적용이 가능하다.
상기 전압검출부(110)는 상기 적분기(120)로부터 출력되는 상기 검출적분신호(VLPF)의 크기를 검출하여 오검출 제거신호(VFD)를 출력한다. 상기 전압검출부(110)는 상기 검출적분신호(VLPF)의 크기가 미리 설정된 정상단락 검출전압 이하인지를 판단하고, 상기 검출적분신호(VLPF)의 크기가 상기 정상단락 검출전압 이하인 경우에는 상기 오검출 제거신호(VFD)를 출력하고, 상기 검출적분신호(VLPF)의 크기가 상기 정상단락 검출전압 이상인 경우에는 상기 게이트 구동부(20)에서 출력된 단락검출신호(Vfau)가 모터(30)의 단락이 아닌 다른 이유에 의해 발생한 것으로 판단하여 상기 오검출 제거신호(VFD)를 출력하지 않는다.
상기 전자제어장치(10)는 상기 전압검출부(110)로부터 출력된 오검출 제거신호(VFD)를 토대로 상기 모터(30) 측의 단락 발생 여부를 최종 판단하고 그에 따른 페일 세이프 동작을 수행하기 위한 제어신호를 생성하여 각 부로 전달할 수 있다.
이때, 상기 전자제어장치(10)는 상기 전압검출부(110)로부터 전달받은 오검출 제거신호가 미리 설정된 검출시간 이상 발생한 것으로 감지되면, 상기 모터(30)와 상기 전원 또는 접지간 단락이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 전자제어장치(10)는, 상기 오검출 제거신호가 미리 설정된 일정 시간동안 미리 설정된 검출횟수 이상 발생한 것으로 감지되면, 상기 모터(30)와 상기 전원 또는 접지간 단락이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 단락 오검출 제거부(100) 및 전자제어장치(10)에 대한 보다 구체적인 설명은 첨부된 도5를 참조하여 후술한다.
또한, 본 명세서에 있어서, 도2 및 도3의 구성요소에 부가된 참조부호는, 다른 도면상에 표시되더라도 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 표기하였으며, 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치 및 그의 단락검출방법을 설명함에 있어, 단락검출신호를 토대로 오검출을 방지하는 본 발명의 주된 특징을 나타내는 구성 또는 기능에 대한 설명을 제외한 다른 관련된 공지 구성 또는 기능의 경우 이에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단하여 상세한 설명을 생략하였음을 명시한다.
본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치의 단락검출방법은, PWM 신호의 상승엣지 구간에서 또는 스위칭 소자의 턴온 시점에서 상기 게이트 구동부(20)로부터 출력되는 단락검출신호(Vfau)와, 실제 모터(30) 측에서 단락이 발생한 경우 상기 게이트 구동부(20)로부터 출력되는 단락검출신호(Vfau) 간 차이를 이용한 것이다.
도4는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치의 단락검출방법에 있어서, 실제 단락발생시 단락검출신호가 도시된 그래프로서, 상단의 그래프는 모터로 인가되는 PWM 신호가 도시된 그래프이며, 하단의 그래프는 상기 PWM 신호와 게이트 구동부로부터 출력되는 단락검출신호가 도시된 그래프이다.
본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치에 있어서, 게이트 구동부(20)로부터 출력되는 단락검출신호는 단락 발생을 나타내는 경우에는 low 신호를 출력하고, 단락이 발생하지 않는 것을 나타내는 경우에는 high 신호를 출력하는 것으로 가정하여 설명한다.
도4에 도시된 바와 같이, T 시점에서 모터 측에 단락이 발생하면, T 시점 전까지 상기 게이트 구동부(20)로부터 출력되는 단락검출 신호는 high 상태를 유지한다. 또한, T 시점이 지나더라도 상기 게이트 구동부(20)에서 이를 즉각적으로 인지할 수는 없기 때문에 소정 시간동안은 단락이 발생하기 전과 유사하게 일정한 크기를 유지한다.
그러나 상기 소정시간이 경과하면 상기 게이트 구동부(20)는 단락의 발생을 감지하게 되고, low 상태의 단락검출신호(A1, A2)를 출력하게 된다. 이때 상기 low 신호(A1, A2)는 pwm 신호가 high 상태인 동안 반복적으로 나타나게 되는데, 상기 단락검출 신호(A1, A2)가 low 상태를 유지하는 시간은 도1에 도시된 단락검출신호가 low 상태를 유지하는 시간보다 현저히 길게 나타난다.
즉, 도1에 도시된 바와 같은 단락검출신호는 모터(30)에 단락이 발생하지 않고 정상 구동하는 중, 스위칭 구동을 위해 신호를 인가하는 과정에서 순간적으로 나타나는 것이며, 실제 모터(30)에 단락이 발생하면 도4에 도시된 바와 같이 별도의 후속조치가 뒤따르지 않는 한, 단락 상태가 계속 유지가 되기 때문에 도4에 도시된 바와 같이 low 상태의 신호가 길게 나타난다.
상술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치는 다음과 같이 동작할 수 있다.
도5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치의 단락검출방법이 도시된 순서도이다.
도5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치의 단락검출방법은, 우선, 상기 전동식 조향장치의 모터(30)에 전류를 인가하여 상기 모터(30)가 구동되도록 제어한다.(S100) 상기 모터(30)의 구동 중, 상기 전동식 조향장치의 게이트 구동부(20)는 상기 모터(30)와 전원 또는 접지간 단락 여부에 따라 단락검출신호를 출력한다.(S110)
단락 오검출 제거부(100)는, 게이트 구동부(20)로부터 출력된 단락검출신호(Vfau)를 입력받아 단락 발생을 잘못 검출한 신호를 제거하여 오검출 제거신호로 변환하여 출력한다.(S120) 이를 위해 상기 단락 오검출 제거부(100)는 상기 단락검출신호를 입력받아 짧은 duty의 신호에 대해서는 단락 발생을 잘못 검출한 것으로 판단하여 해당 신호가 상기 전자제어장치(10)로 전달되지 않도록 한다.
다음, 전자제어장치(10)는 상기 단락 오검출 제거부(100)로부터 전달받은 상기 오검출 제거신호를 토대로 상기 모터(30)와 전원 또는 상기 모터(30)와 접지간 단락이 발생하였는지 여부를 판단한다.(S130)
상기 전자제어장치(10)의 판단결과, 단락이 발생한 경우 상기 전자제어장치(10)는 상기 전원과 각 스위칭 소자 간 연결을 차단하는 제어신호를 생성하여 출력함으로써 모터(30) 또는 인버터부(50)의 스위칭 소자의 손상을 방지할 수 있으며, 단락 발생을 나타내는 메시지를 생성하여 외부에 표시하도록 제어함으로써 사용자가 장치 오동작을 인지하는 등의 페일 세이프 동작을 수행할 수 있다.(S140)
도6은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 조향장치의 단락검출방법에 있어서, 각 단계별 신호가 도시된 그래프로서, 도6(a)는 게이트 구동부로부터 출력되는 신호이고, 도6(b)는 적분기로부터 출력되는 신호이며, 도6(c)는 전압검출부로부터 출력되는 신호가 도시된 그래프이다.
도6(a)에 도시된 바와 같은 단락검출신호(Vfau)가 게이트 구동부(20)로부터 출력되면 적분기(120)는 상기 단락검출신호(Vfau)를 적분하여 도6(b)에 도시된 바와 같은 검출적분신호(VLPF)를 출력하게 된다. 이때 상기 검출적분신호(VLPF)는 low 상태의 상기 단락검출신호(Vfau)에 의해 전압 값이 낮아지게 되며, 상기 단락검출신호(Vfau)가 low 상태에서 high 상태로 바뀌게 될 때까지 즉, low 상태가 유지되는 시간이 길어질수록 상기 검출적분신호(VLPF)의 전압값은 더욱 낮아지게 된다.
도6(b)에 도시된 바와 같은 검출적분신호(VLPF)에 대해, 전압검출부(110)는 상기 검출적분신호(VLPF)의 전압 값이 미리 설정된 단락확인 전압(VD) 값 이하가 되는지 여부를 판단하고, 이하인 것으로 판단되면 도6(c)에 도시된 바와 같이 low 신호를 출력하여 상기 전자제어장치(10)로 전달한다. 또한, 상기 검출적분신호(VLPF)의 전압 값이 이전보다 낮더라도 상기 단락확인 전압(VD) 값 이상인 것으로 판단되면 상기 전압검출부(110)는 도6(c)에 도시된 바와 같이 high 신호를 출력하여 상기 전자제어장치(10)로 전달한다.
상기 전압검출부(110)로부터 출력되는 오검출 제거신호(VFD)와 상기 단락검출신호(Vfau)를 비교하면, 상기 단락검출신호(Vfau)에서는 단락이 발생한 것으로 나타난 신호 중 일부 신호(B1, B2)가 상기 오검출 제거신호(VFD)에서는 나타나지 않으며, 검출적분신호(VLPF) 중 단락확인 전압(VD) 값 이하인 부분에 한해서만 상기 오검출 제거신호(VFD)에서 나타나게 된다.
즉, 상기 단락 오검출 제거부(100)는 스위칭 소자를 제어하는 과정에서 순간적으로 발생하는 단락 오검출을 제거하고 실제로 단락이 발생한 경우에만 전자제어장치(10)에서 인지할 수 있도록 함으로써 종래보다 신속하고 정확하게 모터 측 단락을 검출할 수 있다.
10: 전자제어장치 20: 게이트 구동부
30: 모터 100: 단락 오검출 제거부
110: 전압검출부 120: 적분기

Claims (7)

  1. 전동식 조향장치에 있어서,
    복수의 스위칭 소자가 온오프되면서 모터의 구동을 제어하는 인버터부;
    상기 각 스위칭 소자의 온오프를 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 인버터부로 전달하고, 상기 모터와 전원 또는 상기 모터와 접지 간 단락검출신호를 출력하는 게이트 구동부;
    상기 단락검출신호에 의한 단락 오검출을 방지하기 위하여 상기 단락검출신호를 오검출 제거 신호로 변환하여 출력하는 단락 오검출 제거부; 및
    상기 단락 오검출 제거부로부터 전달받은 상기 오검출 제거 신호를 토대로 상기 모터의 단락 여부를 판단하는 전자제어장치
    를 포함하고,
    상기 단락 오검출 제거부는,
    상기 게이트 구동부로부터 전달받은 상기 단락검출신호를 적분하여 검출적분신호로 출력하는 적분기; 및
    상기 검출적분신호의 크기가 미리 설정된 정상단락검출전압 이하인지 여부를 판단하여 상기 오검출제거 신호로 출력하는 전압검출부
    를 포함하는 전동식 조향장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 게이트 구동부는,
    상기 각 스위칭 소자의 소스와 드레인 간 전압을 검출하고, 검출된 전압의 크기가 미리 설정된 기준 검출전압의 크기 이상이면 상기 단락검출신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어장치는,
    상기 오검출 제거신호가 미리 설정된 검출시간 이상 발생한 것으로 감지되면 상기 모터와 상기 전원 또는 접지간 단락이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어장치는,
    상기 오검출 제거신호가 미리 설정된 일정 시간동안 미리 설정된 검출횟수 이상 발생한 것으로 감지되면, 상기 모터와 상기 전원 또는 접지간 단락이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  6. 전동식 조향장치의 단락검출방법에 있어서,
    상기 전동식 조향장치의 모터와 전원 또는 접지간 단락 여부에 따라 단락검출신호를 출력하는 검출신호 출력단계;
    상기 단락검출신호에 대한 단락 오검출을 방지하기 위하여 상기 단락검출신호를 오검출 제거 신호로 변환하여 출력하되, 상기 단락검출신호를 적분하여 검출적분신호로 출력하고 상기 검출적분신호의 크기가 미리 설정된 정상단락검출전압 이하인지 여부를 판단하여 상기 오검출제거 신호를 출력하는 검출신호 변환단계; 및
    전달받은 상기 오검출 제거 신호를 토대로 상기 모터와 전원 또는 접지간 단락 여부를 판단하는 단락판단단계
    를 포함하는 전동식 조향장치의 단락검출방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 단락판단단계 후,
    단락이 발생한 것으로 판단되면, 상기 전원과 각 스위칭 소자 간 연결이 차단되도록 하는 제어신호를 생성하여 출력하는 페일세이프 단계
    를 더 포함하는 전동식 조향장치의 단락검출방법.
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